NL1028703C2 - Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren, zoals koeien. - Google Patents

Description

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET MELKEN VAN DIEREN, ZOALS KOEIEN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van 5 dieren, zoals koeien, volgens de aanhef van conclusie 1.

Een dergelijke inrichting is bekend uit EP-A-0566201. Deze bekende inrichting bevat twee melkrobots. In normale omstandigheden wordt slechts één melkrobot gebruikt. Mocht echter op een gegeven moment blijken dat teveel dieren gemolken wensen te worden, dan wordt de tweede melkrobot ook 10 ingeschakeld om op die manier de wachttijd van de dieren te reduceren. Een wachtend dier krijgt dan toegang tot de eerst vrijkomende melkrobot.

Het is een doel van de uitvinding een alternatieve inrichting voor het melken van dieren te verschaffen.

Hiertoe bevat een inrichting van de in de aanhef genoemde soort 15 volgens de uitvinding de maatregelen van het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor melkt de eerste melkrobot uitsluitend dieren die aan het eerste toelatingscriterium voldoen, waardoor deze melkrobot optimaal kan worden aangepast aan het melken van die dieren. Tevens kan het melken van alle dieren hierdoor efficiënter plaatsvinden. Bovendien is het mogelijk om de kwaliteit van melk gewonnen door 20 één melkrobot te verbeteren.

In een voorkeursuitvoering van een inrichting volgens de uitvinding bevat het geheugen als eerste toelatingscriterium dieridentiteiten. Hierdoor is een boer in staat om bijvoorbeeld vooraf in de besturingseenheid in te voeren dat een specifiek dier, aangeduid door een dieridentiteit bijvoorbeeld een nummer, in een 25 specifieke melkrobot moet worden gemolken.

In een voorkeursuitvoering van een inrichting volgens de uitvinding bevat het geheugen als eerste toelatingscriterium een criterium behorende tot de groep bestaande uit diersoort, stadium van de lactatieperiode, speengrootte en/of speenvorm, medicijntoediening, maatvoering van het dier, of het dier al dan niet 30 drachtig is en de tijd verlopen sinds de vorige keer dat het dier is toegelaten. Op deze wijze kunnen dieren bijvoorbeeld behorende tot een bepaalde diersoort, bijvoorbeeld Holstein-koeien of Jersey-koeien, alleen in de voor die soort bestemde melkrobot gemolken worden.

1026703 2

In een voorkeursuitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de inrichting voorzien van een melkmeetmiddel voor het meten van de waarde van een melkgerelateerde parameter, waarbij het geheugen als eerste toelatingscriterium een drempelwaarde voor de melkgerelateerde parameter 5 omvat. Bij voorkeur is elke melkrobot voorzien van een melkmeetmiddel. In het bijzonder is de melkgerelateerde melkparameter een parameter gekozen uit de groep bestaande uit vethoeveelheid, eiwithoeveelheid, celgetal, hormoneninhoud, geleidbaarheid, kleur, en temperatuur. Hierdoor is het bijvoorbeeld mogelijk dieren die melk afgeven met een celgetal boven een bepaalde drempelwaarde in één van 10 de verdere melkrobots te melken, terwijl de andere dieren in de eerste melkrobot worden gemolken. Hierdoor levert de eerste melkrobot melk van een goede kwaliteit.

