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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen
Melken von Tieren, wie z. B. von Kühen, nach dem Oberbegriff des
Anspruches 1.
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Derartige
Vorrichtungen sind bekannt, beispielsweise aus der europäischen Patentanmeldung EP-A
0 277 396. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine alternative
Vorrichtung zu schaffen.
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Gemäß der Erfindung
ist daher die Massagevorrichtung in vertikaler Richtung bewegbar,
um das Euter mittels einer Auf- und Abwärtsbewegung der Massagevorrichtung
zu massieren.
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Durch
das Massieren des Euters wird das Tier stimuliert, die Zitzen zu
entspannen, so daß nach dem
Anschließen
eines Zitzenbechers der Milchfluß schneller einsetzt. Dadurch
kann bei jedem zu melkenden Tier ein Zeitgewinn erzielt werden.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ist die Massagevorrichtung an einem
Roboterarm angeordnet. Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung besteht der Roboterarm aus einem
ersten Teil und einem zweiten Teil, wobei die Vormelkvorrichtung
an dem zweiten Teil angebracht ist.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ist der zweite Teil des Roboterarmes
durch ein Parallelogramm gestänge
gebildet, und an einem ersten Arm dieses Parallelogrammgestänges ist
ein Motor angebracht, der einen Exzenter antreibt, welcher schwenkbar
an einem Verbindungsglied angebracht ist, dessen anderes Ende schwenkbar
mit einem zweiten Arm des Parallelogrammgestänges verbunden ist.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung sind der erste Teil sowie der zweite
Teil des Roboterarmes als Parallelogrammgestänge ausgeführt. Dadurch, daß der erste
Teil des Roboterarmes als Parallelogrammgestänge ausgeführt ist, ist die Höhe der Massagevorrichtung
in einfacher Weise verstellbar.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform
der Erfindung umfaßt
der erste Teil des Roboterarmes einen Motor, der einen Exzenter
antreibt, welcher schwenkbar an einem Verbindungsglied angebracht ist,
dessen anderes Ende schwenkbar mit dem zweiten Teil des Roboterarmes
verbunden ist.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die Massagevorrichtung einen
Zitzenbecher oder eine Scheibe aus einem elastischen Material. Falls
die Massagevorrichtung eine elastische Scheibe ist, ist diese Scheibe
gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung zur Drehung um eine aufwärts gerichtete
Achse motorisch angetrieben. Die Geschwindigkeit, mit der die Scheibe
im Betrieb angetrieben wird, beträgt vorzugsweise 40 U/min.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ist die elastische Scheibe mit mindestens
einer konzentrischen Nut in der Oberseite versehen.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ist unter der Scheibe eine Reinigungsvorrichtung
zum Reinigen eines oder mehrerer Beine des Tieres angeordnet.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ist diese Reinigungsvorrichtung zur
Drehung um eine aufwärts
gerichtete Achse motorisch antreibbar. Gemäß einem weiteren Merkmal der
Erfindung umfaßt
die Reinigungsvorrichtung Textilscheiben, die an der aufwärts gerichteten
Achse angeordnet sind, und die Geschwindigkeit, mit der die Reinigungsvorrichtung
vorzugsweise im Betrieb angetrieben wird, beträgt 40 U/min.
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Bei
einem anderen Ausführungsbeispiel
der Erfindung umfaßt
die Reinigungsvorrichtung Borsten, die in radialer Richtung an der
aufwärts
gerichteten Achse angeordnet sind.
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Gemäß einem
Merkmal der Erfindung umfassen die beiden Ausführungsbeispiele der Massagevorrichtung
eine Vorrichtung, mittels der der Massagevorrichtung eine Reinigungs-
und/oder Desinfektionsflüssigkeit
zugeführt
werden kann. Die Massagevorrichtung sowie die Zitzen und ein Teil
des Euters werden mittels dieser Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit
gereinigt. Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die Vorrichtung in jedem
Fall eine Zuführleitung,
die mit der Unterseite der Massagevorrichtung verbunden ist. Falls
die Scheibe aus einem elastischen Material hergestellt ist, umfaßt die Vorrichtung
gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung eine Sprühdüse. Wenn der Zitzenbecher angelegt
wird, wird gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung die Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit
durch dieselbe Leitung zugeführt,
durch die Milch, insbesondere Vorgemelk, während des (Vor)Melkens abgeleitet
wird.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die Vorrichtung zwei Boxen
und auch eine Reinigungs- und/oder
Massagevorrichtung, die um eine aufwärts gerichtete Achse drehbar
und geeignet ist, in der ersten wie auch in der zweiten Box zu arbeiten.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung sind die beiden Boxen nebeneinander
in einem bestimmten Abstand voneinander angeordnet, wobei in dem
Zwischenraum zwischen den beiden Boxen ein in Längsrichtung des Melkstandes
bewegbares Gestell angeordnet ist, wobei an dem Gestell die Reinigungs-
und/oder Massagevorrichtung angebracht ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der
Erfindung umfaßt
die Vorrichtung einen mit Zitzenbechern versehenen ersten Roboterarm
und einen mit einer Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung versehenen zweiten
Roboterarm, wobei der erste und der zweite Roboterarm von links
nach rechts abwechselnd in eine erste Box und eine zweite Box bewegbar
sind. So kann z. B. in der ersten Box ein Tier gereinigt und/oder
massiert werden, während
in der zweiten Box ein anderes Tier gleichzeitig gemolken werden kann.
