SE513749C3 - Metod och anordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkdjur - Google Patents

Description

513 749 mjölkningsroboten. På grund av det faktum att mjölkutbytet varierar kommer spenpositionen per mjölkningsdjur att variera på grund av större eller mindre spänning hos juvret, vilket påverkas av den fluktuerande kvantiteten av mjölk som finns där inne.

Dessutom ökar utbytet under perioden mellan två kalvningar under den första månaden och minskar därefter igen. Detta kommer också att leda till en förändring i avståndet mellan spenarna.

I WO 96/20587 beskrivs en metod för att regelbundet kontrollera positionen hos spenarna, för att positionera spenkoppar på mjölkdjur, vilken adresserar problemet som är relaterat till att spenarna inte är vid samma position vid ett efterföljande besök. Justeringar av positionen är nödvändig, vilket registreras som en ny position vid nästa besök.

Positioneringen av spenkopparna på spenarna görs till att börja med manuellt för att ge en ursprungsposition av spenarna. Under kontrollen sparas endast justeringarna från den ursprungliga positionen.

Detta sätt att introducera ett nytt djur till ett automatiskt mjölkningssystem är tidskrävande, speciellt om mjölknings- systemet introduceras till en djurbesättning.

Samanfattning av uppfinningen Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en metod och en styranordning för positionering av spenkoppar på ett mjölkningsdjur vilket övervinner problemen med känd teknik.

Syftet uppnås genom en metod för positionering av åtminstone ett djurrelaterat medel relativt till åtminstone en definierad del hos ett djur, där nämnda djur upptar ett definierat 513 749 utrymme försett med en automatisk positioneringsanordning, där nämnda metod innefattar stegen: - att erhàlla en identitet hos nämnda djur, - att bestämma en klass, till vilken djuret tillhör ibland ett flertal klasser, vilken motsvarar identiteten hos nämnda djur, där djuret pà förhand är anvisad till en klass baserad pà dess individuella position för varje definierad del, - att initiera nämnda automatiska positioneringsanordning till att använda en sekvens av positioneringsrörelser som är associerade med klassen, och - positionering av nämnda djurrelaterade medel genom att använda nämnda sekvens av rörelser, varvid processen för positionering av djurrelaterade medel anpassas för varierande positioner för varje definierad del hos nämnda djur.

Det specifika problemet med att introducera ett nytt djur till ovan nämnda system löses genom en metod enligt krav 9.

Syftet uppnàs även av en styranordning för positionering av djurrelaterade medel relativt till definierade delar pà ett djur enligt krav 14.

En fördel med föreliggande uppfinning är att djur med ovanligt formade juver, som har spenar positionerade pà ett oönskat sätt, fortfarande kan tillåtas i det automatiska mjölknings- systemet i stället för att bli utrangerat fràn systemet. Ett utrangerat djur måste antingen säljas eller slaktas, vilket kan vara kostsamt för ägaren till djuren. 513 749 En annan fördel är att genom att använda ett flertal klasser kan rörelsesekvenserna, vilka är anpassade för olika former pà juver hos djuret, snabba upp processen för att positionera spenkopparna och därigenom öka genomströmningen av djur i systemet.

En fördel, med en ytterligare utföringsform av uppfinningen, är att genom att anvisa en bassekvens av rörelser för nya djur, kan de introduceras utan någon manuell assistans.

En ytterligare fördel, med en ytterligare utföringsform, är att uppförandet hos ett mjölkningsdjur tas hänsyn till när man anger en sekvens av rörelser, sà att, till exempel, djuren inte störs av positioneringsanordningen och/eller att positioneringsanordningen inte skadas pà grund av djurets rörelser.

Uppfinningen kommer nu att beskrivas i närmare detalj med referens till bifogade ritningar.

Kortfattad beskrivning av ritningar Figur 1 visar ett flödesdiagram som beskriver föreliggande uppfinning.

Figur 2 visar en planvy av en del av ett mjölkningssystem.

Detaljerade beskrivning av föredragna utföringsformer Figur 1 visar ett flödesschema som beskriver föreliggande uppfinning för positionering av spenkoppar relativt till spenar hos ett mjölkningsdjur, sàsom en ko, i ett automatiskt mjölkningssystem.

Flödet startar i box 101, där systemet erhåller information avseende djurets identitet. En dator använder den inform- ationen för att avgöra om djuret tidigare har varit utsatt för lO 513 749 mjölkning i detta mjölkningssystem, sàsom illustreras i box 102.

