DE60308496T2

DE60308496T2 - Verfahren und anordnung für einen auf milchviehhaltung spezialisierten bauernhof

Info

Publication number: DE60308496T2
Application number: DE60308496T
Authority: DE
Inventors: Anders Björk
Original assignee: DeLaval Holding AB
Current assignee: DeLaval Holding AB
Priority date: 2002-04-09
Filing date: 2003-04-04
Publication date: 2007-01-11
Anticipated expiration: 2023-04-05
Also published as: EP1492401A1; SE0201075D0; ATE339887T1; EP1492401B1; DE60308496D1; SE0201075L; SE522258C2; DE60308496T3; DK1492401T4; AU2003222540A1; EP1492401B2; DK1492401T3; WO2003086058A1

Description

Technisches Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft im Wesentlichen einen Milchwirtschaftsbetrieb und das Melken von Milchtieren in diesem.
Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zum automatischen Melken von Tieren und eine Einrichtung für die Milchtierbewirtschaftung.
Beschreibung des Standes der Technik und Hintergrund der Erfindung
In der modernen Milchwirtschaftsindustrie gibt es fortgesetzte Forschungs- und Entwicklungsaktivitäten, um die Leistungsfähigkeit verschiedener Aktivitäten, wie zum Beispiel das maschinelle Melken zu verbessern, die unter anderem eine gesteigerte Milchausbeute und eine reduzierte Melkzeit einschließen. Ein zunehmender Trend ist in dieser Hinsicht ein erhöhter Automatisierungsgrad der verschiedenen Aktivitäten. Zum Beispiel kann das Maschinenmelken durch Melkroboter auf eine vollständig automatisierte Weise ausgeführt werden. Ein derartiges automatisches Melksystem kann sich mit dem Melken, der Fütterung, der Milchüberwachung, der Milchprobeentnahme, dem Tierverkehr- bzw. – bewegungen etc. in einem großen Bereich befassen, in dem die Milchtiere frei herumlaufen und die Melkmaschine freiwillig aufsuchen.
Eine Melkmaschine verursacht große Ausgaben und hat eine begrenzte Milchproduktionskapazität. Folglich sollten Tiere mit einer hohen Milchproduktion öfter als Tiere mit einer niedrigen Milchproduktion gemolken werden können. Der Betrieb und der Einsatz einer von den Tieren auf freiwilliger Basis aufgesuchten Melkmaschine, um einen optimalen Milchwirtschaftsauslastungsgrad zu erreichen, ist eine mühselige Aufgabe. Ein Ziel der Erfindung ist hierbei, eine optimale Milchproduktion sicherzustellen, während selbstverständlich ethische Aspekte als auch die Tierfürsorge berücksichtigt werden.
Die EP 0988784 (Maasland N.V.) offenbart ein Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, die einzeln einen Melkstand mit einem Melkroboter und einem Tier-Identifikationssystem aufsuchen können. Ein den Melkstand aufsuchendes Tier wird nur gemolken, wenn seit dem vorhergehenden Melken des betreffenden Tieres zumindest eine bestimmte Anzahl von Melkvorgängen Q bei anderen Tieren stattgefunden hat. Die Anzahl Q wird aus Q = c M/x berechnet, wobei x ein individueller Tierparameter ist, der anzeigt, wie oft das betreffende Tier zu melken ist. M ist die von dem Roboter ausgeführte gesamte Anzahl von Melkvorgängen, und c ist ein Korrekturfaktor.
Die WO 01/93666 (DELAVAL HOLDING AB) offenbart ein Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie zum Beispiel Kühe, die sich frei in einem dafür bestimmten Bereich bewegen und einen Melkstand individuell aufsuchen können, der eine vollautomatische Melkmaschine und ein Tier-Identifikationssystem aufweist. Das Verfahren enthält die Schritte des Zuordnens eines Melkqualifikationsparameters zu jedem der Tiere, die sich in dem Bereich frei bewegen können; Einstufen der Tiere gemäß deren entsprechenden Melkqualifikationsparametern; und Melken eines Tieres während eines Aufenthalts an der Melkstation nur dann, wenn das Tier als zu den am X-höchsten eingestuften Tieren gehörend identifiziert ist.
Weitere Melk-Entscheidungsalgorithmen sind in der EP 0 714 232 , der EP 0 714 232 und der EP 0 639 327 (alle von Maasland N.V.) offenbart.
Zusammenfassung der Erfindung
Der aktuelle Erfinder hat erkannt, dass bei den bekannten Verfahrensweisen das Problem vorhanden ist, dass das Verkehrsverhalten der Tiere in dem Tier-Unterbringungsbereich und insbesondere die Anwesenheit der Tiere in der Umgebung des Melkstandes nicht berücksichtigt werden.
Zeitweise befinden sich keine oder sehr wenige Tiere in der Nähe des Melkstandes, wobei es passieren kann, dass ein für das Melken fast qualifiziertes Milchtier den Melkstand aufsucht und das Melken abgelehnt wird, obwohl kein anderes Tier, das für das Melken qualifiziert ist, in der Umgebung des Melkstandes anwesend ist. Zu anderen Zeiten kann eine große Anzahl von Tieren, die für das Melken hochqualifiziert sind, außerhalb des Melkstandes anwesend sein, die wahrscheinlich darauf warten, gemolken zu werden, während ein Tier, das gerade erst für das Melken geeignet ist, den Melkstand aufsucht und zum Melken zugelassen wird.