Wenn das Melken des letzteren Tieres beendet ist, wird das Melkgeschirr
zur anderen Box bewegt, und die soeben gereinigte und/oder massierte
Kuh wird gemolken, während
in die andere Box ein anderes Tier eintreten kann, um anschließend gereinigt und/oder
massiert zu werden. Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung ist der erste Roboterarm mit einem
Gestell verbunden, das in Längsrichtung des
Melkstandes bewegbar ist.
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Gemäß einem
weiteren Ausführungsbeispiel der
Erfindung umfaßt
die Vorrichtung eine einzige Behandlungsvorrichtung, mittels der
die vier Zitzen nacheinander behandelt werden können.
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Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die Behandlungsvorrichtung
einen Zitzenbecher. An seinem oberen Ende ist der Zitzenbecher gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung mit einem elastischen Flansch versehen,
der im Betrieb zumindest teilweise mit der Zitze und auch mit einem
Teil der Unterseite des Euters in Kontakt steht. Gemäß einem
Merkmal der Erfindung ist der elastische Flansch mit radial angeordneten
Kanälen
versehen, in denen eine Anordnung zur Übertragung von Ultrakurzwellen
zur Anregung der Durchblutung vorgesehen ist. Eine gute Durchblutung
der Zitzen und des Euters ist nicht nur der Gesundheit des Euters
zuträglich,
sondern stimuliert auch das Tier, so daß sich die Milchproduktion
beschleunigt.
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Die
Erfindung ist im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
näher erläutert. Es
zeigen:
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1 eine Draufsicht auf einen
Melkstand mit zwei Boxen, wobei zwischen den beiden Boxen ein Melkroboter
und eine Reinigungsvorrichtung schwenkbar angeordnet sind;
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2 eine Seitenansicht des
Melkstandes nach 1;
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3 eine vergrößert dargestellte
Seitenansicht der Reinigungsvorrichtung, die in den 1 und 2 gezeigt
ist;
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4 die Reihenfolge, in der
die Tiere in den Boxen des Melkstandes nach den 1 bis 3 gemolken
bzw. gereinigt/massiert werden;
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5 eine Draufsicht auf ein
zweites Ausführungsbeispiel
der Erfindung, die einen aus Boxen zusammengesetzten Melkstand zeigt,
wobei zwischen den beiden Boxen ein schwenkbarer Sensor und eine
schwenkbare Reinigungs-/Massagevorrichtung angeordnet sind;
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6 einen Schnitt in seitlicher
Richtung durch die Reinigungs-/Massagevorrichtung entlang der Linie
VI-VI in 5 und
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7 eine Draufsicht auf die
Reinigungs-/Massagevorrichtung nach 6.
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1 zeigt eine Draufsicht
auf einen Doppelmelkstand 1 mit zwei nebeneinanderliegenden Boxen 2 und 3 sowie
einem Zwischenraum 4, der zwischen diesen beiden Boxen 2 und 3 angeordnet ist.
Die Tiere erhalten Zutritt zu den Boxen 2 und 3 über Türen 5 bzw. 6 und
verlassen diese Boxen durch Türen 7 und 8.
In jeder der Boxen 2 und 3 ist eine automatische
Fütterungsvorrichtung
angeordnet, deren Futtertröge 9 und 10 in 1 gezeigt sind. In der Außerbetriebslage
sind ein Melkroboter 11 und eine Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 in
dem Zwischenraum 4 angeordnet. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel
umfaßt
der Melkroboter 11 ein Gestell 16, das auf zwei
Schienen 14 und 15 verschiebbar ist, die zur Einfassung 13 der
beiden Boxen 2 und 3 gehören. Dieses Gestell 16 ist
aus Querträgern 19 und 20 zusammenge setzt,
die durch Träger 17 und 18 miteinander
verbunden sind, wobei diese Querträger an beiden Enden Rollenpaare 21 bis 24 aufweisen.
