SE513749C2 - Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur - Google Patents
Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjurInfo
- Publication number
- SE513749C2 SE513749C2 SE9900110A SE9900110A SE513749C2 SE 513749 C2 SE513749 C2 SE 513749C2 SE 9900110 A SE9900110 A SE 9900110A SE 9900110 A SE9900110 A SE 9900110A SE 513749 C2 SE513749 C2 SE 513749C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- animal
- class
- positioning
- teat
- classes
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Manipulator (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
Description
10
15
20
25
30
35
513 749
mjölkningsroboten. På grund av det faktum att mjölkutbytet
varierar kommer spenpositionen per mjölkningsdjur att variera
på grund av större eller mindre spänning hos juvret, vilket
påverkas av den fluktuerande kvantiteten av mjölk som finns
där inne.
Dessutom ökar utbytet under perioden mellan två kalvningar
under den första månaden och minskar därefter igen. Detta
kommer också att leda till en förändring i avståndet mellan
spenarna.
I WO 96/20587 beskrivs en metod för att regelbundet
kontrollera positionen hos spenarna, för att positionera
spenkoppar på mjölkdjur, vilken adresserar problemet som är
relaterat till att spenarna inte är vid samma position vid ett
efterföljande besök. Justeringar av positionen är nödvändig,
vilket registreras som en ny position vid nästa besök.
Positioneringen av spenkopparna på spenarna görs till att
börja med manuellt för att ge en ursprungsposition av
spenarna. Under kontrollen sparas endast justeringarna från
den ursprungliga positionen.
Detta sätt att introducera ett nytt djur till ett automatiskt
mjölkningssystem är tidskrävande, speciellt om mjölknings-
systemet introduceras till en djurbesättning.
Samanfattning av uppfinningen
Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en
metod och en styranordning för positionering av spenkoppar på
ett mjölkningsdjur vilket övervinner problemen med känd
teknik.
Syftet uppnås genom en metod för positionering av åtminstone
ett djurrelaterat medel relativt till åtminstone en definierad
del hos ett djur, där nämnda djur upptar ett definierat
10
15
20
25
30
35
513 749
utrymme försett med en automatisk positioneringsanordning, där
nämnda metod innefattar stegen:
- att erhàlla en identitet hos nämnda djur,
- att bestämma en klass, till vilken djuret tillhör ibland
ett flertal klasser, vilken motsvarar identiteten hos
nämnda djur, där djuret pà förhand är anvisad till en
klass baserad pà dess individuella position för varje
definierad del,
- att initiera nämnda automatiska positioneringsanordning
till att använda en sekvens av positioneringsrörelser som
är associerade med klassen, och
- positionering av nämnda djurrelaterade medel genom att
använda nämnda sekvens av rörelser,
varvid processen för positionering av djurrelaterade medel
anpassas för varierande positioner för varje definierad del
hos nämnda djur.
Det specifika problemet med att introducera ett nytt djur till
ovan nämnda system löses genom en metod enligt krav 9.
Syftet uppnàs även av en styranordning för positionering av
djurrelaterade medel relativt till definierade delar pà ett
djur enligt krav 14.
En fördel med föreliggande uppfinning är att djur med ovanligt
formade juver, som har spenar positionerade pà ett oönskat
sätt, fortfarande kan tillåtas i det automatiska mjölknings-
systemet i stället för att bli utrangerat fràn systemet. Ett
utrangerat djur måste antingen säljas eller slaktas, vilket
kan vara kostsamt för ägaren till djuren.
10
15
20
25
30
35
513 749
En annan fördel är att genom att använda ett flertal klasser
kan rörelsesekvenserna, vilka är anpassade för olika former pà
juver hos djuret, snabba upp processen för att positionera
spenkopparna och därigenom öka genomströmningen av djur i
systemet.
En fördel, med en ytterligare utföringsform av uppfinningen,
är att genom att anvisa en bassekvens av rörelser för nya
djur, kan de introduceras utan någon manuell assistans.
