SE511596C2 - Sätt att bestämma spenarnas läge med markering, kamera och ultraviolett ljus - Google Patents

Description

511 596 10 15 20 25 30 35 2 Till grund för uppfinningen ligger uppgiften, att åstadkomma ett förfaringssätt för bestämning av spen- läget, vilket är okänsligt för störande inflytanden från omgivningen och möjliggör en exakt positionsbestämning av spenarna. Ett ytterligare mål för uppfinningen är, att ange ett förfaringssätt, vilket är genomförbart med rela- tivt litet krav på apparater.

Denna uppgift löses därigenom, att djurets juver förses med åtminstone en markering, av vilken position med hjälp av kameran kan avläsas spenarnas exakta posi- tion.

En dylik markering skiljer sig med kraftig kontrast från djurets kroppspartier, och positionen för denna mar- kering kan därför bestämmas exakt med hjälp av kameran.

Markeringen är utförd i form av en tatuering på djurets juver. En dylik markering är ytterst varaktig och säkerställer över djurets hela livstid en konstant god uppfattning av juvergeometrin.

Vid ett annat utförande enligt uppfinningen användes för markering ett fluorescerande färgämne. Därigenom uppnås en mycket kontrastlik markering.

Kontrasten hos markeringen kan förstärkas ytterli- gare genom att markeringen bestràlas med en ljuskälla.

Genom användande av en ljuskälla, vilken utstrålar ultraviolett ljus, kan en särskiljande indikering av markeringen uppnås med hjälp av kameran. En störning genom kroppsdelar eller utrustningsföremål uteslutes därmed.

Dessutom kan också flera markeringar i olika läge på djurets juver vara anordnade, för att man skall kunna bestämma juvrets geometri ännu mer exakt.

Den exakta bestämningen av spenpositionen understöd- jes därigenom, att markeringarna är anordnade som verti- kala linjer på djurets juver.

En reproducerbar positionering av mjölkkopparna upp- nås därigenom, att det exakta läget för markeringarna med lO 15 20 25 30 35 511 596 3 avseende pà juvrets spenar lagras i en kalkylator för varje djur.

En särskilt god avkänning av spenläget uppnàs, när markeringarna är anordnade pà juvrets spenar. Dà det pà spenarna icke finns något hàr, är markeringarna särskilt väl synliga.

Genom användningen av en kamera möjliggöres tagning- en av en tredimensionell bild. Läget för spenarna kan därmed beräknas exakt.

En problemfri avläsning av spenarna med kamera upp- näs därigenom, att kameran är positionerad sidoförskjutet relativt djurets längdaxel till närheten av djurets mitt.

Den noggranna positioneringen av mjölkkopparna möj- liggöres därigenom, att änden av robotarmen är försedd med en stràlningskälla, vilken utsänder ett pulserande ljus med samma våglängd som det från det fluorescerande färgämnet utstràlade ljuset. Med stereokameran kan läget för denna stràlningskâlla bestämmas och därefter spen- läget snabbt kontrolleras och framstyrning ske, utan att definierade styrsteg för mjölkroboten mäste beräknas.

Ett utföringsexempel för uppfinningen visas pà rit- ningen och beskrives närmare i det följande. Med l be- tecknas i figuren ett djur, vars juver 2 med spenar 3 bestràlas med en ljuskälla 4 med ulstraviolett ljus och avläses med en stereokamera 5. Pà spenarna 3 är marker- ingar 6 anordnade, vilka är intatuerade genom användande av ett fluorescerande fårgämne i spenarna 3. En mjölkkopp 7 befinner sig i ett gripelement 8 pà en rörlig robotarm 3, vilken i närheten av gripelementet 8 är försedd med en stràlningskälla 10, vilken utsänder ett pulsrande ljus med samma våglängd som det av de fluorescerande fàrgämnet utstràlade ljuset.