Mit Hilfe dieser Rollenpaare kann das Gestell 16 auf den
Schienen 14 und 15 in Längsrichtung zwischen den beiden
Boxen 2 und 3 bewegt werden. Diese Bewegung erfolgt
mittels eines Betätigungszylinders 25,
dessen eine Seite am vorderen Teil der Einfassung 13 und
dessen andere Seite zwischen zwei Platten 26 und 27 befestigt
ist, die in einem bestimmten Abstand zueinander an dem Querträger 20 angebracht
sind. An den Querträgern 19 sind
sich nach unten erstreckende Träger 28 angeordnet.
Mit den Trägern 28 sind
mittels eines Parallelogrammgestänges 29,
das in einer im wesentlichen vertikalen Ebene wirksam ist, Stützträger 30 verbunden.
Die Stützträger 30 können parallel
zu den Trägern 28 mittels
eines Betätigungszylinders 31 auf- und
abwärts
bewegt werden, der zwischen den Platten 26 und 27 angeordnet
ist, die an den oberen Querträgern 20 befestigt
sind, sowie zwischen Platten 32 und 33, die an
einem Träger
zwischen den Stützträgern 30 befestigt
sind (2). Am unteren Ende
der Stützträger 30 ist
eine Roboterarm-Vorrichtung 34 angeordnet, die mit Zitzenbechern 35 und
einem Sensor 36 ausgestattet ist, um in bezug auf das Ende
der Roboterarm-Vorrichtung 34, an dem die Zitzenbecher 35 angeordnet
sind, die Zitzen eines in einer der Boxen befindlichen Tieres zu
orten. Das mit den Zitzenbechern 35 versehene Ende der
Roboterarm-Vorrichtung 34 ist in horizontaler Richtung
in der nachfolgend beschriebenen Weise bewegbar, während die
Roboterarm-Vorrichtung 34 in vertikaler Richtung mittels
des Betätigungszylinders 31 bewegbar
ist. Wie in 1 gezeigt,
umfaßt
die Roboterarm-Vorrichtung 34 ein Parallelogrammgestänge 29, das
mit den Stützträgern 30 schwenkbar
verbunden ist. Das Verschwenken des Parallelogrammgestänges 29 in
horizontaler Ebene erfolgt mittels eines Betätigungszylinders 37,
der an einem Ende mit einem Arm dieses Parallelogrammgestänges 29 und
am anderen Ende mit einem Träger 38 schwenkbar
verbunden ist, der in horizontaler Richtung an dem Stützträger 30 angeordnet
ist. Zur Verstärkung
ist zwischen dem Träger 38 und
den Querträgern 20 eine
Strebe 39 angebracht. Des weiteren weist einer der Arme des
Parallelogrammgestänges 29 einen – allerdings nicht
dargestellten – Betätigungszylinder
auf, mittels dessen das Ende der Roboterarm-Vorrichtung 34 verschwenkt
werden kann. Durch die Bewegung des Gestells 16 auf den
Schienen 14 und 15, die mittels des Parallelogrammgestänges 29 auszuführende Schwenkbewegung
und die Möglichkeit
einer Schwenkbewegung des Endes der Roboterarm-Vorrichtung 34 können die
Zitzenbecher 35 in jede Position unterhalb des Euters eines
in einer der Boxen 2 oder 3 befindlichen Tieres
bewegt werden. Der Melkroboter 11 ist derart ausgebildet,
daß sich
das Gestell 16 auf dem vorderen Teil der Schienen 14 und 15 bewegen
kann, wobei das Parallelogrammgestänge 29 außerdem derart
nach hinten gerichtet ist, daß das
Ende der Roboterarm-Vorrichtung 34 in eine Position zwischen
einem Vorderbein und einem Hinterbein schwenken und anschließend unter
das Euter des Tieres bewegt werden kann, und zwar in eine Position,
die mittels des Sensors 36, der vorzugsweise ein Lasersensor
ist, ermittelt wird.
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Wie
oben erwähnt,
ist in dem Zwischenraum 4 nicht nur der Melkroboter 11,
sondern auch die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 angeordnet.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel
der Erfindung umfaßt
die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 ein Gestell 40,
das auf den Schienen 14 und 15 verschiebbar ist.