En ytterligare fördel, med en ytterligare utföringsform, är
att uppförandet hos ett mjölkningsdjur tas hänsyn till när man
anger en sekvens av rörelser, sà att, till exempel, djuren
inte störs av positioneringsanordningen och/eller att
positioneringsanordningen inte skadas pà grund av djurets
rörelser.
Uppfinningen kommer nu att beskrivas i närmare detalj med
referens till bifogade ritningar.
Kortfattad beskrivning av ritningar
Figur 1 visar ett flödesdiagram som beskriver föreliggande
uppfinning.
Figur 2 visar en planvy av en del av ett mjölkningssystem.
Detaljerade beskrivning av föredragna utföringsformer
Figur 1 visar ett flödesschema som beskriver föreliggande
uppfinning för positionering av spenkoppar relativt till
spenar hos ett mjölkningsdjur, sàsom en ko, i ett automatiskt
mjölkningssystem.
Flödet startar i box 101, där systemet erhåller information
avseende djurets identitet. En dator använder den inform-
ationen för att avgöra om djuret tidigare har varit utsatt för
lO
15
20
25
30
35
513 749
mjölkning i detta mjölkningssystem, sàsom illustreras i box
102.
Om djuret har varit utsatt för tidigare mjölkning, har en
registrering i ett minne och klassificering avseende djuret
gjorts tidigare. Enligt föreliggande uppfinning utförs
klassifikationen genom klassificeringsmedel som anvisar nämnda
mjölkningsdjur till en klass av ett flertal klasser. Ett
sådant flertal klasser kan, som ett exempel, vara begränsat
till att innehålla klasserna 0-5. I box lO3a hämtar systemet
information avseende vilken klass nämnda djur tillhör, till
exempel klass 3. I detta exempel skulle klass 3 kunna betyda
att avståndet mellan de främre spenarna är mycket större än
vad som är vanligt.
Det är möjligt att utöka antalet klasser i systemet sä att
varje djur har sin egen individuella klass.
Om ett djur för närvarande inte är registrerat i systemet
fortsätter flödet till box 103b, där systemet anvisar en
grundklass till djuret, till exempel klass O.
Systemet innefattar också en automatisk positioneringsanord-
ning som initieras, i box 104, för att använda en sekvens av
positioneringsrörelser, vilka är associerad med nämnda klass
hos djuret, för att identifiera spenarnas nämnda positioner.
Båda boxarna lO3a och l03b är sammankopplade till box 104. Den
associerade sekvensen av rörelser kan vara väldigt olik med
hänsyn till olika klasser. En grundsekvens för grundklassen, i
detta exempel klass O, är mer utförlig än alla de andra
rörelsesekvenserna, eftersom den mäste täcka in alla de andra
klasserna. Resterande klasser är utformade för att optimera
rörelsesekvensen beroende på formen pà juvren och positionen
av spenarna inom området för den speciella klassen.
Efter att ha utsatts för rörelsesekvensen som är relaterad
till grundklassen, klass Q, kan djuret nu anvisas till en mer
10
15
20
25
30
35
513 749
specifik klass som är baserad pà upptäckterna med hänsyn till
juverform och spenpositioner.
I box 105 sätts en räknare n till O (n=0) och antalet spenar k
för denna typ av djur hämtas fràn systemet. En ökning av n
till n+l utförs i box 106, vilket orsakar positioneringsanord-
ningen att utföra rörelsesekvenser för att identifiera spene
nr. 1 (n=1), sàsom illustreras i box 107.
En spenkopp för spene 1 positioneras, box 108, och positionen
för den spenen registreras och lagras i systemets minne sàsom
illustreras av box 109.
I box 110 utförs en jämförelse mellan sekvensnumret av den för
närvarande bearbetande spenen n och det totala antalet spenar
k, om antalet inte är lika àterkopplas flödet via linje 111,
till en punkt 112 mellan box 105 och 106.
