NL1037073C2 - Werkwijze en melkinrichting voor het automatisch met een melkrobot melken. - Google Patents

Description

Werkwijze en melkinrichting voor het automatisch met een melkrobot melken.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze volgens de aanhef van conclusie 1. De werkwijze dient voor het automatisch met 5 een melkrobot melken van een groep dieren, waarbij een individueel dier uit de groep in de melkrobot kan worden ontvangen voor een melkbeurt. In de werkwijze wordt op grond van een melkcriterium met ten minste één vereiste een beslissing genomen met betrekking tot de melkbeurt.

NL1018241 heeft betrekking op een inrichting met een 10 geïmplementeerde werkwijze voor het automatisch melken van dieren en beschrijft een melkinrichting met een melkrobot. De dieren hebben een bezoekfrequentie aan de melkinrichting die in de loop van de tijd niet constant is. Daardoor bezoeken in sommige perioden veel dieren de inrichting en ontstaat een wachttijd. De beschreven melkinrichting beoogt een betere benutting van de 15 capaciteit van de melkrobot. Daartoe is de bekende melkinrichting voorzien van middelen voor het variëren van een vereiste van een melkcriterium in afhankelijkheid van een verwachte bezoekfrequentie van de dieren aan de melkinrichting. De melkinrichting is geschikt om op grond van het melkcriterium dat hier een toelatingscriterium is met ten minste één vereiste te beslissen of een 20 dier dat de melkrobot bezoekt wel of niet wordt gemolken. Door het regelen van het melkcriterium kan worden bereikt dat dieren bij lange wachttijden eerder worden geweigerd of een verkorte melkbeurt krijgen, terwijl dieren op rustige momenten vaker gemolken kunnen worden. Hierdoor kan de capaciteit van de melkinrichting beter benut worden.

25 Probleem bij de bekende melkinrichting is dat de benutting bij een beperkte capaciteit van de melkinrichting nog niet te vredestellend is. In sommige perioden is de melkrobot volledig bezet, terwijl in andere perioden de melkrobot een lagere bezettingsgraad kent. Met de regeling van het melkcriterium in afhankelijkheid van de verwachte bezoekfrequentie kan evenwel bereikt worden 30 dat de perioden van volledige bezetting zodanig afgewerkt worden dat de wachttijd voor bepaalde dieren beperkt blijft, maar toch blijft er behoefte om de benutting van de capaciteit verder te optimaliseren. Een probleem is namelijk dat de regeling van het melkcriterium in afhankelijkheid van de bezoekfrequentie tot een ongewenste aanpassing kan leiden. In een drukke tijd als dieren tegelijk naar de 1 03 70 73

' I

2 melkrobot komen, zou een aanpassing kunnen leiden tot een kortere melkbeurt van de dieren om met de beperkte capaciteit van de melkrobot in te spelen op het momentane grotere aanbod wachtende dieren. De kortere duur van een melkbeurt heeft als ongewenst gevolg dat de totale melkproductie lager wordt. Na verloop 5 van de drukke tijd zou er vervolgens sprake kunnen zijn van een overcapaciteit van de melkinrichting. In gevallen waarbij tijdens drukke tijden is ingeleverd op de melkproductie wordt deze momentane overcapaciteit als niet te vredestellend ervaren. Vanuit dat gezichtspunt is een betere spreiding van de benutting van de melkrobot gewenst.

10 Doel van de onderhavige uitvinding is om ten minste één van de bovengenoemde nadelen ten minste gedeeltelijk te ondervangen, dan wel om een bruikbaar alternatief te verschaffen. In het bijzonder heeft de uitvinding ten doel om een werkwijze en/of een melkinrichting te verschaffen, waarbij beter gestuurd kan worden op variaties in de bezettingsgraad van de melkinrichting.

15 Dit doel is bereikt met een werkwijze, zoals gedefinieerd in conclusie 1.

Volgens de uitvinding is een werkwijze verschaft voor het automatisch met een melkrobot melken van een groep dieren. Uit de groep dieren kan een individueel dier in de melkrobot worden ontvangen voor een melkbeurt.

20 Op grond van een melkcriterium met ten minste één vereiste wordt een beslissing genomen met betrekking tot de melkbeurt.

Kenmerkend voor de uitvinding is dat het vereiste van het melkcriterium aangepast wordt in afhankelijkheid van de verwachte totale melktijd voor de groep dieren in een tijdsperiode.