Dieses Gestell 40 ist aus Querträgern 43 und 44 zusammengesetzt,
die mittels Trägern 41 und 42 miteinander
verbunden sind, wobei die beiden Enden der Querträger 43 und 44 mit
Rollenpaaren 45 bis 48 versehen sind. Das Gestell 40 kann
in Längsrichtung
auf den Schienen 14 und 15 zwischen den beiden
Boxen 2 und 3 mittels dieser Rollenpaare 45 bis 48 bewegt
werden. Diese Bewegung erfolgt mit Hilfe eines Betätigungszylinders 49,
dessen eines Ende etwa in der Mitte des Zwischenraumes 4 an
einem Querträger
befestigt ist, der zur Einfassung 13 gehört und zwischen
den Schienen 14 und 15 befestigt ist, und dessen
anderes Ende durch zwei Platten 50 und 51 festgelegt
ist, die in einem bestimmten Abstand zueinander an dem Querträger 43 angebracht sind.
In der Mitte des unteren Querträgers 44 sind nach
unten gerichtete Träger 52 mit
dem Querträger 44 starr
verbunden. Mit den unteren Enden der Träger 52 sind mittels
eines Parallelogrammgestänges 53,
das in einer im wesentlichen vertikalen Ebene wirksam ist, Stützträger 54 verbunden.
Die Stützträger 54 können parallel
zu den Trägern 52 nach
oben und unten mittels eines Betätigungszylinders 55 bewegt
werden, der zwischen Platten 50 und 51 angeordnet
ist, die an dem oberen Querträger 43 befestigt sind.
Zwischen den Stützträgern 54 ist
an deren unterem Ende ein U-förmiges
Verbindungsstück 56 angeordnet,
an dem eine Roboterarm-Vorrichtung 57 schwenkbar angebracht
ist. Die Roboterarm-Vorrichtung 57 ist um eine im wesentlichen
vertikale Achse mittels eines Motors 58 drehbar, der ebenfalls
an diesem U-förmigen
Verbindungsstück 56 angeordnet
ist. Die Roboterarm-Vorrichtung 57 besteht aus einem ersten
Teil 59, der mit dem U-förmigen Verbindungsstück 56 verbunden
ist, und einem zweiten Teil 60, der mit dem Ende des ersten
Teiles 59 der Roboterarm-Vorrichtung mittels eines horizontalen
Gelenkzapfens 61 verbunden ist. Am Ende des zweiten Teiles 60 der
Roboterarm-Vorrichtung ist die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 angebracht.
Der erste Teil 59 der Roboterarm-Vorrichtung ist ebenfalls aus
zwei Teilen 62 zusammengesetzt, die relativ zueinander
um eine vertikale Achse 63 schwenkbar sind. Die beiden
Teile 62 können
relativ zueinander um die vertikale Achse mittels eines Motors geschwenkt
werden, der nahe der vertikalen Achse 63 angeordnet ist.
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Nahe
der Mitte des Doppelmelkstandes 1 ist an der Einfassung 13 eine
Sprühvorrichtung 65 zum Spülen und
Desinfizieren der Zitzenbecher 35 angebracht.
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Ferner
sind nahe der Rückseite
der Boxen 2 und 3 Positionierplatten 66 angeordnet,
mit deren Hilfe das Tier in Längsrichtung
in den Boxen 1 und 2 positioniert werden kann.
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In 3 ist die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 der 1 und 2 vergrößert dargestellt. Der zum ersten
Teil 59 der Roboterarm-Vorrichtung 57 gehörende Teil 62 weist
an seinem Ende zwei Ansätze 67 auf,
in denen der horizontale Gelenkzapfen 61 des zweiten Teiles 60 der
Roboterarm-Vorrichtung gelagert ist. Über dem horizontalen Gelenkzapfen 61 ist
ein zweiter horizontaler Gelenkzapfen 68, der in Ansätzen 67 gelagert
und gehalten ist, mit einer Exzenterscheibe 69 versehen.
Die Exzenterscheibe 69 ist in einem flachteilartigen Verbindungsglied 70 gelagert
und gehalten, dessen eines Ende schwenkbar mit einem dritten horizontalen
Gelenkzapfen 71 verbunden ist, der durch Ansätze 72 mit
dem zweiten Teil 60 der Roboterarm-Vorrichtung verbunden
ist. Der zweite horizontale Gelenkzapfen 68 wird von einem
Motor 73 angetrieben, der an der Außenseite eines der Ansätze 67 angeordnet
ist. Der Motor 73 sowie die Motoren 58 und 64 können hydraulische, pneumatische
oder elektrische Motoren sein.
