NL9400495A - Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het automatisch melken van melkdieren die vrij in een verblijfruimte kunnen rondlopen en die elk afzonderlijk een melkruimte met een melkrobot kunnen benaderen en die, alvorens eventueel gemolken te worden, met behulp van een computer automatisch geïdentificeerd kunnen worden, in welke werkwijze de computer wordt benut voor het registreren van het moment waarop een dier is gemolken, en voor het bepalen van het moment waarop een betreffend dier de melkruimte aandoet.

Een dergelijke werkwijze is bijvoorbeeld uit de Europese octrooiaanvrage 0091892 bekend. Volgens deze werkwijze wordt een dier niet automatisch gemolken binnen een vooraf te bepalen tijdspanne. Aan deze methode kleeft het nadeel dat de dieren in relatief vergaande mate een ritme voor het melken opgelegd krijgen. De onderhavige uitvinding heeft tot doel te komen tot een melkmethode met een ander criterium voor het al dan niet melken van een dier dat bij de melkruimte is gekomen, bij voorkeur een dierafhankelijk criterium. Volgens de uitvinding kan dit worden bereikt, wanneer de computer verder wordt toegepast voor het registreren van de hoeveelheid gegeven melk bij elke melkbeurt, voor het berekenen van de tijdsduur tussen het moment van aanmelding en een vorige melkbeurt van het aanwezige dier, alsmede van de te verwachten melkgift daarvan, voor het activeren van de melkrobot onder de voorwaarde dat de berekende, te verwachten melkgift van het aanwezige dier een drempelwaarde overschrijdt.

Met een dergelijke werkwijze is het ritme waarin i elk van de dieren gemolken zal worden afhankelijk van een eigenschap van de melkdieren. De dieren kunnen er zodoende beter een eigen ritme op na houden, daar de geproduceerde hoeveelheid melk in de uier van een dier in de tijd bij elk dier een verschillende waarde heeft. In deze opzet kan dan i het ene, bijvoorbeeld hoog producerende dier, eerder opnieuw gemolken worden dan een ander, minder producerend dier.

De uitvinding heeft verder tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van melkdieren, welke een computer, ten minste één voor het melken van een dier ingerichte melkruimte en één voor het aanbrengen van melkbekers bestemde robot omvat, welke kan zijn voorzien van een naar de melkruimte leidende selectieruimte en welke middelen omvat voor het met behulp van de computer identificeren van een in de inrichting aangekomen dier, waarbij de computer is voorzien van een programma, met behulp waarvan de inrichting geschikt is voor het registreren van de hoeveelheid gegeven melk bij elke melkbeurt, voor het berekenen van de tijdsduur tussen het moment van aanmelding en een vorige melkbeurt van het aanwezige dier, alsmede van de te verwachten melkgift daarvan, voor het activeren van de melkrobot onder de voorwaarde dat de berekende, te verwachten melkgift van het aanwezige dier een drempelwaarde overschrijdt.

In het onderstaande zal de uitvinding bij wijze van voorbeeld worden toegelicht. De uitvinding is geenszins beperkt tot de beschreven uitvoeringsvorm. Deze dient slechts ter illustratie van de uitvindingsgedachte.

De werkwijze volgens de uitvinding is toegepast bij een melkinrichting voor het automatisch melken van dieren, welke een afgezonderde, voor het melken van een dier ingerichte melkruimte omvat. De melkinrichting heeft een in-en uitgang ten behoeve van een verbinding met een verblijfplaats voor dieren, zoals een stal of weide. De inrichting omvat verder een robot waarmee melkbekers op de spenen van een in de melkruimte aanwezig dier kunnen worden aangesloten en een computer waarmee de inrichting en de robot worden aangestuurd. De computer kan via een daartoe geeigend meetelement de hoeveelheid per melkbeurt van elk dier af gegeven hoeveelheid melk vaststellen en registreert deze tezamen met het tijdstip van de melkbeurt in een permanent geheugen. Tot de melkinrichting hoort ook een met de computer in verbinding staand identificatie-element ofwel sensor, waarmee een melkdier kan worden geïdentificeerd. In de onderhavige uitvoering is deze sensor in de melkruimte aange bracht. De sensor kan echter even goed buiten de melkruimte zijn aangebracht voor het realiseren van een voorselectie op de toelating van de dieren tot de melkruimte. In de onderhavige uitvoering is het op zichzelf bekende identificatiesysteem toegepast, waarbij de sensor samenwerkt met een transponder die door elk van de dieren permanent bij zich gedragen wordt.