Stegen 106-110 upprepas till dess att n=k och flödet fort-
sätter till box 113 där utförs en jämförelse mellan den
anvisade klassens positionsomràde för detta djur och den
registrerade positionen för samtliga spenar. Beroende pà
resultatet av denna jämförelse kan djuret anvisas till en ny
klass vilken information lagras i systemet för att användas
vid nästa besök.
Flödet avslutas i box 114.
Detta flöde upprepas varje gäng ett djur gär in i mjölknings-
systemet för att mjölkas.
Djuren kan också klassificeras beroende pà deras uppförande
under det tidigare beskrivna processflödet. Flödet behöver
endast kompletteras med en box som innehåller medel för att
känna av uppförandet under positioneringen och utöka antalet
av tillgängliga klasser till att innehålla nägra klasser som
beror på uppförandet.
10
15
20
25
30
35
513 749
Ett djur kan antingen vara tilldelat en klass, vilket dà kan
vara en kombinerad klass för spenpositioner och uppförande,
eller djuret kan vara tilldelat tvà separata klasser en för
spenposition och en för uppförandet.
Om formen pà juvret eller spenpositionen på djuret ändras
mellan tvà efterföljande mjölkningstillfällen, och den
anvisade sekvensen av rörelser fortfarande kan identifiera
spenarna, kan systemet anvisa djuret till en annan klass som
beror pà den nya positionen av spenarna.
Å andra sidan om den anvisade sekvensen av rörelser inte
identifierar spenarnas positionen inom en förutbestämd
tidsperiod kan systemet àteranvisa djuret till en annan klass
och àterupprepa positioneringen med en annan sekvens av
rörelser. En àteranvisning är företrädesvis gjord till
grundklassen.
Figur 2 visar en del av ett mjölkningssystem 200 vilken
innefattar ett bàs 201, vilket är försett med en ingàngsdörr
203 vid den bakre longitudinella sidan, via vilken ett djur
202 kan gà in i mjölkningsbàset 201, och med en utgàngsdörr
204 vid den främre longitudinella sidan, via vilken djuret kan
lämna mjölkningsbàset 201. Vid den främre delen av bàset 201
är det dessutom anordnat ett matningstràg 205 i vilken foder,
såsom koncentrat, kan ges till djuret 202. Dörrarna styrs med
hjälp av en dator (inte visad). _
Mjölkningssystemet innefattar_ytterligare en mjölkningsrobot
206 för automatisk positionering av spenkoppar 207 relativt
till spenar 208 pà ett juver 209 hos mjölkningsdjuret 202.
Mjölkningssystemet är också försett med ett automatiskt
detektionssystem för att identifiera nämnda djur (icke visat).
513 749
Metoderna och anordningen enligt uppfinningen kan naturligtvis
användas för positonering av vilken typ av djurrelaterat medel
som helst relativt vilken som helst önskad del av ett djur.
Claims (18)
1. En metod för positionering av åtminstone ett djurrelaterat medel (207) relativt till åtminstone en definierad del (208) hos ett djur (202), där nämnda djur upptar ett definierat utrymme (201) tillhandahállet med en automatisk positioneringsanordning (206), kânnetecknad av att nämnda metod innefattar stegen: - att erhålla en identitet hos nämnda djur, - att bestämma en klass, till vilken djuret tillhör ibland ett flertal klasser, vilken motsvarar identiteten hos nämnda djur, där djuret pà förhand är anvisad till en klass baserad pà dess individuella position för varje definierad del, - att initiera nämnda automatiska positioneringsanordning (206) till att använda en sekvens av positionerings- rörelser som är associerade med klassen, och - positionering av nämnda djurrelaterade medel (207) genom att använda nämnda sekvens av rörelser, varvid processen för positionering av djurrelaterade medel (207) anpassas för varierande positioner för varje definierad del hos nämnda djur (202).
2. Metod enligt krav 1, kännetecknat av att nämnda metod ytterligare innefattar stegen: - att jämföra den etablerade positionen av nämnda åtminstone en definierade del med ett förutbestämt positionsomràde vilket är associerade med den anvisade klassen för detta djur, och lO 15 20 25 30 35 513 749 10 - att uppdatera klasstilldelningen om nämnda etablerade position är utanför nämnda förutbestämda område.
