NL2015970B1 - Melkinrichting - Google Patents

Melkinrichting Download PDF

Info

Publication number
NL2015970B1
NL2015970B1 NL2015970A NL2015970A NL2015970B1 NL 2015970 B1 NL2015970 B1 NL 2015970B1 NL 2015970 A NL2015970 A NL 2015970A NL 2015970 A NL2015970 A NL 2015970A NL 2015970 B1 NL2015970 B1 NL 2015970B1
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
carrier
teat
milking
teat cups
cup
Prior art date
Application number
NL2015970A
Other languages
English (en)
Inventor
Van Den Berg Karel
Johannes Van Adrichem Maarten
Jacobus Maria Van Adrichem Paulus
Original Assignee
Lely Patent Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lely Patent Nv filed Critical Lely Patent Nv
Priority to NL2015970A priority Critical patent/NL2015970B1/nl
Application granted granted Critical
Publication of NL2015970B1 publication Critical patent/NL2015970B1/nl

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters

Abstract

Een melkrobotinrichting omvat vier melkbekers, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager op respectieve rustposities terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, en omvattende met een respectieve melkbeker verbonden flexibele terugtrekmiddelen, alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de drager twee in hoofdzaak evenwijdige tegenoverliggende verticale zijden omvat, waarbij zich, wanneer de melkbekers in rustpositie zijn, aan elk van twee tegenoverliggende zijden in een respectief melkbekervlak in hoofdzaak evenwijdig aan genoemde zijde een respectief tweetal melkbekers bevinden. Een dergelijke drager met melkbekers twee aan twee in een respectief vlak evenwijdig aan de zelf ook evenwijdige zijvlakken van de drager maken de combinatie van drager en melkbekers zeer compact, en is daarmee soepel tussen achterpoten van een melkdier door tot onder de uier te verplaatsen zonder grote kans op raken van de achterpoten.

