NL2015969B1 - Melkinrichting - Google Patents

Abstract

Een melkinrichting omvat een drager met vier losneembaar daarop aangebrachte melkbekers, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor de robotarm, waarbij de melkbekers elk met een melkleidingaansluiting zijn aangesloten op een melkleiding, waarbij, wanneer de melkbekers op de drager zijn aangebracht, een eerste tweetal van de melkleidingaansluitingen zich evenwijdig uitstrekken in een eerste richting, en een ander tweetal van de melkleidingaansluitingen zich evenwijdig uitstrekken in een tweede richting, welke eerste en tweede richting evenwijdig zijn aan een verticaal vlak, en waarbij verticale projecties van de eerste richting en de tweede richting op een horizontaal vlak tegengesteld gericht zijn. Hierdoor kunnen melkbekers heel compact op de drager worden verschaft zonder dat de melkleidingen elkaar in de weg zitten, bijvoorbeeld bij aansluiten. De drager is dan zo smal mogelijk, en kan dan tussen achterpoten van een melkdier door worden gebracht met minder kans op raken van de achterpoten.

Description

Melkinrichting

De uitvinding heeft betrekking op een melkinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende een drager met vier losneembare daarop aangebrachte melkbekers, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de robotarm, waarbij de vier melkbekers elk met een respectieve melkleidingaansluiting zijn aangesloten op een respectieve melkleiding voor afvoeren van met de melkbeker gemolken melk en met een respectieve pulsatieleidingaansluiting zijn aangesloten op een respectieve pulsatieleiding.

Dergelijke melkrobots zijn in de stand van de techniek bekend en reeds op de markt gebracht, zoals de Lely Astronaut®. De bekende melkrobots kennen een nadeel dat de drager met de daarop aangebrachte melkbekers en de melkleidingen en pulsatieleidingen betrekkelijk veel ruimte innemen, hetgeen ongewenst is bij manoeuvreren onder een melkdier.

De onderhavige uitvinding heeft ten doel een melkinrichting van de genoemde soort te verschaffen die compacter is en die minder ruimte vereist bij manoeuvreren onder een melkdier. Meer in het bijzonder beoogt de uitvinding een melkinrichting te verschaffen die beter in staat is om een melkdier tussen de achterpoten door te melken.

De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een melkinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende een drager met vier losneembaar daarop aangebrachte melkbekers, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de robotarm, waarbij de vier melkbekers elk met een respectieve melkleidingaansluiting zijn aangesloten op een respectieve melkleiding voor afvoeren van met de melkbeker gemolken melk en met een respectieve pulsatieleidingaansluiting zijn aangesloten op een respectieve pulsatieleiding, waarbij, wanneer de vier melkbekers op de drager zijn aangebracht, een eerste tweetal van de melkleidingaansluitingen en/of pulsatieleidingaansluitingen zich in hoofdzaak onderling evenwijdig uitstrekken in een eerste richting, en een ander tweetal van de melkleidingaansluitingen respectievelijk de pulsatieleiding-aansluitingen zich in hoofdzaak onderling evenwijdig uitstrekken in een tweede richting, welke eerste en tweede richting in hoofdzaak evenwijdig zijn aan een verticaal vlak, en waarbij een verticale projectie van de eerste richting op een horizontaal vlak en een verticale projectie van de tweede richting op een horizontaal vlak tegengesteld gericht zijn.

Bij de melkinrichting volgens de onderhavige uitvinding strekken bijvoorbeeld de melkleidingaansluitingen zich uit in tweetallen die onderling in tegengestelde richtingen, maar binnen elk tweetal in hoofdzaak evenwijdig lopen, met andere woorden is er een tweetal melkleidingaansluitingen die onderling in hoofdzaak evenwijdig in een eerste richting lopen, en een tweede tweetal melkleidingaansluitingen die onderling in hoofdzaak evenwijdig in een tweede richting lopen, waarbij de projecties van de twee richtingen op met name het vlak van de vloer, d.i. het horizontale vlak, onderling tegengesteld zijn. Dit maakt het mogelijk om de melkbekers dichter bij elkaar te plaatsen, omdat de melkleidingen respectievelijk pulsatieleidingen elkaar minder in de weg zitten, met name bij het achtereenvolgens aansluiten van de melkbekers. Aldus kan vooral de breedte van de arm met de melkbekers kleiner worden, zodat de robotarm de drager beter tussen achterpoten door kan bewegen met minder kans op botsingen.

