JPS62166824A - 動物の搾乳方法及び装置 - Google Patents

動物の搾乳方法及び装置

Info

Publication number
JPS62166824A
JPS62166824A JP62001153A JP115387A JPS62166824A JP S62166824 A JPS62166824 A JP S62166824A JP 62001153 A JP62001153 A JP 62001153A JP 115387 A JP115387 A JP 115387A JP S62166824 A JPS62166824 A JP S62166824A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
nipple
cup
nipple cup
animal
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP62001153A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2516610B2 (ja
Inventor
アリイ　バン　デル　レライ
コルネリス　ヨハネス　ジエラルダス　ボム
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
C Van der Lely NV
Original Assignee
C Van der Lely NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by C Van der Lely NV filed Critical C Van der Lely NV
Publication of JPS62166824A publication Critical patent/JPS62166824A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2516610B2 publication Critical patent/JP2516610B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、動物の乳房の単数又は複数個の乳首の位置を
決定した後で単数又は複数個の乳首カップを該単数又は
複数個の乳首に取付けるようにした雌牛などの動物の搾
乳方法に関する。
〔従来の技術〕
乳房の乳首の位置決定は各種方法にて実施可能である。
例えば、電子カメラによって乳首の形状を見分けること
が可能であり、これを２つの方向から成す場合該乳首の
位置を定めることが出来る。
代案として、センサによって感知可能な永久染料を乳首
につけることも可能である。
〔発明が解決しようとする問題点〕
本発明は乳房の乳首の位置を有効な方法で決定可能な動
物の搾乳方法を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
このために、本発明によれば、乳房は目的物までの距離
を感知するセンサによって乳首以下の位置から走査され
、センサから乳首端の距離が該乳首端付近に位置する部
分までの感知距離以下である故に乳首の末端を見つげる
ことが出来る。この極めて効果的な検知方法は、下から
見た場合一般に乳首が乳房の最も突出した部分であり、
この突出部は目的物までの距離を決定可能なセンサによ
ってｖｉＳ忍可能であるという事実に基づくものである
。
本発明の別の特徴によれば、動物の乳房は系統的に走査
可能であり、走査後数個の乳首カップを同時に取付は可
能である。本発明の他の特徴によれば、代案として、相
応する乳首カップを走査中に乳首が感知されるごとに取
付は可能である。
更に本発明の別の特徴によれば、乳房全体を走査するこ
とによって相応する数の乳首を感知した後で、各乳首の
位置を検知可能であり、その後で相応する乳首カップを
即座に取付ける。全体の乳房の走査中、観察された像は
、例えば同一動物の乳房の以前の検知中に得られたもの
でプロセッサ内に記憶されている像と比較可能である。
一方では、この走査操作は乳房の状態又は動物の状態の
付加的なチェックの役割を果し、他方搾乳室にいる動物
がとる場所及び位置をチェックする役割を果す。乳房全
体を走査した後乳首の位置が多かれ少なかれ確定してい
るので各乳首の検知は迅速に実施可能である。このため
に本発明の別の特徴によれば、動物の位置変化により乳
