JP2001526056A - 動物関連装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 動物関連装置は動物関連作業を実施するためのロボット（６）を含み、前記ロボットは制御手段、及び前記制御手段と組み合わされた少なくとも一つの動物関連手段（１２ａ）と組み合わされており、前記ロボットは前記動物関連手段を動物に向けて動かすのに適合したロボット腕（８）を備えている。この発明によれば、記録手段（２０ａ）が累積実行値を記録するために設けられ、前記制御手段は予め定められたしきい値に到達したとき信号を発生するのに適合されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 技術背景 本発明は動物関連作業を実施するためのロボットを含み、前記ロボットが制御
手段、及び前記制御手段と組み合わされた少なくとも一つの動物関連手段と組み
合わされており、前記ロボットが前記動物関連手段を動物に向けて動かすのに適
合したロボット腕を備えている動物関連装置に関する。

【０００２】 このような装置はＷＯ ９７／１５９００から公知であり、この文献は動物の
乳頭上への乳頭カップの自動取り付けを実施するための搾乳ロボットを記述して
いる。しかし、そこに述べられた装置は定期的なメンテナンスを必要とする。

【０００３】 発明の目的 メンテナンスを殆ど必要としない、改良された装置を提供することがこの発明
の目的である。

【０００４】 発明の概要 この目的は冒頭に規定された種類の装置により達成され、それは累積実行値を
記録するために記録手段が設けられており、前記制御手段が予め定められたしき
い値が達成されたとき信号を発生するのに適合されていることを特徴とする。

【０００５】 特に、前記記録手段は前記の少なくとも一つの動物関連手段の実行値を記録す
るのに適合されている。

【０００６】 これに代えて、または追加的に前記記録手段は前記ロボットの駆動手段の実行
値を記録するのに適合されている。

【０００７】 好ましくは、前記実行値は全動物関連作業の実行時間である。

【０００８】 これによって、全装置に関するメンテナンスが必要である時期が制御手段によ
り確立される。

【０００９】 適当には、前記の予め定められたしきい値は前記の少なくとも一つの動物関連
手段、前記ロボット及び前記全動物関連作業のそれぞれに対して設定される。こ
れによって、例えば摩滅または健康上の要求から出てくる実行値を前もって設定
することが可能である。

【００１０】 好ましくは、前記動物関連手段はシェルと介在空間を形成するライナーとを備
えた乳頭カップを持つ搾乳器具を含み、前記空間は脈動減圧を作るためのパルセ
ーターを介して減圧源に連結可能であり、前記パルセーターは前記制御手段と組
み合わされており、前記制御手段は前記パルセーターの累積実行値を記録するの
に適合されている。

【００１１】 特に、前記実行値は前記パルセーターの実行時間である。これに代えて、また
は追加的に、前記実行値は前記パルセーターにより発生された脈動の数である。
これにより、ライナーが交換される必要がある時期を確立することができる。

【００１２】 適当には、前記動物関連手段は乳頭位置定め手段を含み、前記実行値はその実
行時間である。これにより、乳頭位置定め手段が調整を必要とする時期を確立す
ることができる。

【００１３】 好ましくは、前記動物関連手段は乳頭クリーニング手段を含み、前記実行値は
その実行時間である。これにより、乳頭クリーニング手段が完全なクリーニング
を必要とする時期を確立することができる。

【００１４】 適当には、前記装置は更に動物空間からの動物の動きを制限するためのゲート
手段を含み、前記ゲート手段は駆動手段により開閉され、前記実行値は前記駆動
手段の実行時間である。これにより、ゲート手段がサービスされるのを必要とす
る時期を確立することができる。

【００１５】 図面概要 以下に、この発明が添付図面に関してより詳細に述べられるであろう。図面に
おいて、 図１はこの発明による装置の上面図であり、 図２は図１に示された装置の要素の概略図であり、 図３はこの装置の更なる要素の概略図である。

【００１６】 詳細な説明 図１は動物空間４を含む動物関連作業を実施するための装置１を示す。ロボッ
ト６は動物空間４中に移動可能なロボット腕８を備えている。ロボット腕は、逆
に動物関連装置（図では乳頭カップ１２ａとして示されている）をグリップする
ためのグリッパー１０、及びロボット腕の運動を制御するための画像取得装置１
４を備えている。これに代えて、この目的のためにレーザー感知器または超音波
感知器が設けられる。

【００１７】 感知器１５、例えば画像取得装置、レーザー感知器または超音波感知器が動物
空間４内の動物の存在を示すために設けられている。感知器はロボット６と組み
合わされている。

【００１８】 更に、動物空間４はそれぞれが空気圧または油圧シリンダーの形の駆動手段１
９を備えている一対のゲート部材１８を含むゲート手段１６により境界を定めら
れている。

