DE69424342T2

DE69424342T2 - Gerät zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69424342T2
Application number: DE69424342T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1993-06-24
Filing date: 1994-06-22
Publication date: 2001-01-04
Anticipated expiration: 2014-06-23
Also published as: DE69433633D1; DE69434748D1; EP0962130B1; EP1393620B2; EP0962130A3; NL9301098A; EP1393620B1; EP1393620A3; DE69434748T2; EP0630558B2; EP0962130A2; EP1645181A1; DE69434748T3; DE69424342D1; EP1393620A2; DE69424342T3; EP0630558A2; DE9422316U1; DE69433633T2; EP1645181B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der NL-A-8602505 bekannt. Bei dieser bekannten Vorrichtung ist neben einem Melkstand mit einem Melkroboter ein weiterer Melkstand vorhanden, in welchem mit Hilfe einer Probenentnahmevorrichtung eine Milchprobe genommen werden kann, um zu entscheiden, ob ein Tier danach im anderen Melkstand gemolken wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Qualität der Milch zu verbessern.
Gemäß der Erfindung weist die Vorrichtung daher einen Roboterarm mit einer in dem Melkstand angeordneten Vormelkvorrichtung auf, die einen separaten Zitzenbecher umfaßt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung bietet den Vorteil, daß das Vormelken wie auch das Melken in demselben Melkstand stattfindet, was natürlich Zeit spart.
Ferner ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine auf- und abwärts bewegbare Massagevorrichtung zum Massieren eines Tiereuters aufweist. Durch das Massieren des Euters wird das Tier stimuliert, die Zitzen zu entspannen, so daß nach Anschluß eines Zitzenbechers der Milchfluß früher einsetzt. Da durch läßt sich bei jedem zu melkenden Tier ein Zeitgewinn erzielen.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Massagevorrichtung an einem Roboterarm angeordnet. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Roboterarm aus einem ersten Teil und einem zweiten Teil zusammengesetzt, wobei die Vormelkvorrichtung am zweiten Teil angeordnet ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der zweite Teil des Roboterarmes durch ein Parallelogrammgestänge gebildet, und an einem ersten Arm dieses Parallelogrammgestänges ist ein Motor angeordnet, der einen Exzenter antreibt, welcher schwenkbar in einem Verbindungsglied angeordnet ist, dessen anderes Ende mit einem zweiten Arm des Parallelogrammgestänges schwenkbar verbunden ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind der erste Teil sowie der zweite Teil des Roboterarmes als Parallelogrammgestänge ausgeführt. Aufgrund der Tatsache, daß der erste Teil des Roboterarmes als Parallelogrammgestänge ausgeführt ist, kann die Höhe der Massagevorrichtung in einfacher Weise eingestellt werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist der erste Teil des Roboterarmes einen Motor auf, der einen Exzenter antreibt, welcher schwenkbar in einem Verbindungsglied angeordnet ist, dessen anderes Ende mit dem zweiten Teil des Roboterarmes schwenkbar verbunden ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist die Massagevorrichtung einen Zitzenbecher oder eine Scheibe aus einem elastischen Material auf. Ist die Massagevorrichtung eine elastische Scheibe, so wird diese Scheibe gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung zur Drehung um eine aufwärts gerichtete Achse angetrieben. Die Geschwindigkeit, mit der die Scheibe im Betrieb angetrieben wird, beträgt vorzugsweise 40 U/min.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist in der Oberseite der elastischen Scheibe mindestens eine konzentrische Rille ausgebildet.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist unter der Scheibe eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen eines oder mehrerer Beine des Tieres angeordnet. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist diese Reinigungsvorrichtung zur Drehung um eine aufwärts gerichtete Achse antreibbar. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die Reinigungsvorrichtung Textilscheiben, die an der aufwärts gerichteten Achse angeordnet sind, und die Geschwindigkeit, mit der die Reinigungsvorrichtung im Betrieb vorzugsweise angetrieben wird, beträgt 40 U/min.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung umfaßt die Reinigungsvorrichtung Borsten, die an der aufwärts gerichteten Achse in radialer Richtung angeordnet sind.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung weisen die beiden Ausführungsbeispiele der Massagevorrichtung Mittel auf, mit deren Hilfe der Massagevorrichtung eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit zuführbar ist.