Een zelfde overweging en uitvoering als hierboven beschreven voor de melkleidingaansluitingen kan ook gelden voor de pulsatieleidingaansluitingen. Aangezien voorts de pulsatieleidingen vaak zijn geïntegreerd met de melkleidingen tot een meerkanalige leiding, en dit ook kan gelden voor de respectieve aansluitingen op de melkbeker, die dan zijn geïntegreerd tot een onderdeel met twee openingen, zal een zelfde overweging en uitvoering gelden voor melkinrichtingen waarbij per melkbeker de melkleiding respectievelijk -aansluiting en de pulsatieleiding respectievelijk -aansluiting zijn geïntegreerd tot een combinatieleiding.

In de onderhavige uitvinding zijn de melkbekers losneembaar aangebracht op de drager en zijn zij tevens automatisch terugtrekbaar, met behulp van een terugtrekinrichting. Een dergelijke terugtrekinrichting kan bijvoorbeeld een koord of ketting of dergelijke omvatten, alsmede een spaninrichting daarvoor, zoals een oprolinrichting. De robotarm en de besturing voor besturen van de robotarm zijn in het bijzonder ingericht voor automatisch aanbrengen van de melkbekers op de spenen van een melkdier. Daartoe kan de melkinrichting overige relevante onderdelen bevatten, zoals een speenherkenningsinrichting. Deze details vallen echter buiten het bestek van de onderhavige uitvinding, en zijn op zich bekend in de stand van de techniek.

Met "in hoofdzaak onderling evenwijdig" en "in hoofdzaak evenwijdig" wordt hierin bedoeld dat de relevante richtingen, zoals van de onderdelen of assen, minder dan 15° uiteenlopen, bij voorkeur minder dan 10°.

Bijzondere uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in de beschrijving die nu volgt.

In uitvoeringsvormen zijn de eerste en de tweede richting in hoofdzaak tegengesteld. Aldus kan de hoogte van de drager ter hoogte van de leidingaansluitingen betrekkelijk klein worden gehouden. Meer in het bijzonder zijn de eerste en de tweede richting in hoofdzaak horizontaal. Hiermee wordt bedoeld dat de eerste en de tweede richting in hoofdzaak evenwijdig aan de drager zijn, wanneer de melkbekers op de drager zijn aangebracht. Aldus is er optimale vrijheid verschaft voor bewegen van de melkbekers bij aansluiten op de spenen. Niettemin zouden de eerste en tweede richting ook elk (iets) naar boven of elk iets naar beneden kunnen wijzen, zodat zij onderling een hoek kleiner dan 180° insluiten.

In uitvoeringsvormen strekken de melkleidingen en/of de pulsatieleidingen van het eerste tweetal zich in een boog uit en lopen zij in de richting van een van hun melkleiding- respectievelijk pulsatieleidingaansluiting afgekeerde uiteinde in hoofdzaak evenwijdig uit met het tweede tweetal. Aldus lopen de melkleidingen en/of de pulsatieleidingen eerst in een boog om vervolgens samen te komen met de andere melk- en/of pulsatieleidingen. Met een dergelijke boog is een voldoende bewegingsvrijheid bij aansluiten verschaft en kan met name de melk zonder scherpe bochten worden afgevoerd. Wederom geldt dat de melkleiding en pulsatieleiding van een melkbeker, en dan ook hun respectieve bogen, kunnen zijn geïntegreerd in een meerkanaals leiding.

In het bijzonder strekt de boog zich uit in een in hoofdzaak verticaal vlak. Aldus is een geschikte breedte van de drager met de melkbekers verschaft, zodat met name tussen achterpoten door geschikt kan worden gemanoeuvreerd.

In het bijzonder omvat de melkinrichting een melkplaats, meer in bijzonder een melkbox, voor opnemen en melken van het melkdier in een beoogde stand, waarbij de robotarm ten opzichte van de melkplaats is gepositioneerd en uitgevoerd voor tussen achterpoten van het melkdier door naar de uier brengen van de drager met de melkbekers. In een dergelijke uitvoeringsvorm, ook wel achtermelkende melkrobot genoemd, komt de geringe breedte van de drager met de melkbekers optimaal naar voren.