首の位置が変化したか否かをチェックする最終走査中、
センサは乳首カップが該乳首の方へ移動する間の乳首端
の位置をチェックし続ける。
更に本発明の特徴によれば、センサは超音波放射によっ
て距離を測定する。次に、超音波信号を短い間隔で送り
、目的物に対して反射した後で該信号を再度受ける。
更に、本発明によれば、乳首端が感知された瞬間におけ
るセンサの感知方向及び感知距離を決定することによっ
て乳首端の位置を確定可能である。
更に本発明は、動物の乳房の単数又は複数個の乳首の位
置を決定するための装置と、乳首カップを単数又は複数
個の乳首に取付けるための装置とを包含する雌牛の如き
動物の搾乳装置に関する。
本発明の特徴は、乳房の近接部を乳首と見なすように指
向光線によって乳房を走査可能なほぼ上方向きの距離測
定センサを備えることである。本発明の別な特徴によれ
ば、距離測定センサを動物が立っている床とほぼ同じ高
さに設けることができる。本発明の更に別な特徴によれ
ば、指向光線による乳房の走査を可能ならしめるように
、相互にほぼ垂直に位置する２本の水平軸を中心に枢動
可能である。この枢動運動はステップモータによる。
本発明の更に別な方法によれば、距離測定センサは超音
波放射によって距離を測定し、又集束光線を形成するた
めに中空反射装置を包含する。更に本発明によれば、休
止位置にある乳首カップの位置付近に距離測定センサを
設けてもよい。
本発明の別の特徴によれば、各乳首カップにはそれを乳
首に取付けるための可動部材を設けてもよい。次に各乳
首カップは、ほぼ垂直な第１面にてサブフレームを枢動
させる第１可動部材と、該第１面に対してほぼ直角を成
すほぼ垂直な面にて第３可動部材を枢動させるように該
サブフレームと連結する第２可動部材とを包含し、該第
３可動部材はほぼ上方の方向にて乳首カップを移動させ
ることができる。かくて、乳首カップは所望のいかなる
位置にも移動可能である。本発明の特徴によれば、少な
くとも１個の可動部材、例えば第３可動部材は伸縮可能
な摺動部を有する。
更に本発明によれば、乳首カップは乳首カップ支持体を
介して乳首カップを乳首に取付けるための装置と連結可
能であり、該乳首カップはばね作用で乳首カップ支持体
に設けられる。かかる状態において、本発明によれば、
乳首カップ支持体には乳首カップを延長させる開口部を
設け、該乳首カップの周囲には乳首カップと乳首カップ
支持体とに支持されるコイルばねを設ける。本発明の特
徴によれば、該ばねは比較的弱いコイルばねである故に
、乳首カップは該乳首カップ支持体に対して下方へ容易
に移動可能である。
更に本発明によれば、装置の部品は動物が立っている床
に収容してもよい。このためには、床に上向きの上げ縁
を有する開口部を設ける。この場合該開口部は閉鎖可能
である。
代案として、本発明によれば、乳首カップを取付けるた
めの装置は、望ましくは該動物に対して長手方向にて動
物の下方へ移動可能な可動フレームに収容可能である。
更に本発明によれば、センサの感知方向と感知距離を決
定するための装置を設ける。前記パラメータによって、
感知された乳首の末端の位置が完全に設定されるので、
乳首カップは例えばロボットアームによって乳首まで移
動可能であ、る。
本発明をより理解しやすくするために、又本発明を実施
する方法を示すために、本発明による動物の自動搾乳装
置の実施例を示す添附の図面を参照して以下に詳述する
。
図示の実施例は概略のみを示したものであるが各図にお
いて相応する構成部品には同一参照番号を付記する。
〔実施例〕
第１図は雌牛１の後面図であり、後足相互間には乳首３
を有する乳房２が見える。乳首カップ４を乳首３の方へ
移動可能な装置を乳房２のほぼ下方の床の一部に配置す
る。本実施例では４個の乳首カップ４（第３図参照）を
設けるが、第１図及び第２図にはそれぞれ該カップを２
個だけを示す。
各乳首カップ４は、乳首を締付は可能な漏斗型可撓上方
部５を有する。各乳首カップは予め定めた乳首の位置ま
で支持体によって移動可能となるように該支持体には例
えば電気モータ、望ましくはステップモータ等の３個の
モータ６．７及び８を設ける。各モータは伸縮式に摺動
可能な可動部材に取付けられる。モータ８を備える可動
部材９は、装置のフレーム１１の軸１０を中心に枢動す
るようにしである。可動部材９の部分１２はモータ８に
よって軸方向へ移動可能である故にサブフレーム１３は
軸１４を中心に回転する。か（て、第１図から明らかな