Die Massagevorrichtung wie auch die Zitzen und ein Teil des Euters werden mittels dieser Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit gereinigt. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung umfassen die Mittel in beiden Fällen eine Zuführleitung, die an die Unterseite der Massagevorrichtung angeschlossen ist. Besteht die Scheibe aus einem elastischen Material, so umfassen die Mittel gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung eine Sprühdüse. Bei Verwendung des Zitzenbechers wird gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung die Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit über dieselbe Leitung zugeführt, über die während des (Vor)Melkens Milch, insbesondere Vorgemelk, abgeleitet wird.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die Vorrichtung zwei Boxen sowie eine Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung, die um eine aufwärts gerichtete Achse drehbar und sowohl in der ersten als auch in der zweiten Box betreibbar ist. Da die Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung abwechselnd in zwei Boxen arbeiten kann, ist der Zeitverlust zwischen dem Reinigen und(oder Massieren von aufeinanderfolgenden Tieren minimal.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die beiden Boxen nebeneinander in einem bestimmten Abstand zueinander angeordnet, wobei in dem Zwischenraum zwischen den beiden Boxen ein in Längsrichtung des Melkstandes bewegbares Gestell angeordnet ist, das mit der Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung verbunden ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist die Vorrichtung einen mit Zitzenbechern versehenen ersten Roboterarm und einen mit einer Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung versehenen zweiten Roboterarm auf, wobei der erste und der zweite Roboterarm von links nach rechts abwechselnd in eine erste Box und in eine zweite Box bewegbar sind. Dadurch kann z. B. in der ersten Box ein Tier gereinigt und/oder massiert werden, während in der zweiten Box ein anderes Tier zur gleichen Zeit gemolken werden kann. Ist das Melken des letztgenannten Tieres beendet, wird das Melkgeschirr in die andere Box bewegt und die soeben gereinigte und/oder massierte Kuh gemolken, während in der anderen Box ein anderes Tier seinen Platz einnehmen kann, um anschließend gereinigt und/oder massiert zu werden. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der erste Roboterarm mit einem Gestell verbunden, das in Längsrichtung des Melkstandes bewegbar ist.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung eine Einzelbehandlungsvorrichtung auf, mittels der die vier Zitzen nacheinander zu behandeln sind.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die Behandlungsvorrichtung einen Zitzenbecher. An seinem oberen Ende ist der Zitzenbecher gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung mit einem elastischen Flansch versehen, der im Betrieb zumindest teilweise mit der Zitze und auch mit einem Teil der Unterseite des Euters in Kontakt steht. Gemäß einem Merkmal der Erfindung weist der elastische Flansch radial angeordnete Kanäle auf, in denen eine Vorrichtung zur Übertragung von Ultrakurzwellen zur Anregung der Durchblutung angeordnet ist. Eine gute Durchblutung der Zitzen und des Euters fördert nicht nur die Eutergesundheit, sondern stimuliert auch das Tier, so daß die Milchproduktion beschleunigt wird.
Die Erfindung ist im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Melkstand mit zwei Boxen, wobei zwischen den beiden Boxen ein Maikroboter und eine Reinigungsvorrichtung schwenkbar angeordnet sind;
Fig. 2 eine Seitenansicht des Melkstandes nach Fig. 1;
Fig. 3 eine vergrößert dargestellte Seitenansicht der Reinigungsvorrichtung, die in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist;
Fig. 4 die Reihenfolge, in der die Tiere in den Boxen des Melkstandes nach den Fig. 1 bis 3 gemolken bzw. gereinigt/massiert werden;
Fig. 5 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung, die einen aus Boxen zusammengesetzten Melkstand zeigt, wobei zwischen den beiden Boxen ein schwenkbarer Sensor und eine schwenkbare Reinigungs-/Massagevorrichtung angeordnet sind;
Fig. 6 einen Schnitt in seitlicher Richtung durch die Reinigungs-/Massagevorrichtung entlang der Linie VI-VI in Fig. 5 und
Fig. 7 eine Draufsicht auf die Reinigungs-/Massagevorrichtung nach Fig. 6.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf einen Doppelmelkstand 1 mit zwei nebeneinanderliegenden Boxen 2 und 3 sowie einem Zwischenraum 4, der zwischen diesen beiden Boxen 2 und 3 angeordnet ist. Die Tiere erhalten Zutritt zu den Boxen 2 und 3 über Türen 5 bzw. 6 und verlassen diese Boxen durch Türen 7 und 8. In jeder der Boxen 2 und 3 ist eine automatische Fütterungsvorrichtung angeordnet, deren Futtertröge 9 und 10 in Fig. 1 gezeigt sind. In der Außerbetriebslage sind ein Melkroboter 11 und eine Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 in dem Zwischenraum 4 angeordnet. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfaßt der Melkroboter 11 ein Gestell 16, das auf zwei Schienen 14 und 15 verschiebbar ist, die zur Einfassung 13 der beiden Boxen 2 und 3 gehören. Dieses Gestell 16 ist aus Querträgern 19 und 20 zusammengesetzt, die durch Träger 17 und 18 miteinander verbunden sind, wobei diese Querträger an beiden Enden Rollenpaare 21 bis 24 aufweisen. Mit Hilfe dieser Rollenpaare kann das Gestell 16 auf den Schienen 14 und 15 in Längsrichtung zwischen den beiden Boxen 2 und 3 bewegt werden. Diese Bewegung erfolgt mittels eines Betätigungszylinders 25, dessen eine Seite am vorderen Teil der Einfassung 13 und dessen andere Seite zwischen zwei Platten 26 und 27 befestigt ist, die in einem bestimmten Abstand zueinander an dem Querträger 20 angebracht sind. An den Querträgern 19 sind sich nach unten erstreckende Träger 28 angeordnet. Mit den Trägern 28 sind mittels eines Parallelogrammgestänges 29, das in einer im wesentlichen vertikalen Ebene wirksam ist, Stützträger 30 verbunden. Die Stützträger 30 können parallel zu den Trägern 28 mittels eines Betätigungszylinders 31 auf- und abwärts bewegt werden, der zwischen den Platten 26 und 27 angeordnet ist, die an den oberen Querträgern 20 befestigt sind, sowie zwischen Platten 32 und 33, die an einem Träger zwischen den Stützträgern 30 befestigt sind (Fig. 2). Am unteren Ende der Stützträger 30 ist eine Roboterarm-Vorrichtung 34 angeordnet, die mit Zitzenbechern 35 und einem Sensor 36 ausgestattet ist, um in bezug auf das Bnde der Roboterarm-Vorrichtung 34, an dem die Zitzenbecher 35 angeordnet sind, die Zitzen eines in einer der Boxen befindlichen Tieres zu orten. Das mit den Zitzenbechern 35 versehene Ende der Roboterarm-Vorrichtung 34 ist in horizontaler Richtung in der nachfolgend beschriebenen Weise bewegbar, während die Roboterarm-Vorrichtung 34 in vertikaler Richtung mittels des Betätigungszylinders 31 bewegbar ist. Wie in Fig. 1 gezeigt, umfaßt die Roboterarm-Vorrichtung 34 ein Parallelogrammgestänge 29, das mit den Stützträgern 30 schwenkbar verbunden ist. Das Verschwenken des Parallelogrammgestänges 29 in horizontaler Ebene erfolgt mittels eines Betätigungszylinders 37, der an einem Ende mit einem Arm dieses Parallelogrammgestänges 29 und am anderen Ende mit einem Träger 38 schwenkbar verbunden ist, der in horizontaler Richtung an dem Stützträger 30 angeordnet ist. Zur Verstärkung ist zwischen dem Träger 38 und den Querträgern 20 eine Strebe 39 angebracht. Des weiteren weist einer der Arme des Parallelogrammgestänges 29 einen - allerdings nicht dargestellten - Betätigungszylinder auf, mittels dessen das Bnde der Roboterarm-Vorrichtung 34 verschwenkt werden kann. Durch die Bewegung des Gestells 16 auf den Schienen 14 und 15, die mittels des Parallelogrammgestänges 29 auszuführende Schwenkbewegung und die Möglichkeit einer Schwenkbewegung des Endes der Roboterarm-Vorrichtung 34 können die Zitzenbecher 35 in jede Position unterhalb des Euters eines in einer der Boxen 2 oder 3 befindlichen Tieres bewegt werden. Der Melkroboter 11 ist derart ausgebildet, daß sich das Gestell 16 auf dem vorderen Teil der Schienen 14 und 15 bewegen kann, wobei das Parallelogrammgestänge 29 außerdem derart nach hinten gerichtet ist, daß das Ende der Roboterarm-Vorrichtung 34 in eine Position zwischen einem Vorderbein und einem Hinterbein schwenken und anschließend unter das Euter des Tieres- bewegt werden kann, und zwar in eine Position, die mittels des Sensors 36, der vorzugsweise ein Lasersensor ist, ermittelt wird.
Wie oben erwähnt, ist in dem Zwischenraum 4 nicht nur der Melkroboter 11, sondern auch die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 angeordnet. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung umfaßt die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 ein Gestell 40, das auf den Schienen 14 und 15 verschiebbar ist. Dieses Gestell 40 ist aus Querträgern 43 und 44 zusammengesetzt, die mittels Trägern 41 und 42 miteinander verbunden sind, wobei die beiden Enden der Querträger 43 und 44 mit Rollenpaaren 45 bis 48 versehen sind. Das Gestell 40 kann in Längsrichtung auf den Schienen 14 und 15 zwischen den beiden Boxen 2 und 3 mittels dieser Rollenpaare 45 bis 48 bewegt werden. Diese Bewegung erfolgt mit Hilfe eines Betätigungszylinders 49, dessen eines Bnde etwa in der Mitte des Zwischenraumes 4 an einem Querträger befestigt ist, der zur Einfassung 13 gehört und zwischen den Schienen 14 und 15 befestigt ist, und dessen anderes Ende durch zwei Platten 50 und 51 festgelegt ist, die in einem bestimmten Abstand zueinander an dem Querträger 43 angebracht sind. In der Mitte des unteren Querträgers 44 sind nach unten gerichtete Träger 52 mit dem Querträger 44 starr verbunden. Mit den unteren Enden der Träger 52 sind mittels eines Parallelogrammgestänges 53, das in einer im we sentlichen vertikalen Ebene wirksam ist, Stützträger 54 verbunden. Die Stützträger 54 können parallel zu den Trägern 52 nach oben und unten mittels eines Betätigungszylinders 55 bewegt werden, der zwischen Platten 50 und 51 angeordnet ist, die an dem oberen Querträger 43 befestigt sind. Zwischen den Stützträgern 54 ist an deren unterem Ende ein U-förmiges Verbindungsstück 56 angeordnet, an dem eine Roboterarm-Vorrichtung 57 schwenkbar angebracht ist. Die Roboterarm-Vorrichtung 57 ist um eine im wesentlichen vertikale Achse mittels eines Motors 58 drehbar, der ebenfalls an diesem U-förmigen Verbindungsstück 56 angeordnet ist. Die Roboterarm-Vorrichtung 57 besteht aus einem ersten Teil 59, der mit dem U-förmigen Verbindungsstück 56 verbunden ist, und einem zweiten Teil 60, der mit dem Bnde des ersten Teiles 59 der Roboterarm-Vorrichtung mittels eines horizontalen Gelenkzapfens 61 verbunden ist. Am Ende des zweiten Teiles 60 der Roboterarm-Vorrichtung ist die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 angebracht. Der erste Teil 59 der Roboterarm-Vorrichtung ist ebenfalls aus zwei Teilen 62 zusammengesetzt, die relativ zueinander um eine vertikale Achse 63 schwenkbar sind. Die beiden Teile 62 können relativ zueinander um die vertikale Achse mittels eines Motors geschwenkt werden, der nahe der vertikalen Achse 63 angeordnet ist.
