JP2001522611A - ゲート感知器手段を含む動物房及び方法 - Google Patents

ゲート感知器手段を含む動物房及び方法

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JP2001522611A JP2000520637A JP2000520637A JP2001522611A JP 2001522611 A JP2001522611 A JP 2001522611A JP 2000520637 A JP2000520637 A JP 2000520637A JP 2000520637 A JP2000520637 A JP 2000520637A JP 2001522611 A JP2001522611 A JP 2001522611A
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Abstract

(57)【要約】 動物関連作業を行うための装置に関連する動物房（１）であって、前記房は入口ゲート（７）及び出口ゲート（８）を備え付けられる。また前記動物関連作業を行うための方法が開示される。本発明によると、制御手段に関連するゲート感知器手段（１２）は前記ゲート（７）が閉められているかどうかを調査するために少なくとも前記ゲートに更に関連する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 発明の技術分野 本発明は動物関連作業を行うための装置に関連する動物房に関し、前記房は入
口ゲート及び出口ゲートを備え付けられる。また本発明はかかる動物房内で動物
関連作業を行うための方法に関する。
【０００２】 この種類の装置及び方法はＥＰ−Ａ−０４５１９０６から公知である。
【０００３】 発明の背景 動物の搾乳を効果的に行うために、動物を搾乳房内に保つことは一般的である
。従ってかかる搾乳房は手動搾乳（乳頭カップ(teatcup)の手動取り付け及び取 り外し）又は半自動搾乳（乳頭カップの手動取り付け及び自動取り外し）のため
だけでなく、自動搾乳（乳頭カップの自動取り付け及び取り外し）のためにも使
用される。
【０００４】 搾乳房内の所望の位置に動物を押しやるための異なる種類の搾乳房が提案され
てきた。そのうちの一つが上記のＥＰ−Ａ−０４５１９０６であり、この中には
所望の位置に牛を押しやるために房の入口ゲートを利用し、前記位置に牛を維持
するためにゲートを牛と接触させたままにすることが提案されている。この目的
のために、ゲートのための施錠装置が備え付けられる。牛の位置決定が行われた
後、乳頭カップは搾乳ロボット腕によって牛の乳頭に取り付けられる。
【０００５】 しかし、牛（又は他の搾乳動物）が搾乳房内へ入る間に力が牛（又は他の搾乳
動物）に使用される場合、牛（又は他の搾乳動物）が搾乳される次回には、牛（
又は他の搾乳動物）は房に入りたがらないかもしれず、これは搾乳ロボットが利
用可能な最大限で利用されないという事態を生じるかもれない。また牛に使用さ
れた力はミルク産出量に影響を及ぼすかもしれない。何故なら精神的抑圧下の牛
は、牛が快適だと感じる場合に牛が産出するミルクの量ほど多くミルクを産出し
ないかもしれないからである。
【０００６】 即ちこれらの及び他の欠点を克服する動物房を達成することが本発明の目的で
ある。
【０００７】 発明の概要 これは冒頭で述べられた種類の動物房であって、制御手段に関連するゲート感
知器手段が前記入口ゲートが閉められているかどうかを調査するために少なくと
も前記入口ゲートに更に関連することを特徴とする動物房によって解決された。
【０００８】 またこれは冒頭で規定された種類の方法であって、少なくとも前記入口ゲート
が閉められているかどうかを制御手段に関連するゲート感知器手段によって調査
する(前記制御手段は前記ゲートに関連する)ことを特徴とする方法によって解決
された。
【０００９】 これによって、動物が房に正しく入った(即ち動物が入口ゲートによって締め 付けられていない)かを調査する可能性が達成される。更に、ゲートが通常通り 働いているかを調査することが可能になる。
【００１０】 好適には、前記制御手段は開放運動と閉鎖運動のいずれかを行うように適合さ
れた駆動手段を制御するように適合される。これにより、所望通りにゲートを開