3. Metod enligt krav 1, kännetecknat av att nämnda metod ytterligare innefattar steget: - uppdatering av klasstilldelning baserat pà positionen hos nämnda åtminstone en definierade del såsom etablerats av nämnda positioneringsanordning (206).
4. Metod enligt nàgot av kraven 1-3, kännetecknat av att välja nämnda flertal klasser att innefatta en grundklass vilken har en bassekvens av rörelser associerade med nämnda grundklass, till vilken grundklass nämnda djur (202) återan- visas när den automatiska positioneringsanordningen (206) misslyckas med att bestämma positionen hos den åtminstone en definierade delen genom att använda den sekvensen av positioneringsrörelser associerade med den anvisade klassen.
5. Metod enligt något av kraven 1-4, kännetecknat av att välja nämnda djurrelaterade medel att vara en spenkopp (207), att välja nämnda definierade del att vara en spene (208) hos ett mjölkningsdjur (202), sàsom en ko, och att välja nämnda definierade utrymme att vara ett bàs (201) i ett automatiskt mjölkningssystem (200) vilka har en spenkoppsfastsättnings- anordning (206).
6. Metod enligt krav 5, kânnetecknat av att nämnda metod ytterligare innefattar stegen: (a) att röra nämnda positioneringsanordning (206) i en sekvens av rörelser, motsvarande nämnda klass, position hos en spene (208), (b) att applicera nämnda spenkopp (207) till nämnda spene 208), för att bestämma en 10 15 20 25 30 35 515 749 ll (c) att registrera positionen hos nämnda spene, och (d) att repetera stegen (a) till (c) för att etablera en position, applicera nämnda spenkopp och registrera positionen för alla närvarande spenar (208) hos nämnda mjölkningsdjur (202), varvid en anpassad sekvens av rörelser appliceras för en specifik klass vilken etablerar positionen för varje spene (208) en efter en.
7. Metod enligt något av kraven 5 eller 6, där nämnda metod ytterligare innefattar ett steg för att registrera uppförandet hos nämnda mjölkningsdjur under positioneringen, kännetecknat av att nämnda uppdatering ytterligare innefattar steget: - att uppdatera klasstilldelningen till vilket nämnda djur tillhör utgående från nämnda identifierade position av spenarna och/eller uppförandet hos mjölkningsdjuret, varvid metoden för positionering av spenkoppar (207) anpassas för olika positioner hos den åtminstone en spenen (208) och/eller uppförandet hos nämnda mjölkningsdjur (202).
8. Metod enligt något av föregående krav, kännetecknat av att välja nämnda flertal av klasser att vara ett begränsat antal klasser.
9. En metod för automatisk handhavande av ett djur (202), där nämnda djur upptar ett definierat utrymme (201), vilken är försedd med en automatisk positioneringsanordning (206) för positionering av åtminstone ett djurrelaterat medel (207) (208) hos djuret, kännetecknat av att nämnda_metod innefattar stegen: relativt till åtminstone en definierad del - att erhålla identiteten pà djuret, 10 15 20 25 30 35 513 749 12 att definiera ett flertal klasser till en av vilka djuret anvisas, att definiera för varje klass en sekvens av rörelser som skall utföras av positioneringsanordningen (206), att etablera positionen för varje definierad djurdel (208), och att anvisa djuret (202) till en av nämnda klasser baserat pà den etablerade positionen och relaterat till identiteten hos djuret till nämnda en klass, därigenom tilläts funktionen hos positioneringsanordningen (206) att anpassas till djuret (202) genom att använda dess identitet.
10. Metod enligt krav 9, kânnetecknad av att nämnda metod ytterligare innefattar steget: ll. etablering av positionen hos nämnda åtminstone en definierade djurdel genom att initiera nämnda automatiska positioneringsanordning (206) till att använda en bassekvens av rörelser.