Nahe der Mitte das Doppelmelkstandes 1 ist an der Einfassung 13 eine Sprühvorrichtung 65 zum Spülen und Desinfizieren der Zitzenbecher 35 angebracht.
Ferner sind nahe der Rückseite der Boxen 2 und 3 Positionierplatten 66 angeordnet, mit deren Hilfe das Tier in Längsrichtung in den Boxen 1 und 2 positioniert werden kann.
In Fig. 3 ist die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 der Fig. 1 und 2 vergrößert dargestellt. Der zum ersten Teil 59 der Roboterarm-Vorrichtung 57 gehörende Teil 62 weist an seinem Ende zwei Ansätze 67 auf, in denen der horizontale Gelenkzapfen 61 des zweiten Teiles 60 der Roboterarm-Vorrichtung gelagert ist. Über dem horizontalen Gelenkzapfen 61 ist ein zweiter horizontaler Gelenkzapfen 68, der in Ansätzen 67 gelagert und gehalten ist, mit einer Exzenterscheibe 69 versehen. Die Exzenterscheibe 69 ist in einem flachteilartigen Verbindungsglied 70 gelagert und gehalten, dessen eines Ende schwenkbar mit einem dritten horizontalen Gelenkzapfen 71 verbunden ist, der durch Ansätze 72 mit dem zweiten Teil 60 der Roboterarm-Vorrichtung verbunden ist. Der zweite horizontale Gelenkzapfen 68 wird von einem Motor 73 angetrieben, der an der Außenseite eines der Ansätze 67 angeordnet ist. Der Motor 73 sowie die Motoren 58 und 64 können hydraulische, pneumatische oder elektrische Motoren sein.
Ein weiterer Antriebsmotor 74 mit einer vertikal angeordneten Antriebswelle 75 ist am Ende des zweiten Teiles 60 der Roboterarm-Vorrichtung angeordnet. Die Antriebswelle 75 erstreckt sich von unterhalb des Motors 74 bis oberhalb des Motors 74. An der Unterseite des Motors 74 ist am Wellenzapfen der Antriebswelle 75 eine Reinigungsvorrichtung 76 zum Reinigen der Beine des Tieres angeordnet. Die Reinigungsvorrichtung 76 umfaßt eine zylindrische Hülse 77, die auf den Wellenzapfen aufgesetzt und durch eine Mutter 78 festgelegt ist, die am unteren Ende des Wellenzapfens angeordnet ist. Die Oberseite der zylindrischen Hülse 77 weist einen Flansch 79 auf, dessen Durchmesser in etwa dem Durch messer des Antriebsmotors 74 entspricht. Die Unterseite der zylindrischen Hülse 77 ist mit einem Flansch 80 versehen, dessen Durchmesser dreimal so groß ist wie der des erstgenannten Flansches 79. Von den Flanschen 79 und 80 werden mehrere Textilscheiben 81 in ihrer Lage festgeklemmt, die in radialer Richtung übereinander angeordnet sind. Die Textilscheiben 81 haben einen Durchmesser, der etwa doppelt so groß ist wie der des unteren Flansches 80. Bei einer alternativen Ausgestaltung, die im folgenden nicht näher erläutert ist, können anstelle der Textilscheiben 81 Borsten an der zylindrischen Hülse 77 radial angeordnet sein.