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Ein
weiterer Antriebsmotor 74 mit einer vertikal angeordneten
Antriebswelle 75 ist am Ende des zweiten Teiles 60 der
Roboterarm-Vorrichtung angeordnet. Die Antriebswelle 75 erstreckt
sich von unterhalb des Motors 74 bis oberhalb des Motors 74.
An der Unterseite des Motors 74 ist am Wellenzapfen der
Antriebswelle 75 eine Reinigungsvorrichtung 76 zum
Reinigen der Beine des Tieres angeordnet. Die Reinigungsvorrichtung 76 umfaßt eine
zylindrische Hülse 77,
die auf den Wellenzapfen aufgesetzt und durch eine Mutter 78 festgelegt
ist, die am unteren Ende des Wellenzapfens angeordnet ist. Die Oberseite
der zylindrischen Hülse 77 weist
einen Flansch 79 auf, dessen Durchmesser in etwa dem Durchmesser
des Antriebsmotors 74 entspricht. Die Unterseite der zylindrischen
Hülse 77 ist
mit einem Flansch 80 versehen, dessen Durchmesser dreimal
so groß ist wie
der des erstgenannten Flansches 79. Von den Flanschen 79 und 80 werden
mehrere Textilscheiben 81 in ihrer Lage festgeklemmt, die
in radialer Richtung übereinander
angeordnet sind. Die Textilscheiben 81 haben einen Durchmesser,
der etwa doppelt so groß ist
wie der des unteren Flansches 80. Bei einer alternativen
Ausgestaltung, die im folgenden nicht näher erläutert ist, können anstelle
der Textilscheiben 81 Borsten an der zylindrischen Hülse 77 radial
angeordnet sein.
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An
dem Teil der Welle 75, die über den Motor 73 hinaussteht,
ist die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 ange bracht. Der über den
Motor 73 hinausstehende Wellenzapfen umfaßt einen
ersten zylindrischen Teil 82, der eine Ausnehmung 83 aufweist,
die in der zylindrischen Oberfläche
in radialer Richtung und in halber Höhe dieses zylindrischen Teiles 82 angeordnet
ist. Über
dem ersten zylindrischen Teil 82 ist ein zweiter zylindrischer
Teil 84 angeordnet, dessen Durchmesser etwa ein Drittel
des Durchmessers des ersten zylindrischen Teiles 82 beträgt. In Höhe der Ausnehmung 83 weist
der erste zylindrische Teil 82 ein horizontales Loch 85 auf,
das sich etwa bis zur Mitte des zylindrischen Teiles 82 erstreckt
und dann in ein vertikales Loch 86 übergeht, das an der Längsachse
des zweiten zylindrischen Teiles 84 vorgesehen ist.
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Der
erste zylindrische Teil 82 ist von einem zylindrischen
Ring 87 umschlossen, der mit dem Gehäuse des Antriebsmotors 74 starr
verbunden ist und ebenfalls eine Ausnehmung 88 aufweist,
die mit der Ausnehmung 83 in dem ersten zylindrischen Teil 82 verbunden
ist. Außerdem
weist der zylindrische Ring 87 ein horizontales Loch 89 auf,
das in den Raum mündet,
der durch die Ausnehmungen 83 und 88 gebildet
ist. Über
einen nicht dargestellten Nippel ist eine Zuführleitung 90 zum Zuführen von
Sprüh- und/oder
Desinfektionsflüssigkeit
mit dem horizontalen Loch 89 verbunden. An dem ersten zylindrischen Teil 82 ist
außerdem
eine flache konzentrische Montagescheibe 91 angeordnet,
die mit einer weiteren Scheibe 92 lösbar verbunden ist, welche
auf den zweiten zylindrischen Teil 84 aufgesetzt und mit
einer Scheibe 93 aus Schaumgummi starr verbunden ist. Die
Schaumgummischeibe 93 ist etwa 10 cm dick und hat einen
Durchmesser von etwa 40 cm. Der erste zylindrische Teil 82,
der eine Sprühdüse bildet,
erstreckt sich etwa 3 cm in die Schaumgummischeibe 93 hinein.