Description

Melkinrichting
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers met een bekerwand en een tepelvoering, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager op respectieve rustposities terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, en omvattende met een respectieve melkbeker verbonden flexibele terugtrekmiddelen alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting.
Een dergelijke melkrobotinrichting is bijvoorbeeld bekend uit EP0551956.
Een nadeel van de uit dit document bekende melkrobotinrichting is dat deze minder geschikt is om een melkdier te melken tussen de achterpoten door. Dit laatste kan gunstig zijn om zo doelmatig mogelijk gebruik te maken van ruimte, zoals in zogenaamde achtermelkende melkrobots.
De onderhavige uitvinding heeft als doel om een melkrobotinrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die beter geschikt is voor aansluiten en melken van een melkdier tussen de achterpoten door.
De onderhavige uitvinding bereikt dit doel met een melkrobotinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers met een bekerwand en een tepelvoering, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager op respectieve rustposities terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, en omvattende met een respectieve melkbeker verbonden flexibele terugtrekmiddelen, alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de drager twee in hoofdzaak evenwijdige tegenoverliggende verticale zijden omvat, waarbij zich, wanneer de melkbekers in rustpositie zijn, aan elk van twee tegenoverliggende zijden in een respectief melkbekervlak in hoofdzaak evenwijdig aan genoemde zijde een respectief tweetal melkbekers bevinden.
Door een drager te verschaffen op welke de melkbekers in rustpositie in tweetallen evenwijdig aan elkaar staan is het mogelijk om deze melkbekers recht achter elkaar te plaatsen, zodat de drager met de melkbekers als geheel zo smal mogelijk kan worden. Dit is gunstig bij tussen de achterpoten door aansluiten, aangezien deze veel dichter bijeen staan voor- en achterpoten. De bekende melkinrichting maakt gebruik van aansluiten langs de zijkant van het melkdier, waarbij deze beperkte ruimte geen rol speelt. Vaak zijn bij de bekende melkinrichtingen de melkbekers in een trapezium opgesteld, ongeveer volgens de natuurlijke plaatsing van de spenen op de uier. Een dergelijke trapeziumvorm is echter onnodig breed, aangezien de melkbekers meestal een voor een worden aangesloten, waarbij ook de robotarm en/of de drager kan worden verplaatst, zoals verzwenkt. Aldus is het even goed mogelijk om met een smalle drager volgens de uitvinding de melkbekers goed aan te sluiten.
In het bijzonder heeft de drager een langsas die zich bij aansluiten tussen de achterpoten door uitstrekt in een langsrichting van het melkdier, dat wil zeggen naar voren, en liggen de melkbekervlakken links en rechts evenwijdig aan de langsrichting van de drager. Aldus is een minimale breedte van de drager verschafbaar.
Verdere uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in de nu volgende beschrijving.
In uitvoeringsvormen omvat de drager een holle constructie, alsmede terugtrekmiddelen die door de holle constructie heen zijn geleid. Op deze wijze zijn de terugtrekmiddelen goed beschermd tegen vervuiling of andere beschadiging. De holle constructie kan zich hierbij tussen en/of onder de melkbekers in rustpositie uitstrekken. Het door de constructie heen leiden kan hierbij geheel of gedeeltelijk zijn.
In het bijzonder omvat de drager een plaat. Een dergelijke plaat, uiteraard in het bijzonder verticaal opgesteld, hoeft zeer weinig ruimte in te nemen in dwarsrichting, terwijl toch niet alleen voldoende stevigheid wordt verschaft maar ook een geschikte constructie om de bekers op terug te trekken in hun respectieve rustposities. De terugtrekmiddelen kunnen hierbij door de plaat, die dan hol is, zijn heen geleid. Het is ook mogelijk om de terugtrekmiddelen over de plaat te leiden, bijvoorbeeld langs oogjes, katrollen of haken. Uiteraard is het ook mogelijk om een terugtrekmiddel deels over en deels door de plaat te leiden. Alternatieve dragers omvatten bijvoorbeeld een draadgestel of andere open constructies.
In het bijzonder is de drager tussen de melkbekers in rustpositie ten hoogste even breed als een grootste doorsnede van de een van de melkbekers. Dit waarborgt een geringe breedte van de drager. Vooral indien de drager zich uitsluitend tussen de melkbekers uitstrekt is het ook mogelijk om deze nog smaller te maken, zoals in het bijzonder tenminste tweemaal het verschil tussen de grootste doorsnede van de tepelvoering en de grootste doorsnede van de bekerwand. De melkbekers hebben altijd een tepelvoering die breder is dan de bekerwand. De drager kan zich hierbij tussen twee melkbekers bevinden zonder dat de melkbekers elkaar in de weg zitten. In de praktijk zal vaak een iets grotere breedte, zoals 1 a 2 cm breder, ervoor kunnen zorgen dat de melkbekers elkaar niet raken en daardoor bijvoorbeeld beter reinigbaar zijn.
In uitvoeringsvormen zijn de melkbekers elk bij een melkleidingaansluiting verbonden met een melkleiding, waarbij de melkleidingen ter hoogte van de respectieve melkleidingaansluitingen van een genoemd tweetal op de drager terug aangebrachte melkbekers onderling in in hoofdzaak tegengestelde richtingen vaneen afwijzen. Hierbij zal een melkleiding van een eerste melkbeker van een tweetal melkbekers ter hoogte van de melkleidingaansluiting in een eerste richting wijzen, met name naar voren zoals gedefinieerd ten opzichte van een langsas van de drager. De melkleiding van de andere melkbeker van het tweetal melkbekers zal dan ter hoogte van de melkleidingaansluiting in een tegengestelde richting wijzen, met name naar achteren zoals te definiëren ten opzichte van de langsrichting van de dragers. Hierbij wordt met "in hoofdzaak tegengesteld" bedoeld dat deze richtingen ten hoogste 15° verschillen. Opgemerkt wordt voorts dat de melkleiding vaak gecombineerd is met een pulsatieleiding, doch dat is niet strikt noodzakelijk. Mochten de pulsatieleidingen afzonderlijk zijn verschaft, dan is het voordelig wanneer voor de pulsatieleidingen en hun respectieve aansluitingen op een melkbeker soortgelijke richtingen zijn gedefinieerd.