In een voorkeursuitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de inrichting voorzien van een diermeetmiddel voor het meten van de waarde van 15 een fysieke eigenschap van een dier. Bij voorkeur is elke melkrobot voorzien van een diermeetmiddel. Alternatief of aanvullend is de selectie-eenheid voorzien van een diermeetmiddel. In het bijzonder is de fysieke eigenschap van een dier een eigenschap gekozen uit de groep bestaande uit gewicht, grootte, conditiescore, activiteit, irisscan, bekgeur, lichaamsgeur, temperatuur, bloedsamenstelling, 20 vochtigheidsgraad lichaam, uiervulling, en speenstand. Hierdoor is het bijvoorbeeld mogelijk om dieren met een bepaalde speenstand te melken in de melkrobot die in het bijzonder hiervoor is uitgevoerd, zodat het melken efficiënt kan worden uitgevoerd.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het 25 melken van dieren, zoals koeien, door een inrichting die is voorzien van een eerste en ten minste één verdere melkrobot, waarbij elke melkrobot een robotarm voor het automatisch op een speen aansluiten van een melkbeker omvat, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het identificeren van een dier, het selectief toelaten van een geïdentificeerd dier tot de eerste melkrobot of tot de tweede 30 melkrobot, met het kenmerk, dat de werkwijze verder de stap bevat van het bepalen of een geïdentificeerd dier aan een eerste toelatingscriterium voldoet en het uitsluitend tot de eerste melkrobot toelaten van een geïdentificeerd dier dat uitsluitend aan het eerste toelatingscriterium voldoet, en het uitsluitend tot een 1028703 3 verdere melkrobot toelaten van een geïdentificeerd dier dat niet aan het eerste toelatingscriterium voldoet.

De uitvinding zal hierna nader worden verduidelijkt aan de hand van 5 in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont:

Figuur 1 schematisch in bovenaanzicht een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, volgens de uitvinding.

In figuur 1 is schematisch een inrichting voor het melken van dieren, 10 zoals koeien, weergegeven. In het weergegeven voorbeeld bevat de inrichting een eerste melkrobot 10, en als verdere melkrobots een tweede melkrobot 20 en een derde melkrobot 30. Het zal duidelijk zijn dat de uitvinding toepasbaar is op elk ander aantal verdere melkrobots.

Elke melkrobot 10, 20, 30 heeft een robotarm 11, 21, 31 voor het 15 automatisch op een speen van een dier aansluiten van ten minste één melkbeker 12, 22, 32. Verder omvat elke melkrobot 10, 20, 30 een melkbox 13, 23, 33 waartoe via toegangshekken 14, 24, 34 toegang kan worden verkregen. Een dier kan de melkbox 13, 23, 33 via een uitgangshek 15, 25, 35 verlaten. In het weergegeven voorbeeld heeft elke melkrobot 10, 20, 30 een automatisch 20 voersysteem 16, 26, 36 waarmee aan een in de melkrobot 10, 20, 30 aanwezig dier voer, bijvoorbeeld krachtvoer, kan worden verstrekt. Het zal duidelijk zijn dat het niet noodzakelijk is dat elke melkrobot een voersysteem omvat. Elke melkrobot 10,20,30 is door een bijbehorend pad 19,29, 39 voor een dier te bereiken.

Verder omvat elke melkrobot 10, 20, 30 een melkmeetmiddel 17, 27, 25 37 voor het meten van de waarde van een melkgerelateerde parameter. In het bijzonder is de melkgerelateerde melkparameter een parameter gekozen uit de groep bestaande uit vethoeveelheid, eiwithoeveelheid, celgetal, hormoneninhoud, geleidbaarheid, kleur, en temperatuur. Andere melkgerelateerde parameters zoals melkhoeveelheid, dode melktijd en dergelijke kunnen eveneens binnen de 30 uitvinding worden toegepast. De parameter kan, in het geval van koeien, per kwartier worden gemeten. Het zal duidelijk zijn dat een melkmeetmiddel tevens buiten een melkrobot kan zijn aangebracht.

De werking van een melkrobot 10, 20, 30 met de daarbij behorende onderdelen wordt gestuurd door een besturingseenheid, in het bijzonder een 1028703 4 computer 18, 28, 38. De computer kan een centrale computer zijn of een computer per melkrobot. Zoals in figuur 1 is weergegeven wordt de besturingseenheid gevormd door de computers 18, 28, 38 en de daarmee verbonden centrale besturingseenheid 1.