【００１９】 ロボット６はロボット腕８の運動を制御し、用いられる動物関連装置の種類を
選択し、ゲート１８を開閉する制御手段２３（図２参照）を備えている。更に、
タイマーの形の記録手段２０ａが引き続いての搾乳を伴う乳頭クリーニングのよ
うな、全動物関連作業の長さを記録するために設けられている。

【００２０】 図２は図１の装置をより詳細に概略的に示す。ロボット腕８はグリッパー１０
により乳頭カップ１２ａをグリップする。画像取得装置１４を持つロボット腕８
は制御手段２３と組み合わされた空気圧または油圧シリンダー２２の形の駆動手
段により搾乳される動物の乳房２１ｂの乳頭２１ａに向けて動かされる。

【００２１】 乳頭カップ１２ａは一般的に知られた種類のものであり、シェルと介在空間を
形成するライナーとを含み、それはパルセーター２６を介して減圧源に連結され
ている。ライナーの内部は減圧源２４により作られた搾乳減圧に連結（図示せず
）されている。

【００２２】 各シリンダー２２はタイマーの形の記録手段２０ｂを備えており、これがシリ
ンダー２２の実行時間を記録する。更に、画像取得手段１４及び減圧源２４がそ
れらの実行時間をそれぞれ記録するような記録手段２０ｃ，２０ｄを備えている
。

【００２３】 パルセーター２６はまた記録手段２０ｅを備えているが、パルセーターの実行
時間を測定するタイマー、またはパルセーター２６により発生された脈動の数を
数える脈動カウンターの形のいずれかである。

【００２４】 全ての乳頭カップ１２ａ（図には一つのみ示されているが、もちろん搾乳され
る各乳頭のために一つの乳頭カップが設けられている）のために一つのパルセー
ター２６を設け、または各乳頭カップ１２ａのために一つのパルセーターを設け
ることができる。後者の場合、パルセーター２６当たり一つの記録手段２０ｅが
設けられる。

【００２５】 図３は図２と同じロボット腕を概略的に示すが、グリッパー内に今一つの動物
関連手段、即ち乳頭クリーニング手段１２ｂを持ち、これは一対の円形シリンダ
ー状ブラシの逆転運動を実行する駆動手段を備えている。この駆動手段はタイマ
ーの形の記録手段２０ｆと組み合わされており、これが駆動手段の実行時間を測
定する。

【００２６】 更に、ゲート部材１８の駆動手段１９は記録手段２０ｇに連結されており、こ
れがシリンダー１９の実行時間を測定する。

【００２７】 操作 動物関連作業は動物が動物空間４に入ったとき開始され、それは動物存在感知
器１５により感知され、動物関連作業の開始のための指示である。

【００２８】 ロボット腕８の駆動手段２２が開始され乳頭クリーニング手段１２ｂが動物の
乳頭２１ａに向けて動かされる。この乳頭は画像取得手段１４の開始により位置
定めされる。乳頭クリーニング手段１２ｂの駆動手段が開始され乳頭が回転ブラ
シ間に導入される。

【００２９】 クリーニング作業は乳房２１ｂの全ての乳頭に対して繰り返される。

【００３０】 クリーニング実施後、乳頭クリーニング手段１２ｂの駆動手段が停止される。
その実行時間は記録手段２０ｆに記録される。

【００３１】 ロボット腕８が乳頭クリーニング手段１２ｂをラック（図示せず）に戻し、乳
頭カップ１２ａを取って来てそれを画像取得手段１４により位置定めされている
選択された乳頭２１ａに向けて動かす。

【００３２】 乳頭カップ１２ａを乳頭２１ａに取り付ける間に、ライナーの内部は搾乳減圧
にもたらされ、これが乳頭カップを乳頭に取り付けたままとする。更に、パルセ
ーター２６が開始され、介在空間が脈動減圧にもたらされる。

【００３３】 この過程は全ての乳頭カップ１２ａが乳頭の残りに取り付けられる迄繰り返さ
れ、その数は搾乳動物の種類に依存する。ロボット腕８が休止位置に戻され、そ
の駆動手段２２が止められる。シリンダー２２と画像取得手段１４の実行時間が
記録される。

【００３４】 搾乳完了後、パルセーター２６が遮断され、タイマー２０ｅにより実行時間及
び／または脈動の数が記録される。乳頭引き込み手段（図示せず）、例えば乳頭
カップに連結されたロープを備えた空気圧モーターの形のもの、が乳頭カップを
取り外し、それを収納位置に戻す。もちろん、また乳頭カップ引き込み手段が記
録手段を備えることもできる。

【００３５】 ゲート１８がシリンダー１９を開始することにより、今や開かれ、動物が動物
空間４を離れることを可能とする。ゲートは閉じられ、シリンダーは止められる
。その実行時間が記録される。