In het bijzonder loopt de melkleiding van een eerste melkbeker van genoemd op de drager aangebracht tweetal melkbekers in hoofdzaak evenwijdig langs de drager, waarbij de melkleiding van een tweede melkbeker van genoemd op de drager aangebracht tweetal melkbekers in een boog van de drager wegloopt en weer terug tot in hoofdzaak evenwijdig met de drager. Aldus is door middel van de boog voldoende bewegingsvrijheid voor de melkbeker verschaft om spenen van een melkdier ook bij bewegingen van het melkdier te kunnen volgen. Bovendien lopen zo de melkleidingen van alle melkbekers uiteindelijk samen evenwijdig weg, zodat deze doelmatig verder kunnen worden geleid in de melkrobotinrichting.
In uitvoeringsvormen omvatten de terugtrekmiddelen een of meer koorden of kettingen of banden. Dergelijke terugtrekmiddelen bieden optimale bewegingsvrijheid voor de melkbekers terwijl zij doelmatig te spannen zijn om de melkbekers terug te trekken in hun rustposities.
In het bijzonder is het terugtrekmiddel op een melkbeker aangebracht op een hoogte die ligt boven het zwaartepunt van de melkbeker. Hierbij is "boven" gedefinieerd ten opzichte van een gebruikspositie van de melkbeker. Met deze maatregel wordt bereikt dat de bovenzijde van de melkbeker, met de speenopening, tijdens het terugtrekken van de melkbeker naar de rustpositie op de drager naar boven gericht wordt of blijft, zodat de kans op vervuiling door contact met de bodem gering is.
In uitvoeringsvormen zijn de robotarm en de drager koppelbaar, inzonderheid vast gekoppeld, via een scharnier met een in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij de besturing is ingericht om de robotarm de drager te doen draaien om genoemde hartlijn. Aldus is het mogelijk om de positie van de drager met de melkbekers ten opzichte van de spenen te wijzigen zonder de robotarm te hoeven verplaatsen. Dit is gunstig om te voorkomen dat de robotarm tegen de achterpoten stoot. Alternatief is het mogelijk om de robotarm te zwenken in een in hoofdzaak horizontaal vlak, en met voordeel rond een reële of virtuele draaiingsas tussen de achterpoten. Merk bovendien op dat de robotarm en de drager vast gekoppeld kunnen zijn, dat wil zeggen één geheel vormen. Alternatief is het echter mogelijk dat de drager een los onderdeel vormt, bijvoorbeeld behorende bij een melkplaats, waarbij de robotarm met de drager kan worden gekoppeld om de melkbekers aan te sluiten, waarna de robotarm weer kan worden ontkoppeld van de drager. Een dergelijke uitvoeringsvorm zal alternatief ook toepassing kunnen vinden bij conventionele melkinrichtingen, alwaar de robotarm de drager dan draagt en tot onder het melkdier brengt, waarna de melkbekers kunnen worden aangesloten door een melker.
In een uitvoeringsvorm van de melkrobotinrichting volgens de uitvinding omvat de robotarm een telescopische arm, een kabelrups of geleideketting of een, in het bijzonder om een horizontale as verzwenkbare, parallellogram constructie. Een telescopische arm en een kabelrups of geleideketting hebben als een voordeel dat deze zeer compact kunnen worden uitgevoerd, hetgeen de compacte afmetingen van de drager verder benadrukt. Een parallellogramconstructie heeft als een voordeel dat deze zeer eenvoudig en robuust is. Indien de parallellogramconstructie om een horizontale as verzwenkbaar is, dat wil zeggen als een geheel verzwenkbaar is, dan is het bijvoorbeeld mogelijk om in een ruststand de robotarm verticaal op te stellen, waarna deze door verzwenken naar een horizontale stand doelmatig tussen de achterpoten door kan bewegen. In verticale stand neemt de robotarm dan zeer weinig vloeroppervlakte in, en staat melkdieren bij een voerhek of dergelijke daarbij niet in de weg.
In het bijzonder omvat de melkrobotinrichting ten minste één melkplaats voor opnemen van het te melken melkdier, welke melkplaats is voorzien van een gestel waaraan de robotarm is opgehangen. Een dergelijke melkplaats kan bijvoorbeeld een melkbox zijn, zoals op zich bekend in de stand van de techniek. De robotarm is dan zoals eveneens op zich gebruikelijk opgehangen aan, dat wil zeggen bevestigd aan, de melkbox. Het is echter alternatief mogelijk om een melkplaats in te richten bij een voerhek, of drinktrog of dergelijke. Wanneer een melkdier zich meldt bij het voerhek of de drinktrog of dergelijke kan de robotarm bewegen ten opzichte van het gestel waaraan de robotarm is opgehangen, en de drager tussen de achterpoten van het melkdier door brengen. Het gestel loopt daarbij met voordeel evenwijdig aan het voerhek of de drinktrog of dergelijke. Het is hierbij eenvoudig mogelijk om meerdere melkplaatsen evenwijdig aan elkaar te verschaffen, waarbij de robotarm dan met voordeel verplaatsbaar is over het gestel, om zodoende meerdere melkplaatsen te kunnen bedienen. In een voorkeursuitvoeringsvorm zijn de melkplaats en het gestel dan ook zodanig ingericht dat de robotarm tussen de achterpoten van het dier door naar voren beweegt bij verplaatsen van de drager naar de uier van het melkdier. Hierbij is "naar voren" gedefinieerd ten opzichte van het melkdier op de melkplaats. Het melkdier kan in beginsel een dergelijke melkplaats vanuit elke gewenste richting benaderen, en de exacte positie van de melkplaats hoeft niet vast te liggen. Dit verschaft optimale bewegingsvrijheid voor de dieren als zij niet hoeven te worden gemolken. Ingeval van voerhek- of drinktrogmelken kan voorts een opsluitinrichting zijn bevestigd aan de robotarm, zodat het te melken melkdier wordt opgesloten ten opzichte van het voerhek of de drinktrog. Voorts is deze uitvoeringsvorm met melkplaats en gestel ook toepasbaar bij een melkbox, waarbij het mogelijk is om een toegangsdeur naar de melkbox aan de achter-, linker- en/of rechterzijde van de melkbox te verschaffen.