閉することが可能になる。
【００１１】 ゲートが予め決定された時間内に閉められなかった場合、牛が入口ゲートによ
って締め付けられたと推測されるかもしれない。従って、第一タイマー手段は規
定された始動点から時間を測るように適合され、前記ゲートが予め決定された時
間内に閉められたことを前記感知器手段が感知しなかった場合、前記駆動手段は
前記ゲートの開放運動を行うために前記制御手段によって制御される。これによ
り、動物が再び自由になるので動物が正しく房に入る、又は房を去ることのいず
れかができる。
【００１２】 好ましくは、前記始動点は制御手段が閉鎖運動を行うために前記駆動手段の制
御を始動するときの時間における点である。更に、制御手段に関連する動物存在
感知器手段は動物房内の動物の存在を感知するために備え付けられる。更に、前
記動物存在感知器は動物の存在が感知されたときから経過した時間を測るための
第二タイマー手段に関連し、前記第二タイマー手段は予め決定された時間後に前
記制御手段に信号を生成するように適合され、前記制御手段は前記タイミング手
段からの前記信号に反応して前記閉鎖運動を行うために前記駆動手段を制御する
ように適合される。これにより、簡単な始動表示が制御手段に与えられる。
【００１３】 好適には、前記動物存在感知器は光電池、レーザー感知器及び超音波感知器の
うちの一つを含む。
【００１４】 好ましくは、前記動物関連手段は前記入口ゲートが閉められた場合、前記制御
手段に反応して前記動物関連作業を行うように適合される。これにより、動物関
連作業のための始動信号が与えられる。
【００１５】 しかし動物は動物が例えば病気のせいで締め付けられる位置にとどまるかもし
れない。従って、閉鎖運動の繰り返しを終える必要がある。だから、前記制御手
段は予め決定された時間後に前記ゲートを正しく閉めることができない場合、前
記ゲートを開けたままにするように適合される。或いは、又は加えて、前記制御
手段は予め決定された試行回数後に前記ゲートを正しく閉めることができない場
合、前記ゲートを開けたままにするように適合される。
【００１６】 好適には、前記動物関連手段は前記動物関連作業を行うためのロボット腕を備
え付けられ、前記ロボット腕は前記制御手段に関連される。
【００１７】 好ましくは、前記ロボット腕は動物関連部材を把持するための操作手段を備え
付けられる。
【００１８】 好適には、前記動物関連部材は一つの乳頭カップ及び乳頭清浄ユニットを備え
付けられる。
【００１９】 好ましくは、前記ゲート感知器手段は触覚感知ユニットを含む。
【００２０】 好適には、前記触覚感知ユニットはトグルスイッチを含む。
【００２１】 好ましくは、前記ゲート感知器手段は非触角感知ユニットを含む。
【００２２】 好適には、前記非触覚感知ユニットは誘導感知器、容量感知器及びレーザー感
知器のうちの一つを含む。
【００２３】 図面の概要 本発明が添付図面を参照して以下に更に詳しく記述される。 図１ａ及び１ｂは動物房を図示する。 図２は図１ｂに示される動物房に入る牛を図示する。 図３は図１ｂに示される動物房に完全に入った牛を図示する。
【００２４】 発明の詳述 図１ａは例えば棒の形の前境界２、後境界３及び横境界４を含む搾乳房１を示
す。更にそれは一対の頭上梁５，６、入口ゲート７及び出口ゲート８を含む。駆
動手段９は頭上梁６及び房ゲートに相互接続される。更に、駆動手段１０は頭上
梁５に出口ゲート８を相互接続する。駆動手段９及び１０は気圧式又は油圧式シ
リンダー又は電気モータの形であってもよい。駆動手段９及び１０それぞれの運
動は制御手段（図示せず）によって制御される。
【００２５】 駆動手段９，１０は駆動手段が撤回された状態（感知器１２及び１４）、又は
伸ばされた状態（感知器１１及び１３）であるかの信号を生成するための端終点
(end stop)感知器１１，１２，１３及び１４をそれぞれ備え付けられ、制御手段
（図示せず）へ前記信号を送信する。図２において、シリンダー９は伸ばされた
状態で示され、一方シリンダー１０は撤回された状態で示される。
【００２６】 更に、図１ａは搾乳などの動物関連作業を行うための装置１５を示す。この目
的のために、グリッパ１７を伴うロボット腕１６及び乳頭カップ１９を伴う乳頭
カップラック１８が与えられる。
【００２７】 トランスポンダー読み取り器２０が識別目的（下記参照）のために与えられる