Om djuret har varit utsatt för tidigare mjölkning, har en registrering i ett minne och klassificering avseende djuret gjorts tidigare. Enligt föreliggande uppfinning utförs klassifikationen genom klassificeringsmedel som anvisar nämnda mjölkningsdjur till en klass av ett flertal klasser. Ett sådant flertal klasser kan, som ett exempel, vara begränsat till att innehålla klasserna 0-5. I box lO3a hämtar systemet information avseende vilken klass nämnda djur tillhör, till exempel klass 3. I detta exempel skulle klass 3 kunna betyda att avståndet mellan de främre spenarna är mycket större än vad som är vanligt.

Det är möjligt att utöka antalet klasser i systemet sä att varje djur har sin egen individuella klass.

Om ett djur för närvarande inte är registrerat i systemet fortsätter flödet till box 103b, där systemet anvisar en grundklass till djuret, till exempel klass O.

Systemet innefattar också en automatisk positioneringsanord- ning som initieras, i box 104, för att använda en sekvens av positioneringsrörelser, vilka är associerad med nämnda klass hos djuret, för att identifiera spenarnas nämnda positioner.

Båda boxarna lO3a och l03b är sammankopplade till box 104. Den associerade sekvensen av rörelser kan vara väldigt olik med hänsyn till olika klasser. En grundsekvens för grundklassen, i detta exempel klass O, är mer utförlig än alla de andra rörelsesekvenserna, eftersom den mäste täcka in alla de andra klasserna. Resterande klasser är utformade för att optimera rörelsesekvensen beroende på formen pà juvren och positionen av spenarna inom området för den speciella klassen.

Efter att ha utsatts för rörelsesekvensen som är relaterad till grundklassen, klass Q, kan djuret nu anvisas till en mer 513 749 specifik klass som är baserad pà upptäckterna med hänsyn till juverform och spenpositioner.

I box 105 sätts en räknare n till O (n=0) och antalet spenar k för denna typ av djur hämtas fràn systemet. En ökning av n till n+l utförs i box 106, vilket orsakar positioneringsanord- ningen att utföra rörelsesekvenser för att identifiera spene nr. 1 (n=1), sàsom illustreras i box 107.

En spenkopp för spene 1 positioneras, box 108, och positionen för den spenen registreras och lagras i systemets minne sàsom illustreras av box 109.

I box 110 utförs en jämförelse mellan sekvensnumret av den för närvarande bearbetande spenen n och det totala antalet spenar k, om antalet inte är lika àterkopplas flödet via linje 111, till en punkt 112 mellan box 105 och 106.

Stegen 106-110 upprepas till dess att n=k och flödet fort- sätter till box 113 där utförs en jämförelse mellan den anvisade klassens positionsomràde för detta djur och den registrerade positionen för samtliga spenar. Beroende pà resultatet av denna jämförelse kan djuret anvisas till en ny klass vilken information lagras i systemet för att användas vid nästa besök.

Flödet avslutas i box 114.

Detta flöde upprepas varje gäng ett djur gär in i mjölknings- systemet för att mjölkas.

Djuren kan också klassificeras beroende pà deras uppförande under det tidigare beskrivna processflödet. Flödet behöver endast kompletteras med en box som innehåller medel för att känna av uppförandet under positioneringen och utöka antalet av tillgängliga klasser till att innehålla nägra klasser som beror på uppförandet. 513 749 Ett djur kan antingen vara tilldelat en klass, vilket dà kan vara en kombinerad klass för spenpositioner och uppförande, eller djuret kan vara tilldelat tvà separata klasser en för spenposition och en för uppförandet.

Om formen pà juvret eller spenpositionen på djuret ändras mellan tvà efterföljande mjölkningstillfällen, och den anvisade sekvensen av rörelser fortfarande kan identifiera spenarna, kan systemet anvisa djuret till en annan klass som beror pà den nya positionen av spenarna. Å andra sidan om den anvisade sekvensen av rörelser inte identifierar spenarnas positionen inom en förutbestämd tidsperiod kan systemet àteranvisa djuret till en annan klass och àterupprepa positioneringen med en annan sekvens av rörelser. En àteranvisning är företrädesvis gjord till grundklassen.

Figur 2 visar en del av ett mjölkningssystem 200 vilken innefattar ett bàs 201, vilket är försett med en ingàngsdörr 203 vid den bakre longitudinella sidan, via vilken ett djur 202 kan gà in i mjölkningsbàset 201, och med en utgàngsdörr 204 vid den främre longitudinella sidan, via vilken djuret kan lämna mjölkningsbàset 201. Vid den främre delen av bàset 201 är det dessutom anordnat ett matningstràg 205 i vilken foder, såsom koncentrat, kan ges till djuret 202. Dörrarna styrs med hjälp av en dator (inte visad). _ Mjölkningssystemet innefattar_ytterligare en mjölkningsrobot 206 för automatisk positionering av spenkoppar 207 relativt till spenar 208 pà ett juver 209 hos mjölkningsdjuret 202.