如く、乳首カップ４は動物１に対してほぼ垂直な横面に
て相応する乳首の方へ指向可能である。
第２図から明らかな如く、サブフレーム１３は第２可動
部材１４と連結し、該部材の部分１５はモータ８によっ
て軸方向へ移動可能である。可動部材１４の部分１５は
ヒンジピン１６によって第３部材１７と連結し、該第３
部材は軸１８を中心に枢動可能でサブフレーム１３内に
支持される。
可動部材１４によって乳首カップ４は、動物１に対して
ほぼ垂直な長手方向面（すなわち主に第２図に示す面）
において相応する乳首へ指向する。
可動部材１７の位置が、可動部材９及び１４を調節する
ことによって乳首カップ４が相応する乳首３の方へ指向
するように操作可能で、その後でモータ８によって部分
１９と連結する乳首カップ４が適当な方法で相応する乳
首の方へ移動するように外側へ摺動可能なことは明らか
である。
第４図は可撓上方部５を備える乳首カップ４を可動部材
１７の伸縮式に摺動可能な個所１９に取付ける方法を特
に詳細に示すものである。かかる状態において、可動部
材１７は軸１８を中心に枢動可能なサブフレーム１３と
連結し、該サブフレーム１３は軸２７を中心に枢動可能
なフレーム１１と連結する。乳首カップ支持体２１はナ
ツト２０によって可動部材１７の摺動可能部１９に取付
けられる。乳首カップ４は該乳首カップ支持体２１にて
軸方向へ可動であり、加圧ばね２３を該乳首支持体２１
と乳首カップ４にはめ込んだリング２２との間に設ける
ことによって乳首カップを上方へ押圧可能にする。第４
図において、乳首カップ４の止めリング２４は乳首カッ
プ支持体２１の底側部に対して支持されるので、乳首カ
ップ４は乳首カップ支持体２１に対してそれの最高位置
をとるようになる。加圧ばね２３は相対的に弱いばねで
ある故に、乳首カップ４は、特に乳首カップ４がそれの
漏斗型上方部５と共に動物１の乳房に対して支持される
時に乳首カップ支持体２１に対して下方へ容易に移動可
能である。
各乳首カップは単数又は複数個の可撓管によって自動搾
乳機と連結する。図面では各乳首カップの可撓管２５を
１個のみ示すものであり、この場合鉄管２５は搾乳つめ
２６を介して自動搾乳機と連結する。
各乳首カップ４は、乳首３．特にそれの末端部の位置を
定めた後で動物１の乳房２の相応する乳首３の方へ移動
可能である。
乳首端を３次元にて定めるために（すなわち３個のパラ
メータによって）、目的物までの距離を感知可能なセン
サ３１を使用する。例えば、このためには赤外線を送っ
てそれを再度受けるセンサを使用することが出来る。
第３図は装置の平面図であり、この図から明らかな如く
、４個の乳首カップ４相互間においてフレーム１１上に
支持体３２を設け、該支持体にセンサ３１を取付ける。
本実施例において、センサ３１はほぼ水平方向に指向し
、ほぼ水平方向に送られるセンサ光線にほぼ上向き方向
を与える反射装置３４をも備えるセンサユニット３３に
取付けられる。僅かに凹形状のかかる反射装置３４を使
用することによって、センサ３１をより集中的に指向す
る感度を有するようにすることが出来る。
センサユニット３３は軸３５を中心に枢動可能な中間セ
クション３６内に取付けられ、この場合該中間セクショ
ンは軸３７を中心に回転可能な支持体３２と連結する。
中間フレーム３６はモータ３８、望ましくはステップモ
ータによって軸３７を中心に回転可能であり、他方セン
サユニット３３は、例えば同じくステップモータである
モータ３９によって軸３５を中心に回転可能である。当
然のことながら、センサユニット３３は２個のモータ３
８及び３９を使用して所望の位置へ移動可能であり、従
ってセンサ３１によって送られる光線に所望の位置を与
えることが出来る。
記載の如き方法にて例えば全体区域をジグザグに横断さ
せることによってセンサ３１はそれの前に立つ動物の乳
房を走査可能である。センサ３１は乳房までの距離を常
に測定し、周囲のものまでの距離よりも乳房までの距離
の方が著しく短い場合、乳首の末端が検知されたことに
なる。かかる検知は下から実施されるので、乳首端の位
置は、該乳首端周囲の区域にあるものよりもセンサまで
の距離が短いものとして定められる。軸３５と軸３７と
の両方に対するセンサユニット３３の角度位置は、乳首
端が検知された瞬間に知られ、同様に該乳首端までの距
離が測定されているので、乳首端の３次元位置が定めら
れる。このために、モータ３８及び３９の設定データは
、乳首カップ４の動作を制御可能なプロセッサ（図示せ