。
【００２８】 図１ｂは図１ａと同じ房を図示するが、頭上梁６上に配置された、光電池、レ
ーザー感知器又は超音波感知器の形の動物存在感知器２１を含む。感知器２１は
房の床の方に向けられ、動物の一部分が感知器２１の下にあるとき、制御手段（
図示せず）へ送信される信号を生成する。
【００２９】 図２は動物房１に入る途中の牛を示す。入口ゲート７が開けられており、それ
がシリンダー９の感知器１１によって示される。出口ゲートが閉められており、
それがシリンダー１０の感知器１４によって示される。
【００３０】 牛の頭は動物感知器の下にある。従って、動物房内の牛の存在は感知器２１に
よって今、示される。
【００３１】 牛は制御手段（図示せず）に接続されたトランスポンダー読み取り器２０と相
互に作用するトランスポンダー２２を備え付けられる。制御手段は牛が動物房１
に入ることができるかを決定する。
【００３２】 図３において、牛は動物房１に完全に入っている。入口ゲート７は閉められて
おり、それはシリンダー９の感知器１２によって示される。
【００３３】 作業 動物房１の近くに立っていて、トランスポンダー２２を身に付けている動物は
、トランスポンダー読み取り器２０によって識別される。動物が房１に入ること
ができる場合、ゲート７がシリンダー９の作業によって開けられる。感知器１１
はゲートが完全に開いたときを示す。
【００３４】 図１ａに示される実施態様において、感知器１１の表示はゲート７を閉め始め
たときのための始動信号である。従って、タイマー（図示しないが、好ましくは
制御手段を含む）によって測られる予め決定された時間後で、例えば１０秒後に
、シリンダー９は制御手段からの始動信号に反応してゲート７を閉め始める。
【００３５】 図１ｂに示される実施態様において、ゲートは識別された動物がその中に入る
ことができる場合に開けられる。ゲートが完全に開けられたときを示すために、
感知器１１がその機能の表示として使用されてもよいが、始動表示器として必要
ではない。
【００３６】 代わりに、感知器２１は房内の動物の存在を感知する。もし感知器２１が動物
などの存在を断続的のみに感知するならば、表示は与えられない。しかし、もし
感知器が予め決定された時間（例えば４秒）について房内の例えば動物の存在を
継続的に感知するならば、シリンダー９はゲート７を閉め始めるために制御され
る。ゲートを閉める最中に、もし感知器が動物が房内にいないことを感知するな
らば、ゲートは直ちにゲートを再び開けるために制御される。
【００３７】 続いて、次の工程が記述され、これは図１ａの実施態様同様に図１ｂの実施態
様に関する。
【００３８】 始動信号がシリンダー９に送られるとき、タイマーが再び始動される。もし感
知器１２がゲートが閉められたことを予め決定された時間（例えば５秒）内に感
知しなければ、下記の危険がある： −動物（又は人間）がゲート７によって締め付けられている；又は −ゲート７及び／又はシリンダー９及び／又は感知器が正しく働いていない；又
は −制御手段が故障している。
【００３９】 ゲート７が再び開けられるので、動物は動物房から離れるように動くか、完全
に入るかのいずれかができる。
【００４０】 予め決定された時間後、ゲート７の閉鎖工程が再び始動される。もしゲート閉
鎖がうまくいかなければ、ゲートは再び開けられる。
【００４１】 もしゲート閉鎖が例えば３回の試行後うまくいかなければ、ゲート７は完全に
開いたままになる。加えて、酪農従事者が直ちに動物房を訪問することを警告す
るブザー信号が及びその類似物へ制御手段によって送られる。
【００４２】 しかし、もし感知器１２が、ゲート７が閉められたことを予め決定された時間
内に感知しなければ、動物関連作業が始動されることができる。動物関連作業は
ロボット１５によって行われてもよく、それは例えば搾乳ユニットによる搾乳、
乳頭清浄ユニットによる乳頭の清浄、又はブラシによる手入れを含む。
【００４３】 入口ゲートの自動開閉が、動物関連作業が行われた後に、又はもし牛が何らか
の理由で動物房から出されるべきならば、出口ゲートに適合可能であることは注
目されるべきことである。
【００４４】 感知器２１が例えば床の感圧感知器などの触覚感知器であってもよいことは注
目されるべきことである。