Folglich ist die Ausnutzung des Melkstandes nicht optimal. In dem vorgenannten Fall bleibt der Melkstand ungenutzt, obwohl er von einem Tier gerade besucht wird, das für das Melken fast geeignet ist. In letzterem Fall müssen Tiere, die für das Melken hochgradig qualifiziert sind, außerhalb des Melkstandes warten, während ein Tier gemolken wird, das gerade erst für das Melken qualifiziert ist. Einige oder alle hochgradig qualifizierten Tiere könnten müde werden und sogar den Melkstandsbereich verlassen.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum automatischen Melken von Tieren bereitzustellen, die sich in einem dafür bestimmten Bereich bewegen und einen Melkstand individuell aufsuchen können, der eine automatische Melkmaschine und eine Tier-Identifikationsvorrichtung aufweist, wobei jedem der Tiere ein Melkrang zugeordnet wird, und wobei jedes der Tiere, die den Melkstand aufsuchen, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine in Abhängigkeit von dem Melkrang zugelassen wird. Dieses Verfahren beseitigt die vorstehend erläuterten Probleme und schafft folglich eine Ausnutzungsoptimierung der Melkmaschine und eine Milchproduktionsoptimierung.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein derartiges erfindungsgemäßes Verfahren zu schaffen, das leistungsfähig, zuverlässig, preiswert und leicht zu implementieren ist.
Noch eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Einrichtung für die Milchtierbewirtschaftung bereitzustellen, welche die vorstehend genannten Probleme löst und die leistungsfähig, zuverlässig, preiswert und leicht zu implementieren ist.
Diese Aufgaben werden unter anderem durch in den anhängigen Patentansprüchen beanspruchte Verfahren und Einrichtungen gelöst.
Durch das Erfassen der Anwesenheit von Tieren in einem Abschnitt des Bereichs, in dem sich die Milchtiere frei bewegen können, wobei der Abschnitt eine Vielzahl von Tieren aufnehmen kann und angrenzend an den Melkstand angeordnet ist, kann ein Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine in Abhängigkeit von der Erfassung der Anwesenheit von Tieren in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Abschnitt zugelassen werden.
In den abhängigen Ansprüchen sind verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dargelegt.
Je mehr Tiere in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Abschnitt anwesend sind, umso höher ist typischerweise ein Melkrang, der erforderlich ist, um das Melken zuzulassen. Wenn die Tiere identifiziert sind, die sich in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Abschnitt befinden, und deren entsprechende Melkränge abgefragt sind, werden, umso höher die Melkränge sind, typischerweise die höheren Melkränge notwendig, um das Melken zuzulassen.
Weitere Merkmale der Erfindung und deren Vorteile werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung und den beiliegenden 1–3ersichtlich, die lediglich als erläuterndes Beispiel dienen und deshalb nicht einschränkend für die vorliegende Erfindung sind.
In der folgenden detaillierten Beschreibung sind die Milch erzeugenden Tiere Kühe. Jedoch beschränkt sich die Erfindung nicht auf Kühe, sondern ist für alle Tiere anwendbar, die in der Lage sind, Milch zu erzeugen, wie z. B. Schafe, Ziegen, Büffel, Pferde etc.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die 1–3 zeigen schematisch Bereiche für die Unterbringung einer Kuhherde, die Einrichtungen zum automatischen Melken der Kühe gemäß drei bevorzugter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung aufweisen.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Die 1 offenbart eine Einrichtung zur Unterbringung einer Herde von frei umherlaufenden Kühen, eine so genannte lockere Unterbringungseinrichtung. Die Einrichtung weist einen Bereich 1 auf, der durch Einfriedungselemente 3 in der Form eines Zaunes, eines Gitters oder dergleichen ausgebildet ist. Der Bereich 1 kann alternativ ein Viehstall sein.
In dem Bereich 1 ist ein Melkstand 9 vorgesehen, der für freiwilliges Melken der Kühe ausgebildet ist, d. h. die Kühe betreten den Melkstand 9, um gemolken zu werden, wenn sie es wünschen. Der Melkstand 9 weist eine Einfriedung mit einem Einlassgatter 10 und einem Auslassgatter 11 auf. Vor dem Einlassgatter 10 kann eine Selektionsbox 2 mit einem Einlassgatter 3 für den Zugang von Kühen und einem Auslassgatter 4 für den Abgang von Kühen vorgesehen sein, die das Einlassgatter 10 nicht passieren können.
Außerhalb des Auslassgatters 11 kann ein Ausgangsraum 12 vorhanden sein, der von der Kuh zu passieren ist, wenn sie den Melkstand verlässt. Der Ausgangsraum 12 weist ein weiteres Auslassgatter 13 auf.
Der Melkstand 9 weist eine automatische Melkmaschine 14 auf, die mit einer Endeinheit 15 mittels Milchleitungen 16 verbunden ist. Die Melkmaschine 14 weist eine automatische Betätigungsvorrichtung 17 mit einem Roboter-Arm 18 auf, der ausgebildet ist, um automatisch Zitzenschalen 19 der Melkmaschine an die Zitzen einer in dem Melkstand 9 anwesenden Kuh anzulegen.
Weiterhin weist der Melkstand 9 eine Kuh-Identifikationsvorrichtung 20 auf, die vorgesehen ist, um eine Kuh zu identifizieren, die sich an dem Melkstand 9 einfindet. Alle Gatter 3, 4, 10, 11 und 13 sind mittels einer schematisch offenbarten Gattersteuerungsvorrichtung 31 steuerbar.
Weiterhin sind die automatische Betätigungsvorrichtung 17 und die Gattersteuerungsvorrichtung 31 mit einer zentralen Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 verbunden. (In einer alternativen Version kann die Gattersteuerungsvorrichtung 31 in der zentralen Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 integriert sein.)
Die zentrale Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 ist für die zentrale Verarbeitung und Steuerung der Einrichtung von 1 verantwortlich und weist typischerweise einen Mikrocomputer, geeignete Software und eine Datenbank der Kühe in dem Bereich 1 auf. Die Datenbank enthält einen jeder Kuh zugeordneten und dynamisch aktualisierten Melkrang, der den Grad der Angemessenheit oder Eignung angibt, dass die Kuh gemelkt werden soll; siehe nachstehende weitere Ausführungen.