Mjölkningssystemet är också försett med ett automatiskt detektionssystem för att identifiera nämnda djur (icke visat). 513 749 Metoderna och anordningen enligt uppfinningen kan naturligtvis användas för positonering av vilken typ av djurrelaterat medel som helst relativt vilken som helst önskad del av ett djur.

Claims (18)

10 15 20 25 30 35 513 749 PATENTKRÄV

1. En metod för positionering av åtminstone ett djurrelaterat medel (207) relativt till åtminstone en definierad del (208) hos ett djur (202), där nämnda djur upptar ett definierat utrymme (201) tillhandahàllet med en automatisk positioneringsanordning (206), kännetecknad av att nämnda metod innefattar stegen: - att erhälla en identitet hos nämnda djur, - att bestämma en klass, till vilken djuret tillhör ibland ett flertal klasser, vilken motsvarar identiteten hos nämnda djur, där djuret på förhand är anvisad till en klass baserad pä dess individuella position för varje definierad del, - att initiera nämnda automatiska positioneringsanordning (206) till att använda en sekvens av positionerings- rörelser som är associerade med klassen, och - positionering av nämnda djurrelaterade medel (207) genom att använda nämnda sekvens av rörelser, varvid processen för positionering av djurrelaterade medel (207) anpassas för varierande positioner för varje definierad del hos nämnda djur (202).

2. Metod enligt krav 1, kännetecknat av att nämnda metod ytterligare innefattar stegen: - att jämföra den etablerade positionen av nämnda åtminstone en definierade del med ett förutbestämt positionsomräde vilket är associerade med den anvisade klassen för detta djur, och 10 15 20 25 30 35 513 749 10 - att uppdatera klasstilldelningen om nämnda etablerade position är utanför nämnda förutbestämda område.

3. Metod enligt krav 1, kännetecknat av att nämnda metod ytterligare innefattar steget: - uppdatering av klasstilldelning baserat på positionen hos nämnda åtminstone en definierade del såsom etablerats av nämnda positioneringsanordning (206).

4. Metod enligt något av kraven 1-3, kânnetecknat av att välja nämnda flertal klasser att innefatta en grundklass vilken har en bassekvens av rörelser associerade med nämnda grundklass, till vilken grundklass nämnda djur (202) återan- visas när den automatiska positioneringsanordningen (206) misslyckas med att bestämma positionen hos den åtminstone en definierade delen genom att använda den sekvensen av positioneringsrörelser associerade med den anvisade klassen.

5. Metod enligt något av kraven 1-4, kännetecknat av att välja nämnda djurrelaterade medel att vara en spenkopp (207), att välja nämnda definierade del att vara en spene (208) hos ett mjölkningsdjur (202), såsom en ko, och att välja nämnda definierade utrymme att vara ett bås (201) i ett automatiskt mjölkningssystem (200) vilka har en spenkoppsfastsättnings- anordning (206).

6. Metod enligt krav 5, kännetecknat av att nämnda metod ytterligare innefattar stegen: (a) att röra nämnda positioneringsanordning (206) i en sekvens av rörelser, motsvarande nämnda klass, för att bestämma en position hos en spene (208), (b) att applicera nämnda spenkopp (207) till nämnda spene 208), f' 10 15 20 25 30 35 513 749 11 (c) att registrera positionen hos nämnda spene, och (d) att repetera stegen (a) till (c) för att etablera en position, applicera nämnda spenkopp och registrera positionen för alla närvarande spenar (208) hos nämnda mjölkningsdjur (202), varvid en anpassad sekvens av rörelser appliceras för en specifik klass vilken etablerar positionen för varje spene (208) en efter en.

7. Metod enligt något av kraven 5 eller 6, där nämnda metod ytterligare innefattar ett steg för att registrera uppförandet hos nämnda mjölkningsdjur under positioneringen, kännetecknat av att nämnda uppdatering ytterligare innefattar steget: - att uppdatera klasstilldelningen till vilket nämnda djur tillhör utgående från nämnda identifierade position av spenarna och/eller uppförandet hos mjölkningsdjuret, varvid metoden för positionering av spenkoppar (207) anpassas för olika positioner hos den åtminstone en spenen (208) och/eller uppförandet hos nämnda mjölkningsdjur (202).