In uitvoeringsvormen omvat de melkrobotinrichting, in het bijzonder de drager, ten minste één aanvullende speenbeker die uitgelijnd met een tweetal melkbekers en een zijde op de drager is aangebracht. Een dergelijke aanvullende speenbeker is bijvoorbeeld een speenreinigingsbeker, voorbehandelingsbeker, voormelkbeker, en/of nabehandelingsbeker. Meerdere functies kunnen zijn gecombineerd in een enkele beker. Dergelijke bekers zijn in de stand van de techniek bekend en worden op zich bijvoorbeeld toegepast in het DeLaval VMS™ systeem, zij het als een afzonderlijke beker los van elke andere beker. Door een dergelijke aanvullende speenbeker volgens deze uitvoeringsvorm van de uitvinding op de drager te verschaffen, uitgelijnd met een tweetal melkbekers, blijft de breedte van de drager met bekers gelijk, maar kan de melkrobotinrichting meerdere functies nagenoeg tegelijkertijd uitvoeren, hetgeen de capaciteit kan vergroten.
De uitvinding heeft tevens betrekking op een melkrobotinrichting volgens conclusie 14, in het bijzonder een melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers met een speenopening, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de terugplaatsinrichting flexibele terugtrekmiddelen alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen omvat, waarbij de terugtrekmiddelen op een respectieve verbindingsplek op een hoogte hi onder de speenopening verbonden zijn met een respectieve melkbeker en door een respectief geleidingsmiddel in de drager zijn geleid, waarbij de terugtrekmiddelen een vrije lengte hebben tussen de respectieve verbindingsplek en de respectieve opening, waarbij de robotarm is ingericht om de drager zodanig te bewegen dat genoemde opening van de melkbeker tenminste een vooraf bepaalde minimale hoogte h2 boven een vloeroppervlak blijft, en waarbij de terugtrekmiddelen en/of de spaninrichting zodanig zijn ingericht dat de vrije lengte van een terugtrekmiddel ten hoogste gelijk is aan h2 - 2*h
Ten opzichte van de uit EP0551956 bekende melkinrichting heeft deze melkrobotinrichting het voordeel dat is gewaarborgd dat de melkbekers met de bovenzijde de grond niet kunnen raken, omdat de vrije lengte van de terugtrekmiddelen daarop is aangepast. Niettemin is nog steeds voldoende bewegingsvrijheid voor de melkbekers verschaft doordat de terugtrekmiddelen betrekkelijk hoog zijn bevestigd aan de melkbekers. Aldus is het voorts ook mogelijk om de melkrobotinrichting te verschaffen zonder middelen die zijn ingericht om, wanneer wordt gedetecteerd dat een beker los raakt van een speen, het terugtrekmiddel direct aan te spannen om contact van de melkbeker met de bodem te voorkomen. Dit maakt een eenvoudige constructie mogelijk.
In het bijzonder bevindt de verbindingsplek zich op een hoogte die ligt boven het zwaartepunt van de melkbeker. Hierbij is "boven" gedefinieerd ten opzichte van een gebruiksstand van de melkbeker. Bij deze uitvoeringsvorm zal de melkbeker in beginsel altijd met de speenopening naar boven zijn gericht, althans tijdens aanspannen van het terugtrekmiddel.
In het bijzonder omvat de melkbeker een bekerwand en een daarin en daar overheen aangebrachte tepelvoering, waarbij de afstand tussen de verbindingsplek en de tepelvoering ten hoogste 5 cm, in het bijzonder ten hoogste 2 cm bedraagt. Door genoemde afstand zo klein mogelijk te maken wordt de bewegingsvrijheid voor de melkbeker tijdens melken zo groot mogelijk, nog steeds zonder een risico op vervuiling door contact met de bodem.
De onderhavige uitvinding zal hierna aan de hand van enkele voorbeeld uitvoeringsvormen nader worden toegelicht, alsmede met behulp van de tekening, waarin:
Figuur 1 schematisch een bovenaanzicht toont van een melkinrichting volgens de uitvinding,
Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht toont van een deel van de melkinrichting,
Figuur 3 een schematisch zijaanzicht toont van het deel van figuur 2,
Figuur 4 een alternatief toont van een deel van de melkinrichting volgens de uitvinding,
Figuren 5a en 5b een schematisch zij- respectievelijk bovenaanzicht tonen van een alternatief van een deel van de melkinrichting en,
Figuur 6 een schematisch aanzicht in perspectief toont van een andere uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.
Figuur 1 toont schematisch een bovenaanzicht van een melkinrichting volgens de uitvinding. De melkinrichting is algemeen aangeduid met het verwijzingscijfer 1, en dient voor het melken van een melkdier 2, met een uier 3 met spenen 4 en achterpoten 5. De melkinrichting 1 omvat voorts een melkbox 10 met een gestel 11 en toegangspoorten 12a, 12b en een voertrog 13.
Op het gestel 11 is aangebracht een verplaatsbare wagen 14 met daaraan een robotarm 15 die een drager 16 met speenbekers 17 draagt. Met 18 is een besturing van de melkinrichting aangeduid.