【００３６】 ゲート１９の閉鎖はまた全動物関連作業のための終了信号である。タイマー２
０ａはかくして感知器１５による動物の初期感知存在とゲート１９の閉鎖の間の
経過時間を記録する。

【００３７】 動物関連作業が実施される毎に、各記録手段２０ａ，２０ｂ等が開始し、記録
された値がもしあるならそれ以前に実施された動物関連作業で既に記録されたも
のに追加される。従ってそのような値を累積するためにメモリーが設けられる。

【００３８】 制御手段２３は制御手段がその要素または全装置に関してサービスが実施され
ねばならない信号を発生する前に、好ましくは各要素１９，２２等の最大実行時
間またはパルセーター２６の脈動の最大数を設定される。例として、制御手段は
パルセーターの最大実行時間またはその脈動の最大数（この最大時間がしきい値
を構成する）から出てくる、乳頭カップライナーが交換されねばならない時期の
信号を発生する。

【００３９】 減圧源２４が各搾乳完了後に連続運転させられるかまたは停止させられるかは
注目されるべきである。各場合において、その実行時間は記録される。

【００４０】 本発明はまたその上に配置された複数の乳頭カップを持つロボット腕に関する
ことは注目されるべきである。

【００４１】 更に、ゲート手段はまた動物空間への入口ゲートとして設けられることができ
る。もちろん、そのようなゲートの駆動手段はまた記録手段を備えている。

【００４２】 また乳頭すすぎカップのような他の種類の乳頭クリーニング手段も使用される
ことができ、その場合には導入すすぎ流体の実行時間が記録される。

【００４３】 この発明は牛、羊、やぎ、馬及び水牛のような全ての種類の搾乳動物に関する
。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による装置の上面図である。

【図２】 図１に示された装置の要素の概略図である。

【図３】 この装置の更なる要素の概略図である。

【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書

【提出日】平成１２年１月４日（２０００．１．４）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ， ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，Ｌ Ｔ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ， ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，Ｕ Ａ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 動物関連作業を実施するためのロボット（６）を含む動物関
   連装置であって、前記ロボットが制御手段（２３）、及び前記制御手段と組み合
   わされた少なくとも一つの動物関連手段（１２ａ，１２ｂ）と組み合わされ、前
   記ロボットが前記動物関連手段を動物に向けて動かすのに適合したロボット腕（
   ８）を備えているものにおいて、 記録手段（２０ａ，２０ｂ，−−−２０ｇ）が累積実行値を記録するために設
   けられ、前記制御手段が予め定められたしきい値が達成されたとき信号を発生す
   るのに適合されている、 ことを特徴とする装置。
2. 【請求項２】 前記記録手段（２０ａ，２０ｂ，−−−２０ｇ）が前記の少
   なくとも一つの動物関連手段の実行値を記録するのに適合されている請求項１に
   記載の装置。
3. 【請求項３】 前記記録手段（２０ａ，２０ｂ，−−−２０ｇ）が前記ロボ
   ット（６）の駆動手段（２２）の実行値を記録するのに適合されている請求項１
   または２に記載の装置。
4. 【請求項４】 前記実行値が全動物関連作業の実行時間である請求項１から
   ３のいずれか一つに記載の装置。
5. 【請求項５】 前記の予め定められたしきい値が前記の少なくとも一つの動
   物関連手段、前記ロボット及び前記全動物関連作業のそれぞれに対して設定され
   ている請求項１から４のいずれか一つに記載の装置。
6. 【請求項６】 前記動物関連手段がシェルと介在空間を形成するライナーと
   を備えた乳頭カップ（１２ａ）を持つ搾乳器具を含み、前記空間が脈動減圧を作
   るためのパルセーター（２６）を介して減圧源（２４）に連結可能であり、前記
   パルセーターが前記制御手段（２３）と組み合わされており、前記制御手段が前
   記パルセーターの累積実行値を記録するのに適合されている請求項１〜５のいず
   れか一つに記載の装置。
7. 【請求項７】 前記実行値が前記パルセーター（２６）の実行時間である請
   求項６に記載の装置。
8. 【請求項８】 前記実行値が前記パルセーター（２６）により発生された脈
   動の数である請求項６または７に記載の装置。
9. 【請求項９】 前記動物関連手段が乳頭位置定め手段（１４）を含み、前記
   実行値がその実行時間である請求項１〜８のいずれか一つに記載の装置。
10. 【請求項１０】 前記動物関連手段が乳頭クリーニング手段（１２ｂ）を含
    み、前記実行値がその実行時間である請求項１〜９のいずれか一つに記載の装置
    。
11. 【請求項１１】 前記装置が更に動物空間（４）からの動物の運動を制限す
    るためのゲート手段（１８）を含み、前記ゲート手段（１８）が駆動手段（１９
    ）により開閉され、前記実行値が前記駆動手段の実行時間である請求項１〜１０
    のいずれか一つに記載の装置。