Metod enligt krav 10, kännetecknat av att nämnda metod innefattar de ytterligare stegen: att välja nämnda flertal klasser att innehålla en grundklass vilken har nämnda bassekvens av rörelser associerade med nämnda grundklass, och att anvisa nämnda djur till nämnda grundklass före steget att etablera positionen av nämnda åtminstone en definierade djurdel. lO 15 20 25 30 35 513 749 13
12. Metod enligt nàgot av kraven 9-11, kännetecknat av att välja nämnda djurrelaterade medel att vara en spenkopp (207), att välja nämnda definierade del att vara en spene (208) hos ett mjölkningsdjur (202), såsom en ko, och att välja nämnda definierade utrymme att vara ett bàs (201) i ett automatiskt mjölkningssystem (200) vilket har en spenkoppsfastsättnings- anordning (206).
13. Metod enligt något av kraven 9-12, kännetecknat av att välja nämnda flertal klasser till att vara ett begränsat antal klasser.
14. En styranordning för positionering av àtminstone ett djurrelaterat medel (207) relativt till åtminstone en definierad del (208) hos ett djur (202) där nämnda djur upptar ett definierat utrymme (201) vilket är försett med en automatisk positioneringsanordning (206), kännetecknad av att nämnda anordning innefattar: - ett arrangemang för att erhålla en identitet hos nämnda djur, - ett arrangemang för att bestämma en klass till vilken djuret tillhör, ibland ett flertal klassar, motsvarande till identiteten hos_nämnda djur, där djuret pà förhand är tilldelat en klass baserat pà dess individuella position av varje definierad del, - ett arrangemang för att initiera den automatiska positioneringsanordningen (206) till att använda en sekvens av positioneringsrörelser som är associerade med klassen, och w - ett arrangemang för positionering av nämnda djurrelaterade medel (207) genom att använda nämnda sekvens av positioneringsrörelser, 10 15 20 25 513 749 14 varvid styranordningen för positionering av djurrelaterade medel (207) anpassas för olika positioner för varje definierad del hos nämnda djur (202).
15. Anordning enligt krav 14, kännetecknad av att nämnda anordning ytterligare innefattar ett arrangemang för att jämföra den etablerade positionen hos nämnda definierade delar med ett förutbestämt positionsomràde hos den anvisade klassen för detta djur, och ett arrangemang för att uppdatera klasstilldelningen om nämnda etablerade position är utanför nämnda förutbestämda område.
16. Anordning enligt krav 14, kännetecknat av att nämnda anordning ytterligare innefattar ett arrangemang för uppdatering av klasstilldelning till vilket nämnda djur tillhör baserat pà positionen av varje definierad del såsom etableras av nämnda positioneringsanordning (206).
17. Anordning enligt något av kraven 14-16, kännetecknat av att nämnda djurrelaterade medel är en spenkopp (207), nämnda definierade del är en spene (208) hos ett mjölkningsdjur (202), sàsom en ko, och nämnda definierade utrymme är ett bàs (201) i ett automatiskt mjölkningssystem (200) vilket har en spenkoppsfastsättningsanordning (206).
