JP2001522610A - 動物関連作業を行うための装置 - Google Patents
動物関連作業を行うための装置Info
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- JP2001522610A JP2001522610A JP2000520634A JP2000520634A JP2001522610A JP 2001522610 A JP2001522610 A JP 2001522610A JP 2000520634 A JP2000520634 A JP 2000520634A JP 2000520634 A JP2000520634 A JP 2000520634A JP 2001522610 A JP2001522610 A JP 2001522610A
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Abstract
Description
物関連作業を行うための装置に関する。
。
記ロボット腕懸架手段が水平な軸のまわりで実質的に振り子運動を行うことがで
きるように、前記の水平な軸のまわりで前記支持手段にヒンジ式に接続され、前
記ロボット腕が前記支持手段より低く配置されることを特徴とする装置によって
解決された。
アクセスしやすくなる。
な軸を実質的に横切る。これにより、腕が例えば乳頭への優れたアクセスを有す
ることが達成される。
前記ロボット腕懸架手段の間に接続される。これにより、制御可能な振り子運動
が達成される。
ついて枢軸運動を行うことができるように、前記ロボット腕懸架手段に枢軸的に
接続される。これにより、前記振り子運動に加えてロボット腕の運動が達成され
る。
に動かすために、前記支持手段と前記ロボット腕の間に接続され;第三駆動手段
は前記ロボット腕を実質的に横向方向に活発に動かすために前記ロボット腕と前
記ロボット腕懸架手段の間に接続される。これにより、制御可能な枢軸運動が達
成される。
な棒を有する枢軸手段を含み、前記棒は前記ロボット腕のための第一接続部材及
び前記第三駆動手段のための第二接続部材を備え付け、前記の第一及び第二接続
部材のそれぞれは実質的に垂直な軸のまわりで移動可能なヒンジを備え付ける。
これにより、前記枢軸運動のためのジョイントが達成される。
ボット腕支持手段は細長い管状部材を含む。これにより、簡単な設計の懸架が達
成される。
ス内へ移動可能である。これにより、懸架が動物のおとなしくない運動から保護
されることが達成される。
その間で移動可能である。これによって、一つのロボットを両方の動物スペース
のために利用することが可能になる。
の高さに配置される。これにより、機械部品の運動を妨げる肥料などの泥に対す
る危険が減少する。更に、床などの自由表面は棒などの邪魔になる装備を有する
表面より清掃しやすい。
少なくとも一つの動物関連作業を更に行うことができるように、前記の複数の動
物房の間の実質的に水平な通路(path)に沿って動かされるように適合され、前記
ロボット腕は前記ロボット腕懸架手段について実質的に垂直な軸のまわりを回転
させられるように適合され、更に前記ロボット腕は前記動物房の縦長方向に見ら
れるように、少なくとも互いの後に配置された一対の動物房内で移動可能である
。これにより、一つの支持手段に懸架されたロボットが二列の相対する動物房の
ために働くことが可能になる。
前記動物房の間に間隙を形成し、前記ロボット腕懸架手段は実質的に前記の間隙
内に配置される。これにより、懸架手段が移動可能である間隙が作られる。
される。これにより、互いの後に配置された房だけでなく、ある角度で配置され
た房のためにロボットが働くことが可能となる。
そこに重なるように配置され、前記支持手段は垂直に配置された動物房に対して
片寄って(off-set)配置される。これにより、乳分泌動物の乳頭を容易に見つけ ることが可能になる。これは乳頭が中央に配置されず、その後方端に配置される
からである。
た細長い誘導手段を含み、前記の細長い誘導手段は互いの後に配置された二つの
動物房の側に沿って配置される。これにより、懸架手段のための頑丈な支持手段