【００４５】 更に、ゲートが閉められたという表示はトグルスイッチなどの触覚感知器によ
って、また誘導感知器、容量感知器またはレーザー感知器などの非触覚感知器に
よってゲートの位置を感知することによって行われてもよい。
【００４６】 頭上梁５及び６の代わりに、一つの梁が横境界４を互いに接続するように配置
されてもよい。その場合、勿論感知器２１はその一つの梁の上に配置されるべき
である。
【００４７】 これまで牛について言及したが、本発明の装置が羊、山羊、馬又は水牛などの
他の搾乳用動物のために使用されてもよいことは理解されるべきことである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１ａ及び１ｂは動物房を図示する。
【図２】 図２は図１ｂに示される動物房に入る牛を図示する。
【図３】 図３は図１ｂに示される動物房に完全に入った牛を図示する。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１１年６月１１日（１９９９．６．１１）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ， ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，Ｌ Ｕ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ， ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，Ｕ Ｇ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ

Claims (29)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 動物関連作業を行うための動物関連装置（１５）に関連する
    動物房（１）であって、前記房が入口ゲート（７）及び出口ゲート（８）を備え
    付けられている場合において、制御手段に関連するゲート感知器手段（１２）が
    前記入口ゲートが閉められているかどうかを調査するために少なくとも前記入口
    ゲートに更に関連することを特徴とする動物房。
  2. 【請求項２】 前記制御手段が開放運動と閉鎖運動のいずれかを行うように
    適合された駆動手段（９）を制御するように適合される請求項１の動物房。
  3. 【請求項３】 第一タイマー手段が規定された始動点から時間を測るように
    適合され、前記ゲートが予め決定された時間内に閉められたことを前記感知器手
    段が感知しなかった場合、前記駆動手段は前記ゲートの開放運動を行うために前
    記制御手段によって制御される請求項２の動物房。
  4. 【請求項４】 前記始動点が制御手段が閉鎖運動を行うために前記駆動手段
    の制御を開始するときの時間における点である請求項３の動物房。
  5. 【請求項５】 制御手段に関連する動物存在感知器手段（２１）が動物房（
    １）内の動物の存在を感知するために備え付けられる請求項２〜４のいずれか一
    つの動物房。
  6. 【請求項６】 前記動物存在感知器が動物の存在が感知されたときから経過
    した時間を測るための第二タイマー手段に関連し、前記第二タイマー手段は予め
    決定された時間後に前記制御手段に信号を生成するように適合され、前記制御手
    段は前記タイミング手段からの前記信号に反応して前記閉鎖運動を行うために前
    記駆動手段（９）を制御するように適合される請求項５の動物房。
  7. 【請求項７】 前記動物存在感知器（２１）が光電池、レーザー感知器及び
    超音波感知器のうちの一つを含む請求項６の動物房。
  8. 【請求項８】 前記動物関連装置（１５）が前記入口ゲートが閉められた場
    合、前記制御手段に反応して前記動物関連作業を行うように適合される請求項１
    〜７のいずれか一つの動物房。
  9. 【請求項９】 前記制御手段が予め決定された時間後に前記ゲートを正しく
    閉めることができない場合、前記ゲート（７）を開けたままにするように適合さ
    れる請求項１〜８のいずれか一つの動物房。
  10. 【請求項１０】 前記制御手段が予め決定された試行回数後に前記ゲートを