Folglich hat eine sich dem Melkstand 9 annähernde Kuh Zugang zu der Selektionsbox 2 durch das Gatter 3 und wird durch die Identifikationsvorrichtung 20 identifiziert. Abhängig von dem Melkrang der Kuh kann das Einlassgatter 10 geöffnet werden, um einen Zugang zu der Melkmaschine 14 zu schaffen, oder das Gatter 4 kann geöffnet werden, so dass die Kuh den Melkstand 9 verlassen kann, ohne gemolken worden zu sein.
Während des Melkens wird die Milch aus den Zitzen der Kuh mittels Unterdruck abgezogen, der an den Zitzenschalen 19 angelegt ist. Die abgezogene Milch wird mittels einer oder mehrerer Milchmessvorrichtungen (nicht dargestellt) gemessen, wonach sie in der Endeinheit 15 gesammelt wird. Jede Zitzenschale kann einzeln mittels einer entsprechenden Milchleitung 16 mit der Endeinheit 15 verbunden sein, aus der die Milch in einen gekühlten Lagertank (nicht dargestellt) gepumpt wird.
Nachdem das Melken beendet worden ist, werden die Auslassgatter 11 und 13 geöffnet und die Kuh kann den Melkstand 9 verlassen. Der Melkstand 9 kann eine erste Fütterungsvorrichtung 21, die in dem vorderen Ende des Melkstandes 9 vorgesehen ist, und eine zweite Fütterungsvorrichtung 22 aufweisen, die in dem vorderen Ende des Ausgangsraums 12 vorgesehen ist. Ein Zweck der ersten Fütterungsvorrichtung 21 ist es, die Kuh zu verleiten, in den Melkstand 9 einzutreten und zumindest während der Anbringung der Zitzenschalen 19 stillzuhalten, und ein Zweck der zweiten Fütterungsvorrichtung 22 ist es, die Kuh zu verleiten, den Melkstand 9 zu verlassen, nachdem das Melken abgeschlossen ist oder aus irgendeinem Grund unterbrochen wurde. Es ist anzumerken, dass die Kuh alternativ durch andere herkömmliche Lockmittel dazu verleitet werden kann, in den Melkstand 9 einzutreten und ihn wieder zu verlassen.
Weiterhin kann der Bereich 1 einen Fütterungsstall 33 aufweisen, der für die Kühe zugänglich ist, der eine Einfriedung mit einem Einlassgatter 35 und einem Auslassgatter 39 hat und eine automatische Fütterungsvorrichtung 45 aufnimmt, die angeordnet ist, um den Kühen Kraftfutter (Viehfutter) anzubieten. Weiterhin kann der Fütterungsstall 33 eine Identifikationsvorrichtung 43 aufweisen, die vorgesehen ist, um eine in die Fütterungsstation 33 eintretende Kuh zu identifizieren und Kraftfutter (Viehfutter) in einer Menge anzubieten, die von der identifizierten Kuh abhängt. Nachdem die Fütterung beendet worden ist, wird das Auslassgatter 39 geöffnet und die Kuh kann die Fütterungsstation 9 verlassen.
Es ist anzumerken, dass der erste Bereich 1 auch eine Vielzahl Fütterungsversorgungsstationen und getrennte Festfutter- und Flüssigfutterversorgungsstationen (nicht gezeigt) aufweisen kann. In der 1 ist schematisch eine Fütterungsvorrichtung 40 zum Versorgen der Kuh mit festem und flüssigem Futter, wie z. B. grobkörniges Futter und Wasser, dargestellt.
Der Bereich 1 kann in einen Fütterungsbereich 46 und einen Ruhebereich 47 durch einen Zaun 48 unterteilt sein, wobei die Kühe in dem Ruhebereich 47 den Melkstand 9 (durch das Gatter 4 oder 13) passieren müssen, um zu dem Fütterungsbereich 46 zu gelangen. Der Zaun 48 weist ein Ein-Weg-Gatter 49 auf, das von den Kühen zu passieren ist, wenn sie sich von dem Fütterungsbereich 46 in den Ruhebereich 47 bewegen.
In der 1 zeigen Pfeile 50 schematisch die Bewegung der Kühe in dem Bereich 1 und insbesondere durch die Melkstation 9 und die Fütterungsstation 33 an.
Jeder Kuh wird ein Melkrangparameterwert zugeordnet, der den Eignungsgrad unter dem Gesichtspunkt einer Milcherzeugungsoptimierung anzeigt, dass die entsprechende Kuh gemolken werden soll, und nur Kühe mit einem Melkrangparameterwert, der höher als ein Grenzwert ist, sind für das Melken qualifiziert oder werden zum Melken an dem Melkstand 9 zugelassen, wobei der Grenzwert entweder ein fester Wert ist oder von den Melkrangparameterwerten der Kühe in dem Bereich 1 abhängt. Letzteres kann beispielhaft anhand eines Entscheidungsalgorithmus erläutert werden, wobei nur die zwanzig Kühe mit den höchsten Melkrangparameterwerten zum Melken zugelassen werden; somit wird der Grenzwert offensichtlich durch die zwanzig höchsten Parameterwerte festgelegt.