25 In een melkrobot worden achtereenvolgens dieren ontvangen voor de melkbeurt. Doorgaans wordt een enkel dier per melkrobot ontvangen. Tijdens de melkbeurt wordt doorgaans eerst een reinigingsstap uitgevoerd, waarbij een uier en spenen van het dier wordt gereinigd. Vervolgens kunnen melkbekers met behulp van een robotarm automatisch aangesloten worden op spenen van de uier, 30 waarna het daadwerkelijke melken kan aanvangen. De melkbeurt heeft een melkbeurtduur. De melkbeurtduur heeft betrekking op een tijdsduur dat een dier de melkrobot bezet houdt en omvat de tijd die nodig is voor het reinigen, stimuleren en melkafgifte. De melkbeurtduur is een factor in de uiteindelijke totale melktijd voor een groep dieren over een tijdsperiode. De totale melktijd voor de I , 3 groep dieren is een maat voor de bezettingstijd van de melkrobot en derhalve een indicatie voor de bezettingsgraad van de melkrobot. De bezettingsgraad wordt verder bepaald door zogenaamde niet-efficiënte tijd. Onder niet-efficiënte tijd valt bijvoorbeeld storing en de tijd die nodig is voor reiniging en onderhoud, maar kan 5 bijvoorbeeld ook voortkomen uit een instelling die “feed-only” toestaat of niet. De instelling “feed-only” houdt in dat een dier wordt toegelaten tot de melkinrichting, waarbij het dier gevoed wordt maar waarbij geen melkafgifte plaats vindt. De instelling kan bijvoorbeeld nuttig zijn voor het laten wennen van dieren aan de melkinrichting.

10 Voor toepassing van de werkwijze volgens de uitvinding is de melkrobot voorzien van een besturing met een software. In de software of in een upgrade voor de software kan de werkwijze geïmplementeerd zijn. De besturing kan geprogrammeerd zijn met ten minste één melkcriterium.

Een melkcriterium is een maatstaf om een beslissing te nemen met 15 betrekking tot de melkbeurt, in het bijzonder met betrekking tot het moment van melkafgifte en tot het al dan niet toelaten van een dier tot de melkinrichting. Het melkcriterium heeft een vereiste welke in een vergelijk tot een momentane waarde de basis kan vormen voor een beslissing met betrekking tot de melkbeurt. Op basis van het vereiste kan bijvoorbeeld voor wel of geen toelating tot de 20 melkinrichting besloten worden of voor een verkorting van de melkbeurtduur.

Met voordeel kan door de werkwijze volgens de uitvinding de bezettingsgraad van de melkinrichting worden geoptimaliseerd. De verwachte totale melktijd van een groep dieren per tijdsperiode kan gebruikt worden om te berekenen of er voldoende tijd is om alle dieren volgens een planning te melken. 25 Bijvoorkeur is de tijdsperiode 24uur. Mocht er te weinig tijd resteren om de planning uit te voeren dan kan ten minste één vereiste van een melkcriterium aangepast worden. Door bijvoorbeeld het oplopen van niet-effectieve tijd kan een benodigde bezetting van de melkinrichting te hoog worden om de verwachte totale melktijd nog te halen. De benodigde bezettingsgraad kan een reële 30 bezettingsgraad overschrijden. Met voordeel kan door de werkwijze volgens de uitvinding vroegtijdig hierop geanticipeerd worden door een inhaalslag in te plannen, waarbij een verkorte totale melktijd wordt gerealiseerd. De verkorting van de verwachte totale melktijd kan gespreid worden over meerdere dieren, waardoor nadelige gevolgen beperkt kunnen blijven.