    正しく閉めることができない場合、前記ゲート（７）を開けたままにするように
    適合される請求項１〜９のいずれか一つの動物房。
  11. 【請求項１１】 前記動物関連手段が前記動物関連作業を行うためのロボッ
    ト腕（１６）を備え付けられ、前記ロボット腕が前記制御手段に関連される請求
    項１〜１０のいずれか一つの動物房。
  12. 【請求項１２】 前記ロボット腕（１６）が動物関連部材を把持するための
    操作手段（１７）を備え付けられる請求項１１の動物房。
  13. 【請求項１３】 前記動物関連部材が一つの乳頭カップ（１９）及び乳頭清
    浄ユニットを備え付けられる請求項１２の動物房。
  14. 【請求項１４】 前記ゲート感知器手段が触覚感知ユニットを含む請求項１
    〜１３のいずれか一つの動物房。
  15. 【請求項１５】 前記触覚感知ユニットがトグルスイッチを含む請求項１２
    の動物房。
  16. 【請求項１６】 前記ゲート感知器手段が非触角感知ユニットを含む請求項
    １〜１３のいずれか一つの動物房。
  17. 【請求項１７】 前記非触覚感知ユニットが誘導感知器、容量感知器及びレ
    ーザー感知器のうちの一つを含む請求項１６の動物房。
  18. 【請求項１８】 動物動物関連装置（１５）に関連する動物房（１）内で動
    物関連作業を行うための方法であって、前記房が入口ゲート（７）及び出口ゲー
    ト（８）を備え付けられている場合において、少なくとも入口ゲート（７）が閉
    められているかどうかを制御手段に関連するゲート感知器手段（１２）によって
    調査する(前記制御手段は前記ゲートに関連する)ことを特徴とする方法。
  19. 【請求項１９】 前記制御手段によって、開放運動と閉鎖運動のいずれかを
    行うために駆動手段（９）を制御することを含む請求項１８の方法。
  20. 【請求項２０】 下記の工程を含む請求項１８又は１９の方法： −始動点を規定する； −前記始動点から経過した時間を第一タイマー手段によって測る； −予め決定された時間が経過し、ゲートが閉められたことを前記ゲート感知手段
    が感知しなかった場合、前記ゲートの開放運動を行うために前記駆動手段を制御
    する。
  21. 【請求項２１】 制御手段が閉鎖運動を行うために前記駆動手段の制御を始
    動するときの時間における点として前記始動点を規定することを含む請求項２０
    の方法。
  22. 【請求項２２】 制御手段に関連する動物存在感知器手段（２１）よって動
    物房（１）内の動物の存在を感知することを含む請求項２０又は２１の方法。
  23. 【請求項２３】 下記の工程を含む請求項２２の方法： −動物の存在が感知されたときから経過した時間を第二タイマー手段によって測
    る −予め決定された時間後に前記制御手段に信号を生成する； −前記タイミング手段からの前記信号に反応して前記閉鎖運動を行うために前記
    駆動手段を制御する。
  24. 【請求項２４】 前記入口ゲート（７）が閉められた場合、前記動物関連作
    業を行うことを含む請求項２３の方法。
  25. 【請求項２５】 操作手段（１７）を備え付けられたロボット腕（１６）に
    よって前記動物関連作業を行うことを含む請求項１８〜２４のいずれか一つの方
    法。
  26. 【請求項２６】 搾乳を行うために動物房内に存在する動物の乳頭上に乳頭
    カップを取り付けることを含む請求項１８〜２５のいずれか一つの方法。
  27. 【請求項２７】 動物房内に存在する動物の少なくとも一つの乳頭を清浄す
    ることを含む請求項１８〜２６のいずれか一つの方法。
  28. 【請求項２８】 前記制御手段が予め決定された時間後に前記ゲートを正し
    く閉めることができない場合、前記ゲート（７）を開けたままにするように適合
    される請求項１８〜２７のいずれか一つの方法。
  29. 【請求項２９】 前記制御手段が予め決定された試行回数後に前記ゲートを
    正しく閉めることができない場合、前記ゲート（７）を開けたままにするように
    適合される請求項１８〜２８のいずれか一つの方法。
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