Der Melkrangparameterwert einer jeden Kuh wird wiederholt aktualisiert und kann typischerweise von der verstrichenen Zeit abhängen, seitdem die Kuh zuletzt gemolken wurde; je länger der Zeitraum ist, umso höher ist der Melkrangparameterwert. Da Kühe verschieden sind und verschiedene Milchmengen erzeugen, kann der Melkrangparameterwert ebenfalls von anderen Faktoren abhängen. Beispiele derartiger Faktoren sind die Milchausbeute pro Zeiteinheit der Kuh; die Gesundheit der Kuh und insbesondere des Kuheuters; die von der Kuh erzeugte Milch (die Zellzahl, die Laktose, der ph -Wert, die Milchleitfähigkeit oder andere); der Euterfüllstand der Kuh; die Laktationsperiode der Kuh; ob die Kuh ein Jungtier säugt oder nicht; das Verhaltensmuster der Kuh; die Aktivität der Kuh; und der Futterverbrauch der Kuh.
Insofern wird insbesondere auf die Dokumente hingewiesen, die in dem Abschnitt bezüglich des Standes der Technik aufgeführt sind, deren Inhalte hiermit durch Bezugnahme eingebracht werden.
Insbesondere sollte die Gesundheit der Kühe hervorgehoben werden, während derartige Milcherzeugungsoptimierungsalgorithmen eingesetzt werden. Sie können eine erhöhte Anzahl somatischer Zellen bewirken, die von unregelmäßigen oder kurzen Melkinterwallen, eingeschränkter Futterversorgung und/oder Infektionsübertragungen und anderen Krankheiten abhängen können.
Um zum Beispiel die Milcherzeugung zu maximieren, können die Melkabstände kürzer sein als solche, die optimal wären, um die Zellzahlwerte zu minimieren. Es heißt, dass Milch mit niedrigen Zellzahlwerten in der Zukunft besser bezahlt würde als Milch mit höheren Zellzahlwerten. Somit ist ein weiterer wirtschaftlicher Anreiz gegeben, die Milchqualität zu erhöhen. Daraus folgt, dass nicht nur eine maximale Milcherzeugung, sondern ebenfalls die Gesundheit der Kuh und die Milchqualität zu berücksichtigen sind, wenn die Rangparameter festgelegt werden.
Um die Futterversorgung nicht einzuschränken, kann eine unbegrenzte Zuführung von grobkörnigem Futter oder Rohfutter sowohl in dem Fütterungsbereich 46 als auch in dem Ruhebereich 47 erfolgen, während Kraftfutter (Viehfutter) nur in dem Fütterungsbereich 46 zugeführt wird, um den Strom der Kühe durch den Melkstand 9 anzuregen. Alternativ oder zusätzlich kann das Gatter 49 in eine umgekehrte Richtung geöffnet werden, damit die Kühe durch dieses von dem Ruhebereich 47 zu dem Fütterungsbereich 46 laufen können. Alternativ kann der Zaun 48 wegfallen, damit die Kühe zwischen dem Fütterungsbereich 46 und dem Ruhebereich 47 frei umherlaufen können.
Es ist weiterhin anzumerken, dass die Melkrangwerte in verbleibenden Minuten spezifiziert werden können, um eine Melkerlaubnis oder dergleichen zu erhalten, d. h., dass eine niedrigere Zahl einen höheren Rang anzeigt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Bereich 51 vorgesehen, der nur ein Teil des Bereichs 1 ist. Der Teilbereich 51 ist neben dem Melkstand 9 angeordnet und groß genug, um eine Vielzahl von Kühen aufzunehmen. Bei der Ausführungsform von 1 ist der Teilbereich 51 von einem Zaun oder dergleichen 52 eingefasst, der mit einem Einlassgatter 53 versehen ist, durch den die Kühe den Teilbereich 51 von dem Ruhebereich 47 aus betreten können. Der eingefasste Teilbereich 51 ist zwischen dem Ruhebereich 47 und dem Melkstand angeordnet, so dass sich die von dem Ruhebereich 47 zu dem Fütterungsbereich 46 bewegenden Kühe den Teilbereich 51 und wiederum den Melkstand 9 passieren müssen. In der 1 befinden sich vier Kühe 55 in dem Teilbereich 51 und eine Kuh in der Selektionsbox 2 des Melkstandes 9.
In der Nähe des Einlassgatters 53 ist eine Kuh-Erfassungsvorrichtung 54 zum Erfassen von in den Teilbereich 51 hineingehenden Kühen angeordnet, wobei die Vorrichtung 54 mit der zentralen Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 zur Übertragung von erfassten Informationen zu dieser verbunden ist. Die Erfassungsvorrichtung 54 kann ein einfacher Zähler sein, der die das Einlassgatter 53 passierenden Kühe zählt oder sie kann eine technisch ausgefeilte Identifikationsvorrichtung zum Identifizieren jeder durch den Einlass 53 eintretenden Kuh sein.
Weiterhin kann das Einlassgatter 53 ein Zwei-Wege-Gatter sein, welches den Kühen erlaubt, das Gatter als Ausgang zum Verlassen des Teilbereiches 51 zu benutzen, ohne den Melkstand 9 aufzusuchen. In einem derartigen Fall muss die Erfassungsvorrichtung 54 in der Lage sein, auch die aus dem Teilbereich 51 durch das Tor 53 hinausgehenden Kühe zu erfassen, um die Anzahl der Kühe in dem Teilbereich 51 zu verfolgen und optional deren Identität. Alternativ ist ein separates Auslassgatter vorgesehen (nicht gezeigt).
Eine Kuh, die von der Kuh-Identifikationsvorrichtung 20 als eine die Melkstation 9 aufsuchende Kuh identifiziert wird, kann nun zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 in Abhängigkeit von der Erfassung der Anwesenheit von Kühen in dem angrenzend an den Melkstand 9 angeordneten Teilbereich 51 zugelassen werden.
Durch derartige Maßnahmen kann der Melkstand 9 zum Melken einer fast für das Melken qualifizierten Kuh, die den Melkstand 9 aufsucht, benutzt werden, vorausgesetzt, dass keine Kuh in dem angrenzend an dem Melkstand 9 angeordneten Teilbereich 51 anwesend ist, und es wird ein höherer Ausnutzunggrad des Melkstandes erreicht.