ず）にて処理される。従って乳首の末端位置を定めた後
で乳首カップ４のうちの１つを該乳房に取付は可能であ
る。
数種類の手順に従って乳首３を検知し、乳首カップ４を
取付ける。例えばセンサが先ず全ての乳首が感知されて
いるかどうかをチェックするために乳房全体を走査し、
その後で各々の乳首カップを取付は中にセンサはいかな
る移動をも観察するために相応する乳首にセンサ自体を
指向させる。
代案として全ての乳首の位置を定めてから全ての乳首カ
ップを同時に取付けてもよい。
図示例の場合、レール４３を移動する案内車輪４２によ
って動物に対しての長手方向において床４１の高さ以下
に装置を移動可能である。代案として、当然のことなが
ら雌牛の乳房を走査する目的でセンサユニット３３を枢
動させる代りに該ユニットを横方向に移動させることも
できる。
反射装置３４を設けた又は設けない超音波センサ３１を
使用することもできる。通常かかるセンサは１５０乃至
２０．００　ミ！Ｊの距離を測定可能である。放射線は
１０°の角度で放射される。この角度は凹面反射装置に
よって４＠まで減少可能であり、これによって指向性を
増した測定が可能となる。センサはセンサ光線が到達す
る区域内に位置する物体の最も近い部分までの距離を検
知するる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明装置の横断面図、 第２図は本発明装置の長手方向断面図、第３図は第２図
の矢印■の方向における平面図、そして 第４図は第２図の詳細図である。 １・・・雌牛　　　　　　２・・・乳房３・・・乳首　
　　　　　４・・・乳首カップ５・・・漏斗型上方可撓
部 ６．７，８，３８．３９・・・モータ ９．１４．１７・・・可動部材 １０．１８，３５．３７・・・軸 １１・・・フレーム　　　１３・・・サブフレーム１９
・・・伸縮部　　　　２１・・・乳首カップ支持体２２
・・・リング　　　　２３・・・加圧ばね３１・・・セ
ンサ　　　　３２・・・支持体３３・・・センサユニッ
ト ３４・・・反射装置　　　４１・・・床４２・・・案内
輪　　　　４３・・・レール特許出願人　　シー　パン
　デル　レライエヌ　ヴイ

Claims (27)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）動物の乳房の単数又は複数個の乳首の位置を決定
    した後で、該単数又は複数個の乳首に単数又は複数個の
    乳首カップを取付け、目的物までの距離を感知するセン
    サによって乳首より低い位置から乳房を走査し、センサ
    から乳首端までが該乳首端付近に位置する他の部分まで
    の感知された距離を下回る故に乳首の末端が認識される
    ことを特徴とする雌牛などの動物の搾乳方法。
  2. （２）動物の乳房を系統的に走査することを特徴とする
    特許請求の範囲第１項記載の方法。
  3. （３）走査後、数個の乳首カップを同時に取付け可能で
    あることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項
    記載の方法。
  4. （４）走査中に乳首が検知されるごとに相応する乳首カ
    ップを取付けることを特徴とする特許請求の範囲第１項
    又は第２項記載の方法。
  5. （５）乳首の相応する数を感知するように乳房全体を走
    査した後で各々の乳首の位置を検知し、その後で相応す
    る乳首カップを即座に取付けることを特徴とする特許請
    求の範囲第１項又は第２項記載の方法。
  6. （６）乳首カップが該乳首の方へ移動する間、センサが
    乳首端の位置をチェックし続けることを特徴とする前記
    特許請求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに記載の方
    法。
  7. （７）超音波の放射によってセンサが距離を測定するこ
    とを特徴とする前記特許請求の範囲第１項乃至第６項の
    いずれかに記載の方法。
  8. （８）センサの感知方向と乳首端が見つかった瞬間にお
    ける感知距離を決定することによって乳首端の位置を決
    定することを特徴とする前記特許請求の範囲第１項乃至
    第７項のいずれかに記載の方法。
  9. （９）動物の単数又は複数個の乳首の位置を決定するた
    めの装置と、乳首カップを該単数又は複数個の乳首に取