In bijzondere uitvoeringsvormen omvat de melkinrichting meerdere onderling evenwijdige melkplaatsen, inzonderheid melkboxen, waarbij de robotarm verplaatsbaar is langs ten minste twee van de meerdere melkplaatsen, ten behoeve van het melken in die ten minste twee melkplaatsen. Aldus kan de robotarm op meer dan één melkplaats worden gebruikt. Hiertoe kan de robotarm koppelbaar zijn met een drager die hoort bij de melkplaats. Elke melkplaats heeft dan een drager met melkbekers. Indien de melkbekers op een melkdier zijn aangesloten in een eerste melkplaats, kan de robotarm ontkoppelen van de drager en verplaatsen naar een andere van de melkplaatsen om aldaar te koppelen met een drager en de melkbekers aan te sluiten. Het kan hierbij gaan om melkplaatsen die elk melkboxen zijn, zodat de melkinrichting een specifieke melkstal betreft. Het kan echter ook een systeem zijn waarbij de melkplaatsen voeder- of drinkplaatsen zijn, waarbij de robotarm niet aan een bijzondere plaats gekoppeld is. Bijvoorbeeld kan dit geschieden bij een voerhek en of drinktrog.

In uitvoeringsvormen omvat de melkinrichting een speenherken-ningsinrichting en is de besturing geprogrammeerd en ingericht om de robotarm met behulp van de speenherkenningsinrichting automatisch de melkbekers op spenen van het melkdier aan te laten brengen. Aldus is een robotmelkinrichting verschaft met de reeds hierboven beschreven voordelen. Opgemerkt wordt echter dat de melkinrichting ook een conventionele inrichting kan betreffen waarbij de robotarm de drager slechts tot onder het melkdier brengt, waarna een melker handmatig de melkbekers op de spenen aanbrengt. Een voordeel hierbij is dat de melker niet het gehele gewicht van de melkbekers en de drager hoeft te dragen, doch slechts een enkele melkbeker tegelijk.

In bijzondere uitvoeringsvormen zijn de robotarm en de drager koppelbaar, in het bijzonder vast gekoppeld, via een scharnier met een in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij de besturing is ingericht om de robotarm de drager te doen draaien om de hartlijn. Aldus kan de drager bewegen, in het bijzonder draaien, ten opzichte van de robotarm. Dit biedt het voordeel dat de robotarm met de drager, die samen weinig ruimte innemen, vooral in de dwarsrichting, eenvoudig tussen de achterpoten door tot onder het melkdier kan brengen, waarna de besturing desgewenst de drager verder kan positioneren ten behoeve van bijvoorbeeld aansluiten of dergelijke. Vaak is het namelijk zo dat, wanneer een melkdier een andere stand inneemt, de uier zich verplaatst ten opzichte van met name de achterpoten, zoals bij scheefstaan of dergelijke. Het is dan niet nodig om de robotarm te verplaatsen, doch slechts de drager te verdraaien. Aldus is er nog steeds weinig kans op ongewenste aanraking tussen de robotarm en de achterpoten, terwijl de drager toch correct kan worden gepositioneerd.

In uitvoeringsvormen heeft de drager twee evenwijdige zijvlakken, alsmede een of meer voorvlakken bij een uiteinde daarvan, en bevinden de melkbekers van één van de twee tweetallen melkbekers zich, indien op de drager aangebracht, elk op één van de zijvlakken bevinden, en bevinden de melkbekers van het andere tweetal melkbekers zich elk op het voorvlak of op één van de voorvlakken. Aldus kan de drager met daarop de melkbekers nog compacter worden uitgevoerd. Met name ingeval de drager gekoppeld is met een robotarm via een scharnier als hierboven genoemd, zal de drager bij aanbrengen van de melkbekers op de achterspenen minder in de weg zitten. Dit geldt minder bij de voorspenen, die vrijwel altijd verder uiteen zijn geplaatst. Derhalve is het voordelig wanneer de twee melkbekers voor de achterspenen zijn geplaatst op het voorvlak of op twee deelvoorvlakken van de drager, die immers dan veelal vanaf de voorzijde van het melkdier naar achteren zal wijzen. Het uiteinde van de drager hoeft dan niet tussen de melkbekers voor de achterspenen door te lopen, maar kan eerder eindigen, d.w.z. de betreffende melkbekers kunnen op het (de) voorvlak(ken) zijn geplaatst, zodat die melkbekers zo nodig nog dichter bijeen kunnen zijn geplaatst.