De getoonde melkinrichting 1 is een melkbox met in- en uitgangen aan een zijkant, een zogenaamde K-flow. Alternatief kan ook toegang zijn verschaft aan de achterzijde van de melkbox 10 in zogenaamde l-flow, enzovoort. In de getoonde uitvoering is de robotarm 15 opgehangen aan een wagen 14 die in de richting van de dubbele pijl A verplaatsbaar is langs een arm van het gestel 11. De robotarm 15 is telescopisch beweegbaar in de richting van de dubbele pijl B en kan daardoor de drager 16 met daarop de melkbekers 17 in rustpositie tussen de achterpoten 5 van het melkdier 2 door naar de uier 4 brengen. Dit alles geschiedt onder besturing van de besturing 18. Deze besturing 18 is voorts ingericht om de robotarm 15 de melkbekers 17 met behulp van robotarm 15 aan te brengen op de spenen 4.
Hier wordt voorts opgemerkt dat in dit geval, zoals in de meeste gevallen, de langsrichting van het melkdier 2 samenvalt met een langsrichting van de robotarm 15 en van de drager 16. Deze loopt evenwijdig aan de richting van de dubbele pijl B, en staat loodrecht op een verbindingslijn tussen de achterpoten 5. De afstand tussen de achterpoten 5 is vaak betrekkelijk gering, waardoor het van belang is dat de drager 16 met de melkbekers 17 overeenkomstig smal is uitgevoerd.
Figuur 2 toont schematisch een zijaanzicht van een deel van een melkinrichting volgens de uitvinding. Getoond is een deel van een robotarm 15 met daaraan een drager 16 met 4 melkbekers 17a, b, c, d. Verwijzingscijfer 20 geeft algemeen een speenherkenningsinrichting zoals een camera weer, terwijl met 21 koorden zijn aangeduid die met een terugtrek- of spaninrichting 22 de melkbekers terugtrekken op de drager 16 in een respectieve rustpositie. Met 23 is een (verticaal) vlak aangegeven waarin de melkbekers in hun respectieve rustpositie liggen.
In figuur 2 is melkbeker 17c nog in een rustpositie, terwijl de melkbekers 17a, b, d losgenomen zijn van de drager 16 en slechts door middel van hun respectieve koord 21, alsmede hun hier niet getoonde melkleiding (met afzonderlijke of geïntegreerde pulsatieleiding) verbonden zijn de met de rest van de melkinrichting. De melkbekers 17a en 17b vormen een eerste tweetal melkbekers, en de melkbekers 17c en 17d vormen een tweede tweetal melkbekers. Beide tweetallen melkbekers hebben respectieve rustposities die elk in een vlak liggen dat evenwijdig loopt met een langsrichting van de dager 16. Voor het tweetal melkbekers is dit vlak 23. Aldus is de breedte van de drager 16 met de melkbekers 17 in rustpositie minimaal.
Na het melken met een melkbeker 17 kan de betreffende melkbeker worden teruggetrokken op de drager 16, in een respectieve rustpositie, doordat de terugtrekinrichting 22 het koord 21 aanspant. De koorden 21 zijn hierbij door de drager 16 geleid, die hier is uitgevoerd als een holle plaat, dat wil zeggen een platte doos. Overigens kunnen de koorden 21 ook zijn uitgevoerd als kettingen, banden enz., en kunnen deze, algemeen ook "terugtrekmiddelen" te noemen, koorden of dergelijke ook over de drager 16 zijn geleid.
Figuur 3 toont een schematisch zijaanzicht van het deel volgens figuur 2. Hierin, zoals in de gehele tekening, zijn soortgelijke onderdelen aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers. Zeer schematisch is getoond hoe melkbeker 17c zich in een rustpositie bevindt terwijl melkbeker 17d is losgenomen van de drager 16. Met 23 is hier een koordbevestigingspunt aangegeven van het koord 21 op de respectieve melkbeker 17, terwijl met 24 een opening in de drager 16 is aangeduid waar het koord naar buiten treedt. Met 25 tenslotte is een zwaartepunt van de melkbeker 17 aangeduid.
Melkbeker 17c bevindt zich in zijn rustpositie op de drager 16. Aldus zal het bevestigingspunt 23 van het koord (hier niet zichtbaar) zich het dichtst bevinden bij, of zelfs zijn aangedrukt tegen de bijbehorende opening in de drager 16. Melkbeker 17d is daarentegen vrij van de drager en bevindt zich hoger, zoals bijvoorbeeld aangesloten op een hier niet-getoonde speen.
De respectieve bevestigingspunten 23 bevinden zich met voordeel boven het zwaartepunt 25 van de betreffende melkbeker. Aldus zal deze melkbeker bij aanspannen van het koord 21 met de bovenzijde, dat wil zeggen de speenopening, naar boven zijn gericht, en niet de bodem kunnen raken. Om de kans op vervuiling door raken van de bodem verder tegen te gaan is het voordelig wanneer de vrije lengte van het koord 21 gemaximaliseerd is. Het is te zien dat die gemaximaliseerde vrije weglengte vw dient te voldoen aan: vw = H2 - 2x Hi. Hierbij is H2 de minimale hoogte boven de vloer waarop de bovenzijde van de speenbeker 17c zich in rustpositie bevindt, rekening houdend met het bewegingsbereik van de robotarm 15 + drager 16. Hi is de hoogte (of afstand) onder de bovenzijde van de melkbeker 17 waarop het koordbevestigingspunt 23 is aangebracht. Indien de melkbeker vrij is met een maximale vrije weglengte van het koord 21 tussen de respectieve opening en de melkbeker 17 en indien de melkbeker 17 voorts is gekanteld, waardoor de bovenzijde van de melkbeker met de speenopening maximaal naar beneden kan hangen, zal onder bovengenoemde voorwaarden nog steeds de bovenzijde van de melkbeker, dat wil zeggen de speenopening, de grond niet raken.
Bovendien wordt hier opgemerkt dat het koordbevestigingspunt 23 met voordeel zo ver mogelijk boven het zwaartepunt 25 ligt. Bij een speenbeker 17, die een bekerwand 26 en een tepelvoering 27 omvat, komt dit overeen met het zo klein mogelijk maken van de afstand tussen het koordbevestigingspunt 23 op de bekerwand 26 en de tepelvoering 27, bij voorkeur ten hoogste 5 cm, met meer voorkeur ten hoogste 2 cm.
In figuur 4 is schematisch in zijaanzicht een andere uitvoering van een deel van de melkinrichting getoond. Hier omvat de algemeen aangeduide robotarm 15 een vast armdeel 30, een geleiding 31 voor een kabelrups 32 alsmede een scharnier 33 met een draaiingsas 34.