5 De besturingseenheid, in het bijzonder de centrale besturingseenheid 1, is voorzien van een geheugen 42 bevattende tenminste een eerste toelatingscriterium voor het tot een melkrobot toelaten van een dier. Hiertoe bevat de inrichting tevens een selectie-eenheid, die in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt gevormd door een dieridentificatiesysteem 2 voor het 10 identificeren van een dier, de toegangshekken 14, 24, 34 van de melkrobots 10, 20, 30 en een voorselectiebox 3, waarin het dieridentificatiesysteem 2 is aangebracht. De voorselectiebox 3 is via een toegangshek 4 voor een dier bereikbaar. Na identificatie van het dier wordt het uitgangshek 5 van de voorselectiebox 3 geopend, waarna het dier een tussenruimte 51 bereikt. Door 15 één van de selectiehekken 6, 7, 8 kan een dier een betreffende melkrobot bereiken. Wanneer een dier dient te worden gemolken gaat het betreffende toegangshek van de melkrobot open. Het openen van de hekken wordt door de centrale besturingseenheid 1 gestuurd, welke in het bijzonder de werking van de openingseenheden 9, 40 en 41 van de betreffende selectiehekken 8, 7, 6 stuurt.

20 Een dieridentificatiesignaal wordt door het dieridentificatiesysteem 2 naar de centrale besturingseenheid 1 verzonden. De centrale besturingseenheid 1 omvat een bepalingsorgaan 43 voor het bepalen of een door het dieridentificatiesysteem 2 geïdentificeerd dier aan het eerste toelatingscriterium voldoet. Het bepalingsorgaan 43 geeft een positief toelatingssignaal af aan de 25 betreffende onderdelen van de selectie-eenheid wanneer het dier aan het toelatingscriterium voldoet, en een negatief toelatingssignaal wanneer het dier niet aan het toelatingscriterium voldoet. Volgens de uitvinding stuurt de besturingseenheid met behulp van het positieve toelatingssignaal de selectie-eenheid zodanig dat het dier uitsluitend tot één van de melkrobots kan worden 30 toegelaten, en met behulp van het negatieve toelatingssignaal de selectie-eenheid zodanig dat het dier uitsluitend tot een van de andere melkrobots kan worden toegelaten.

De uitvinding zal worden verduidelijkt aan de hand van een inrichting voor het melken van koeien 45 tot en met 50, waarbij twee toelatingscriteria i 1028703 5 worden gebruikt. Het eerste toelatingscriterium wordt gevormd door het gewicht van een koe 45 tot en met 50, welk gewicht wordt gemeten door een weegschaal 44 welke in de voorselectiebox 3 is aangebracht. Het tweede toelatingscriterium is het celgetal van de melk afgegeven door een koe 45 tot en met 50, dat wordt 5 bepaald in de betreffende melkrobot. In het hier weergegeven voorbeeld is het drempelgewicht 600 kg en het drempelcelgetal 100.000. Het zal duidelijk zijn dat elke andere drempelwaarde binnen het kader van de uitvinding kan worden gekozen.

In dit voorbeeld wordt gebruik gemaakt van de drie melkrobots 10,20 10 en 30. De derde melkrobot 30 is uitsluitend bestemd voor het melken van koeien met een celgetal (gemeten bij de voorgaande melkbeurt) groter of gelijk aan 100.000. De door deze derde melkrobot 30 verkregen melk kan naar een aparte melktank worden afgevoerd. Tevens kan deze derde melkrobot 30 voorzien zijn van speciale speen- en/of uierbehandelingsapparaten en eventueel voorzien zijn 15 van een medicijntoedieningsmiddel. De tweede melkrobot 20 is uitsluitend bestemd voor het melken van koeien met een gewicht kleiner dan of gelijk aan 600 kg. In deze tweede melkrobot 20 kan bijvoorbeeld een speciaal voersysteem 26 zijn aangebracht waardoor meer en/of energierijker voeder aan de koe wordt verstrekt. De eerste melkrobot 10 is uitsluitend bestemd voor het melken van 20 koeien zwaarder dan 600 kg en met een celgetal kleiner dan 100.000.