Der Durchmesser der Montagescheibe 91 und der weiteren
Scheibe 92 beträgt
etwa die Hälfte des
Durchmessers der Schaumgummischeibe 93. Die Oberseite der
Schaumgummischeibe 93 weist ein Profil mit einer Rille 94 auf,
die konzentrisch mit einem Abstand zur Mitte von etwa zwei Dritteln
des Radius der Schaumgummischeibe 93 angeordnet ist. Die
Rille 94 ist etwa 8 cm breit und etwa 4 cm tief. Selbstverständlich kann
anstelle von Schaumgummi auch ein anderes weiches elastisches Material
verwendet werden.
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Im
Betrieb wird die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 mittels
der Roboterarm-Vorrichtung 57 unter das Euter eines Tieres
bewegt. Die Positionierung der Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 erfolgt aufgrund
von durch ein Tieridentifikationssystem gewonnenen Daten oder aufgrund
von durch einen Sensor ermittelten Daten. Nachdem die Schaumgummischeibe 93 unter
das Euter bewegt worden ist, wird der Motor 73 eingeschaltet,
so daß die
eine Exzentrizität
von 1 mm aufweisende Exzenterscheibe 69 angetrieben wird. Über das
flachteilartige Verbindungsglied 70 wird dadurch der zweite
Teil 60 des Roboterarmes auf- und abwärts bewegt. Die Maße des zweiten
Teiles 60 der Roboterarm-Vorrichtung sind so gewählt, daß die Massagescheibe 93 nahe der
Mitte einen Hub von 10 mm hat. Während
der Massage und/oder Reinigung des Euters wird der weitere Antriebsmotor 74 ebenfalls
eingeschaltet. Dieser Antriebsmotor 74 ist vorzugsweise
ein reversierbarer Elektromotor, der im Betrieb mit etwa 40 U/min
läuft.
Um im Betrieb eine noch gründlichere Reinigungs-
und/oder Massagewirkung zu erzielen, können auch die Motoren 58 und 64 eingeschaltet werden,
so daß die
Schaumgummischeibe 93 auch in einer horizontalen Ebene
bewegt wird. Während der
Reinigung und/oder Massage kann über
die Zuführleitung 90 eine
Sprüh-
und/oder Desinfektionsflüssigkeit
in die Schaumgummischeibe 93 eingeleitet werden.
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Außerdem können mittels
der Roboterarm-Vorrichtung 57 und der Textilscheiben 81 die Beine
des Tieres gereinigt werden. Zu diesem Zweck treibt der weitere
Antriebsmotor 74 die Textilscheiben 81 an, wobei
die Textilscheiben 81 gegen ein Bein des Tieres gedrückt und
mittels der Roboterarm-Vorrichtung 57 an diesem entlang
hin- und herbewegt werden. Während
der Reinigung der Beine kann auch der Motor 73 eingeschaltet
werden, wodurch sich die Textilscheiben 81 während des
Reinigungsvorganges vibrierend auf- und abwärts bewegen. Das Reinigen der
Beine des Tieres in der oben beschriebenen Weise hat den Vorteil,
daß es
zu keiner Euter-/Zitzenverschmutzung kommt, wenn sich das Tier zum
Ruhen niederlegt und dabei ein Bein das Euter und/oder die Zitzen
berührt.
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Während ein
Tier mit der Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 in einer
der beiden Boxen gereinigt/massiert wird, kann in der anderen Box
gleichzeitig ein anderes Tier mit dem Melkroboter 11 gemolken
werden. Nachdem der Melkroboter 11 das zu melkende Tier
gemolken hat, werden die Zitzenbecher 35 abgekoppelt und
der Melkroboter 11 in Richtung der in 1 gezeigten Pfeile 95 in die
andere Box geschwenkt. Das anschließend gemolkene Tier verläßt die Box
durch die Tür 7,
während
ein weiteres Tier die Tür 5 passieren
und seinen Platz einnehmen darf. Die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 wird dann
in Richtung des in 1 gezeigten
Pfeiles 96 zu dem Tier geschwenkt, das gereinigt und/oder massiert
werden soll. Nachdem dieses Tier ebenfalls gereinigt und gemolken
worden ist, wiederholt sich der vorhergehende Vorgang. In 4 ist gezeigt, wie die beiden
Boxen zeitlich ausgelastet sind und welche Maßnahmen in den jeweiligen Boxen
durchgeführt
werden. Mit dem Bezugsbuchstaben A ist hier das Melken und mit dem
Bezugsbuchstaben B das Reinigen und Massieren bezeichnet. Geht man
davon aus, daß die
Boxen vierundzwanzig Stunden lang voll ausgelastet sind und daß die Herde
aus hundert Kühen
besteht, die dreimal täglich
zu melken sind, so stehen für
jeden Melkvorgang etwa fünf
Minuten zur Verfügung.