が与えられ、これはロボットが床に触れることなく動物房の列に沿って動くこと
を可能にする。
に沿って動かされることができるように、前記支持手段に接続可能な支持懸架手
段を含む。
手段を含む。これにより、ロボットが動物房の間で活発に動くことができる。
含む。
記ロボット腕懸架手段について移動可能である。これにより、ロボット腕が懸架
手段について独立して移動可能である。
る。 図2は図1に示される装置の平面図である。 図3は図1に示される装置の一部分を図示する。 図4は図1に示される、二つの動物房のために働く装置を図示する。 図5は本発明の第二実施態様の装置の透視図である。 図6は図3に示される装置の平面図である。 図7は図1に示される装置の一部分を図示する。 図8は図5に示される、二つの動物房のために働く装置を図示する。 図9は図1〜4に示される、二列の動物房のために働く装置の透視図である。 図10は図9に図示された装置の平面図である。
置1を示す。支持手段2は動物房6のレール5に接続される。懸架手段3は二つ
のヒンジ部材を有するヒンジ手段7によって、更に気圧式シリンダーの形の第一
駆動手段8aによって支持手段に接続される。ロボット腕4は気圧式シリンダー
の形の、第二駆動手段8bによって支持手段2に接続される。
0aを経て、管状部材10を含む枢軸手段9に接続され、その垂直な軸のまわり
でロボット腕4が移動可能である。管状部材10は、管状部材10が実質的に水
平な軸A−Aを形成し、その軸のまわりで移動可能なように、一対のヒンジ部材
11に順番に接続される。
形の第二接続部材10aを経て、枢軸手段9の管状部材10に接続され、その垂
直な軸のまわりで気圧式シリンダー8cが移動可能である。
質的に水平な面で動かされるように、実質的に垂直のヒンジ部材11aを経て、
ロボット腕に接続される。
する。
が配置される。
操作手段16(詳細は図3を参照)によって乳頭カップ15に容易に達し、乳頭
カップ15を掴み、前記房6内の動物(図示せず)の乳頭に向かって乳頭カップ
15を動かし、前記乳頭上に乳頭カップを取り付けることができる。各乳頭カッ
プ15は真空源(図示せず)に接続される。
ル5と乳頭カップラック14が省略されている。
類の乳頭位置決定手段18及び把持部材17を含む。乳頭位置決定手段は制御手
段(図示せず)に接続される。
持手段2について懸架手段3の位置のそれぞれを決定することができるように制
御手段(図示せず)にそれぞれ接続された回転位置表示器7a,11aが備え付
けられる。
つの記述された回転位置表示器7a及び11aの代替品として又はそれらと組み
合わせて使用されてもよい。
の実質的に上の高さ(すなわち、房内にいる動物の上)に配置された、一対の水
平な誘導部材を含む誘導手段2aに接続される。勿論、それは低い高さに配置さ
れてもよいが、肥料が移動可能な機械部品の機能に影響を及ぼす危険が大きくな
る。支持手段2と関連するモーター2bは一対の房6の間の誘導手段2aに沿っ
て支持手段2を動かすための制御手段(図示せず)によって制御される。第二房
は、同じロボット腕4によってであるが、その房内の牛の乳頭に付けられる、乳
頭カップ15を伴う更なる乳頭カップラックが備え付けられる。
で示された第一実施態様の部分と対応する。
別の懸架手段3を含み、この懸架手段3は実質的に水平な棒22及び補強十字形
部材23によって相互接続され、それぞれの垂直な部材21の頂端は7で支持手
段2にヒンジ式に接合される。
ら示す。
的に上の高さに配置された水平な細長い棒の形の誘導手段2aに沿って移動可能
である。支持手段2は誘導手段2a、及び一対の房6の間の誘導手段2aに沿っ
て支持手段2を動かすように適合された駆動手段(例えば電気式又は気圧式モー
ター)を含む支持懸架手段2bに接続される。
のまわりで更に移動可能である支持懸架手段2bが備え付けられる。ロボット腕
4は列に互いの後で配置された房6だけでなく、互いに相対して配置された二つ
のかかる列のために働くことができる。更にロボット腕は、図9に示されるよう
に、それぞれの列の房に対してある角度で(例えば列に対して垂直に)配置され
た房6のために働くことができる。
で配置される一列の搾乳房に沿って動かされ、更に支持手段に対して垂直である