An dem Teil der Welle 75, die über den Motor 73 hinaussteht, ist die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 angebracht. Der über den Motor 73 hinausstehende Wellenzapfen umfaßt einen ersten zylindrischen Teil 82, der eine Ausnehmung 83 aufweist, die in der zylindrischen Oberfläche in radialer Richtung und in halber Höhe dieses zylindrischen Teiles 82 angeordnet ist. Über dem ersten zylindrischen Teil 82 ist ein zweiter zylindrischer Teil 84 angeordnet, dessen Durchmesser etwa ein Drittel des Durchmessers des ersten zylindrischen Teiles 82 beträgt. In Höhe der Ausnehmung 83 weist der erste zylindrische Teil 82 ein horizontales Loch 85 auf, das sich etwa bis zur Mitte des zylindrischen Teiles 82 erstreckt und dann in ein vertikales Loch 86 übergeht, das an der Längsachse des zweiten zylindrischen Teiles 84 vorgesehen ist.
Der erste zylindrische Teil 82 ist von einem zylindrischen Ring 87 umschlossen, der mit dem Gehäuse des Antriebsmotors 74 starr verbunden ist und ebenfalls eine Ausnehmung 88 aufweist, die mit der Ausnehmung 83 in dem ersten zylindrischen Teil 82 verbunden ist. Außerdem weist der zylindrische Ring 87 ein horizontales Loch 89 auf, das in den Raum mündet, der durch die Ausnehmungen 83 und 88 gebildet ist. Über einen nicht dargestellten Nippel ist eine Zuführleitung 90 zum Zuführen von Sprüh- und/oder Desinfektionsflüssigkeit mit dem horizontalen Loch 89 verbunden. An dem ersten zylindrischen Teil 82 ist außerdem eine flache konzentrische Montagescheibe 91 angeordnet, die mit einer weiteren Scheibe 92 lösbar verbunden ist, welche auf den zweiten zylindrischen Teil 84 aufgesetzt und mit einer Scheibe 93 aus Schaumgummi starr verbunden ist. Die Schaumgummischeibe 93 ist etwa 10 cm dick und hat einen Durchmesser von etwa 40 cm. Der erste zylindrische Teil 82, der eine Sprühdüse bildet, erstreckt sich etwa 3 cm in dis Schaumgummischeibe 93 hinein. Der Durchmesser der Montagescheibe 91 und der weiteren Scheibe 92 beträgt etwa die Hälfte des Durchmessers dar Schaumgummischeibe 93. Die Oberseite der Schaumgummischeibe 93 weist ein Profil mit einer Rille 94 auf, die konzentrisch mit einem Abstand zur Mitte von etwa zwei Dritteln des Radius der Schaumgummischeibe 93 angeordnet ist. Die Rille 94 ist etwa 8 cm breit und etwa 4 cm tief. Selbstverständlich kann anstelle von Schaumgummi auch ein anderes weiches elastisches Material verwendet werden.
Im Betrieb wird die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 mittels der Roboterarm-Vorrichtung 57 unter das Euter eines Tieres bewegt. Die Positionierung der Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 erfolgt aufgrund von durch ein Tieridentifikationssystem gewonnenen Daten oder aufgrund von durch einen Sensor ermittelten Daten. Nachdem die Schaumgummischeibe 93 unter das Buter be wegt worden ist, wird der Motor 73 eingeschaltet, so daß die eine Bxzentrizität von 1 mm aufweisende Exzenterscheibe 69 angetrieben wird. Über das flachteilartige Verbindungsglied 70 wird dadurch der zweite Teil 60 des Roboterarmes auf- und abwärts bewegt. Die Maße des zweiten Teiles 60 der Roboterarm-Vorrichtung sind so gewählt, daß die Massagescheibe 93 nahe der Mitte einen Hub von 10 mm hat. Während der Massage und/oder Reinigung des Euters wird der weitere Antriebsmotor 74 ebenfalls eingeschaltet. Dieser Antriebsmotor 74 ist vorzugsweise ein reversierbarer Elektromotor, der im Betrieb mit etwa 40 U/min läuft. Um im Betrieb eine noch gründlichere Reinigungs- und/oder Massagewirkung zu erzielen, können auch die Motoren 58 und 64 eingeschaltet werden, so daß die Schaumgummischeibe 93 auch in einer horizontalen Ebene bewegt wird. Während der Reinigung und/oder Massage kann über die Zuführleitung 90 eine Sprüh- und/oder Desinfektionsflüssigkeit in die Schaumgummischeibe 93 eingeleitet werden.
Außerdem können mittels der Roboterarm-Vorrichtung 57 und der Textilscheiben 81 die Beine des Tieres gereinigt werden. Zu diesem Zweck treibt der weitere Antriebsmotor 74 die Textilscheiben 81 an, wobei die Textilscheiben 81 gegen ein Bein des Tieres gedrückt und mittels der Roboterarm-Vorrichtung 57 an diesem entlang hin- und herbewegt werden. Während der Reinigung der Beine kann auch der Motor 73 eingeschaltet werden, wodurch sich die Textilscheiben 81 während des Reinigungsvorganges vibrierend auf- und abwärts bewegen. Das Reinigen der Beine des Tieres in der oben beschriebenen Weise hat den Vorteil, daß es zu keiner Euter-/Zitzenverschmutzung kommt, wenn sich das Tier zum Ruhen niederlegt und dabei ein Bein das Buter und/oder die Zitzen berührt.