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5 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel eines
Doppelmelkstandes 1, bei dem entsprechende Teile der 1 und 2 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet
sind. Der in 5 gezeigte
Doppelmelkstand 1 umfaßt
einen Sensor 98, der mittels eines Viergelenk-Gestänges 97 verschwenkt
werden kann. Das Viergelenk-Gestänge 97 umfaßt zwei Arme 99,
die an einem Ende mit einer Trägerplattform 100 gelenkig
verbunden sind, an der der Sensor 98 angeordnet ist. Die
anderen Enden der Arme 99 sind mit einem Träger 101 gelenkig
verbunden, der an einem Gestell – nicht dargestellt – befestigt
ist, das dem Gestell 16 des ersten Ausführungsbeispieles der Vorrichtung
gemäß den 1 und 2 entspricht. Mit diesem Gestell kann
der Sensor 98 in Längsrichtung
des Doppelmelkstandes bewegt werden. Mit Hilfe eines Betätigungszylinders – nicht
dargestellt – kann
der Sensor 98 auch von einer Box in die andere geschwenkt
werden. Der Sensor 98 kann als Lasersensor, Ultraschallsensor
oder sonstiger Sensor ausgeführt
sein.
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Im
Betrieb werden mittels des Sensors 98 die Koordinaten der
Zitzen ermittelt. Zu diesem Zweck wird der Sensor unter das Tier
in eine Position vor dem Euter geschwenkt, worauf der Sensor ein
Signal zur Rückseite
der Box schickt. Wenn dieses Signal auf die Zitzen trifft, wird
es zu einem Empfangselement im Sensor 98 reflektiert. Aus
dem reflektierten Signal können
die Positionen der Zitzen abgeleitet werden.
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Des
weiteren sind die hinteren Wände
der Boxen mit Abschirmelementen 102 bedeckt, die verhindern,
daß Elemente
aus den Boxen den Ermittlungsvorgang beeinträchtigen. Auch die Seitenwände sind
nahe der Rückseite
der Boxen mit Abschirmelementen 103 versehen. Hier grenzen
die Abschirmelemente 103 an das Abschirmelement 102 an,
das die Rückwand
bildet. Bei dem in 5 gezeigten
Ausführungsbeispiel
schirmen die Abschirmelemente 103 der Seitenwände der
Boxen etwa 1/5 der Gesamtlänge
einer Box ab. Außerdem
sind die Abschirmelemente 102 wie auch die Abschirmelemente 103 mit
einer Sensorstrahlen absorbierenden Beschichtung versehen.
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Der
in 5 gezeigte Doppelmelkstand weist
auch eine Roboterarm-Vorrichtung 104 auf, die teilweise
mit der Roboterarm-Vorrichtung 57 der 1 und 2 übereinstimmt.
In derselben Weise wie die Roboterarm-Vorrichtung 57 ist
auch die Roboterarm-Vorrichtung 104 mittels eines Gestells
in Längsrichtung
des Doppelmelkstandes bewegbar.
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Auch
der erste Teil 105 der Roboterarm-Vorrichtung 104 ist
identisch mit dem ersten Teil 59 der Roboterarm-Vorrichtung gemäß den 1 und 2. Der zweite Teil 106 der Roboterarm-Vorrichtung 104 unterscheidet
sich von dem zweiten Teil 60 der Roboterarm-Vorrichtung 57 der 1 und 2 und ist im folgenden unter Bezugnahme
auf die 6 und 7 näher erläutert.
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Am
Ende des zweiten Teiles 106 der Roboterarm-Vorrichtung
ist ein zweites Ausführungsbeispiel
einer Reinigungs-/Massagevorrichtung 107 angeordnet, die
auch als Vormelkvorrichtung verwendet werden kann. Mit der Vormelkvorrichtung 107 gemolkene
Milch wird automatisch in einen Tank – nicht dargestellt – abgeführt, der
getrennt von dem Standard-Milchtank mit dem Milchleitungssystem
verbunden ist. Selbstverständlich
ist es auch möglich,
mit der Vormelkvorrichtung 107 Zitze für Zitze "normal" zu melken. In 6 ist gezeigt, daß diese Reinigungs-/Massagevorrichtung 107 einen
Zitzenbecher 108 umfaßt,
der an seinem oberen Ende einen Flansch 109 aus elastischem
Gummi aufweist. Der Zitzenbecher 108 umfaßt ein zylindrisches
Gehäuse 110 mit
einer Zitzenbecher-Auskleidung 111. Nahe der Oberseite
des Zitzenbechers 108 geht die Zitzenbecher-Auskleidung 108 in
den elastischen Flansch 109 über, wobei der elastische Flansch 109 zumindest
teilweise mittels einer ringförmigen
Flanschlippe an dem zylindrischen Gehäuse festgeklemmt ist. Die Zitzenbecher-Auskleidung 111 erstreckt
sich durch ein Loch 112 nahe dem unteren Ende des zylindrischen
Gehäuses 110.
