NL1001457C2 - Werkwijze voor het automatisch melken van dieren en inrichting waarin deze werkwijze kan worden toegepast. - Google Patents

Description

WERKWIJZE VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN EN INRICHTING WAARIN DEZE WERKWIJZE KAN WORDEN TOEGEPAST

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een 5 werkwij2e voor het automatisch melken van dieren die vrij in een verblijf sruimte kunnen rondlopen en die zich elk afzonderlijk naar een melkplaats met een melkrobot kunnen begeven en die, alvorens eventueel te worden gemolken, automatisch worden geïdentificeerd, in welke werkwijze de 10 momenten waarop een dier is gemolken en de daarbij door het dier afgegeven hoeveelheid melk worden geregistreerd.

In een dergelijke, op zich bekende werkwijze doet zich het probleem voor dat dieren die kortelings zijn gemolken en zich wederom bij de melkrobot melden, bijvoor-15 beeld omdat aldaar aan hen krachtvoer wordt verstrekt, daar dan nog niet mogen worden gemolken. Uit document EP-A 0091892 is het bekend de dieren eerst dan te melken wanneer een tevoren bepaalde tijd sinds de vorige melkbeurt is verstreken. Voorts is door aanvraagster reeds eerder voorge-20 steld om een dier eerst dan te melken wanneer sinds de vorige melkbeurt van dit dier een minimaal aantal andere dieren is gemolken. In dit eerdere voorstel is aangegeven dat dit minimum aantal per dier individueel kan worden vastgesteld, afhankelijk van de mate waarin de lactatieperiode van het 25 dier dat zich bij of op de melkplaats meldt, is verlopen (zie: PCT/NL95/00207).

De onderhavige uitvinding beoogt de vraag of een dier, nadat het zich weer bij of op de melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken, te beantwoorden aan de 30 hand van parameters die afwijken van die in de hiervoor genoemde bekende werkwijzen.

Overeenkomstig de uitvinding heeft de werkwijze zoals deze in de aanhef is omschreven, daartoe het kenmerk, dat uit de hoeveelheid melk (mx) die in een bepaald tijdsbe-35 stek (T) met behulp van de melkrobot door één dier is afgegeven en uit de hoeveelheid melk (m) die in dit tijdsbestek (T) gemiddeld over een groep dieren per dier is af gegeven, een melkcriterium wordt bepaald, waaraan moet zijn voldaan opdat dit dier, nadat het zich weer bij of op de melkplaats 1001457 2 heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken. In het bijzonder wordt dit melkcriterium gevormd door het aantal dieren (p) dat sinds de laatste melkbeurt van dit dier minimaal dient te zijn gemolken opdat het dier, nadat het zich weer bij of op 5 de melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken.

In een concrete uitvoeringsvorm is dit minimaal aantal dieren (p) een functie van de verhouding (mx/m) tussen de hoeveelheid melk (mx) die in het tijdsbestek (T) met behulp van de melkrobot door één dier is af gegeven en de 10 hoeveelheid melk (m) die in het tijdsbestek gemiddeld over een groep dieren per dier is afgegeven. De functionele relatie tussen het minimum aantal dieren (p) en de verhouding (mx/m) in een interval rond de waarde p = 20 verloopt in benadering volgens p = (6,94 - 2,47.mx/m)2. Met andere woor-15 den, de vraag of een dier opnieuw kan worden gemolken, wordt voor elk dier afzonderlijk bepaald in afhankelijkheid van de, bijvoorbeeld in het laatste etmaal, door dit dier afgegeven hoeveelheid melk in verhouding tot de gemiddeld over een groep dieren - veelal de bij een boer aanwezige kudde - per 20 dier in dit tijdsbestek afgegeven hoeveelheid melk.

Behalve op een werkwijze heeft de uitvinding tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren die vrij in een verblijfsruimte kunnen rondlopen en die zich elk afzonderlijk naar een melkplaats met een 25 melkrobot kunnen begeven en aldaar kunnen worden gemolken, welke inrichting is voorzien van een dierherkenningssysteem en van middelen om de van elk dier afzonderlijk gewonnen hoeveelheid melk vast te stellen. De inrichting heeft dan het kenmerk, dat een computer aanwezig is, die is ingericht om 30 uit de hoeveelheid melk die in een bepaald tijdsbestek met behulp van de melkrobot door één dier is afgegeven en uit de hoeveelheid melk die in dit tijdsbestek gemiddeld over een groep dieren per dier is af gegeven, een melkcriterium te bepalen waaraan moet zijn voldaan opdat het dier, nadat het 35 zich weer bij of op de melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken. De computer kan voorts zijn ingericht voor het uitvoeren van de verdere hiervoor genoemde aspecten van de werkwijze overeenkomstig de uitvinding.

1001457 3

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuur, waarin op schematische wijze een melkstal met een melkruimte, waarin een melkrobot is opgesteld, is afgebeeld.

5 In de figuur is een loopstal 1 afgebeeld, waarbij in de lengterichting daarvan een voerruimte 2 is aangebracht. Aan beide zijden van deze voerruimte 2 zijn over vrijwel de gehele lengte van de loopstal 1 aan de zijden van de buitenmuur ligboxen 3 aanwezig en, aan de zijde van de voerruimte 10 2, voerplaatsen 4. Via deuren 5 en 6 in de stal 1 kan met behulp van een in de voergang 2 rijdende trekker hooivoer naar voergoten en/of krachtvoer naar voertroggen op de voerplaatsen 4 worden gebracht. De opstelling van de ligboxen 3 en de voerplaatsen 4 is zodanig dat voldoende loopruimte voor 15 de dieren tussen de ligboxen en de voerplaatsen overblijft, zodat deze zich in voldoende mate kunnen bewegen en in principe de stal rond kunnen lopen. Nabij de korte zijde van de stal bevindt zich een melkplaats 7 waar een machine voor het automatisch melken van dieren is opgesteld, welke melkmachine 20 is voorzien van een melkrobot 8 voor het automatisch aansluiten en afkoppelen van de melkbekers aan, respectievelijk van de spenen van een dier. Tussen de melkplaats 7 en de korte zijde van de stal 1 is een computerruimte 9 aanwezig, waarin een computer 10 is opgesteld, alsmede al die apparatuur die 25 deel uitmaakt van de melkmachine, die niet op de melkplaats 7 zelf is ondergebracht. De melkplaats 7 is voorzien van een ingangsdeur 11 en een tweetal uitgangsdeuren 12 en 13. Via de deur 11 kunnen dieren vanuit de loopruimte de melkruimte betreden, terwijl de dieren via de deur 12 vanuit de 30 melkplaats de loopruimte weer kunnen betreden. Zodra een dier vanuit de loopruimte of vanuit de weide, via de loopruimte, de melkplaats betreedt, wordt op de gebruikelijke wijze de identiteit van het dier vastgesteld. Met behulp van het hiervoor gebruikte dierherkenningssysteem wordt toegang 35 verkregen tot een voor dit dier in de computer van het systeem aanwezig gegevensbestand. In dit bestand worden onder meer gegevens vastgelegd die van belang zijn voor de beantwoording van de vraag of het dier wel of niet kan worden 1001457 4 gemolken.

Naast de melkplaats 7 is een separatieruimte 14 aanwezig/ welke ruimte vanaf de melkplaats via de deur 13 te bereiken is. De separatieruimte 14 is voorts toegankelijk via 5 deuren 15 en 16. In de ruimte 14 kunnen dieren worden afgezonderd van de dieren in de loopruimte van de stal 1. Dit kan zijn omdat de dieren een zodanige uiervorm hebben dat de melkbekers niet automatisch kunnen worden aangesloten, omdat de dieren geïnsemineerd moeten worden of omdat de hoeven van 10 de dieren gekapt moeten worden, in welke gevallen de boer de dieren bijvoorbeeld via de deur 15 in de separatieruimte 14 kan brengen, doch ook omdat mastitis is vastgesteld bij de dieren die zich op de melkplaats 7 bevinden en dan van daaruit via de deur 13 in de separatieruimte 14 worden geleid 15 in plaats van in de loopruimte van de stal 1. In de separatieruimte kunnen ook de dieren worden geleid, die zich te korte tijd nadat zij laatstelijk zijn gemolken bij de melkrobot melden, in het bijzonder als te verwachten is dat zij daar niet al te lang behoeven te verblijven alvorens 20 alsnog te kunnen worden gemolken. De boer kan via de deur 16 dieren uit de separatieruimte 14 halen. Door de computer 10, welke overigens wordt gebruikt voor de besturing van het automatisch melken en het automatisch aan- en afkoppelen van de bekers van de spenen, alsmede voor het verrichten van alle 25 mogelijk voor het melken verder van belang zijnde handelingen, kan het aantal dieren worden bijgehouden, dat vanaf de melkplaats 7 naar de separatieruimte 14 wordt geleid. Wanneer echter de boer zelf dieren via de deur 15 in de separatieruimte leidt, of daaruit dieren weghaalt, bijvoorbeeld via de 30 deur 16, dan zal het aantal dieren in de separatieruimte, zoals dit wordt bijgehouden in de computer 10, niet met de werkelijkheid overeenstemmen. Om dit euvel te voorkomen, zijn op de computer 10 aangesloten telmiddelen 17 aanwezig. Deze telmiddelen zijn bij voorkeur opgesteld nabij de deuren 15 en 35 16 en kunnen door de boer handmatig worden bediend. Wanneer de boer een dier via één van de deuren 15, 16 in de separatieruimte leidt, dan kan hij door bediening van de telmiddelen 17 het hierdoor aangegeven aantal dieren in over- 1001457 5 eensteiraning met de werkelijkheid brengen. Evenzo kan de boer, wanneer hij een dier uit de opvangruimte 14 haalt via één van de deuren 15, 16, door het bedienen van de telmiddelen, het aantal in de separatieruimte aanwezige dieren aanpassen zo-5 dat, omdat de telmiddelen 17 immers zijn aangesloten op de computer 10, te allen tijde het juiste aantal dieren in de separatieruimte wordt bijgehouden in de computer 10 en desgewenst aangegeven op een op de telmiddelen 17 aangebracht display. Wanneer in afwezigheid van de boer teveel dieren 10 vanaf de melkplaats 7 naar de separatieruimte 14 worden geleid, kan een alarmering in werking worden gesteld om de boer te waarschuwen dat het aantal dieren in de separatieruimte te groot is.

Zoals hiervoor reeds is aangestipt, kunnen dieren 15 zich bij of op de melkplaats melken, terwijl zij kort daar-voren reeds waren gemolken. Er moet derhalve een melkcriterium worden vastgesteld waaraan moet zijn voldaan opdat een dergelijk dier dan opnieuw kan worden gemolken. Dit melkcriterium kan worden gevormd door het aantal dieren (p) 20 dat sinds de laatste melkbeurt van dit dier minimaal dient te zijn gemolken opdat het dier, nadat het zich weer bij of op de melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken. Dit melkcriterium kan worden bepaald uit de hoeveelheid melk (mx) die in een bepaald tijdsbestek (T) met behulp van de 25 melkrobot door één dier is afgegeven en uit de hoeveelheid melk (m) die in dit tijdsbestek (T) gemiddeld over een groep dieren per dier is af gegeven. In het bijzonder wordt het melkcriterium bepaald uit de verhouding (mx/m) tussen de hoeveelheid melk (mx) die in het tijdsbestek (T) met behulp 30 van de melkrobot door één dier is afgegeven en de hoeveelheid melk (m) die in het tijdsbestek (T) gemiddeld over een groep dieren per dier is afgegeven.

Wanneer wordt uitgegaan van een zestigtal koeien die drie keer per etmaal kunnen worden gemolken, waarbij elke 35 melkbeurt ongeveer acht minuten duurt, dan blijkt dat, wanneer de hoeveelheid melk (mx) die door een bepaald dier is afgegeven overeenstemt met de hoeveelheid melk (m) die gemiddeld over de groep dieren per dier is af gegeven, het 1001457 6 wenselijk is eerst ongeveer 20 andere dieren te melken alvorens het genoemde bepaalde dier weer opnieuw te melken. Een functionele relatie tussen het minimaal aantal dieren (p) dat tussen twee opeenvolgende melkbeurten van een bepaald 5 dier eerst dient te worden gemolken en de genoemde verhouding (mx/m) kan bijvoorbeeld zijn: p = (6,94 - 2,47.mx/m)2. Dit betekent dat voor hoogproduktieve dieren een minder aantal dieren behoeft te worden gemolken alvorens een dergelijk hoogproduktief dier opnieuw te melken. Levert bijvoorbeeld 10 een bepaald dier 25% meer melk dan het gemiddelde, zodat mx/m = 1,25, dan zullen minimaal slechts acht dieren moeten zijn gemolken, alvorens dit dier, nadat het zich bij of op de melkplaats heeft gemeld, opnieuw te melken. Wanneer er een aantal dieren is gemolken dat het berekende aantal (p) met 15 een bepaalde waarde (n) overschrijdt, of als zonder meer het grootste deel van het aantal aanwezige dieren is gemolken, bijvoorbeeld 2/3, dan zal een dier dat zich opnieuw bij of op de melkplaats meldt, direct kunnen worden gemolken, onafhankelijk van het feit of de produktie hoog of laag is, dus 20 onafhankelijk van de verhouding mx/m.

Door dit systeem van dierafhankelijke berekeningen van het minimale aantal tussentijds te melken dieren, wordt het voordeel verkregen dat hoogproduktieve dieren beter worden behandeld. Ze krijgen eerder toegang tot de melkplaats 25 zolang ze veel melk produceren en moeten automatisch langer wachten als de melkproduktie afneemt in de loop van de lactatieperiode. Laag produktieve koeien kunnen de efficiëntie van de robot niet meer benadelen door onnodig, tot bijvoorbeeld vier keer per etmaal, de robot te bezetten. Zij 30 worden beperkt tot twee of hoogstens drie maal per etmaal melken.

Opgemerkt zij dat de uitvinding niet is beperkt tot de hier gegeven uitvoeringsvorm en het hier gegeven getallenvoorbeeld. De tweede-graadsrelatie tussen p en mx/m kan in en 35 rond het punt p = 20 ook worden vervangen door een passende lineaire benaderingsrelatie. Voorts kan bij een ander aantal dieren of een andere duur van de melkbeurt een aangepaste relatie tussen p en mx/m worden gehanteerd.

1001457

Claims (7)

1. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren die vrij in een verblijfsruimte kunnen rondlopen en die zich elk afzonderlijk naar een melkplaats met een melkrobot kunnen 5 begeven en die, alvorens eventueel te worden gemolken, automatisch worden geïdentificeerd, in welke werkwijze de momenten waarop een dier is gemolken en de daarbij door het dier afgegeven hoeveelheid melk worden geregistreerd, met het kenmerk, dat uit de hoeveelheid melk (mx) die in een bepaald 10 tijdsbestek (T) met behulp van de melkrobot door één dier is afgegeven en uit de hoeveelheid melk (m) die in dit tijdsbestek (T) gemiddeld over een groep dieren per dier is afgegeven, een melkcriterium wordt bepaald, waaraan moet zijn voldaan opdat dit dier, nadat het zich weer bij of op de 15 melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het melkcriterium wordt gevormd door het aantal dieren (p) dat sinds de laatste melkbeurt van dit dier minimaal dient te zijn gemolken opdat het dier, nadat het zich weer bij of op 20 de melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken.

3. Werkwijze volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat dit minimaal aantal dieren (p) een functie is van de verhouding (mx/m) tussen de hoeveelheid melk (mx) die in het tijdsbestek (T) met behulp van de melkrobot door één dier is 25 afgegeven en de hoeveelheid melk (m) die in het tijdsbestek gemiddeld over een groep dieren per dier is afgegeven.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de functionele relatie tussen het minimum aantal dieren (p) en de verhouding (mx/m) in een interval rond de waarde p = 20 30 in benadering verloopt volgens p = (6,94 - 2,47.mx/m)2.

5. Werkwijze volgens een der conclusies 2-4, met het kenmerk, dat, wanneer sinds de laatste melkbeurt van een dier een aantal dieren is gemolken dat het berekende aantal (p) met een bepaalde waarde (n) overschrijdt, het dier, nadat het 35 zich weer bij of op de melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken, onafhankelijk van de waarde van de verhouding (mx/m). 1001457

6. Inrichting voor het automatisch melken van dieren dat vrij in een verblijfsruimte kunnen rondlopen en die zich elk afzonderlijk naar een melkplaats met een melkrobot kunnen begeven en aldaar kunnen worden gemolken, welke inrichting is 5 voorzien van een dierherkenningssysteem en van middelen om de van elk dier afzonderlijk gewonnen hoeveelheid melk vast te stellen, met het kenmerk, dat een computer aanwezig is, die is ingericht om uit de hoeveelheid melk die in een bepaald tijdsbestek met behulp van de melkrobot door één dier is 10 afgegeven en uit de hoeveelheid melk die in dit tijdsbestek gemiddeld over een groep dieren per dier is af gegeven, een melkcriterium te bepalen waaraan moet zijn voldaan opdat het dier, nadat het zich weer bij of op de melkplaats heeft gemeld, opnieuw kan worden gemolken.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de computer is ingericht voor het uitvoeren van de werkwijze volgens een der conclusies 1-5. 1 0 0 1 A 5 7