Under inflytande av det ultravioletta ljuset avläser stereokameran 5 endast markeringarna 6 pà juvret 2, så att störningar på grund av kroppspartier och främmande föremål är uteslutna. Positionen för markeringarna 6 pà spenarna lagras vid den första mjölkningsoperationen i en 511 596 10 4 icke visad kalkylator. Med hjälp av lagrade data styr kalkylatorn robotarmen 9, vilken automatiskt pàsätter den ena mjölkkoppen 7 efter den andra med hjälp av gripele- mentet 8 pà djurets 1 spena 3. Via stereokameran 5 be- stämmes positionen för stràlningskällan 10 och därigenom möjliggöres den snabba och kontrollerade framfarten till mjölkkoppens 7 pàsättningsläge.

Då markeringarna 6 är intatuerade, säkerställes en varaktig markering och därmed en konstant god uppfattning av juvergeometrin med stereokameran 5 över djurets l hela livstid.

Claims (9)

10 15 20 25 30 35 511 596 PATENTKRAV

1. Förfaringssätt för maskinell pàsättning av mjölkkoppar (7) på spenarna (3) till juvret (2) djur (1) som skall mjölkas medelst en robotarm (9), (3) läge användes en pà ett varvid för bestämning av spenarnas kamera (5), k ä n n e t e c k n a t därav, att juvret (2) (6), avläses spenarnas pà djuret (1) är försett med åtminstone en markering av vars läge med hjälp av kameran (5) (3) exakta position, varvid markeringen (6) bestràlas medelst en ljuskälla (4), vilken utstrålar ultraviolett ljus.

2. Förfaringssätt för maskinell pàsättning av mjölkkoppar (7) pà spenarna (3) till juvret (2) pà ett djur (1) som skall mjölkas medelst en robotarm (9), varvid för bestämning av spenarnas (5), pà djuret (1) (3) läge användes en kamera k ä n n e t e C k n a t därav, att juvret (2) är försett med åtminstone en markering (6) av ett fluorescerande fârgämne, av vars läge med hjälp av kameran (5) avläses spenarnas (3) exakta position, varvid änden av robotarmen (9) är försedd med en strálningskälla (10), vilken utsänder ett pulserande ljus av samma våglängd som det av det fluorescerande färgämnet utstràlade ljuset.

3. Förfaringssätt för maskinell pàsättning av mjölkkoppar (7) på spenarna (3) till juvret (2) pà ett djur (1) varvid för bestämning av spenarnas (3) (5), enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a t som skall mjölkas medelst en robotarm (9), läge användes en kamera därav, att juvret (2) på djuret (1) är försett med åtminstone en markering (6), av vars läge med hjälp av kameran (5) avläses spenarnas (3) exakta position, varvid som kamera (5) användes en stereokamera.

4. Förfaringssätt enligt något av patentkraven 1-3, k ä n n e t e c k n a t därav, att flera markeringar (6) med olika läge pà djurets juver (2) är anordnade.

5. Förfaringssätt enligt patentkravet 4, 11k) .- -; 511 596 10 15 6 k ä n n e t e c k n a t därav, att markeringarna (6) är anordnade som vertikala linjer på djurets

6. Förfaringssàtt enligt något av patentkraven 1-5, k ä n n e t e c k n a t därav, att markeringarnas exakta läge i förhållande till spenarna (3) på juvret (2) för varje djur (1) lagras i en kalkylator.

7. Förfaringssâtt enligt något av patentkraven l-6, k ä n n e t e c k n a t därav, att markeringarna (6) är anordnade på varje spene på juvret (2).

8. Förfaringssått enligt något av patentkraven 1-7, k ä n n e t e c k n a t därav, att kameran (5) år positionerad sidorförskjuten relativt djurets (1) längdaxel till nära djurets mitt.

9. Förfaringssätt enligt något av patentkraven l, eller 3-8, robotarmen (9) att änden av (10). k ä n n e t e c k n a t därav, är försedd med en stràlningskälla (1) juver (2).