    付けるための装置とを包含し、方向づけた光線によって
    走査して乳房のより近接した部分を乳首と見なすほぼ上
    方へ指向する距離測定センサを特徴とする雌牛などの動
    物の搾乳装置。
  10. （１０）該距離測定センサを動物が立っている床とほぼ
    同じ高さに設けることを特徴とする特許請求の範囲第９
    項記載の装置。
  11. （１１）該距離測定センサが相互にほぼ垂直に位置する
    ２本の水平軸を中心に枢動可能であるので、指向光線に
    よる乳房の走査が可能となることを特徴とする特許請求
    の範囲第９項又は第１０項記載の装置。
  12. （１２）枢動運動させるためのステップモータを特徴と
    する特許請求の範囲第１１項記載の装置。
  13. （１３）該距離測定センサが超音波放射によって距離を
    測定することを特徴とする特許請求の範囲第９項乃至第
    １２項のいずれかに記載の装置。
  14. （１４）集束光線を生ずるための凹面反射装置を包含す
    ることを特徴とする特許請求の範囲第９項乃至第１３項
    のいずれかに記載の装置。
  15. （１５）停止位置にある乳首カップの位置付近に該距離
    測定センサを設けることを特徴とする特許請求の範囲第
    ９項乃至第１４項のいずれかに記載の装置。
  16. （１６）各乳首カップにはそれを乳首に取付けるための
    可動部材を設けることを特徴とする特許請求の範囲第９
    項乃至第１４項のいずれかに記載の装置。
  17. （１７）各乳首カップには、ほぼ垂直な第１面にてサブ
    フレームを枢動させる第１可動部材と、該第１面に対し
    てほぼ直角を成すほぼ垂直な面にて第３可動部材を枢動
    させるように該サブフレームと連結する第２可動部材と
    を設け、該第３可動部材がほぼ上向き方向に乳首カップ
    を移動させることを特徴とする特許請求の範囲第１６項
    記載の装置。
  18. （１８）少なくとも１個の可動部材には伸縮式に摺動可
    能な部分を設けることを特徴とする特許請求の範囲第１
    ７項記載の装置。
  19. （１９）乳首カップが、乳首カップを乳首に取付けるた
    めの装置と乳首カップ支持体を介して連結可能であり、
    該乳首カップをばねの作用で該乳首カップ支持体内に設
    けることを特徴とする特許請求の範囲第９項乃至第１８
    項のいずれかに記載の装置。
  20. （２０）乳首カップを延長させる開口部を該乳首カップ
    支持体に設け、乳首カップと乳首カップ支持体に支持さ
    れるコイルばねを該乳首カップの周囲に設けることを特
    徴とする特許請求の範囲第１９項記載の装置。
  21. （２１）該コイルばねが比較的弱いばねであることを特
    徴とする特許請求の範囲第２０項記載の装置。
  22. （２２）装置の該部分が動物が立っている床より低い位
    置に収容されることを特徴とする特許請求の範囲第９項
    乃至第２１項のいずれかに記載の装置。
  23. （２３）該床には上向きの上げ縁を有する開口部を設け
    ることを特徴とする特許請求の範囲第２２項記載の装置
    。
  24. （２４）該開口部が閉鎖可能であることを特徴とする特
    許請求の範囲第２２項記載の装置。
  25. （２５）乳首カップ取付け装置を可動フレームに収容し
    、該フレームが動物の下で移動可能であることを特徴と
    する特許請求の範囲第９項乃至第２４項のいずれかに記
    載の装置。
  26. （２６）該フレームが該動物に対して長手方向に移動可
    能であることを特徴とする特許請求の範囲第２５項記載
    の装置。
  27. （２７）センサの感知方向及び検知距離を決定するため
    の装置を特徴とする特許請求の範囲第９項乃至第２６項
    のいずれかに記載の装置。
JP62001153A 1986-01-16 1987-01-08 動物の搾乳方法及び装置 Expired - Lifetime JP2516610B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL8600076A NL8600076A (nl) 1986-01-16 1986-01-16 Werkwijze en inrichting voor het melken van een dier.