Gleichermaßen kann eine gerade erst für das Melken qualifizierte Kuh, die den Melkstand 9 aufsucht, zum Melken abgelehnt werden, sofern viele hochgradig für das Melken qualifizierte Kühe in dem Teilbereich 51 anwesend sind, um die Kapazität des Melkstandes 9 schnellstens freizugeben, um für eine Kuh mit einem höheren Melkrang genutzt zu werden. Hierbei wird davon ausgegangen, dass mindestens eine der vielen hochgradig für das Melken qualifizierten Kühe den Melkstand 9 bald aufsuchen wird. Dies kann durch das Locken der Kühe mittels Futter oder anderen herkömmlichen Lockmitteln, den Melkstand 9 aufzusuchen, sichergestellt werden.
Einige erfinderische Melkentscheidungsalgorithmen, die in der Einrichtung von 1 zum automatischen Melken von Kühen implementiert werden können, werden nachstehend beschrieben. Die Algorithmen I-II können unabhängig davon implementiert werden, ob die Erfassungsvorrichtung 54 eine Identifikationsvorrichtung oder ein Zähler ist; die Algorithmen III-V basieren darauf, dass die Kühe in dem Teilbereich 51 identifiziert werden, und die Algorithmen VI-VII werden vorzugsweise implementiert, wenn die Erfassungsvorrichtung 54 eine Kuh-Zählvorrichtung ist.

I. Eine Kuh, die identifiziert wird, wenn sie sich an dem Melkstand 9 einfindet, wird zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 ohne Rücksicht auf ihren Melkrang nur zugelassen, wenn keine Anwesenheit von Kühen in dem angrenzend an den Melkstand 9 angeordneten Teilbereich 51 erfasst ist.
II. Eine Kuh, die identifiziert wird, wenn sie sich an dem Melkstand 9 einfindet, wird zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 nur zugelassen, wenn a) der Melkrang der Kuh höher als ein erster Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Kühen in dem an den Melkstand 9 angrenzenden Teilbereich 51 erfasst wird; oder b) der Melkrang der Kuh höher als ein zweiter Grenzwert ist und die Anwesenheit von Kühen in dem an den Melkstand angrenzenden Teilbereich 51 erfasst wird. Der zweite Grenzwert ist der ursprüngliche Grenzwert, wenn die vorliegende Erfindung nicht implementiert worden wäre. Der erste Grenzwert ist niedriger als der zweite Grenzwert, um mehr Kühe melken zu können, wenn keine anderen Kühe in dem Teilbereich 51 anwesend sind.
III. Eine Kuh, die identifiziert wird, wenn sie sich an dem Melkstand 9 einfindet, wird zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 nur zugelassen, wenn a) der Melkrang der Kuh höher als ein erster Grenzwert ist; oder b) der Melkrang der Kuh höher als ein zweiter Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Kühen mit einem Melkrang, der höher als der Melkrang der Kuh ist, in dem angrenzend an dem Melkstand 9 angeordneten Teilbereich 51 erkannt wird. Der erste Grenzwert ist der ursprüngliche Grenzwert, wenn die vorliegende Erfindung nicht implementiert worden wäre. Der erste Grenzwert ist höher als der zweite Grenzwert, um mehr Kühle melken zu können, wenn keine anderen Kühe mit einem höheren Melkrang in dem Teilbereich 51 anwesend sind.
IV. Eine Kuh, die identifiziert wird, wenn sie sich an dem Melkstand 9 einfindet, wird zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 nur zugelassen, wenn a) der Melkrang der Kuh höher als ein erster Grenzwert ist; oder b) der Melkrang der Kuh höher als ein zweiter Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Kühen mit einem Melkrang, der höher als ein dritter Grenzwert ist, in dem angrenzend an den Melkstand 9 angeordneten Teilbereich 51 erkannt wird. Der erste und der dritte Grenzwert sind höher als der zweite Grenzwert. Dies ist eine Verallgemeinerung des Schemas III.
V. Eine Kuh, die identifiziert wird, wenn sie sich an dem Melkstand 9 einfindet, wird zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 nur zugelassen, wenn a) der Melkrang der Kuh höher als ein erster Grenzwert ist; oder b) der Melkrang der Kuh höher als ein zweiter Grenzwert ist und nicht mehr als eine Kuh in dem angrenzend an der Melkstation 9 angeordne ten Teilbereich 51 erkannt wird, die einen höheren Melkrang als der Melkrang der Kuh hat. Der erste Grenzwert ist höher als der zweite Grenzwert, um mehr Kühe melken zu können, wenn keine oder nur eine andere in dem Teilbereich 51 anwesende Kuh mit einem höheren Melkrang erkannt wird. Hier wird angenommen, dass, wenn nur eine derartige Kuh in dem Teilbereich 51 anwesend ist, es nicht sehr wahrscheinlich ist, dass diese einzelne Kuh sich an dem Melkstand innerhalb des Zeitraums einfinden wird, der für das Melken der Kuh an dem Melkstand 9 erforderlich ist.
VI. Eine Kuh, die identifiziert wird, wenn sie sich an dem Melkstand 9 einfindet, wird zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 nur zugelassen, wenn a) der Melkrang der Kuh höher als ein erster Grenzwert ist; oder b) der Melkrang der Kuh höher als ein zweiter Grenzwert ist und nicht mehr als X Kühe in dem angrenzend an den Melkstand 9 angeordneten Teilbereich 51 anwesend sind, wobei der erste Grenzwert höher als der zweite Grenzwert ist und X eine positive ganze Zahl ist. Die Zahl X kann aus einer Analyse der gesamten Anzahl von Kühen in dem Bereich 1 und deren entsprechenden Melkrängen bestimmt werden, um eine gewisse Wahrscheinlichkeit zu erhalten, dass in dem Teilbereich 51 keine für das Melken hochgradig qualifizierten Kühe anwesend sind, die stattdessen gemolken werden sollten.