Während ein Tier mit der Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 in einer der beiden Boxen gereinigt/massiert wird, kann in der anderen Box gleichzeitig ein anderes Tier mit dem Melkroboter 11 gemolken werden. Nachdem der Melkroboter 11 das zu melkende Tier gemolken hat, werden die Zitzenbecher 35 abgekoppelt und der Melkroboter 11 in Richtung der in Fig. 1 gezeigten Pfeile 95 in die andere Box geschwenkt. Das anschließend gemolkene Tier verläßt die Box durch die Tür 7, während ein weiteres Tier die Tür 5 passieren und seinen Platz einnehmen darf. Die Reinigungs-/Massagevorrichtung 12 wird dann in Richtung des in Fig. 1 gezeigten Pfeiles 96 zu dem Tier geschwenkt, das gereinigt und/oder massiert werden soll. Nachdem dieses Tier ebenfalls gereinigt und gemolken worden ist, wiederholt sich der vorhergehende Vorgang. In Fig. 4 ist gezeigt, wie die beiden Boxen zeitlich ausgelastet sind und welche Maßnahmen in den jeweiligen Boxen durchgeführt werden. Mit dem Bezugsbuchstaben A ist hier das Melken und mit dem Bezugsbuchstaben B das Reinigen und Massieren bezeichnet. Geht man davon aus, daß die Boxen vierundzwanzig Stunden lang voll ausgelastet sind und daß die Herde aus hundert Kühen besteht, die dreimal täglich zu melken sind, so stehen für jeden Melkvorgang etwa fünf Minuten zur Verfügung.
Fig. 5 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel eines Doppelmelkstandes 1, bei dem entsprechende Teile der Fig. 1 und 2 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet sind. Der in Fig. 5 gezeigte Doppelmelkstand 1 umfaßt einen Sensor 98, der mittels eines Viergelenk-Gestänges 97 verschwenkt werden kann. Das Viergelenk-Gestänge 97 umfaßt zwei Arme 99, die an einem Ende mit einer Trägerplattform 100 gelenkig verbunden sind, an der der Sensor 98 angeordnet ist. Die anderen Enden der Arme 99 sind mit einem Träger 101 gelenkig verbunden, der an einem Gestell - nicht dargestellt - befestigt ist, das dem Gestell- 16 des ersten Ausführungsbeispieles der Vorrichtung gemäß den Fig. 1 und 2 entspricht. Mit diesem Gestell kann der Sensor 98 in Längsrichtung des Doppelmelkstandes bewegt werden. Mit Hilfe eines Betätigungszylinders - nicht dargestellt - kann der Sensor 98 auch von einer Box in die andere geschwenkt werden. Der Sensor 98 kann als Lasersensor, Ultraschallsensor oder sonstiger Sensor ausgeführt sein.
Im Betrieb werden mittels des Sensors 98 die Koordinaten der Zitzen ermittelt. Zu diesem Zweck wird der Sensor unter das Tier in eine Position vor dem Euter geschwenkt, worauf der Sensor ein Signal zur Rückseite der Box schickt. Wenn dieses Signal auf die Zitzen trifft, wird es zu einem Empfangselement im Sensor 98 reflektiert. Aus dem reflektierten Signal können die Positionen der Zitzen abgeleitet werden.
Des weiteren sind die hinteren Wände der Boxen mit Abschirmelementen 102 bedeckt, die verhindern, daß Elemente aus den Boxen den Ermittlungsvorgang beeinträchtigen. Auch die Seitenwände sind nahe der Rückseite der Boxen mit Abschirmelementen 103 versehen. Hier grenzen die Abschirmelemente 103 an das Abschirmelement 102 an, das die Rückwand bildet. Bei dem in Fig. 5 gezeigten Ausführungsbeispiel schirmen die Abschirmelemente 103 dar Seitenwände der Boxen etwa 1/5 der Gesamtlänge einer Box ab. Außerdem sind die Abschirmelemente 102 wie auch die Abschirmelemente 103 mit einer Sensorstrahlen absorbierenden Beschichtung versehen.
Der in Fig. 5 gezeigte Doppelmelkstand weist auch eine Roboterarm-Vorrichtung 104 auf, die teilweise mit der Roboterarm-Vorrichtung 57 der Fig. 1 und 2 übereinstimmt. In derselben Weise wie die Roboterarm-Vorrichtung 57 ist auch die Roboterarm-Vorrichtung 104 mittels eines Gestells in Längsrichtung des Doppelmelkstandes bewegbar.
Auch der erste Teil 105 der Roboterarm-Vorrichtung 104 ist identisch mit dem ersten Teil 59 der Roboterarm- Vorrichtung gemäß den Fig. 1 und 2. Der zweite Teil 106 der Roboterarm-Vorrichtung 104 unterscheidet sich von dem zweiten Teil 60 der Roboterarm-Vorrichtung 57 der Fig. 1 und 2 und ist im folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. 6 und 7 näher erläutert.