De in- en uitgang van de melkruimte zijn in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld gevormd door onder tussenkomst van de computer automatisch bedienbare hekken. Het toegangshek is in de uitgangspositie geopend en sluit zich, wanneer in de melkplaats automatisch de aanwezigheid van een melkdier is vastgesteld. Indien het dier door de computer kan worden geïdentificeerd, wordt door de computer de actuele tijd vastgelegd als het moment waarop het dier zich in de melkinrichting aandient ofwel wanneer het geïdentificeerd is. Aan de hand van de van het betreffende dier geregistreerde historische gegevens omtrent de momenten van vorige melk-beurten, de daarbij telkens afgegeven hoeveelheid melk, en aan de hand van het door de computer vastgestelde moment waarop een aanwezig melkdier is geïdentificeerd, bepaalt dan de computer wat de te verwachten, door het aanwezige dier af te geven hoeveelheid melk is. Hiervoor wordt uit de geregistreerde gegevens door de computer bepaald wat de gemiddelde kennelijke melkontwikkeling ofwel melkproductie per tijdseenheid van het betreffende dier is, in de onderhavige uitvinding in liters per uur, en hoe groot de tijdsduur tussen het moment van identificatie en de laatste melkbeurt van het aanwezige dier is. Het produkt van de gemiddelde melkontwikkeling in het dier per tijdseenheid en de laatstgenoemde tijdsduur vormt dan de te verwachten melkgift. Indien de te verwachten melkgift hoger is dan een in te stellen drempelwaarde, bijvoorbeeld zes liter, activeert de computer de melkrobot voor het melken van het dier. Wanneer het melken van het dier is afgelopen, of de te verwachten hoeveelheid melk niet de drempelwaarde overschrijdt, wordt door tussenkomst van de computer het uitgangshek geopend, zodat het melkdier al dan niet door automatische uitdrijving de melkplaats verlaat.

De waarde voor de gemiddelde melkontwikkeling per tijdseenheid van elk afzonderlijk dier wordt in de onderhavige uitvinding bepaald aan de hand van een voortschrijdend gemiddelde uit de geregistreerde gegevens per dier. Na identificatie van het dier in de melkruimte wordt hiertoe aan de hand van een aantal, in de onderhavige uitvoering tien, bovenomschreven registraties omtrent voorgaande melkbeurten van het dier telkens een berekening uitgevoerd. Hierbij wordt de melkgift van het ingestelde aantal melkbeurten gesommeerd en wordt de som gedeeld door het tijdsverschil tussen het moment van de laatst geregistreerde melkbeurt en het moment van de melkbeurt voorafgaand aan de laatste melkbeurt van het ingesteld aantal in de berekening op te nemen melkbeurten. De mogelijkheid dat een dier in de relatief korte perioden waarin het zich voor het melken telkens in de melkinrichting bevindt geen melk produceert, kan volgens de uitvinding worden genegeerd.

Volgens een alternatieve uitvoering van de uitvinding kan de beschreven identificatie van het dier en de bepaling van de te verwachten melkgift reeds plaatsvinden in een tot de melkinrichting horende bufferruimte ofwel selectieruimte waarin de toegang tot de melkruimte is opgenomen. Een dergelijke bufferruimte omvat daartoe een met de computer in verbinding staande sensor voor het identificeren van een daarin aanwezig dier, een onder tussenkomst van de computer vrij te geven uitgang naar de vrije loopruimte van een stal of weide, en een soortgelijke uitgang naar de melkruimte. In deze uitvoering wordt het in de bufferruimte aanwezige dier naar de genoemde verblijfsruimte geleid indien de te verwachten melkgift de drempelwaarde niet overschrijdt, en naar de melkruimte indien de te verwachten melkgift de drempelwaarde wel overschrijdt. In het laatste geval is identificatie in de melkruimte niet meer nodig en kan ook onmiddellijk tot het melken van het dier worden overgegaan. Volgens de uitvinding is overigens ook een meer eenvoudige, doch uiteraard minder elegante voorselectie te realiseren door eenvoudig een identificatiesensor nabij het toegangshek van de melkruimte aan te brengen. Het toegangshek wordt dan pas geopend wanneer zich een dier aandient dat op grond van het beschreven criterium gemolken kan worden. Dieren die volgens het criterium van de uitvinding nog niet zullen worden gemolken verdwijnen vanzelf of worden door andere dieren van het toegangshek weggedrukt.