VII. Eine Kuh, die identifiziert wird, wenn sie sich an dem Melkstand 9 einfindet, wird zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine 14 nur zugelassen, wenn a) der Melkrang der Kuh höher als ein erster Grenzwert ist; oder b) der Melkrang der Kuh höher als ein zweiter Grenzwert ist und eine Wahrscheinlichkeit von mindestens P_min besteht, dass nicht mehr als X Kühe, die in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich 51 anwesend sind, einen entsprechenden Melkrang haben, der höher als ein dritter Grenzwert ist. Die Wahrscheinlichkeit wird aus der Anzahl der Kühe, die in dem Bereich 1 anwesend sind, deren entsprechenden Melkrängen, und der Anzahl derartiger Kühe berechnet, die in dem angrenzend an den Melkstand 9 angeordneten Teilbereich 51 anwesend sind. P_min ist eine Konstante zwischen Null und Eins, der erste und der dritte Grenzwert sind höher als der zweite Grenzwert und X ist eine nicht negative ganze Zahl. Die Grenzwerte, die Anzahl der Kühe X und die Wahrscheinlichkeit P_min können ausgewählt oder eingestellt werden, um die jeweilige Einrichtung anzupassen.

Die Algorithmen sind vorzugsweise in der zentralen Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 implementiert, die demzufolge ausgebildet ist, eine Identifikation der Kuh zu empfangen, die gerade den Melkstand 9 aufsucht, den Melkrang dieser Kuh abzurufen, Informationen hinsichtlich erfasster Anwesenheit von Kühen in dem Teilbereich 51 zu empfangen und die automatische Melkmaschine zum Melken der Kuh in Abhängigkeit von deren Melkrang und der Erfassung der Anwesenheit von Kühen in dem Teilbereich 51 zu steuern.
In jeder der 2 und 3 ist ein Bereich für die Unterbringung einer Kuhherde mit Einrichtungen zum automatischen Melken der Kühe gemäß einer entsprechenden Ausführungsform von zwei alternativen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dargestellt.
Jeder Bereich der 2 und 3, die mit 1 gekennzeichnet sind, weist einen Melkstand 9 auf, der ähnlich dem von 1 ist, jedoch ohne die Selektionsbox vor dem Einlassgatter 10. In der Ausführungsform von 2 ist die Kuh-Identifikationsvorrichtung 20 vor dem Einlassgatter 10 vorgesehen, wohingegen in der Ausführungsform von 3 die Kuh-Identifikationsvorrichtung 20 in dem vorderen Ende des Melkstandes 9 dicht an der ersten Fütterungsvorrichtung 21 angeordnet ist.
Eine Kuh, die identifiziert und nicht für das Melken durch die automatische Melkmaschine 14 zugelassen ist, wird in der Ausführungsform von 2 durch den Melkstand 9 geführt, ohne gemolken zu werden, und geht durch das Auslassgatter 13 hinaus, oder es wird ihr gerade nicht gestattet, durch das Einlassgatter 10 einzutreten, wohingegen eine derartige Kuh in der Ausführungsform von 3 durch die Melkstation 9 geführt werden muss, ohne gemolken zu werden.
Der Vorteil, dass eine nicht für das Melken zugelassene Kuh durch den Melkstand geführt wird, anstatt ihr den Eintritt in den Melkstand zu verweigern, ist der, dass kein Risiko besteht, dass eine hochrangige und damit dominante Kuh den Einlass zu dem Melkstand versperrt und die Möglichkeit verwehrt, andere Kühe passieren zu lassen.
Das Identifizieren einer Kuh innerhalb des Melkstandes anstatt an dem Eingang zu dem Melkstand hat den Vorteil, dass das Risiko verringert wird, eine in den Melkstand eintretende Kuh fehlerhaft zu identifizieren, was möglicherweise passieren könnte, wenn eine Kuh an dem Einlass identifiziert wird, während eine andere passiert und in den Melkstand 9 eintritt, ohne identifiziert zu werden.
Weiterhin sind die angrenzend an den entsprechenden Melkstand 9 angeordneten Teilbereiche 51 nicht durch einen Zaun oder dergleichen umgeben. Daher können die Kühe frei hinein und aus dem Teilbereich 51 laufen. Der Teilbereich 51 ist jedoch derart festgelegt, dass er den Bereich außerhalb des Einlassgatters 10 der Melkstation umfasst, aber nicht den Bereich außerhalb des Auslassgatters 13 des Melkstandes (oder des Auslassgatters 11, wenn auf den Auslassraum 12 verzichtet wurde). Der Bereich 51 kann einen Fütterungsstall oder eine Fütterungsvorrichtung 57 und einen Ruhestall 58 enthalten.
Die Kuh-Erfassungsvorrichtung 54 zum Erfassen von Kühen, die in den Teilbereich 51 eintreten, wie in der 1 dargestellt, wird gegen eine entsprechende alternative Vorrichtung zum Erfassen der Anwesenheit von Kühen innerhalb des entsprechenden Teilbereiches 51 ausgetauscht. In 2 ist eine Bilderfassungsvorrichtung in Form einer CCD-Kamera 56 (die mit der zentralen Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 verbunden ist) zum Erfassen von Kühen dargestellt, die in dem Bereich 51 anwesend sind, und in der 3 ist ein Funkempfänger 59 dargestellt, der mit der zentralen Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 verbunden ist. Der Empfänger 59 ist in der Lage, Kühe innerhalb des Teilbereichs 51 mittels einzelner Funksender 60 zu erfassen, die an jeder Kuh 55 vorgesehen sind. Um die Anwesenheit von Kühen innerhalb des Teilbereichs 51 zu erfassen, wird der Sender 60 mit einer Art Positionssensor ausgestattet oder die Signalstärke ist derart, dass das Signal den Empfänger nur innerhalb einer Distanz innerhalb des Bereichs 51 erreicht, oder der Bereich 1 kann außerhalb des Teilbereichs 51 mit einer Funkstörvorrichtung (nicht dargestellt) ausgestattet werden.