Am Ende des zweiten Teiles 106 der Roboterarm-Vorrichtung ist ein zweites Ausführungsbeispiel einer Reinigungs-/Massagevorrichtung 107 angeordnet, die als Vormelkvorrichtung verwendet wird. Mit der Vormelkvorrichtung 107 gemolkene Milch wird automatisch in einen Tank - nicht dargestellt - abgeführt, der getrennt von dem Standard-Milchtank mit dem Milchleitungssystem verbunden ist. Selbstverständlich ist es auch möglich, mit der Vormelkvorrichtung 107 Zitze für Zitze "normal" zu melken. In Fig. 6 ist gezeigt, daß diese Reinigungs-/Massagevorrichtung 107 einen Zitzenbecher 108 umfaßt, der an seinem oberen Ende einen Flansch 109 aus elastischem Gummi aufweist. Der Zitzenbecher 108 umfaßt ein zylindrisches Gehäuse 110 mit einer Zitzenbecher- Auskleidung 111. Nahe der Oberseite des Zitzenbechers 108 geht die Zitzenbecher-Auskleidung 108 in den elastischen Flansch 109 über, wobei der elastische Flansch 109 zumindest teilweise mittels einer ringförmigen Flanschlippe an dem zylindrischen Gehäuse festgeklemmt ist. Die Zitzenbecher-Auskleidung 111 erstreckt sich durch ein Loch 112 nahe dem unteren Ende des zylindrischen -Gehäuses 110. Die Zitzenbecher-Auskleidung 111 ist innerhalb des Loches 112 mit Hilfe eines weiteren Flansches 113 befestigt. Der Raum zwischen der Zitzenbecher-Auskleidung 111 und der Oberfläche der Innenwand des zylindrischen Gehäuses 110 bildet eine Kammer 114, die durch ein Loch 115 in dem zylindrischen Gehäuse 110 und durch einen in diesem Loch angebrachten Nippel 116 mit einer Luftansaug- und Druckleitung 117 verbunden ist. An den unteren Teil der Zitzenbecher- Auskleidung 111 ist über einen Anschluß 118 eine Milch-/Wasserleitung 119 angeschlossen. Durch Einleiten von Wasser oder einer Reinigungs-/Desinfektionsflüssigkeit in den Zitzenbecher über diese Leitung 119 und durch Einpressen der Flüssigkeit zwischen eine Zitze und die Zitzenbecher-Auskleidung 111 einschließlich des elastischen Flansches wird die Zitze und ein Teil des Euters gereinigt/massiert und, falls erforderlich, desinfiziert.
Der elastische Flansch 113 weist außerdem mehrere Kanäle 120 auf, die radial angeordnet sind und Übertragungselemente - nicht dargestellt - zum übertragen von Ultrakurzwellen enthalten. Durch diese Ultrakurzwellen wird die Durchblutung in der Zitze und zumindest in einem Teil des Euters angeregt. Wie in Fig. 7 gezeigt, sind in Längsrichtung des zylindrischen Gehäuses 110 zwei Flachteile 121 in einem bestimmten Abstand voneinander angeordnet. Nahe dem oberen Ende und dem unteren Ende dieser Flachteile 121 angeordnete Gelenke 122 bilden auf der einen Seite die Drehachsen eines Parallelogrammgestänges 123. Das Parallelogrammgestänge 123 umfaßt ein erstes Armpaar 124, das mit dem oberen Gelenk 122 schwenkbar verbunden ist, und ein zweites Armpaar 125, das mit dem unteren Gelenk 122 verbunden ist. Die anderen Enden des ersten und des zweiten Armpaares 124 und 125 sind über Gelenke 126 mit einem Block 127 schwenkbar verbunden.
Eine Welle 128, die nahe der Mitte des ersten Armpaares 125 gelagert und gehalten ist, weist eine Exzenterscheibe 129 auf. Die Welle 128 bildet die Antriebswelle eines Elektromotors 130, der an einem der Arme 124 angeordnet ist. Die (exzentrische) Scheibe 129, die etwa 3 mm außerhalb der Mittellinie der Welle 128 angeordnet ist, ist in einem Verbindungsglied 131 gelagert und gehalten, dessen anderes Ende mit einer Achse 132 schwenkbar verbunden ist, die sich durch das zweite Armpaar 125 erstreckt. Wird der Elektromotor 130 eingeschaltet, so wird der Zitzenbecher 108 aufgrund des Exzenters um etwa 10 mm auf- und abwärts bewegt, wodurch eine gewisse massierende/stimulierende Wirkung erzielt wird. Der Block 127 ist auch mit einem weiteren Parallelogrammgestänge 133 verbunden, das ebenfalls ein erstes Armpaar 134 und ein zweites Armpaar 135 aufweist. Das erste und das zweite Armpaar 134 und 135 sind mit dem Block 127 über Gelenke 136 schwenkbar verbunden. Mit Hilfe des zweiten Parallelogrammgestänges 133 ist es möglich, den Zitzenbecher 108 mittels eines Betätigungszylinders - nicht dargestellt - auf- und abwärts zu bewegen und dadurch eine Höheneinstellung zu erzielen.