In het bijzonder omvat de robotarm een telescopische arm, een kabelrups of geleideketting, of een parallellogramconstructie, die in het bijzonder om een horizontale as verzwenkbaar is. Een telescopische robotarm en een kabelrups of geleideketting hebben als voordeel dat deze tot een bijzonder compacte rustpositie kunnen worden ingeschoven. Een parallellogramconstructie heeft een zeer eenvoudige en betrouwbare opbouw, waarbij, indien deze om hun horizontale as verzwenkbaar is, tot een verticale stand kan worden gebracht waarin deze eveneens zeer weinig ruimte, dat wil zeggen voetafdruk, inneemt.

In uitvoeringsvormen is op de drager voorts ten minste één aanvullende speenbeker aangebracht, in het bijzonder losneembaar, welke aanvullende speenbeker zich in hoofdzaak in genoemd verticale vlak uitstrekt. Een dergelijke aanvullende speenbeker kan bijvoorbeeld worden gebruikt voor reinigen en/of stimuleren en/of voormelken van een speen, of ook voor behandelen na het melken. Indien de aanvullende speenbeker eveneens op de drager is aangebracht kan een dergelijke handeling zeer snel voor of na het melken worden uitgevoerd, met daarbij een goede scheiding van de gemolken melk en de in de aanvullende speenbeker te gebruiken vloeistoffen of afgenomen vuil. In het bijzonder omvat de ten minste ene aanvullende speenbeker derhalve een speenreinigingsbeker, een voormelkbeker of een speennabehandelingsbeker.

De onderhavige uitvinding zal hierna aan de hand van enkele voorbeeld uitvoeringsvormen nader worden toegelicht, alsmede met behulp van de tekening, waarin:

Figuur 1 schematisch een bovenaanzicht toont van een melk-inrichting volgens de uitvinding,

Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht toont van een deel van de melkinrichting,

Figuur 3 een schematisch zijaanzicht toont van het deel van figuur 2,

Figuur 4 een alternatief toont van een deel van de melkinrichting volgens de uitvinding,

Figuren 5a en 5b een schematisch zij- respectievelijk bovenaanzicht tonen van een alternatief van een deel van de melkinrichting,

Figuur 6 een schematisch bovenaanzicht toont van nog een alternatief van een deel van de melkinrichting, en

Figuur 7 een schematisch aanzicht in perspectief toont van een andere uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont schematisch een bovenaanzicht van een melkinrichting volgens de uitvinding. De melkinrichting is algemeen aangeduid met het verwijzingscijfer 1, en dient voor het melken van een melkdier 2, met een uier 3 met spenen 4 en achterpoten 5. De melkinrichting 1 omvat voorts een melkbox 10 met een gestel 11 en toegangspoorten 12a, 12b en een voertrog 13.

Op het gestel 11 is aangebracht een verplaatsbare wagen 14 met daaraan een robotarm 15 die een drager 16 met speenbekers 17 draagt. Met 18 is een besturing van de melkinrichting aangeduid.

De getoonde melkinrichting 1 is een melkbox met in- en uitgangen aan een zijkant, een zogenaamde K-flow. Alternatief kan ook toegang zijn verschaft aan de achterzijde van de melkbox 10 in zogenaamde l-flow, enzovoort. In de getoonde uitvoering is de robotarm 15 opgehangen aan een wagen 14 die in de richting van de dubbele pijl A verplaatsbaar is langs een arm van het gestel 11. De robotarm 15 is telescopisch beweegbaar in de richting van de dubbele pijl B en kan daardoor de drager 16 met daarop de melkbekers 17 in rustpositie tussen de achterpoten 5 van het melkdier 2 door naar de uier 4 brengen. Dit alles geschiedt onder besturing van de besturing 18. Deze besturing 18 is voorts ingericht om de robotarm 15 de melkbekers 17 met behulp van robotarm 15 aan te brengen op de spenen 4.

Hier wordt voorts opgemerkt dat in dit geval, zoals in de meeste gevallen, de langsrichting van het melkdier 2 samenvalt met een langsrichting van de robotarm 15 en van de drager 16. Deze loopt evenwijdig aan de richting van de dubbele pijl B, en staat loodrecht op een verbindingslijn tussen de achterpoten 5. De afstand tussen de achterpoten 5 is vaak betrekkelijk gering, waardoor het van belang is dat de drager 16 met de melkbekers 17 overeenkomstig smal is uitgevoerd.