Vorzugsweise funktioniert die Kamera 56 mittels Bildverarbeitungssoftware in der zentralen Verarbeitungs- und Steuerungsvorrichtung 32 als ein Kuh-Zähler zum Abrufen der Anzahl der Kühe in dem Bereich 51, wohingegen das Funkübertragungssystem 59, 60 von 3 als eine Kuh-Identifikationsvorrichtung funktioniert. Jedoch gilt dies auch umgekehrt: die Kamera kann zur Identifizierung der Kühe in dem Bereich 51 verwendet werden, wohingegen die Funksender als Kuh-Zähler eingesetzt werden können.
Die vorstehend mit Bezug auf die 1 beschriebenen Algorithmen sind gleichermaßen für die Ausführungsformen aus den 2 und 3 anwendbar.

Claims

Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, die sich frei in einem dafür bestimmten Bereich (1) bewegen und einen Melkstand (9) individuell aufsuchen können, der eine automatische Melkmaschine (14) und eine Tier-Identifikationsvorrichtung (20) aufweist, wobei jedem der Tiere ein Melkrang zugeordnet wird und wobei jedes der Tiere, das den Melkstand aufsucht, identifiziert und zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine in Abhängigkeit seines Melkranges zugelassen wird, gekennzeichnet durch die Schritte: – Erfassen der Tiere, die in einem Teilbereich (51) des Bereiches anwesend sind, in dem die Milchtiere sich frei bewegen können, mittels einer Tier-Erfassungsvorrichtung (54; 56; 59-60), wobei der Teilbereich eine Vielzahl der Tiere aufnehmen kann und angrenzend an dem Melkstand angeordnet wird; – Identifizieren eines Tieres, das sich an dem Melkstand einfindet, mittels der Tier-Identifikationsvorrichtung; und – Zulassen des identifizierten Tieres zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine in Abhängigkeit von der Erfassung der Anwesenheit von Tieren in dem an dem Melkstand angrenzend angeordneten Teilbereich.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der an dem Melkstand angrenzend angeordnete Teilbereich im Wesentlichen von Einfriedungselementen (52) umgeben wird und mit einem Einlass (53) versehen wird, durch den die Tiere eintreten können, während sie von der Tier-Erfassungsvorrichtung erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 2, bei dem Tiere in dem Teilbereich, der an dem Melkstand angrenzend angeordnet wird, diesen Teilbereich durch einen Auslass verlassen können, während sie von der Tier-Erfassungsvorrichtung erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, bei dem Tiere in dem Teilbereich, der an dem Melkstand angrenzend angeordnet wird, diesen Teilbereich durch Aufsuchen des Melkstandes verlassen können.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem der an dem Melkstand angrenzend angeordnete Teilbereich mindestens eine Fütterungsvorrichtung (57) oder mindestens einen Ruhebereich (58) aufweist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine ohne Rücksicht auf ihren Melkrang nur zugelassen wird, wenn keine Anwesenheit von Tieren in dem an der Melkstation angrenzend angeordneten Teilbereich erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine nur zugelassen wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Tieren in dem angrenzend an dem Melkstand angeordneten Teilbereich erfasst wird; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und die Anwesenheit von Tieren in dem angrenzend an dem Melkstand angeordneten Teilbereich erfasst wird, wobei der erste Grenzwert niedriger als der zweite Grenzwert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Tier-Erfassungsvorrichtung eine Tier-Identifikationsvorrichtung (54; 59-60) zum Identifizieren jedes Tieres ist, das in dem angrenzend an dem Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend ist.
Verfahren nach Anspruch 8, bei dem das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine nur zugelassen wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Tieren in dem an dem Melkstand angrenzend angeordneten Teilbereich erkannt wird, die einen Melkrang haben, der höher als der Melkrang des Tieres ist, wobei der erste Grenzwert höher als der zweite Genzwert ist.
Verfahren nach Anspruch 8, bei dem das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine nur zugelassen wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Tieren in dem angrenzend an dem Melkstand angeordneten Teilbereich erkannt wird, die einen Melkrang haben, der höher als ein dritter Grenzwert ist, wobei der erste und der dritte Grenzwert höher als der zweite Grenzwert sind.
Verfahren nach Anspruch 8, bei dem das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine nur zugelassen wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und nicht mehr als ein Tier in dem an dem Melkstand angrenzend angeordneten Teilbereich erkannt wird, das einen Melkrang hat, der höher als der Melkrang des Tieres ist, wobei der erste Grenzwert höher als der zweite Grenzwert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Tier-Erfassungsvorrichtung ein Tier-Zähldetektor (56) zum Zählen der Tiere ist, die in dem angrenzend an dem Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend sind.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine nur zugelassen wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und nicht mehr als X Tiere in dem angrenzend an dem Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend sind, wobei der erste Grenzwert höher als der zweite Grenzwert ist und X eine positive ganze Zahl ist.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, zum automatischen Melken durch die automatische Melkmaschine nur zugelassen wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und eine Wahrscheinlichkeit von mindestens P_min besteht, dass nicht mehr als X Tiere, die in dem angrenzend an die Melkstation angeordneten Teilbereich anwesend sind, einen entsprechenden Melkrang haben, der höher als ein dritter Grenzwert ist, wobei die Wahrscheinlichkeit aus der Anzahl der Tiere, die in dem Bereich anwesend sind, deren entsprechenden Melkrängen und der Anzahl der Tiere, die in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend sind, berechnet wird, und wobei P_min eine Konstante zwischen Null und Eins ist, der erste und der dritte Grenzwert höher als der zweite Grenzwert sind und X eine nicht negative ganze Zahl ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, bei dem jedem Milchtier ein Melkrang zugeordnet wird, der von der verstrichenen Zeit abhängt, seitdem das Tier zuletzt gemolken wurde, und optional von der Laktationsperiode des Tieres, der Milchausbeute pro Zeiteinheit des Tieres, der Gesundheit des Tieres; dem Befinden des Tiereuters, dem Zellzahlenwert der von dem Tier erzeugten Milch, dem Euterfüllstand des Tieres, davon, ob das Tier ein Jungtier säugt oder nicht; dem Verhaltensmuster des Tieres, der Aktivität des Tieres und dem Futterverbrauch des Tieres abhängt.