De werking van de in de figuur weergegeven uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is als volgt. Wanneer een koe 45 zich bij de voorselectiebox 3 meldt wordt het toegangshek 4 geopend. In de voorselectiebox 3 wordt de identiteit van de koe 45 bepaald en wordt tegelijkertijd haar gewicht 25 gemeten. De identiteit van koe 45 samen met haar gewicht worden naar de centrale besturingseenheid 45 verzonden. In het geheugen 42 van de centrale besturingseenheid 1 is tevens het celgetal van de koe 45 opgeslagen dat gemeten is tijdens de voorgaande melkbeurt in één van de melkrobots 10, 20, 30. In de weergegeven uitvoering wordt voor het besturen van de selectie-eenheid prioriteit 30 gegeven aan de waarde van het celgetal. Het bepalingsorgaan 43 bepaalt of de gemeten waarde van het celgetal groter is dan of gelijk is aan de drempel zoals opgeslagen in het geheugen 42.

Wanneer de gemeten waarde van het celgetal van de melk van koe 45 gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde, opent de centrale 10287U3 6 besturingseenheid het uitgangshek 5 en het selectiehek 6 en sluit de selectiehekken 7 en 8. Wanneer de koe 45 gemolken mag worden, te bepalen aan de hand van op zich bekende criteria, wordt tevens het toegangshek 34 tot de derde melkrobot 30 geopend waarna de koe 45 gemolken wordt. Tijdens het 5 melken wordt de waarde van het celgetal gemeten en deze gegevens worden doorgestuurd naar de centrale besturingseenheid, zodat met deze nieuwe waarde van het celgetal rekening kan worden gehouden bij de volgende keer dat de koe 45 zich bij de voorselectiebox 3 meldt.

In het geval dat het bepalingsorgaan 43 heeft bepaald dat de 10 gemeten waarde van het celgetal van de melk van koe 45 kleiner is dan de drempelwaarde, wordt het gemeten gewicht vergeleken met de drempelwaarde voor het gewicht. Wanneer de koe 45 lichter is dan 600 kg worden de selectiehekken zodanig bediend dat de koe 45 toegang krijgt tot de tweede melkrobot 20, in het andere geval krijgt de koe 45 toegang tot de eerste melkrobot 15 10.

Hoewel in de weergegeven uitvoeringsvorm de melkrobots naast elkaar geplaatst zijn weergegeven, zal het duidelijk zijn dat de uitvinding eveneens toepasbaar is wanneer de melkrobots in eikaars verlengde zijn geplaatst. Tevens kan de weegschaal 44 in plaats van in de voorselectiebox 3 in elk van de 20 melkboxen 13, 23, 33 worden geplaatst.

Natuurlijk kan de centrale besturingseenheid 1 aan de hand van andere toelatingscriteria de selectie-eenheid besturen. Zo is het bijvoorbeeld door een invoerorgaan zoals een toetsenbord mogelijk dat een boer als eerste toelatingscriterium dieridentiteiten invoert. Bijvoorbeeld kan de boer invoeren dat 25 koeien 45 en 50 uitsluitend toegang tot de derde melkrobot 30 krijgen, koeien 46 en 48 uitsluitend toegang tot de eerste melkrobot 10, en koeien 47 en 49 uitsluitend toegang tot de tweede melkrobot 20.