Figuur 2 toont schematisch een zijaanzicht van een deel van een melkinrichting volgens de uitvinding. Getoond is een deel van een robotarm 15 met daaraan een drager 16 met 4 melkbekers 17a, b, c, d. Verwijzingscijfer 20 geeft algemeen een speenherkenningsinrichting zoals een camera weer, terwijl met 21 koorden zijn aangeduid die met een terugtrek- of spaninrichting 22 de melkbekers terugtrekken op de drager 16 in een respectieve rustpositie. Met 23 is een (verticaal) vlak aangegeven waarin de melkbekers in hun respectieve rustpositie liggen.

In figuur 2 is melkbeker 17c nog in een rustpositie, terwijl de melkbekers 17a, b, d losgenomen zijn van de drager 16 en slechts door middel van hun respectieve koord 21, alsmede hun hier niet getoonde melkleiding (met afzonderlijke of geïntegreerde pulsatieleiding) verbonden zijn de met de rest van de melkinrichting. De melkbekers 17a en 17b vormen een eerste tweetal melkbekers, en de melkbekers 17c en 17d vormen een tweede tweetal melkbekers. Beide tweetallen melkbekers hebben respectieve rustposities die elk in een vlak liggen dat evenwijdig loopt met een langsrichting van de dager 16. Voor het tweetal melkbekers is dit vlak 23. Aldus is de breedte van de drager 16 met de melkbekers 17 in rustpositie minimaal.

Na het melken met een melkbeker 17 kan de betreffende melkbeker worden teruggetrokken op de drager 16, in een respectieve rustpositie, doordat de terugtrekinrichting 22 het koord 21 aanspant. De koorden 21 zijn hierbij door de drager 16 geleid, die hier is uitgevoerd als een holle plaat, dat wil zeggen een platte doos. Overigens kunnen de koorden 21 ook zijn uitgevoerd als kettingen, banden enz., en kunnen deze, algemeen ook "terugtrekmiddelen" te noemen, koorden of dergelijke ook over de drager 16 zijn geleid.

Figuur 3 toont een schematisch zijaanzicht van het deel volgens figuur 2. Hierin, zoals in de gehele tekening, zijn soortgelijke onderdelen aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers. Zeer schematisch is getoond hoe melkbeker 17c zich in een rustpositie bevindt terwijl melkbeker 17d is losgenomen van de drager 16. Met 23 is hier een koordbevestigingspunt aangegeven van het koord 21 op de respectieve melkbeker 17, terwijl met 24 een opening in de drager 16 is aangeduid waar het koord naar buiten treedt. Met 25 tenslotte is een zwaartepunt van de melkbeker 17 aangeduid.

Melkbeker 17c bevindt zich in zijn rustpositie op de drager 16. Aldus zal het bevestigingspunt 23 van het koord (hier niet zichtbaar) zich het dichtst bevinden bij, of zelfs zijn aangedrukt tegen de bijbehorende opening in de drager 16. Melkbeker 17d is daarentegen vrij van de drager en bevindt zich hoger, zoals bijvoorbeeld aangesloten op een hier niet getoonde speen.

De respectieve bevestigingspunten 23 bevinden zich met voordeel boven het zwaartepunt 25 van de betreffende melkbeker. Aldus zal deze melkbeker bij aanspannen van het koord 21 met de bovenzijde, dat wil zeggen de speenopening, naar boven zijn gericht, en niet de bodem kunnen raken. Om de kans op vervuiling door raken van de bodem verder tegen te gaan is het voordelig wanneer de vrije lengte van het koord 21 gemaximaliseerd is. Het is te zien dat die gemaximaliseerde vrije weglengte vw dient te voldoen aan: vw = H2 - 2x H1. Hierbij is H2 de minimale hoogte boven de vloer waarop de bovenzijde van de speenbeker 17c zich in rustpositie bevindt, rekening houdend met het bewegingsbereik van de robotarm 15 + drager 16. H1 is de hoogte (of afstand) onder de bovenzijde van de melkbeker 17 waarop het koordbevestigingspunt 23 is aangebracht. Indien de melkbeker vrij is met een maximale vrije weglengte van het koord 21 tussen de respectieve opening en de melkbeker 17 en indien de melkbeker 17 voorts is gekanteld, waardoor de bovenzijde van de melkbeker met de speenopening maximaal naar beneden kan hangen, zal onder bovengenoemde voorwaarden nog steeds de bovenzijde van de melkbeker, dat wil zeggen de speenopening, de grond niet raken.