Verfahren nach Anspruch 15, bei dem der Melkrang jedes der Milchtiere wiederholt aktualisiert wird.
Einrichtung für die Milchtierbewirtschaftung, wobei jedem Milchtier ein Melkrang zugeordnet ist, mit: – einem Bereich (1), in dem die Tiere sich bewegen können; – einem Melkstand (9), den die Tiere einzeln aufsuchen können, wobei der Melkstand eine Tier-Identifikationsvorrichtung (20) zum Identifizieren eines sich an dem Melkstand (9) einfindenden Tieres und eine automatische Melkmaschine (14) aufweist, die das identifizierte Tier automatisch Melken kann; und – eine Steuerungsvorrichtung (32) zum Empfangen einer Identifikation des sich an dem Melkstand (9) einfindenden Tieres, zum Abrufen des Melkranges des identifizierten Tieres und zum, Steuern der automatischen Melkmaschine, um das identifizierte Tier in Abhängigkeit von seinem Melkrang zu melken, gekennzeichnet durch – eine Tier-Erfassungsvorrichtung (54; 56; 59-60) zum Erfassen der Anwesenheit von Tieren in einem Teilbereich (51) des Bereiches, in dem sich die Milchtiere bewegen können, und der Teilbereich eine Vielzahl der Tiere unterbringen kann und angrenzend an dem Melkstand angeordnet ist, wobei – die Steuerungsvorrichtung angepasst ist, um die automatische Melkmaschine zum Melken des identifizierten Tieres abhängig von der Erfassung der Anwesenheit von Tieren in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich zu steuern.
Einrichtung nach Anspruch 18, bei der der angrenzend an den Melkstand angeordnete Teilbereich im Wesentlichen von Einfriedungselementen (52) umgeben ist und mit einem Einlass (53) versehen ist, durch den die Tiere eintreten können, während sie durch die Tier-Erfassungsvorrichtung erfasst werden.
Einrichtung nach Anspruch 18, bei der der angrenzend an den Melkstand angeordnete Teilbereich mit einem Auslass (53) versehen ist, durch den Tiere in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich diesen Teilbereich verlassen können, und wobei die Tier-Erfassungsvorrichtung angepasst ist, um derartige Tiere zu erfassen, die den Teilbereich verlassen.
Einrichtung nach Anspruch 18 oder 19, bei der der Melkstand von den Tieren aus dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich aufgesucht werden kann, und wobei der Melkstand einen Auslass hat, der aus dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich nach außen führt.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 20, bei der der angrenzend an den Melkstand angeordnete Teilbereich mindestens eine Fütterungsvorrichtung (57) oder mindestens einen Ruhebereich (58) aufweist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 21, bei der die Steuerungsvorrichtung angepasst ist, um die automatische Melkmaschine zu steuern, damit das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, nur dann gemolken wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Tieren in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich erfasst ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und die Anwesenheit von Tieren in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich erfasst ist, wobei der erste Grenzwert niedriger als der zweite Grenzwert ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 21, bei der die Tier-Erfassungsvorrichtung eine Tier-Identifikationsvorrichtung (54; 59-60) zum Identifizieren eines jeden Tieres ist, das in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend ist.
Einrichtung nach Anspruch 23, bei der die Steuerungsvorrichtung angepasst ist, um die automatische Melkmaschine zu steuern, damit das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, nur dann gemolken wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und keine Anwesenheit von Tieren mit einem Melkrang, der höher als ein dritter Grenzwert ist, in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich erkannt ist, wobei der erste und der dritte Grenzwert höher als oder gleich wie der zweite Grenzwert ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 21, bei der die Tier-Erfassungsvorrichtung ein Tier-Zähldetektor (54; 56) zum Zählen der Tiere ist, die in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend sind.
Einrichtung nach Anspruch 25, bei der die Steuerungsvorrichtung angepasst ist, um die automatische Melkmaschine zu steuern, damit das Tier, das identifiziert wird, wenn es sich an dem Melkstand einfindet, nur dann gemolken wird, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein erster Grenzwert ist; oder nur dann, wenn der Melkrang des Tieres höher als ein zweiter Grenzwert ist und eine Wahrscheinlichkeit von mindestens P_min besteht, dass nicht mehr als X Tiere, die in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend sind, einen entsprechenden Melkrang haben, der höher als ein dritter Grenzwert ist, wobei die Wahrscheinlichkeit aus der Anzahl der in dem Bereich anwesenden Tiere, deren entsprechenden Melkrängen und der Anzahl der Tiere, die in dem angrenzend an den Melkstand angeordneten Teilbereich anwesend sind, berechnet wird, wobei P_min eine Konstante zwischen Null und Eins ist, der erste und der dritte Grenzwert höher als der zweite Grenzwert und X eine nicht negative ganze Zahl ist.