4

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding kan de verwachte totale melktijd voor de groep dieren gebaseerd zijn op historische gegevens. De verwachte totale melktijd kan bijvoorbeeld gebaseerd zijn op overeenkomende historische gegevens van een jaar eerder, waarbij de gegevens 5 gelet op lactatie periodes vergelijkbaar zijn met de huidige situatie van de groep dieren. Bij voorkeur is de verwachte totale melktijd voor de groep dieren bijvoorbeeld gebaseerd op metingen aan de melkrobot over een recent verstreken tijdsperiode, bijvoorbeeld van ten hoogste een week of in het bijzonder ten hoogste 24uur eerder. Het kan voordelig zijn om een historisch bepaalde 10 verwachte totale melktijd te gebruiken, omdat hiermee vrij eenvoudig en betrouwbaar veranderingen in melktijden van een groep dieren meegenomen kunnen worden. Veranderingen kunnen bijvoorbeeld voortkomen uit een verandering van de kuddegrootte of van de lactatieperiode van een dier.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding kan 15 de verwachte totale melktijd voor de groep dieren berekend zijn op basis van tijdsmetingen per dier. Van elk afzonderlijk dier kan een melkbeurtduur bekend zijn, bijvoorbeeld op basis van historische gegevens. Verder kan een tijdsinterval tussen achtereenvolgende melkbeurten bekend zijn van een individueel dier. Hieruit kan voor een groep dieren door een sommatie een totale melkbeurtduur 20 berekend worden behorende bij een gemiddeld tijdsinterval. De totale melkbeurtduur kan als factor genomen worden voor de verwachte totale melktijd over een bepaalde tijdsperiode voor de groep dieren. De tijdsperiode is bijvoorkeur 24uur. Het kan voordelig zijn om de verwachte totale melktijd te berekenen op basis van gegevens van afzonderlijke dieren, omdat hiermee het bijsturen bij 25 individuele dieren verbeterd kan worden.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding kunnen melkbeurtgegevens van individuele dieren benut worden bij een aanpassing van een vereiste voor een melkcriterium per dier. Zo kan met voordeel per individueel dier het vereiste worden aangepast om bijkomende nadelige 30 gevolgen van de aanpassing tot een minimum te beperken.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding kan een melkcriterium als toelatingscriterium bijvoorbeeld gebaseerd zijn op een bezoekgedrag van een bepaald dier. Na identificatie van het dier kan besloten worden of het dier wordt toegelaten. Wanneer uit het gedrag van een dier bekend is dat een dier na een 5 bezoek niet snel weer terug komt maar bijvoorbeeld ergens in de wei gaat liggen, . kan besloten worden om dit dier wel toe te laten, terwijl in een tegenovergesteld geval wanneer een dier regelmatig de melkinrichting bezoekt besloten kan worden om het dier nog niet toe te laten. Het vereiste van het melkcriterium kan een tabel 5 omvatten met gegevens gerelateerd aan de identiteit van een dier. Hierin is bijvoorbeeld het gedrag gekwalificeerd als wegblijvend of vaak komend. Volgens de uitvinding kan het vereiste van het melkcriterium aangepast worden in afhankelijkheid van de verwachte totale melktijd voor de groep dieren in een tijdsperiode. In de werkwijze volgens de uitvinding kunnen bij een hoge verwachte 10 totale melktijd meer dieren gekwalificeerd worden als vaak komend, hetgeen in een strenger toelatingsbeleid tot de melkinrichting resulteert.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding kan een melkcriterium dat betrekking heeft op de melkbeurtduur bijvoorbeeld gebaseerd zijn op een meting van een vetpercentage tijdens de melkafgifte. Het melkcriterium 15 ‘vetpercentage’ kan bijvoorbeeld een vereiste hebben van ten hoogste 5%. Volgens de uitvinding kan dit vereiste aangepast worden in afhankelijkheid van de verwachte totale melktijd voor de groep dieren in een tijdsperiode. Wanneer de verwachte totale melktijd hoog is, kan bijvoorbeeld het vereiste worden verminderd met een half procent in het bijzonder een heel procent. Hierdoor kunnen de dieren 20 eerder de melkinrichting verlaten, waardoor de bezettingstijd per dier afneemt en kunnen meer dieren in een tijdperiode worden gemolken.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding kan een melkcriterium betrekking hebben op een vetgehalte van de melk tijdens het melken. Het melkcriterium ‘vetgehalte’ heeft een vereiste. Algemeen gezien kan 25 het vereiste een numerieke waarde of een Booleaanse operator omvatten. Het vereiste kan bijvoorbeeld een vetpercentage inhouden van ten hoogste 4%. Een vergelijking van het vereiste met een momentane waarde kan een signaal opleveren voor het stoppen van het melken. Volgens de uitvinding kan het voordelig zijn om dit vereiste aan te passen. Bij een hoge verwachte totale 30 melktijd, zou het vereiste vetpercentage verlaagd kunnen worden om de doorlooptijd per dier te verkorten, zodat de bezetting van de melkrobot in overeenstemming gebracht kan worden met de verwachte totale melktijd. Met voordeel kan hierdoor een verbeterde spreiding van de bezettingsgraad in de tijd bereikt worden.