8. Metod enligt något av föregående krav, kånnetecknat av att välja nämnda flertal av klasser att vara ett begränsat antal klasser. -~**W~a

9. En metod för automatisk handhavande av ett djur (202), där nämnda djur upptar ett definierat utrymme (201), vilken är försedd med en automatisk positioneringsanordning (206) för positionering av åtminstone ett djurrelaterat medel (207) relativt till åtminstone en definierad del (208) hos djuret, kännetecknat av att nämnda metod innefattar stegen: - att erhålla identiteten på djuret, 10 15 20 25 30 35 513 749 12 att definiera ett flertal klasser till en av vilka djuret anvisas, att definiera för varje klass en sekvens av rörelser som skall utföras av positioneringsanordningen (206), att etablera positionen för varje definierad djurdel (208), och att anvisa djuret (202) till en av nämnda klasser baserat pá den etablerade positionen och relaterat till identiteten hos djuret till nämnda en klass, därigenom tilläts funktionen hos positioneringsanordningen (206) att anpassas till djuret (202) genom att använda dess identitet. 10.

10. Metod enligt krav 9, kännetecknad av att nämnda metod ytterligare innefattar steget: ll. etablering av positionen hos nämnda åtminstone en definierade djurdel genom att initiera nämnda automatiska positioneringsanordning (206) till att använda en bassekvens av rörelser.

11. Metod enligt krav 10, kânnetecknat av att nämnda metod innefattar de ytterligare stegen: att välja nämnda flertal klasser att innehålla en grundklass vilken har nämnda bassekvens av rörelser associerade med nämnda grundklass, och att anvisa nämnda djur till nämnda grundklass före steget att etablera positionen av nämnda åtminstone en definierade djurdel. 10 15 20 25 30 35 513 749 13

12. Metod enligt något av kraven 9-11, kännetecknat av att välja nämnda djurrelaterade medel att vara en spenkopp (207), att välja nämnda definierade del att vara en spene (208) hos ett mjölkningsdjur (202), såsom en ko, och att välja nämnda definierade utrymme att vara ett bàs (201) i ett automatiskt mjölkningssystem (200) vilket har en spenkoppsfastsättnings- anordning (206).

13. Metod enligt något av kraven 9-12, kännetecknat av att välja nämnda flertal klasser till att vara ett begränsat antal klasser.

14. En styranordning för positionering av åtminstone ett djurrelaterat medel (207) relativt till åtminstone en definierad del (208) hos ett djur (202) där nämnda djur upptar ett definierat utrymme (201) vilket är försett med en automatisk positioneringsanordning (206), kännetecknad av att nämnda anordning innefattar: - ett arrangemang för att erhålla en identitet hos nämnda djur, 2ïïï'W - ett arrangemang för att bestämma en klass till vilken djuret tillhör, ibland ett flertal klassar, motsvarande till identiteten hQ§_Qämnda djur, där djuret på förhand är tilldelat en klass baserat på dess individuella position av varje definierad del, - ett arrangemang för att initiera den automatiska positioneringsanordningen (206) till att använda en sekvens av positioneringsrörelser som är associerade med klassen, och - ett arrangemang för positionering av nämnda djurrelaterade medel (207) genom att använda nämnda sekvens av positioneringsrörelsgr, 10 15 20 25 513 749 14 varvid styranordningen för positionering av djurrelaterade medel (207) anpassas för olika positioner för varje definierad del hos nämnda djur (202).

15. Anordning enligt krav 14, kännetecknad av att nämnda anordning ytterligare innefattar ett arrangemang för att jämföra den etablerade positionen hos nämnda definierade delar med ett förutbestâmt positionsomráde hos den anvisade klassen för detta djur, och ett arrangemang för att uppdatera klasstilldelningen om nämnda etablerade position är utanför nämnda förutbestämda område.

16. Anordning enligt krav 14, kännetecknat av att nämnda anordning ytterligare innefattar ett arrangemang för uppdatering av klasstilldelning till vilket nämnda djur tillhör baserat pà positionen av varje definierad del såsom etableras av nämnda positioneringsanordning (206).

17. Anordning enligt något av kraven 14-16, kännetecknat av att nämnda djurrelaterade medel âr en spenkopp (207), nämnda definierade del är en spene (208) hos ett mjölkningsdjur (202), såsom en ko, och nämnda definierade utrymme år ett bàs (201) i ett automatiskt mjölkningssystem (200) vilket har en spenkoppsfastsâttningsanordning (206).

18. Anordning enligt något av kraven 14-17, kännetecknat av att nämnda flertal klasser är ett begränsat antal klasser.