だけの搾乳ロボットでしかない。動物房の第二列のために働くために、支持手段
はその第二列まで、またその第二列に沿って伸ばされなければならない。
の搾乳房に沿って移動可能である(但し、搾乳房は互いの後に配置されている)
。
の房は牛が搾乳の合間に動くことになっている(即ち搾乳が行われた牛が他の居
住領域に入る)二つの領域の境界で使用される。記述されたロボット腕は二つの
隣接する房の間で回転可能である。しかし、搾乳作業の合間では可能ではなく、
二つの搾乳期間の間、全ての群れは一回の搾乳期間の間に搾乳される。
(この場合70°)配置される幾つか(例えば三つ)の房があることが意図され
る。また二つのかかる角をなした房が備え付けられてもよい。更に、三つ以上の
かかる房が備え付けられてもよいことは注目されるべきである。
細長い間隙を形成する。
浄装置によって搾乳のために準備される。続いて、ロボット腕4は駆動手段8a
の作動によって図2及び6において右へ動かされ、管状部材12又は枠20はヒ
ンジ7のまわりで右へ振り子のように動かされ、これは続いてロボット腕4を右
へ動かす。ロボット腕4を水平な位置に保つために、所望により駆動手段8bは
駆動手段8aが作動されるのと同時に、或いは作動前後に、作動される。ロボッ
ト腕4が横向き運動を行うことができるように、駆動手段8cが作動される。
とき、乳頭カップ15は乳頭位置決定手段18で見ることによって牛の乳頭の方
へ動かされる。乳頭カップが選択された乳頭の下に置かれたとき、乳頭カップ1
5は真空が乳頭カップの内側で作られる間、持ち上げられ乳頭上に取り付けられ
る。
類似物の形の乳頭カップ撤回手段(図示せず)によって、乳頭カップラック14
に戻され、牛が搾乳房から出される。
される必要のある牛がいる限り繰り返される。或いは、ロボット腕が次の房へ動
かされる。
手段8a,8b及び8cが図示され、気圧式シリンダーとして記述されていても
、油圧式シリンダー、電気モーター又はその類似物が単一で又は気圧式シリンダ
ーと又は互いに組み合わせて使用されることができることは明白である。
は電気モーターであってもよい。
ように、第一駆動手段8aは第二駆動手段8bと同じ、懸架手段3の側に位置さ
れ、一方図1においては第一及び第二駆動手段8a,8bが懸架手段の反対側に
位置される。しかし図1に示される支持手段2は第一及び第二駆動手段8a,8
bが懸架手段3の同じ側に位置されるように変更されてもよく、その結果図4に
示される支持手段2は第一及び第二駆動手段8a,8bが懸架手段の反対側に位
置されるように変更されてもよい。
よい。
、この場合誘導手段2aは前記支持手段2、前記懸架手段と関連する前記モータ
ー2bを構成する。
けられてもよいことが理解されるべきである。この場合誘導手段はかかるように
備え付けられた搾乳房の全て又は部分に沿って走るように伸ばされ、そして勿論
搾乳ロボットは誘導手段2aが沿って走るそれぞれの房のために働く。
あってもよいことは理解されるべきである。更に、誘導部材の数は更に多く、即
ち三つ以上であってもよい。勿論、誘導手段2aへの支持手段2、又は懸架手段
3の接続は誘導部材の数及び種類の適合が必要である。
他の搾乳用動物のために使用されてもよいことは理解されるべきことである。
る。
Claims (21)
- 【請求項1】 支持手段(2)及びロボット腕懸架手段(3)に接続された
ロボット腕(4)を含む動物関連作業を行うための装置において、前記ロボット
腕懸架手段(3)が水平な軸のまわりで実質的に振り子運動を行うことができる
ように、前記ロボット腕懸架手段(3)が前記の水平な軸のまわりで前記支持手
段(2)にヒンジ的に接続され、前記ロボット腕が前記支持手段(2)より低く
配置されることを特徴とする装置。 - 【請求項2】 前記ロボット腕(4)が細長く、実質的に水平に伸び、更に
前記の水平な軸を実質的に横切る請求項1の装置。 - 【請求項3】 第一駆動手段(8a)が前記振り子運動を活発に行うために
前記支持手段(2)と前記ロボット腕懸架手段(3)の間に接続される請求項1
又は2の装置。 - 【請求項4】 前記ロボット腕(4)が前記ロボット腕懸架手段(3)につ
いて枢軸運動を行うことができるように、前記ロボット腕(4)が前記ロボット