18. Anordning enligt något av kraven 14-17, kånnetecknat av att nämnda flertal klasser är ett begränsat antal klasser.
Priority Applications (11)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9900110A SE513749C2 (sv) | 1999-01-15 | 1999-01-15 | Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur |
EP00902230A EP1143788B1 (en) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Method and device for positioning teat cups on a milking animal |
JP2000593180A JP2002534103A (ja) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | 授乳動物に搾乳カップを取り付ける方法及び装置 |
PCT/SE2000/000049 WO2000041559A1 (en) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Method and device for positioning teat cups on a milking animal |
CA002356865A CA2356865C (en) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Method and device for positioning teat cups on a milking animal |
AU23360/00A AU2336000A (en) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Method and device for positioning teat cups on a milking animal |
AT00902230T ATE274795T1 (de) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Verfahren und vorrichtung zur positionierung von melkbechern für milchtieren |
DE60013400T DE60013400T2 (de) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Verfahren und vorrichtung zur positionierung von zitzenbechern an einem milchtier |
US09/857,890 US6595157B1 (en) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Method and device for positioning teat cups on a milking animal |
DK00902230T DK1143788T3 (da) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Fremgangsmåde og arrangement til anbringelse af malkekopper på patter på dyr til malkning |
IL14416300A IL144163A (en) | 1999-01-15 | 2000-01-13 | Method and device for positioning teat cups on a milking animal |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9900110A SE513749C2 (sv) | 1999-01-15 | 1999-01-15 | Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur |
Publications (4)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE9900110D0 SE9900110D0 (sv) | 1999-01-15 |
SE513749C3 SE513749C3 (sv) | 2000-07-16 |
SE9900110L SE9900110L (sv) | 2000-07-16 |
SE513749C2 true SE513749C2 (sv) | 2000-10-30 |
Family
ID=20414109
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE9900110A SE513749C2 (sv) | 1999-01-15 | 1999-01-15 | Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6595157B1 (sv) |
EP (1) | EP1143788B1 (sv) |
JP (1) | JP2002534103A (sv) |
AT (1) | ATE274795T1 (sv) |
AU (1) | AU2336000A (sv) |
CA (1) | CA2356865C (sv) |
DE (1) | DE60013400T2 (sv) |
DK (1) | DK1143788T3 (sv) |
IL (1) | IL144163A (sv) |
SE (1) | SE513749C2 (sv) |
WO (1) | WO2000041559A1 (sv) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110114023A1 (en) | 2005-06-16 | 2011-05-19 | Thomas Mader | Method and device for treatment of animals |
AU2009272787A1 (en) * | 2008-07-17 | 2010-01-21 | Delaval Holding Ab | A system and method for automatically obtaining a milk sample and performing cleaning |
US9357749B2 (en) | 2010-01-29 | 2016-06-07 | Gea Houle Inc. | Rotary milking station, kit for assembling the same, and methods of assembling and operating associated thereto |
US9980457B2 (en) * | 2016-08-17 | 2018-05-29 | Technologies Holdings Corp. | Vision system with teat candidate identification |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0332229B2 (en) | 1985-01-16 | 2001-08-22 | Maasland N.V. | Device for milking animals, such as cows |
NL8802332A (nl) | 1988-09-21 | 1990-04-17 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van een dier. |
US5568788A (en) * | 1990-02-27 | 1996-10-29 | C. Van Der Lely N.V. | Implement for and a method of milking animals automatically |
NL9302154A (nl) | 1993-12-10 | 1995-07-03 | Nedap Nv | Informatiesysteem voor de melkveehouderij. |
US5743209A (en) * | 1994-08-01 | 1998-04-28 | La Federation Francaise De Controle Laitier (F.F.C.L.) | System and method for monitoring and controlling milk production at dairy farms |
NL9500006A (nl) | 1995-01-02 | 1996-08-01 | Gascoigne Melotte Bv | Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers. |
NL1000010C2 (nl) * | 1995-04-03 | 1996-10-04 | Maasland Nv | Werkwijze voor het positioneren van voor het automatisch melken benodigde middelen onder de uier van een dier, alsmede inrichting waarin deze werkwijze kan worden toegepast. |