NL8600076 1986-01-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS62166824A true JPS62166824A (ja) 1987-07-23
JP2516610B2 JP2516610B2 (ja) 1996-07-24

Family

ID=19847419

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62001153A Expired - Lifetime JP2516610B2 (ja) 1986-01-16 1987-01-08 動物の搾乳方法及び装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4805557A (ja)
EP (1) EP0229682B1 (ja)
JP (1) JP2516610B2 (ja)
DE (1) DE3773686D1 (ja)
NL (1) NL8600076A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6356233A (ja) * 1986-08-27 1988-03-10 シ−　バン　デル　レライ　エヌ　ヴイ 動物用搾乳機

Families Citing this family (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8503580A (nl) * 1985-12-27 1987-07-16 Multinorm Bv Systeem voor het besturen van een orgaan voor het volgen van een bewegend object.
FR2595197B1 (fr) * 1986-03-07 1988-11-18 Cemagref Installation de traite automatique
NL8602942A (nl) * 1986-11-19 1988-06-16 Multinorm Bv Verplaatsbare ruimte waarin een inrichting voor het automatisch melken van een beest is opgesteld.
NL193715C (nl) * 1987-07-23 2000-08-04 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
NL8701848A (nl) * 1987-08-05 1989-03-01 Gascoigne Melotte Bv Melkinrichting.
DE3775773D1 (de) * 1987-09-08 1992-02-13 Cemagref Automatische melkmaschine.
NL8702285A (nl) * 1987-09-24 1989-04-17 Gascoigne Melotte Bv Melkinrichting.
EP0323875A3 (en) * 1988-01-08 1989-11-15 Prolion B.V. Ultrasonic detector, methods for searching a moving object, ultrasonic sensor unit, element for positioning an animal, terminal apparatus for an automatic milking system, and method for automatically milking an animal
NL193181C (nl) * 1988-02-16 1999-02-02 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
NL8802332A (nl) * 1988-09-21 1990-04-17 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
GB8900084D0 (en) * 1989-01-04 1989-03-01 British Res Agricult Eng Milking
US5568788A (en) * 1990-02-27 1996-10-29 C. Van Der Lely N.V. Implement for and a method of milking animals automatically
NL9101064A (nl) * 1991-06-20 1993-01-18 Gascoigne Melotte Bv Inrichting voor het aanleggen respectievelijk verwijderen van een stel speenbekers bij dieren.
NL9200419A (nl) * 1992-03-06 1993-10-01 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van dieren.
AU664282B2 (en) * 1992-06-25 1995-11-09 Lely Patent N.V. A construction for automatically milking animals, such as cows
NL9300578A (nl) * 1993-04-01 1994-11-01 Texas Industries Inc Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9301378A (nl) * 1993-08-09 1995-03-01 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9302047A (nl) * 1993-11-26 1995-06-16 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
DE69535110T2 (de) * 1994-03-25 2007-02-08 Maasland N.V. Anlage mit mindestens einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
US5596945A (en) * 1994-07-01 1997-01-28 Van Der Lely; Cornelis Construction for automatically milking animals
NL9401113A (nl) * 1994-07-04 1996-02-01 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
SE9503588D0 (sv) * 1995-10-13 1995-10-13 Tetra Laval Holdings & Finance A method of milking and a milking apparatus
SE9503792D0 (sv) * 1995-10-27 1995-10-27 Tetra Laval Holdings & Finance Teat location for milking
NL1001912C2 (nl) * 1995-12-15 1997-06-17 Maasland Nv Inrichting voor het melken van dieren.