De getoonde robotarmconstructie omvat hier een kabelrups 32 die slechts één kant kan op buigen. Hierdoor is het mogelijk om de kabelrups 32 met behulp van de geleiding 31 een bocht te laten maken om zich daarna in horizontale richting te laten uitstrekken. Bij terugtrekken van de kabelrups 32 kan deze bijvoorbeeld worden opgerold of opgeslagen in het vaste armdeel 30, waarin zich bijvoorbeeld ook een hier niet-getoonde actuator kan bevinden voor verplaatsen van de kabelrups 32.
Aan de kabelrups 32 is hier vastgebonden door middel van een scharnier 33 de drager 16 met de melkbekers. De drager 16 is met behulp van het scharnier 33 verdraaibaar ten opzichte van de kabelrups 32 langs een draaiingsas 34 in de richting van dubbele pijl C aldus is het werkbereik voor aansluiten van de melkbekers vergroot zonder de robotarm 15 onnodig veel te hoeven verplaatsen. Bovendien kan met behulp van de kabelrups 32 de drager 16 in horizontale richting worden verplaatst, met name tussen de achterpoten van het melkdier door, zonder dat in een ingeschoven toestand de robotarm 15 als geheel veel ruimte inneemt. Voor het draaien van de drager bevat de robotarm een hier niet getoonde actuator, die op zich in de stand van de techniek bekend is.
Figuren 5a en 5b tonen schematisch een zijaanzicht respectievelijk bovenaanzicht van een variant van het deel van de melkinrichting volgens de uitvinding.
Hierin heeft de camera of speenherkenningsinrichting 20 een beeldveld 39 voor aansluiten van de speenbekers 17 op spenen 4 van de uier 3. Met 40a,b,c,d zijn respectieve melkleidingen aangeduid, die een melkleidingaansluiting 41a,b,c,d en eventueel een boog 42 omvatten. Met 43 is een aanvullende speenbeker aangeduid.
De speenherkenningsinrichting 20 is hier schematisch aangeduid als een camera met een beeldveld 39, waarin zich spenen 4 alsmede de bovenzijde van speenbekers 17 bevinden. Door middel van beeldherkenning kan de besturing dan de robotarm besturen om de speenbekers op de spenen 4 te plaatsen. Details van dergelijke camera’s of andere systemen zoals laser- of ultrasoon scanners vallen buiten het bestek van deze uitvinding.
De melkbekers 17 hebben elk een melkleiding 40 die in de overige figuren duidelijkheidshalve niet is getoond, en zoals niet ongebruikelijk kan zijn geïntegreerd met respectieve pulsatieleidingen. In figuur 5a is echter te zien dat met voordeel de melkleiding 40a,c van de respectievelijk voorste melkbeker 17a, 17c van elk tweetal melkbekers althans ter hoogte van de respectieve melkbekeraansluiting 41 op de melkbeker daarvan zich naar voren uitstrekt, dat wil zeggen bij gebruik van de inrichting tussen de achterpoten door in de richting van de kop van het melkdier. De melkleiding 40a, 40c maakt dan bij voorkeur een boog 42 om daarna weer uit te lopen, bijvoorbeeld hier onder de drager 5, naar de overeenkomstige uiteinden van de melkleidingen 40b, 40d van de achterste melkbekers 17b, d. Aldus ondervinden de respectieve melkbekers geen hinder van in de weg zittende melkleidingen bij aansluiten of anderszins. Bovendien blijft de totale breedte van de drager met melkbekers aldus zo klein mogelijk.
Met 43 is een aanvullende speenbeker aangeduid, zoals een reinigingsbeker, voormelkbeker of nabehandelingsbeker. Deze bevindt zich bij voorkeur in een en hetzelfde vlak als een van de twee tweetallen melkbekers 17a,b respectievelijk 17c,d. Aldus blijft de totale breedte van de drager met melkbekers en speenbeker zo klein mogelijk. Het genoemde vlak is bijvoorbeeld het vlak 23 volgens figuur 2 of overeenkomstig.
In figuur 5b is het deel volgens figuur 5a in een bovenaanzicht weergegeven, onder weglating van de camera 20 en de aanvullende speenbeker 43. Te zien is dat de melkleiding 40a ter hoogte van de melkleidingaansluiting 41a in tegengestelde richting loopt aan de melkleiding 40b ter hoogte van de melkleidingaansluiting 41b. Voorts liggen de melkleidingen 40a, 40b in hoofdzaak in een vlak, vergelijk het vlak 23 van figuur 2. Een zelfde opstelling van de melkslangen 40c, 40d voor het tweede tweetal melkbekers 17c, 17d waarborgt dat de totale breedte van de drager 16 met melkbekers 17 zo gering mogelijk blijft.
Figuur 6 toont in perspectivisch aanzicht een andere uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding. Deze melkinrichting is algemeen met T aangeduid en omvat een voerhek 50 met openingen 51 die melkplaatsen 52 definiëren, alsmede een gestel 11’ waaroverheen een wagen 14’ met daaraan een robotarm 15’ met een drager 16’ met melkbekers 17 kan bewegen. De robotarm 5’ omvat een parallellogramconstructie 54. Met 53 is voer achter het voerhek aangeduid.
Bij deze uitvoering zijn er geen melkboxen of andere vaste melkplaatsen, doch worden deze melkplaatsen 52 gedefinieerd door de openingen 51 in het voerhek 50. Via dergelijke openingen 51 kunnen melkdieren voer 53 vreten. Wanneer een melkdier zich meldt bij een opening 51, en dus op een melkplaats 52, kan een hier niet getoonde besturing de wagen 14’ in de richting van de dubbele pijl B verplaatsen om de robotarm 5’ naar het melkdier toe te brengen. Vervolgens kan de besturing dan de robotarm 5’ met de parallellogramconstructie 54 de drager 16’ met de melkbekers 17 tussen bijvoorbeeld de achterpoten van het melkdier door naar de uier brengen om de melkbekers 17 te doen aansluiten. Deze getoonde uitvoeringsvorm kent uiteraard veel vrijheid voor het te melken melkdier. Het is mogelijk om aan de robotarm 15’ vastzetmiddelen te bevestigen, die dienen om de bewegingsvrijheid van het dier ten opzichte van het voerhek 50 te beperken. Deze details zijn hier echter niet getoond.