6

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is het met voordeel mogelijk om een aanpassing uit te voeren om per speen te beslissen wanneer wordt afgekoppeld. In een uitvoeringsvorm kan ook op basis van het vereiste wel of niet besloten worden voor een heraankoppeling van een melkbeker nadat deze 5 is afgetrapt, waarbij volgens de uitvinding het vereiste strenger of milder wordt in afhankelijkheid van de verwachte totale melktijd.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding kan een melkcriterium betrekking hebben op een melkbeurtinterval. Het vereiste kan daarbij een vastgestelde tijdseenheid zijn welke representatief is voor een 10 tijdsduur tussen achtereenvolgende melkbeurten van een bepaald dier. Uit een vergelijk van het vereiste met een momentane waarde kan een beslissing genomen worden of een dier wel of niet wordt toegelaten tot de melkrobot. Volgens de uitvinding kan het voordelig zijn om dit vereiste aan te passen. Bij een hoge verwachte totale melktijd kan het gunstig zijn om een kortere tijdsduur te 15 nemen om te beslissen of een dier wel of niet wordt toegelaten tot de melkrobot. Door het verkorten van het vereiste ‘tijdsduur’ kan een dier eerder toegelaten worden tot de melkrobot, waardoor de melkrobot in een periode met een relatief lagere bezettingsgraad benut kan worden om capaciteit te winnen voor een latere periode waarvan op basis van een planning een hoge, misschien te hoge, 20 bezettingsgraag is voorzien op basis van de verwachte totale melktijd.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding kan een melkcriterium betrekking hebben op een verwachte melkgift van het melkrobot bezoekende dier. Het vereiste kan bijvoorbeeld zijn dat de verwachte melkgift boven een drempelwaarde ligt van ten minste 8kg.

25 In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt het vereiste in afhankelijkheid van een nog te melken groep dieren voor een vastgestelde komende tijdsperiode aangepast. De komende tijdsperiode omvat in het bijzonder 24uur, bij voorkeur ten minste 12uur, maar bij verdere voorkeur ten minste 6uur. De verwachte totale melktijd kan met een zekere regelmaat bepaald 30 en bijgesteld worden, waarna vervolgens met behulp van de besturing ten minste één vereiste van ten minste één melkcriterium kan worden aangepast. De verwachte melktijd kan vervolgens gebruikt worden voor genoemde komende tijdsperiode.

7

In een bijzondere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt direct na het verhelpen van een storing de verwachte totale melktijd bijgesteld en het vereiste van het melkcriterium aangepast aan de actuele situatie. Met voordeel kan hierdoor snel worden ingespeeld op optredende 5 veranderingen. Bij voorkeur omvat de software voor de besturing een stap met het bepalen van de verwachte totale melktijd, waarbij bij een opnieuw opstarten na bijvoorbeeld een storing ook de verwachte totale melktijd opnieuw wordt vastgesteld.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze kan bij het opnieuw 10 opstarten gebruik gemaakt worden van een herstel waarde. De herstelwaarde kan zijn vastgehouden in een geheugen van de besturing. Door de storing kunnen de historische bepaalde gegevens bijvoorbeeld minder betrouwbaar of representatief zijn geworden. Met voordeel kan in dergelijke gevallen teruggevallen worden op de herstelwaarde. De herstelwaarde kan met voordeel zijn gebaseerd op 15 historische gegevens met betrekking tot de groepdieren over een recente tijdsperiode van bijvoorbeeld een voorlaatste tijdsperiode van 24uur. Hiermee sluit de herstelwaarde met voordeel aan op de actuele situatie van de groep dieren.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt naast de verwachte totale melktijd een tweede verwachtingswaarde, bijvoorbeeld 20 een verwachte bezoekfrequentie, gebruikt voor het nemen van een beslissing met betrekking tot de melkbeurt. Bijvoorkeur wordt een vereiste van een melkcriterium aangepast op basis van een vergelijk van zowel de verwachte totale melktijd alsook de tweede verwachtingswaarde. Met voordeel kan hierdoor meer diversiteit in situaties nauwkeuriger beoordeeld worden. Bijvoorbeeld in een situatie waarbij 25 op basis van alleen de verwachte bezoekfrequentie een vereiste zou worden aangepast kan in deze uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding een correctie op de beslissing gedaan worden op basis van de verwachte totale melktijd. Mocht de bezoekfrequentie hoog zijn, dan kan bij een lage verwachte totale melktijd toch besloten worden om de vereisten niet aan te passen. Door de 30 combinatie van een eerste verwachtingswaarde met ten minste één volgende verwachtingswaarde kan met voordeel een meer doelmatige beslissing genomen worden voor het automatisch melken.