Bovendien wordt hier opgemerkt dat het koordbevestigingspunt 23 met voordeel zo ver mogelijk boven het zwaartepunt 25 ligt. Bij een speenbeker 17, die een bekerwand 26 en een speenvoering 27 omvat, komt dit overeen met het zo klein mogelijk maken van de afstand tussen het koordbevestigingspunt 23 op de bekerwand 26 en de speenvoering 27, bij voorkeur ten hoogste 5 cm, met meer voorkeur ten hoogste 2 cm.

In figuur 4 is schematisch in zijaanzicht een andere uitvoering van een deel van de melkinrichting getoond. Hier omvat de algemeen aangeduide robotarm 15 een vast armdeel 30, een geleiding 31 voor een kabelrups 32 alsmede een scharnier 33 met een draaiingsas 34.

De getoonde robotarmconstructie omvat hier een kabelrups 32 die slechts één kant kan op buigen. Hierdoor is het mogelijk om de kabelrups 32 met behulp van de geleiding 31 een bocht te laten maken om zich daarna in horizontale richting te laten uitstrekken. Bij terugtrekken van de kabelrups 32 kan deze bijvoorbeeld worden opgerold of opgeslagen in het vaste armdeel 30, waarin zich bijvoorbeeld ook een hier niet getoonde actuator kan bevinden voor verplaatsen van de kabelrups 32.

Aan de kabelrups 32 is hier vastgebonden door middel van een scharnier 33 de drager 16 met de melkbekers. De drager 16 is met behulp van het scharnier 33 verdraaibaar ten opzichte van de kabelrups 32 langs een draaiingsas 34 in de richting van dubbele pijl C aldus is het werkbereik voor aansluiten van de melkbekers vergroot zonder de robotarm 15 onnodig veel te hoeven verplaatsen. Bovendien kan met behulp van de kabelrups 32 de drager 16 in horizontale richting worden verplaatst, met name tussen de achterpoten van het melkdier door, zonder dat in een ingeschoven toestand de robotarm 15 als geheel veel ruimte inneemt. Voor het draaien van de drager bevat de robotarm een hier niet getoonde actuator, die op zich in de stand van de techniek bekend is.

Figuren 5a en 5b tonen schematisch een zijaanzicht respectievelijk bovenaanzicht van een variant van het deel van de melkinrichting volgens de uitvinding.

Hierin heeft de camera of speenherkenningsinrichting 20 een beeldveld 39 voor aansluiten van de speenbekers 17 op spenen 4 van de uier 3. Met 40a,b,c,d zijn respectieve melkleidingen aangeduid, die een melkleidingaansluiting 41a,b,c,d en eventueel een boog 42 omvatten. Met 43 is een aanvullende speenbeker aangeduid.

De speenherkenningsinrichting 20 is hier schematisch aangeduid als een camera met een beeldveld 39, waarin zich spenen 4 alsmede de bovenzijde van speenbekers 17 bevinden. Door middel van beeldherkenning kan de besturing dan de robotarm besturen om de speenbekers op de spenen 4 te plaatsen. Details van dergelijke camera’s of andere systemen zoals laser- of ultrasoon scanners vallen buiten het bestek van deze uitvinding.

De melkbekers 17 hebben elk een melkleiding 40 die in de overige figuren duidelijkheidshalve niet is getoond, en zoals niet ongebruikelijk kan zijn geïntegreerd met respectieve pulsatieleidingen. In figuur 5a is echter te zien dat met voordeel de melkleiding 40a,c van de respectievelijk voorste melkbeker 17a, 17c van elk tweetal melkbekers althans ter hoogte van de respectieve melkbekeraansluiting 41 op de melkbeker daarvan zich naar voren uitstrekt, dat wil zeggen bij gebruik van de inrichting tussen de achterpoten door in de richting van de kop van het melkdier. De melkleiding 40a, 40c maakt dan bij voorkeur een boog 42 om daarna weer uit te lopen, bijvoorbeeld hier onder de drager 5, naar de overeenkomstige uiteinden van de melkleidingen 40b, 40d van de achterste melkbekers 17b, d. Aldus ondervinden de respectieve melkbekers geen hinder van in de weg zittende melkleidingen bij aansluiten of anderszins. Bovendien blijft de totale breedte van de drager met melkbekers aldus zo klein mogelijk.