US6050219A (en) * | 1996-04-04 | 2000-04-18 | Van Der Lely; Cornelis | Apparatus for milking animals |
DE69734549T3 (de) | 1996-08-16 | 2012-11-08 | Maasland N.V. | Verfahren zum automatischen Anbringen von Melkbechern an den Zitzen eines zum melkenden Tieres |
US6148766A (en) * | 1996-12-17 | 2000-11-21 | Van Der Lely; Cornelis | Construction including an implement for automatically milking animals |
SE9701547D0 (sv) * | 1997-04-23 | 1997-04-23 | Alfa Laval Agri Ab | Apparatus and method for recognising and determining the positon of a part of an animal |
GB2325141A (en) | 1997-05-14 | 1998-11-18 | British Tech Group | Automatic milking system |
SE9702628D0 (sv) * | 1997-07-07 | 1997-07-07 | Alfa Laval Agri Ab | An animal related apparatus |
US5996529A (en) * | 1998-01-13 | 1999-12-07 | Dairy Creations, Inc. | Milk metering and cow ID system |
NL1010145C2 (nl) * | 1998-09-21 | 2000-03-22 | Maasland Nv | Werkwijze voor het automatisch melken van dieren en volautomatische melkmachine geschikt voor het uitvoeren van de werkwijze. |
NL1010764C2 (nl) * | 1998-12-09 | 2000-06-13 | Maasland Nv | Werkwijze voor het automatisch melken en voeren van dieren en inrichting en voerplaats geschikt voor de werkwijze. |
DE19901241A1 (de) * | 1999-01-14 | 2000-07-20 | Westfalia Landtechnik Gmbh | Vorrichtung zum Ansetzen wenigstens eines Melkbechers an eine Zitze eines Tieres |
-
1999
- 1999-01-15 SE SE9900110A patent/SE513749C2/sv not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-01-13 EP EP00902230A patent/EP1143788B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-13 JP JP2000593180A patent/JP2002534103A/ja active Pending
- 2000-01-13 US US09/857,890 patent/US6595157B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-01-13 DK DK00902230T patent/DK1143788T3/da active
- 2000-01-13 AU AU23360/00A patent/AU2336000A/en not_active Abandoned
- 2000-01-13 CA CA002356865A patent/CA2356865C/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-01-13 DE DE60013400T patent/DE60013400T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-13 WO PCT/SE2000/000049 patent/WO2000041559A1/en active IP Right Grant
- 2000-01-13 IL IL14416300A patent/IL144163A/xx not_active IP Right Cessation
- 2000-01-13 AT AT00902230T patent/ATE274795T1/de not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
IL144163A (en) | 2005-08-31 |
CA2356865A1 (en) | 2000-07-20 |
IL144163A0 (en) | 2002-05-23 |
DE60013400T2 (de) | 2005-02-17 |
CA2356865C (en) | 2009-05-12 |
DE60013400D1 (de) | 2004-10-07 |
JP2002534103A (ja) | 2002-10-15 |
ATE274795T1 (de) | 2004-09-15 |
EP1143788A1 (en) | 2001-10-17 |
US6595157B1 (en) | 2003-07-22 |
SE9900110D0 (sv) | 1999-01-15 |
AU2336000A (en) | 2000-08-01 |
WO2000041559A1 (en) | 2000-07-20 |
SE9900110L (sv) | 2000-07-16 |
EP1143788B1 (en) | 2004-09-01 |
DK1143788T3 (da) | 2004-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE529359C2 (sv) | Metod och arrangemang för djurhantering | |
SE527691C2 (sv) | Anordning och förfarande för automatisk mjölkning av djur | |
US6622651B1 (en) | Device and method for the automatic milking and feeding of animals | |
SE514627C2 (sv) | Anordning och sätt för att härbärgera mjölkproducerande djur | |
EP0951824B1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
US9801350B2 (en) | Method and arrangement for performing teat related operations in a rotary milking system and rotary milking system | |
NL1010145C2 (nl) | Werkwijze voor het automatisch melken van dieren en volautomatische melkmachine geschikt voor het uitvoeren van de werkwijze. | |
SE524732C2 (sv) | Arrangemang för att inrymma mjölkdjur | |
SE0002134L (sv) | Förfarande för mjölkning där djuren rankas samt mjölkningsstall och datorprogramvara härför | |
US6520112B2 (en) | Method of automatically milking animals and a milking machine suitable for performing same | |
SE513749C2 (sv) | Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur | |
CN102946718A (zh) | 用于控制牲畜处理系统的装置和方法 | |
SE513749C3 (sv) | Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur | |
SE522665C2 (sv) | Förfaringssätt och anordning för automatisk mjölkning med fasta mjölkningstider | |
CN118302042A (zh) | 挤奶装置和用于挤奶的方法 | |
SE527160C2 (sv) | Beteendemjölkning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |