DE69909032T2

DE69909032T2 - Verfahren zum automatischen Melken von Tieren und vollautomatische Melkmaschine zu dessen Ausführung

Info

Publication number: DE69909032T2
Application number: DE69909032T
Authority: DE
Inventors: Alexander Van Der Lely; Karel Van Den Berg; Cornelis Johannes Maria Van Overveld
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1998-09-21
Filing date: 1999-09-03
Publication date: 2004-05-06
Anticipated expiration: 2019-09-04
Also published as: JP2000093032A; EP0988784B1; NL1010145C2; AU4754299A; JP4268729B2; EP0988784A1; US6209485B1; IL131914A; IL131914A0; NZ337901A; DK0988784T3; CA2282818A1; ATE243411T1; AU762332B2; DE69909032D1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Die Erfindung betrifft ferner eine vollautomatische Melkmaschine, die geeignet ist, das Verfahren durchzuführen.
Ein derartiges Verfahren ist bekannt. Wenn ein Tier den Melkstand aufsucht, wird dort auf der Basis eines Melkkriteriums entschieden, ob das Tier gemolken wird oder nicht. Das europäische Patent EP-A-0 091 892 beschreibt ein System, bei dem eine Kuh im Melkstand gemolken wird, wenn zumindest ein vorgegebener Zeitraum seit ihrem letzten Melken verstrichen ist. Dies hat unter anderem den Nachteil, daß Unterschiede zwischen den zu melkenden Tieren nicht berücksichtigt werden. Außerdem ist es erforderlich, bei jedem Tier jeweils den Beginn und das Ende des Melkvorganges zu messen und diese Daten aufzuzeichnen, was eine Meßvorrichtung erfordert, die störanfällig ist und relativ viel Speicherkapazität beansprucht.
Aus dem internationalen Patent WO-A-95/35028 ist es bekannt, als Melkkriterium die Anzahl von Melkvorgängen bei anderen Tieren zu verwenden, die seit dem vorhergehenden Melken des betreffenden Tieres stattgefunden haben; dabei wird das Tier gemolken, wenn diese Anzahl mindestens gleich einer bestimmten Mindestanzahl ist, die pro Tier unterschiedlich sein kann. Dieses Melkkriterium kann mit Hilfe von einfachen und billigen Vorrichtungen realisiert werden.
Die Erfindung hat zur Aufgabe, ein solches Verfahren im einzelnen weiterzuentwickeln und zu verfeinern und zu verbessern. Gemäß der Erfindung wird dies durch die Maßnahmen erreicht, die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 beschrieben sind. Aufgrund der Tatsache, daß der Grenzwert des Melkkriteriums von einer individuellen Sollzahl für die Anzahl von Melkvorgängen des betreffenden Tieres abhängt, kann für jedes Tier eine gewünschte Anzahl von Melkvorgängen pro Zeiteinheit erzielt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die bestimmte Anzahl von Melkvorgängen in der Weise berechnet, daß sie proportional zu der gesamten Anzahl von Melkvorgängen aller Tiere pro Zeiteinheit ist, geteilt durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen, multipliziert mit der Anzahl von Melkvorgängen des betreffenden Tieres pro Zeiteinheit in einem kürzlich verstrichenen Zeitraum, geteilt durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen. In der Praxis hat sich gezeigt, daß auf diese Weise für jedes Tier die gewünschte Anzahl von Melkvorgängen pro Zeiteinheit mit einem hohen Maß an Genauigkeit ermittelt werden kann.
1 zeigt eine Tabelle für Kühe, bei der in horizontaler Richtung als erster Tierparameter P1 der voraussichtliche Milchertrag pro 24 Stunden und in vertikaler Richtung als zweiter Tierparameter P2 die Anzahl von Tagen der Laktationsperiode angegeben sind. Bei Parameter P1 sind die Kühe auf der Basis ihrer voraussichtlichen Milchleistung in vier Klassen unterteilt: von 0 bis 10 kg Milch pro Tag, von 10 bis 20 kg, von 20 bis 40 kg und über 40 kg. Bei Parameter P2 gibt es drei Klassen: 0 bis 15 Laktationstage, 15 bis 250 Laktationstage und mehr als 250 Laktationstage. Durch die Kombination der beiden Parameter P1 und P2 ergeben sich daher 12 Klassen.
Der Benutzer kann selbst auch andere Tierparameter verwenden, wie z. B. die Bewegungsaktivität des Tieres (die unter anderem mit Hilfe eines an sich bekannten Schrittzählers gemessen werden kann) und/oder das Alter des Tieres und/oder den Futterverbrauch des Tieres und/oder die Gesundheit des Euters des Tieres (die unter anderem mit Hilfe von Vorrichtungen zum Analysieren der Milch gemessen werden kann). Auch hierbei können Klassen definiert werden.
Auf der Basis der Bezugstabellen und/oder auf der Basis von empirischen Daten wird jeder Klasse eine Anzahl von Melkvorgängen x zugeordnet, wobei die Anzahl von Melkvorgängen anzeigt, wie oft jedes Tier in dieser Klasse gemolken werden muß. Selbstverständlich kann die Tabelle auch in der Weise verfeinert werden, daß jede Klasse nur eine Kuh umfaßt. Die Tabelle mit den Klassen und deren Anzahl von Melkvorgängen wird in einem Computer aufgezeichnet, der mit dem Tieridentifikationssystem verbunden ist. Der Computer ist dazu ausgelegt, beim Wechseln eines Tieres in eine andere Klasse die individuelle Anzahl von Melkvorgängen x automatisch einzustellen.
Wenn eine Kuh die Melkbox des Melkroboters betritt, um gemolken zu werden, wird das Tier von dem Tieridentifikationssystem erkannt. Der Computer berechnet das Melkkriterium, aufgrund dessen entschieden wird, ob die Kuh gemolken wird oder nicht. Sie wird gemolken, wenn seit ihrem vorhergehenden Melken zumindest eine bestimmte Anzahl von Melkvorgängen Q bei anderen Tieren (als Grenzwert) stattgefunden hat. Die bestimmte Anzahl von Melkvorgängen Q wird nun für jedes Tier als Funktion der entsprechenden Anzahl von Melkvorgängen x ermittelt, so daß eine gewünschte Anzahl von Melkvorgängen pro Zeiteinheit für das Tier erzielt werden kann.
Der Grenzwert Q kann z. B. wie folgt berechnet werden. Die gesamte Anzahl von Melkvorgängen M aller Tiere pro Zeiteinheit wird durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen x geteilt und mit einem Korrekturfaktor C multipliziert: Q = C*M/x
So wurde z. B. eine Gruppe von Kühen in den vergangenen 24 Stunden insgesamt 161 Mal gemolken. Eine bestimmte Kuh hat eine durchschnittliche tägliche Milchleistung von 28 kg während der letzten sieben Tage und eine Laktationsperiode von 155 Tagen. Aus der Tabelle (siehe 1) ergibt sich für diese Kuh eine Anzahl von Melkvorgängen von 2,8 Melkvorgängen pro 24 Stunden. 161 Melkvorgänge geteilt durch 2,8 ergibt (abgerundet) 57. Folglich müßte diese Kuh aus statistischer Sicht nach 57 Melkvorgängen bei anderen Kühen wieder gemolken werden. Bei Anwendung eines solch strengen Melkkriteriums müßten sich die Kühe relativ häufig beim Melkroboter einfinden, um genügend oft gemolken zu werden. Jedoch wird aufgrund der Tatsache, daß das Melkverhalten der Kühe nicht sehr regelmäßig ist, die Zahl 57 noch mit einem Korrekturfaktor C multipliziert, der zwischen 0,5 und 1,0 liegt und z. B. 0,75 beträgt. Der Wert von Q beträgt dann 43. Dadurch wird erreicht, daß die Sollzahl x mehr oder weniger für alle Kühe erzielt wird.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird Q wie folgt ermittelt: Die gesamte Anzahl von Melkvorgängen M aller Tiere pro Zeiteinheit wird durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen x geteilt, mit der Anzahl von Melkvorgängen m des betreffenden Tieres pro Zeiteinheit in einem kürzlich verstrichenen Zeitraum multipliziert, durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen x geteilt und schließlich mit einem Korrekturfaktor C multipliziert: Q = C*M*m/x²
Der Faktor m/x wird also als zusätzliche Variable in die Gleichung eingeführt. Dieser Faktor sorgt für eine weitere Korrektur, falls in einem kürzlich verstrichenen Zeitraum, beispielsweise in den letzten 12 Stunden, eine Kuh häufiger oder seltener gemolken wurde, als dies auf der Basis der Sollzahl x der Fall gewesen wäre.
Beispielsweise kann die Anzahl m dadurch ermittelt werden, daß der Zeitraum gemessen wird, der seit dem vorletzten Melken der betreffenden Kuh verstrichen ist, und von diesem Zeitraum die (fiktive) Anzahl von Melkvorgängen dieser Kuh in den letzten 24 Stunden abgezogen wird. Wenn der vorletzte Melkvorgang der betreffenden Kuh vor 11,65 Stunden stattfand, so bedeutet dies eine fiktive Anzahl von 4,1 Melkvorgängen in den letzten 24 Stunden. Dies ist mehr als die Sollzahl von 2,8, so daß Q durch Aufrunden korrigiert wird. Bei insgesamt wieder 161 Melkvorgängen in den letzten 24 Stunden, ei ner individuellen Anzahl von Melkvorgängen von 2,8 Melkvorgängen pro 24 Stunden und einem Korrektorfaktor von 0,75 erhält Q nun den Wert 63. Folglich wird die Kuh wieder gemolken, wenn 63 Melkvorgänge bei anderen Kühen seit ihrem letzten Melken stattgefunden haben.