De in het bovenstaande aangeduide uitvoeringen hebben volgens de uitvinding het voordeel dat de beslissing over het wel of niet melken van een zich aandienend dier plaats vindt aan de hand van een voorwaarde die op eenvoudige wijze inspeelt op de productie-eigenschap van elk van de dieren. Immers, hoog producerende melkdieren zullen bij de voorgestelde werkwijze eerder en vaker gemolken worden dan relatief laag producerende dieren, hetgeen het welzijn van de dieren en een efficiënte benutting van de melkinrichting ten goede komt. Omdat de me1kontwikkeling bij melkdieren, althans bij koeien, na een eerste fase met een in de tijd lineaire melkontwikkeling, een fase met afnemende meeropbrengst lijkt te vertonen, moet voorts ook niet uitgesloten worden geacht dat de uitgevonden werkwijze met name bij hoog producerende melkdieren, door zo spoedig mogelijke uitmelkingen tot een verhoging van de melkgift per dag leidt.

De beschreven werkwijze kan verder bijvoorbeeld ook toegepast worden in een melkinrichting met meerdere melkruimten of meerdere robots, terwijl bijvoorbeeld ook het aantal toegepaste selectieruimten niet limiterend is voor de toepassing van de uitvinding. De uitvinding is dan ook niet beperkt tot hetgeen hiervoor is beschreven, maar heeft ook betrekking op allerlei alternatieven in de werkwijze, uiteraard vallende binnen de bewoordingen van de hierna volgende conclusies.

Claims (3)

1. Werkwijze voor het automatisch melken van melk-dieren die vrij in een verblijfruimte kunnen rondlopen en die elk afzonderlijk een melkruimte met een melkrobot kunnen benaderen en die, alvorens eventueel gemolken te worden, met behulp van een computer automatisch geïdentificeerd worden, in welke werkwijze de computer wordt benut voor het registreren van het moment waarop een dier is gemolken, en voor het bepalen van het moment waarop een betreffend dier de melkruimte aandoet, met het kenmerk, dat de computer verder wordt toegepast - voor het registreren van de hoeveelheid gegeven melk bij elke melkbeurt, - voor het berekenen van de tijdsduur tussen het moment van aanmelding en een vorige melkbeurt van een betreffend dier, alsmede van de te verwachten melkgift daarvan, - voor het activeren van de melkrobot onder de voorwaarde dat de berekende, te verwachten melkgift van het betreffend dier een drempelwaarde overschrijdt.

2. Inrichting voor het automatisch melken van melkdieren, welke een computer, ten minste één voor het melken van een dier ingerichte melkruimte en één voor het aanbrengen van melkbekers bestemde robot omvat, en een inrichting welke middelen omvat voor het met behulp van de computer identificeren van een bij de inrichting aangekomen dier, met het kenmerk, dat de computer is voorzien van een programma, met behulp waarvan de inrichting geschikt is - voor het registreren van de hoeveelheid gegeven melk bij elke melkbeurt, - voor het berekenen van de tijdsduur tussen het moment van aanmelding en een vorige melkbeurt van een betreffend dier, alsmede van de te verwachten melkgift daarvan, - voor het activeren van de melkrobot onder de voorwaarde dat de berekende, te verwachten melkgift van het betreffend dier een drempelwaarde overschrijdt.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat buiten de melk- ruimte een identificatiesensor is opgesteld, met behulp waarvan de toegang tot de melkruimte voor een dier dat zich bij de melkruimte heeft aangediend onder tussenkomst van de computer automatisch wordt vrijgegeven.