Claims (16)

1. Melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager op respectieve rustposities terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, en omvattende met een respectieve melkbeker verbonden flexibele terugtrekmiddelen, alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de drager twee in hoofdzaak evenwijdige tegenoverliggende verticale zijden omvat, waarbij zich, wanneer de melkbekers in rustpositie zijn, aan elk van twee tegenoverliggende zijden in een respectief melkbekervlak in hoofdzaak evenwijdig aan genoemde zijde een respectief tweetal melkbekers bevinden.
2. Melkrobotinrichting volgens conclusie 1, waarbij de drager een holle constructie omvat, alsmede terugtrekmiddelen die door de holle constructie heen zijn geleid.
3. Melkrobotinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de drager een plaat omvat.
4. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de drager tussen de melkbekers in rustpositie ten hoogste even breed is als een grootste doorsnede van een van de melkbekers, in het bijzonder ten minste tweemaal het verschil tussen de grootste doorsnede van de tepelvoering en de grootste doorsnede van de bekerwand.
5. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de melkbekers elk bij een melkleidingaansluiting verbonden zijn met een melkleiding, waarbij de melkleidingen ter hoogte van de respectieve melkleidingaansluitingen van een genoemd tweetal op de drager terug aangebrachte melkbekers onderling in in hoofdzaak tegengestelde richtingen vaneen afwijzen.
6. Melkrobotinrichting volgens conclusie 5, waarbij de melkleiding van een eerste melkbeker van genoemd op de drager aangebracht tweetal melkbekers in hoofdzaak evenwijdig langs de drager loopt en waarbij de melkleiding van een tweede melkbeker van genoemd op de drager aangebracht tweetal melkbekers in een boog van de drager weg en weer terug tot in hoofdzaak evenwijdig met de drager loopt.
7. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de terugtrekmiddelen een of meer koorden of kettingen of banden omvatten.
8. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het terugtrekmiddel op een melkbeker is aangebracht op een hoogte die ligt boven het zwaartepunt van de melkbeker.
9. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robotarm en de drager koppelbaar, inzonderheid vast gekoppeld, zijn via een scharnier met een in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij de besturing is ingericht om de robotarm de drager te doen draaien om genoemde hartlijn.
10. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robotarm een telescopische arm, een kabelrups of een, in het bijzonder om een horizontale as verzwenkbare, parallellogramconstructie omvat.
11. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende ten minste één melkplaats voor opnemen van het te melken melkdier, welke melkplaats is voorzien van een gestel waaraan de robotarm is opgehangen.
12. Melkrobotinrichting volgens conclusie 11, waarbij de melkplaats en het gestel zodanig zijn ingericht dat de robotarm tussen achterpoten van het melkdier door naar voren beweegt bij verplaatsen van de drager naar de uier van het melkdier.
13. Melkrobotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende ten minste één aanvullende speenbeker die uitgelijnd met een tweetal melkbekers aan één zijde op de drager is aangebracht.
14. Melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers met een speenopening, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de terugplaatsinrichting flexibele terugtrekmiddelen alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen omvat, waarbij de terugtrekmiddelen op een respectieve verbindingsplek op een hoogte hi onder de speenopening verbonden zijn met een respectieve melkbeker en door een respectief geleidingsmiddel in de drager zijn geleid, waarbij de terugtrekmiddelen een vrije lengte hebben tussen de respectieve verbindingsplek en de respectieve opening, waarbij de robotarm is ingericht om de drager zodanig te bewegen dat genoemde opening van de melkbeker tenminste een voorafbepaalde minimale hoogte h2 boven een vloeroppervlak blijft, en waarbij de terugtrekmiddelen en/of de spaninrichting zodanig zijn ingericht dat de vrije lengte van een terugtrekmiddel ten hoogste gelijk is aan h2 - hi.
15. Melkrobotinrichting volgens conclusie 14, waarbij de verbindingsplek zich bevindt op een hoogte die ligt boven het zwaartepunt van de melkbeker.
16. Melkrobotinrichting volgens conclusie 14 of 15, waarbij de melkbeker een bekerwand en een daarin en daaroverheen aangebrachte tepelvoering omvat, waarbij de afstand tussen de verbindingsplek en de tepelvoering ten hoogste 5 cm, in het bijzonder ten hoogste 2 cm bedraagt.
NL2015970A 2015-12-16 2015-12-16 Melkinrichting NL2015970B1 (nl)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2015970A NL2015970B1 (nl) 2015-12-16 2015-12-16 Melkinrichting