Claims

Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, die sich in einem hierfür bestimmten Bereich frei bewegen und einzeln einen Melkstand mit einer vollautomatischen Melkmaschine oder einem Melkroboter und einem Tieridentifikationssystem aufsuchen können, wobei bei dem Verfahren ein Tier während eines Besuches im Melkstand gemolken wird, wenn seit dem vorhergehenden Melken des betreffenden Tieres zumindest eine bestimmte Anzahl von Melkvorgängen (Q) bei anderen Tieren stattgefunden hat, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Basis mindestens eines Tierparameters jedem Tier eine Anzahl von Melkvorgängen (x) zugeteilt wird, die anzeigt, wie oft das betreffende Tier pro Zeiteinheit zu melken ist, wobei die bestimmte Anzahl von Melkvorgängen (Q) für jedes Tier als Funktion der entsprechenden Anzahl von Melkvorgängen (x) berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Milchleistung des Tieres pro Zeiteinheit als Tierparameter verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Stadium der Laktationsperiode, in welchem sich das Tier befindet, als Tierparameter verwendet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Alter des Tieres als Tierparameter verwendet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsaktivität des Tieres als Tierparameter verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsaktivität mit Hilfe eines Schrittzählers gemessen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Futterverbrauch des Tieres als Tierparameter verwendet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Gesundheit des Tiereuters als Tierparameter verwendet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Wahl der verwendeten Tierparameter von dem Benutzer eingestellt werden kann.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem verwendeten Tierparameter jedes Tier klassifiziert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß beim Wechseln eines Tieres in eine andere Klasse die individuelle Anzahl von Melkvorgängen (x) automatisch eingestellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die bestimmte Anzahl von Melkvorgängen (Q) in der Weise berechnet wird, daß sie proportional zu der gesamten Anzahl von Melkvorgängen (M) aller Tiere pro Zeiteinheit ist.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die bestimmte Anzahl von Melkvorgängen (Q) in der Weise berechnet wird, daß sie proportional zu der gesamten Anzahl von Melkvorgängen (M) aller Tiere pro Zeiteinheit ist, geteilt durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen (x).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die bestimmte Anzahl von Melkvorgängen (Q) in der Weise berechnet wird, daß sie proportional zu der Anzahl von Melkvorgängen (m) des betreffenden Tieres pro Zeiteinheit in einem kürzlich verstrichenen Zeitraum ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die bestimmte Anzahl von Melkvorgängen (Q) in der Weise berechnet wird, daß sie proportional zu der Anzahl von Melkvorgängen (M) aller Tiere pro Zeiteinheit ist, geteilt durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen (x), multipliziert mit der Anzahl von Melkvorgängen (m) des betreffenden Tieres pro Zeiteinheit in einem kürzlich verstrichenen Zeitraum, geteilt durch die individuelle Anzahl von Melkvorgängen (x).
Verfahren nach Anspruch 13 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß als Proportionalitätsfaktor ein Korrekturfaktor (C) verwendet wird, der zwischen 0,5 und 1,0 liegt.
Vollautomatische Melkmaschine oder Melkroboter mit einem Tieridentifikationssystem und einem damit verbundenen Computer, dadurch gekennzeichnet, daß die Melkmaschine oder der Melkroboter geeignet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16 durchzuführen.