Met 43 is een aanvullende speenbeker aangeduid, zoals een reinigingsbeker, voormelkbeker of nabehandelingsbeker. Deze bevindt zich bij voorkeur in een en hetzelfde vlak als een van de twee tweetallen melkbekers 17a,b respectievelijk 17c,d. Aldus blijft de totale breedte van de drager met melkbekers en speenbeker zo klein mogelijk. Het genoemde vlak is bijvoorbeeld het vlak 23 volgens figuur 2 of overeenkomstig.

In figuur 5b is het deel volgens figuur 5a in een bovenaanzicht weergegeven, onder weglating van de camera 20 en de aanvullende speenbeker 43. Te zien is dat de melkleiding 40a ter hoogte van de melkleidingaansluiting 41a in tegengestelde richting loopt aan de melkleiding 40b ter hoogte van de melkleidingaansluiting 41b. Voorts liggen de melkleidingen 40a, 40b in hoofdzaak in een vlak, vergelijk het vlak 23 van figuur 2. Een zelfde opstelling van de melkslangen 40c, 40d voor het tweede tweetal melkbekers 17c, 17d waarborgt dat de totale breedte van de drager 16 met melkbekers 17 zo gering mogelijk blijft.

Figuur 6 toont een schematisch een bovenaanzicht van nog een alternatief van een deel van de melkinrichting. Hierbij draagt de robotarm 15 aan zijn uiteinde (links in de figuur) een scharnier zoals scharnier 33 in Figuur 4, waaromheen de drager 16 kan draaien. De drager 16 heeft zijvlakken 28, die evenwijdig lopen en waartegen melkbekers 17a en 17c zijn geplaatst, alsmede twee deelvoorvlakken 29a en 29b, die samen uitlopen in een punt naar het uiteinde van de drager 16 toe en waartegen melkbekers 17b respectievelijk 17d zijn geplaatst.

In gebruik zal het geheel van robotarm 15 en drager 16 met de melkbekers 17 bijvoorbeeld tussen de achterpoten van een melkdier door naar voren in de richting van de uier worden bewogen. Bij het aansluiten zal de robotarm eerst de achterste melkbekers aansluiten. Dat zijn de melkbekers 17b en 17d. De achterste spenen liggen vaak dicht tegen elkaar aan. Wanneer de eerste melkbeker, bijvoorbeeld 17b, is aangesloten, is er weinig manoeuvreerruimte. Het is dan gunstig wanneer de drager, die zich nu deels (ongeveer) ter hoogte van de aangesloten melkbeker 17b bevindt, zo weinig mogelijk ruimte ter plekke van de aangesloten melkbeker 17b, de achterpoten en eventueel de andere achterspeen inneemt. Daartoe loopt de drager 16 niet tussen de "achterste" melkbekers 17b en 17d door, maar loopt die uit in een punt met twee deelvoorvlakken 29a en 29b. Merk op dat de drager in plaats van twee voorvlakken 29a en 29b ook een enkel voorvlak zou kunnen omvatten. Dat voorvlak kan (resp. die voorvlakken kunnen elk) ook een gebogen vlak zijn, zodat er zelfs sprake kan zijn van een enkel gebogen (zij)vlak waartegen alle melkbekers 17 zijn geplaatst.

Figuur 7 toont in perspectivisch aanzicht een andere uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding. Deze melkinrichting is algemeen met T aangeduid en omvat een voerhek 50 met openingen 51 die melkplaatsen 52 definiëren, alsmede een gestel 11’ waaroverheen een wagen 14’ met daaraan een robotarm 5’ met een drager 16’ met melkbekers 17 kan bewegen. De robotarm 5’ omvat een parallellogramconstructie 54. Met 53 is voer achter het voerhek aangeduid.

Bij deze uitvoering zijn er geen melkboxen of andere vaste melkplaatsen, doch worden deze melkplaatsen 52 gedefinieerd door de openingen 51 in het voerhek 50. Via dergelijke openingen 51 kunnen melkdieren voer 53 vreten. Wanneer een melkdier zich meldt bij een opening 51, en dus op een melkplaats 52, kan een hier niet getoonde besturing de wagen 14’ in de richting van de dubbele pijl B verplaatsen om de robotarm 5’ naar het melkdier toe te brengen. Vervolgens kan de besturing dan de robotarm 5’ met de parallellogramconstructie 54 de drager 16’ met de melkbekers 17 tussen bijvoorbeeld de achterpoten van het melkdier door naar de uier brengen om de melkbekers 17 te doen aansluiten. Deze getoonde uitvoeringsvorm kent uiteraard veel vrijheid voor het te melken melkdier. Het is mogelijk om aan de robotarm 5’ vastzetmiddelen te bevestigen, die dienen om de bewegingsvrijheid van het dier ten opzichte van het voerhek 50 te beperken. Deze details zijn hier echter niet getoond.