Die Zitzenbecher-Auskleidung 111 ist innerhalb des Loches 112 mit
Hilfe eines weiteren Flansches 113 befestigt. Der Raum
zwischen der Zitzenbecher-Auskleidung 111 und der Oberfläche der
Innenwand des zylindrischen Gehäuses 110 bildet
eine Kammer 114, die durch ein Loch 115 in dem
zylindrischen Gehäuse 110 und
durch einen in diesem Loch angebrachten Nippel 116 mit
einer Luftansaug- und Druckleitung 117 verbunden ist. An den
unteren Teil der Zitzenbecher- Auskleidung 111 ist über einen
Anschluß 118 eine
Milch-/Wasserleitung 119 angeschlossen. Durch Einleiten
von Wasser oder einer Reinigungs-/Desinfektionsflüssigkeit
in den Zitzenbecher über
diese Leitung 119 und durch Einpressen der Flüssigkeit
zwischen eine Zitze und die Zitzenbecher-Auskleidung 111 einschließlich des elastischen
Flansches wird die Zitze und ein Teil des Euters gereinigt/massiert
und, falls erforderlich, desinfiziert.
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Der
elastische Flansch 113 weist außerdem mehrere Kanäle 120 auf,
die radial angeordnet sind und Übertragungselemente – nicht
dargestellt – zum Übertragen
von Ultrakurzwellen enthalten. Durch diese Ultrakurzwellen wird
die Durchblutung in der Zitze und zumindest in einem Teil des Euters
angeregt. Wie in 7 gezeigt,
sind in Längsrichtung
des zylindrischen Gehäuses 110 zwei
Flachteile 121 in einem bestimmten Abstand voneinander
angeordnet. Nahe dem oberen Ende und dem unteren Ende dieser Flachteile 121 angeordnete
Gelenke 122 bilden auf der einen Seite die Drehachsen eines
Parallelogrammgestänges 123.
Das Parallelogrammgestänge 123 umfaßt ein erstes
Armpaar 124, das mit dem oberen Gelenk 122 schwenkbar
verbunden ist, und ein zweites Armpaar 125, das mit dem
unteren Gelenk 122 verbunden ist. Die anderen Enden des
ersten und des zweiten Armpaares 124 und 125 sind über Gelenke 126 mit
einem Block 127 schwenkbar verbunden.
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Eine
Welle 128, die nahe der Mitte des ersten Armpaares 125 gelagert
und gehalten ist, weist eine Exzenterscheibe 129 auf. Die
Welle 128 bildet die Antriebswelle eines Elektromotors 130,
der an einem der Arme 124 angeordnet ist. Die (exzentrische) Scheibe 129,
die etwa 3 mm außerhalb
der Mittellinie der Welle 128 angeordnet ist, ist in einem
Verbindungsglied 131 gelagert und gehalten, dessen anderes
Ende mit einer Achse 132 schwenkbar verbunden ist, die
sich durch das zweite Armpaar 125 erstreckt. Wird der Elektromotor 130 eingeschaltet,
so wird der Zitzenbecher 108 aufgrund des Exzenters um
etwa 10 mm auf- und abwärts
bewegt, wodurch eine gewisse massierende/stimulierende Wirkung erzielt wird.
Der Block 127 ist auch mit einem weiteren Parallelogrammgestänge 133 verbunden,
das ebenfalls ein erstes Armpaar 134 und ein zweites Armpaar 135 aufweist.
Das erste und das zweite Armpaar 134 und 135 sind
mit dem Block 127 über
Gelenke 136 schwenkbar verbunden. Mit Hilfe des zweiten
Parallelogrammgestänges 133 ist
es möglich,
den Zitzenbecher 108 mittels eines Betätigungszylinders – nicht dargestellt – auf- und
abwärts
zu bewegen und dadurch eine Höheneinstellung
zu erzielen.