腕懸架手段(3)に枢軸的に接続される請求項1〜3のいずれか一つの装置。 - 【請求項5】 第二駆動手段(8b)が前記ロボット腕を実質的に上向/下
向方向に活発に動かすために、前記支持手段(2)と前記ロボット腕(4)の間
に接続され;第三駆動手段(8c)が前記ロボット腕を実質的に横向方向に活発
に動かすために前記ロボット腕(4)と前記ロボット腕懸架手段(3)の間に接
続される請求項4の装置。 - 【請求項6】 前記ロボット腕懸架手段(3)が実質的に水平な軸(A−A
)のまわりで移動可能な棒を有する枢軸手段(9)を含み、前記棒が前記ロボッ
ト腕のための第一接続部材(10a)及び前記第三駆動手段(8c)のための第
二接続部材(10b)を備え付け、前記の第一及び第二接続部材のそれぞれが実
質的に垂直な軸のまわりで移動可能なヒンジを備え付ける請求項5の装置。 - 【請求項7】 前記ロボット腕支持手段(2)が細長い管状部材(12)を
含む請求項1〜6のいずれか一つの装置。 - 【請求項8】 前記ロボット腕支持手段(2)が棒(21,22,23)の
細長い枠(20)を含む請求項1〜7のいずれか一つの装置。 - 【請求項9】 前記ロボット腕が前記作業を行うために、操作手段(16)
を含む請求項1〜8のいずれか一つの装置。 - 【請求項10】 前記ロボット腕(4)が、少なくとも片側にレール(5)
を備え付けた動物スペース(6)内へ移動可能である請求項1〜9のいずれか一
つの装置。 - 【請求項11】 少なくとも二つの動物スペース(6)が備え付けられ、前
記支持手段がその間で移動可能である請求項10の装置。 - 【請求項12】 ロボット腕懸架手段(3)と支持手段(2)の間の接続が
実質的に前記動物の上の高さに配置される請求項1〜11のいずれか一つの装置
。 - 【請求項13】 前記ロボット腕が複数の動物房(6)内で少なくとも一つ
の動物関連作業を行うことができるように、前記ロボット腕懸架手段(3)が前
記の複数の動物房の間の実質的に水平な通路に沿って動かされるように適合され
、前記ロボット腕(4)が前記ロボット腕懸架手段(3)について実質的に垂直
な軸のまわりを回転させられるように適合され、更に前記ロボット腕(4)が前
記動物房の縦長方向に見られるように、少なくとも互いの後に配置された一対の
動物房(6)内で移動可能である請求項1〜12のいずれか一つの装置。 - 【請求項14】 二つの相対する動物房が互いに距離を置いて配置され、前
記距離が前記動物房の間に間隙を形成し、前記ロボット腕懸架手段(3)が実質
的に前記間隙内に配置される請求項13の装置。 - 【請求項15】 少なくとも二つの前記の隣接する動物房(6)が互いにあ
る角度で配置される請求項13又は14の装置。 - 【請求項16】 二つの相対する動物房に対して実質的に垂直に配置された
動物房(6)がそこに重なるように配置され、前記支持手段(2)が垂直に配置
された動物房に対して片寄って配置される請求項13〜15のいずれか一つの装
置。 - 【請求項17】 前記支持手段(2)が前記ロボット腕懸架手段(3)の実
質的に上に配置された細長い誘導手段(2a)を含み、前記の細長い誘導手段(
2a)が互いの後に配置された二つの動物房(6)の側に沿って配置される請求
項1〜16のいずれか一つの装置。 - 【請求項18】 前記ロボット腕懸架手段(3)が前記棒手段(2a)に沿
って動かされることができるように、前記ロボット腕懸架手段(3)が前記支持
手段に接続可能な支持懸架手段(2b)を含む請求項13〜17のいずれか一つ
の装置。 - 【請求項19】 前記支持懸架手段(2b)が前記誘導手段(2a)に沿っ
て運動を行うための駆動手段を含む請求項18の装置。 - 【請求項20】 前記ロボット腕懸架手段(3)が前記回転を活発に行うた
めの駆動手段(2a)を含む請求項13〜19のいずれか一つの装置。 - 【請求項21】 前記ロボット腕(4)が少なくとも一つの気圧式シリンダ
ー(8a,8b,8c)によって前記ロボット腕懸架手段(3)について移動可
能である請求項13〜20のいずれか一つの装置。
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