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2015970A NL2015970B1 (nl) 2015-12-16 2015-12-16 Melkinrichting

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL2015970B1 true NL2015970B1 (nl) 2017-06-30

Family

ID=55485248

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL2015970A NL2015970B1 (nl) 2015-12-16 2015-12-16 Melkinrichting

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL2015970B1 (nl)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0191517A1 (en) * 1985-01-28 1986-08-20 C. van der Lely N.V. Implement for milking animals, such as cows
EP0258938A1 (en) * 1986-08-27 1988-03-09 C. van der Lely N.V. An implement for milking animals
EP0698340A1 (en) * 1994-08-25 1996-02-28 Maasland N.V. An implement for automatically milking animals
WO2000004766A1 (en) * 1998-07-24 2000-02-03 Delaval Holding Ab An apparatus for automatically milking an animal
WO2000072664A1 (en) * 1999-05-26 2000-12-07 Universita' Degli Studi Di Milano Mechanical device for the automatic attachment of nipple-graspers in an automated milking station
EP2059120A1 (en) * 2006-09-05 2009-05-20 Maasland N.V. Method of controlling a milking implement, a software program for and an implement performing the method
US20120272902A1 (en) * 2011-04-28 2012-11-01 Technologies Holdings Corp. Milking Box with Robotic Attacher
US20150264885A1 (en) * 2009-03-27 2015-09-24 Technologies Holdings Corp. Robot and method for milking a cow by this robot

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0191517A1 (en) * 1985-01-28 1986-08-20 C. van der Lely N.V. Implement for milking animals, such as cows
EP0258938A1 (en) * 1986-08-27 1988-03-09 C. van der Lely N.V. An implement for milking animals
EP0698340A1 (en) * 1994-08-25 1996-02-28 Maasland N.V. An implement for automatically milking animals
WO2000004766A1 (en) * 1998-07-24 2000-02-03 Delaval Holding Ab An apparatus for automatically milking an animal
WO2000072664A1 (en) * 1999-05-26 2000-12-07 Universita' Degli Studi Di Milano Mechanical device for the automatic attachment of nipple-graspers in an automated milking station
EP2059120A1 (en) * 2006-09-05 2009-05-20 Maasland N.V. Method of controlling a milking implement, a software program for and an implement performing the method
US20150264885A1 (en) * 2009-03-27 2015-09-24 Technologies Holdings Corp. Robot and method for milking a cow by this robot
US20120272902A1 (en) * 2011-04-28 2012-11-01 Technologies Holdings Corp. Milking Box with Robotic Attacher

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1294222B1 (en) Milking system with three-dimensional imaging
US9480237B2 (en) Milking parlour for animals
US8117814B2 (en) Crop catching apparatus and crop harvesting machine employing the same
NL1006175C2 (nl) Inrichting voor het melken van dieren.
NL9200639A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL9401451A (nl) Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren.
WO2011023620A2 (en) Milking robot and method for teat cup attachment
NL9400471A (nl) Constructie met een inrichting voor het melken van dieren.
NL2015969B1 (nl) Melkinrichting
NL2010406C2 (nl) Grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, robotarm en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze daarvoor.
NL2015970B1 (nl) Melkinrichting
NL1038063C2 (nl) Inrichting en werkwijze voor het afscheiden van ligboxen in een loopstal.
EP0804874A3 (en) A construction for automatically milking animals
NL9401114A (nl) Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1015670C2 (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
EP2869695B1 (en) A method and apparatus for controlling an animal's tail position
NL9301752A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
EP0886466B1 (en) A construction including an implement for automatically milking animals
CN212937238U (zh) 乳畜动物挤奶系统
US20170094934A1 (en) Milking device
NL2028641B1 (nl) Melkinrichting en werkwijze voor het melken van een dier
NL9300577A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
EP1505868B1 (en) Divider for neck rail
NL9301751A (nl) Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1038793C2 (nl) Melkinstallatie.