Claims (12)

1. Melkinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende een drager met vier losneembaar daarop aangebrachte melkbekers, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de robotarm, waarbij de vier melkbekers elk met een respectieve melkleidingaansluiting zijn aangesloten op een respectieve melkleiding voor afvoeren van met de melkbeker gemolken melk en met een respectieve pulsatieleidingaansluiting zijn aangesloten op een respectieve pulsatieleiding, waarbij, wanneer de vier melkbekers op de drager zijn aangebracht, een eerste tweetal van de melkleidingaansluitingen en/of de pulsatieleidingaansluitingen zich in hoofdzaak onderling evenwijdig uitstrekken in een eerste richting, en een ander tweetal van de melkleidingaansluitingen respectievelijk de pulsatieleidingaansluitingen zich in hoofdzaak onderling evenwijdig uitstrekken in een tweede richting, welke eerste en tweede richting in hoofdzaak evenwijdig zijn aan een verticaal vlak, en waarbij een verticale projectie van de eerste richting op een horizontaal vlak en een verticale projectie van de tweede richting op een horizontaal vlak tegengesteld gericht zijn.

2. Melkinrichting volgens conclusie 1, waarbij de eerste en tweede richting in hoofdzaak tegengesteld zijn, en in het bijzonder in hoofdzaak horizontaal zijn.

3. Melkinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de melkleidingen en/of de pulsatieleidingen van het eerste tweetal zich in een boog uitstrekken en in de richting van een van hun melkleiding- respectievelijk pulsatieleidingaansluiting afgekeerde uiteinde in hoofdzaak evenwijdig uitlopen met het tweede tweetal.

4. Melkinrichting volgens conclusie 3, waarbij de boog zich uitstrekt in een in hoofdzaak verticaal vlak.

5. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende een melkplaats, in het bijzonder een melkbox, voor opnemen en melken van het melkdier in een beoogde stand, waarbij de robotarm ten opzichte van de melkplaats is gepositioneerd en uitgevoerd voor tussen achterpoten van het melkdier door naar de uier brengen van de drager met de melkbekers.

6. Melkinrichting volgens conclusie 5, omvattende meerdere onderling evenwijdige melkplaatsen, inzonderheid melkboxen, en waarbij de robotarm verplaatsbaar is langs ten minste twee van de meerdere melkplaatsen, ten behoeve van het melken in die ten minste twee melkplaatsen.

7. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende een speenherkenningsinrichting en waarbij de besturing is geprogrammeerd en ingericht om de robotarm met behulp van de speenherkenningsinrichting automatisch de melkbekers op spenen van het melkdier aan te doen brengen.

8. Melkinrichting volgens conclusie 7, waarbij de robotarm en de drager koppelbaar, inzonderheid vast gekoppeld, zijn via een scharnier met een in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij de besturing is ingericht om de robotarm de drager te doen draaien om de hartlijn.

9. Melkinrichting volgens conclusie 7, waarbij de drager twee evenwijdige zijvlakken heeft, alsmede een of meer voorvlakken bij een uiteinde daarvan, en waarbij de melkbekers van één van de twee tweetallen melkbekers zich, indien op de drager aangebracht, zich elk op één van de zijvlakken bevinden, en de melkbekers van het andere tweetal melkbekers zich elk op het voorvlak of op één van de voorvlakken bevinden.

10. Melkinrichting volgens conclusie 8 of 9, waarbij de robotarm een telescopische arm, een kabelrups of een, in het bijzonder om een horizontale as verzwenkbare, parallellogramconstructie omvat.

11. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij op de drager voorts ten minste één aanvullende speenbeker is aangebracht, in het bijzonder losneembaar, welke aanvullende speenbeker zich in hoofdzaak in genoemd vlak uitstrekt.

12. Melkinrichting volgens conclusie 10, waarbij de ten minste ene aanvullende speenbeker een speenreinigingsbeker, een voormelkbeker of een speennabehandelingsbeker omvat.