Claims

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkstand (1) und einem Melkroboter (11) mit darin angeordneten Zitzenbechern (35), dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Roboterarm (34, 104) mit einer in dem Melkstand (1) angeordneten Vormelkvorrichtung (107) aufweist, die einen separaten Zitzenbecher (108) umfaßt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß die Vormelkvorrichtung als Massagevorrichtung (12, 107) verwendbar und die Massagevorrichtung (12, 107) ferner an dem Roboterarm (34, 104) angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm aus einem ersten Teil (105) und einem zweiten Teil (106) zusammengesetzt ist, wobei die Vormelkvorrichtung (12, 107) am zweiten Teil (206) angeordnet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3,

dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Teil (106) des Roboterarmes durch ein Parallelogrammgestänge (123) gebildet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet, daß ein an einem ersten Arm (124) des Parallelogrammgestänges (123) angeordneter Motor (130) einen Exzenter (129) antreibt, der drehbar in einem Verbindungsglied (131) angeordnet ist, dessen anderes Ende mit einem zweiten Arm (125) des Parallelogrammgestänges (123) schwenkbar verbunden ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Teil (105) sowie der zweite Teil (106) des Roboterarmes (104) als Parallelogrammgestänge ausgeführt sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3,

dadurch gekennzeichnet, daß ein am ersten Teil des Roboterarmes angebrachter Motor (73) einen Exzenter (69) antreibt, der drehbar in einem Verbindungsglied (70) angeordnet ist, dessen anderes Ende mit dem zweiten Teil des Roboterarmes (34) schwenkbar verbunden ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Massagevorrichtung (107) einen Zitzenbecher (108) aufweist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Massagevorrichtung (12) eine Scheibe (93) aus einem elastischen Material umfaßt.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die elastische Scheibe (93) zur Drehung um eine aufwärts gerichtete Achse (75) motorisch angetrieben ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß in der Oberseite der Scheibe (93) mindestens eine Rille (94) ausgebildet ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine Reinigungsvorrichtung (76) zum Reinigen eines oder mehrerer Beine des Tieres unter der Scheibe (93) angeordnet ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsvorrichtung (76) zur Drehung um eine aufwärts gerichtete Achse (75) motorisch angetrieben ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsvorrichtung Textilscheiben (81) umfaßt, die an einer aufwärts gerichteten Achse (75) angeordnet sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsvorrichtung (76) Borsten umfaßt, die an der aufwärts gerichteten Achse (75) in radialer Richtung angeordnet sind.

16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Massagevorrichtung (76) Mittel aufweist, mit deren Hilfe der Massagevorrichtung (12) eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsflüssigkeit zuführbar ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel eine Zuführleitung (90) umfassen, die an die Unterseite der Massagevorrichtung angeschlossen ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel eine Sprühdüse (86) umfassen.

19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zwei Boxen (2, 3) sowie eine Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung umfaßt, die um eine aufwärts gerichtete Achse (75) drehbar und in beiden Melkstandboxen betreibbar ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Boxen (2, 3) nebeneinander in einem bestimmten Abstand voneinander angeordnet sind, wobei in dem Zwischenraum (4) zwischen den beiden Boxen (2, 3) ein in Längsrichtung des Melkstandes (1) bewegbares Gestell (40) angeordnet ist, an dem die Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung angeordnet ist.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen mit Zitzenbechern (35) versehenen ersten Roboterarm (34) und einen mit einer Reinigungs- und/oder Massagevorrichtung (12) versehenen zweiten Roboterarm (57) aufweist, wobei der erste und der zweite Roboterarm von links nach rechts abwechselnd in eine erste Box (2) und in eine zweite Box (3) bewegbar sind.

22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Roboterarm (34) mit einem Gestell (26) verbunden ist, das in Längsrichtung des Melkstandes (1) bewegbar ist.

23. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Einzelbehandlungsvorrichtung aufweist, mittels der die vier Zitzen nacheinander zu behandeln sind.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Behandlungsvorrichtung einen Zitzenbecher (108) umfaßt.

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (108) an seinem oberen Ende mit einem elastischen Flansch (109) versehen ist, der im Betrieb zumindest teilweise mit der Zitze und auch mit einem Teil der Unterseite des Euters in Kontakt steht.

26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der elastische Flansch (109) radial angeordnete Kanäle (120) aufweist.

27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Kanäle (120) eine Vorrichtung zur Übertragung von Ultrakurzwellen zur Anregung der Durchblutung aufweisen.

28. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine separate Vormelkvorrichtung (107) aufweist, die derart arbeitet, daß die mittels der Vormelkvorrichtung gewonnene Milch nicht mit Milch in Kontakt kommt, die für den menschlichen Verzehr gewonnen wird.