SE9701231D0 (sv) * 1997-04-04 1997-04-04 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognising and determining the position of part of an animal
SE9701547D0 (sv) * 1997-04-23 1997-04-23 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognising and determining the positon of a part of an animal
SE9704779D0 (sv) * 1997-12-19 1997-12-19 Alfa Laval Agri Ab A device for gripping an animal related means
US6450118B1 (en) * 2000-06-30 2002-09-17 Dec International, Inc. Cluster pre-lift for milking parlor
US6729262B2 (en) * 2002-10-04 2004-05-04 Innovative Automation, Inc. Live capture automated milking apparatus and method
EP1729562A1 (en) * 2004-03-30 2006-12-13 DeLaval Holding AB Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
NL1034502C2 (nl) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Melkinrichting.
NZ586160A (en) * 2008-01-22 2013-05-31 Delaval Holding Ab A system for determining the position of a milking animal and its teats having a robotic arm for attaching milking cups and cameras for determining positions of the animal and its teats
NL1036328C2 (nl) * 2008-12-18 2010-06-21 Lely Patent Nv Systeem voor het aanbrengen van een speenbeker op een speen.
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
NL2012747B1 (nl) * 2014-05-02 2016-02-23 Technologies Holdings Corp Dubbele grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, spoelbeker daarvoor en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze voor het melken.
WO2022119454A1 (en) * 2020-12-03 2022-06-09 Waikato Milking Systems Lp Means for milking animals

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1193402A (en) * 1916-08-01 Milking-machine
US4010714A (en) * 1974-03-08 1977-03-08 Director, National Institute Of Animal Industry System for managing milking-cows in stanchion stool
US3973520A (en) * 1974-09-30 1976-08-10 Flocchini Andrew J Automated milking assembly
FR2408300A1 (fr) * 1977-11-12 1979-06-08 Akermann David Procede et appareil pour la traite des vaches
US4479206A (en) * 1981-07-30 1984-10-23 Granberg Mauritz L Scanning sonar display system
SE430559B (sv) * 1982-04-08 1983-11-28 Alfa Laval Ab Sett att mjolka och anordning herfor
AU569263B2 (en) * 1982-10-29 1988-01-28 Levy, M.K. and Levy, D.J. Sonar system
SU1091886A1 (ru) * 1983-02-14 1984-05-15 Avakyan Gurgen P Доильный стакан
NL8304498A (nl) * 1983-12-30 1985-07-16 Ir Roelof Geert Middel En Rink Inrichting voor het melken van vee en werkwijze voor het bedrijven van een dergelijke inrichting.
DE3667594D1 (de) * 1985-03-12 1990-01-25 Lely Nv C Van Der Geraet zum melken von tieren.
NL8502039A (nl) * 1985-07-16 1987-02-16 Nedap Nv Inrichting voor het automatisch aanbrengen van een melkstel.
NL8502434A (nl) * 1985-09-04 1987-04-01 Multinorm Bv Melkinrichting.

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6356233A (ja) * 1986-08-27 1988-03-10 シ−　バン　デル　レライ　エヌ　ヴイ 動物用搾乳機

Also Published As

Publication number Publication date
EP0229682A1 (en) 1987-07-22
US4805557A (en) 1989-02-21
EP0229682B1 (en) 1991-10-16
JP2516610B2 (ja) 1996-07-24
NL8600076A (nl) 1987-08-17
DE3773686D1 (de) 1991-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS62166824A (ja) 動物の搾乳方法及び装置
EP0448132B1 (en) An implement for milking an animal
US6244215B1 (en) Device and method for milking animals
CA2626286C (en) Arrangement and method for visual detection in a milking system
US4867103A (en) Automatic milking installation
EP0320496B2 (en) Device for automatically milking animals
EP1559313B1 (en) A method of and an implement for automatically connecting teat cups to the teats of an animal to be milked
JPH08275687A (ja) 乳牛のような動物の自動搾乳手段を位置決めする方法並びにこの方法を実施する装置
EP0329248A1 (en) A device for milking an animal
EP0258938A1 (en) An implement for milking animals
EP0692187B1 (en) An implement for milking animals
EP0728411A2 (en) An implement for milking animals
EP1447001A1 (en) Device and method for milking animals