Toelatingscriteria die verschillen van die zoals hierboven beschreven in het uitvoeringsvoorbeeld en aan de hand waarvan een koe die hieraan voldoet 30 uitsluitend toegang tot één van de melkrobots krijgt zijn eveneens binnen de uitvinding toepasbaar. Hierbij kan in het bijzonder gedacht worden aan een criterium zoals stadium van de lactatieperiode, speengrootte en/of speenvorm, medicijntoediening, maatvoering van het dier, grootte, conditiescore, activiteit, 102870** 7 irisscan, bekgeur, lichaamsgeur, temperatuur, bloedsamenstelling, vochtigheidsgraad lichaam, uiervulling, en speenstand.

Aldus kan elke melkrobot specifiek worden aangepast voor het uitsluitend melken van koeien die aan één of meer criteria voldoen. Zo kan 5 bijvoorbeeld een melkrobot speciaal worden uitgevoerd om melk te verkrijgen die (bij voorkeur automatisch) aan een kalf van de gemolken koe wordt toegevoerd. Daarnaast zou een melkrobot speciaal kunnen worden uitgevoerd voor het nemen en meten van melkmonsters en/of voor het meten van fysieke eigenschappen van een koe.

10 Het zal duidelijk zijn dat in een uitvoering van de uitvinding de selectie-eenheid geschikt is om door, met behulp van één of meer toelatingscriteria verkregen, toelatingssignalen het dier uitsluitend tot één van de verdere melkrobots toe te laten.

15 1028703

Claims (20)

1. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, welke inrichting is voorzien van: 5 een eerste melkrobot (10) en ten minste één verdere melkrobot (20, 30), waarbij elke melkrobot (10, 20, 30) een robotarm (11, 21, 31) voor het automatisch op een speen aansluiten van een melkbeker (12, 22, 32) omvat, een selectie-eenheid voor het toelaten van een dier tot de eerste melkrobot (10) of tot een verdere melkrobot (20, 30), waarbij de selectie-eenheid 10 is voorzien van een dieridentificatiesysteem (2) voor het identificeren van een dier, en van een besturingseenheid (1) voor het besturen van de selectie-eenheid met behulp van gegevens van het dieridentificatiesysteem (2), met het kenmerk, dat de besturingseenheid (1) verder is voorzien van: een geheugen (42) bevattende tenminste een eerste 15 toelatingscriterium, een bepalingsorgaan (43) voor het bepalen of een door het dieridentificatiesysteem (2) geïdentificeerd dier aan het eerste toelatingscriterium voldoet en voor het afgeven van een positief toelatingssignaal wanneer het dier aan het toelatingscriterium voldoet en een negatief toelatingssignaal wanneer het 20 dier niet aan het toelatingscriterium voldoet, waarbij de besturingseenheid (1) uitsluitend met behulp van het positieve toelatingssignaal de selectie-eenheid zodanig stuurt dat het dier uitsluitend tot de eerste melkrobot (10) kan worden toegelaten, en uitsluitend met behulp van het negatieve toelatingssignaal de selectie-eenheid zodanig stuurt dat 25 het dier tot een verdere melkrobot (20, 30) kan worden toegelaten.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het geheugen (42) als eerste toelatingscriterium dieridentiteiten bevat.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat het geheugen (42) als eerste toelatingscriterium een criterium bevat behorende tot de groep 30 bestaande uit diersoort, stadium van de lactatieperiode, speengrootte en/of speenvorm, medicijntoediening, maatvoering van het dier, of het dier al dan niet drachtig is en de tijd verlopen sinds de vorige keer dat het dier is toegelaten.

4. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een me(kmeetmiddel (17, 27, 37)voor het meten van de waarde van r 1Ö287U3 ' een melkgerelateerde parameter, waarbij het geheugen (42) als eerste toelatingscriterium een drempelwaarde voor de melkgerelateerde parameter omvat.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat elke melkrobot 5 (10, 20, 30) is voorzien van een melkmeetmiddel (17, 27, 37).

6. Inrichting volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk, dat de melkgerelateerde melkparameter een parameter is gekozen uit de groep bestaande uit vethoeveelheid, eiwithoeveelheid, celgetal, hormoneninhoud, geleidbaarheid, kleur, en temperatuur.

7. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een diermeetmiddel voor het meten van de waarde van een fysieke eigenschap van een dier.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat elke melkrobot (10, 20, 30) is voorzien van een diermeetmiddel.

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de selectie-eenheid is voorzien van een diermeetmiddel.

10. Inrichting volgens conclusie 7, 8 of 9, met het kenmerk, dat de fysieke eigenschap van een dier een eigenschap is gekozen uit de groep bestaande uit gewicht, grootte, conditiescore, activiteit, irisscan, bekgeur, 20 lichaamsgeur, temperatuur, bloedsamenstelling, vochtigheidsgraad lichaam, uiervulling, en speenstand.

11. Werkwijze voor het melken van dieren, zoals koeien, door een inrichting die is voorzien van een eerste melkrobot (10) en ten minste één verdere melkrobot (20, 30), waarbij elke melkrobot (10, 20, 30) een robotarm (11, 21, 31) 25 voor het automatisch op een speen aansluiten van een melkbeker (12, 22, 32) omvat, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het identificeren van een dier, het selectief toelaten van een geïdentificeerd dier tot de eerste melkrobot (10) of tot een verdere melkrobot (20, 30), met het kenmerk, dat de werkwijze verder de stap bevat van het bepalen of een geïdentificeerd dier aan een eerste 30 toelatingscriterium voldoet en het uitsluitend tot de eerste melkrobot (10) toelaten van een geïdentificeerd dier dat aan het eerste toelatingscriterium voldoet, en het uitsluitend tot een verdere melkrobot (20, 30) toelaten van een geïdentificeerd dier dat niet aan het eerste toelatingscriterium voldoet. 10287U3

12. Werkwijze volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat in het geheugen (42) als eerste toelatingscriterium dieridentiteiten worden ingevoerd.

13. Werkwijze volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat in het geheugen (42) als eerste toelatingscriterium een criterium wordt ingevoerd 5 behorende tot de groep bestaande uit dier, stadium van de lactatieperiode, speengrootte en/of speenvorm, medicijntoediening, en maatvoering van het dier.

14. Werkwijze volgens een der conclusies 11 tot en met 13, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het met een melkmeetmiddel (17, 27, 37) meten van de waarde van een melkgerelateerde parameter, waarbij in het 10 geheugen (42) als eerste toelatingscriterium een drempelwaarde voor de melkgerelateerde parameter wordt ingevoerd.

15. Werkwijze volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat elke melkrobot (10, 20, 30) wordt voorzien van een melkmeetmiddel (17,27,37).

16. Werkwijze volgens conclusie 14 of 15, met het kenmerk, dat voor de 15 melkgerelateerde melkparameter een parameter wordt gekozen uit de groep bestaande uit vethoeveelheid, eiwithoeveelheid, celgetal, hormoneninhoud, geleidbaarheid, kleur, en temperatuur.

17. Werkwijze volgens een der conclusies 11 tot en met 16, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het met een diermeetmiddel meten 20 van de waarde van een fysieke eigenschap van een dier.

18. Werkwijze volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat elke melkrobot (10, 20, 30) wordt voorzien van een diermeetmiddel.

19. Werkwijze volgens conclusie 17 of 18, met het kenmerk, dat het selectief toelaten van een geïdentificeerd dier tot de eerste melkrobot (10) of tot 25 een verdere melkrobot (20, 30) wordt uitgevoerd met behulp van gegevens afkomstig van het diermeetmiddel.

20. Werkwijze volgens conclusie 17, 18 of 19, met het kenmerk, dat als fysieke eigenschap van een dier een eigenschap wordt gekozen uit de groep bestaande uit gewicht, grootte, conditiescore, activiteit, irisscan, bekgeur, 30 lichaamsgeur, temperatuur, bloedsamenstelling, vochtigheidsgraad lichaam, uiervulling, en speenstand. 1-02870 3