Voorts heeft de uitvinding betrekking op een melkinrichting volgens een van de conclusies 13-24. In het bijzonder heeft de melkinrichting

' I

8 besturingssoftware die zodanig geprogrammeerd is dat de stappen van de werkwijze volgens de uitvinding uitgevoerd kunnen worden. In een bijzondere uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding heeft de melkinrichting meetmiddelen voor tijdsmetingen om een melkbeurtduur vast te 5 stellen.

De werkwijze volgens de uitvinding kan met voordeel worden toegepast in een opzet van een melkinrichting, waarbij sprake is van een vrij verkeer van de dieren. De dieren kunnen daarbij vrij bewegen van de melkrobot naar een andere zone, bijvoorbeeld naar een weide, en vice versa. Bij dit vrij 10 verkeer is voor normaal bedrijf is in tegenstelling tot gedwongen verkeer geen afsluitbare wachtruimte aanwezig waarin de dieren tijdelijk worden opgevangen alvorens zij naar de melkrobot worden geleid. De melkinrichting kan verder zijn voorzien van stimuleringsmiddelen voor het stimuleren van de dieren om de melkinrichting te bezoeken, zoals bijvoorbeeld een krachtvoerbox. De 15 melkinrichting kan verder voorzien zijn van melkbekers, die samenwerken met een op zich bekende melkrobot voor het automatisch aansluiten van de melkbekers op de spenen van een te melken dier. Verder kan de melkinrichting voorzien zijn van dierherkenningsmiddelen voor het identificeren van de dieren, bijvoorbeeld wanneer zij de melkinrichting bezoeken.

20 Verdere uitvoeringsvoorbeelden zijn vastgelegd in de overige onderconclusies.

Aldus is volgens de uitvinding voorzien in een werkwijze voor het automatisch met een melkrobot melken van een individueel dier, waarbij op grond van een melkcriterium met ten minste één vereiste een beslissing wordt genomen 25 met betrekking tot de melkbeurt, hetgeen gedaan wordt in afhankelijkheid van de verwachte totale melktijd voor de groep dieren in een tijdsperiode. De werkwijze draagt hiermee positief bij aan een verdere optimalisering van de bezettingsgraad van de melkrobot.

1037073

Claims (27)

1. Werkwijze voor het automatisch met een melkrobot melken van een groep dieren, waarbij een individueel dier uit de groep in de melkrobot kan worden 5 ontvangen voor een melkbeurt, waarbij op grond van een melkcriterium met ten minste één vereiste een beslissing wordt genomen met betrekking tot de melkbeurt, met het kenmerk, dat het vereiste van het melkcriterium aangepast wordt in afhankelijkheid van de verwachte totale melktijd voor de groep dieren in een tijdsperiode. 10

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de verwachte totale melktijd voor de groep dieren gebaseerd is op historische gegevens.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij de verwachte totale melktijd 15 voor de groep dieren berekend is op basis van tijdsmetingen per dier.

4. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de beslissing wordt genomen of een geplande melkbeurt wel of niet wordt ingekort.

5. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de beslissing wordt genomen of een geplande melkbeurt van een dier dat de melkrobot bezoekt wel of niet uitgevoerd wordt.

6. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het 25 melkcriterium betrekking heeft op een vetgehalte van de melk tijdens het melken.

7. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het melkcriterium betrekking heeft op een melkbeurtinterval en/of een bezoekgedrag van een dier. 30

8. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het vereiste van het melkcriterium per individueel dier wordt aangepast. 1037073 • I

9. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het vereiste in afhankelijkheid van een nog te melken groep dieren voor een vastgestelde komende tijdsperiode wordt aangepast.

10. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij na het verhelpen van een storing het vereiste van het melkcriterium direct aangepast wordt aan de actuele situatie.

11. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij verder ten 10 minste een tweede verwachtingswaarde, bijvoorbeeld verwachte bezoekfrequentie, anders dan de verwachte totale melktijd, wordt gebruikt voor het nemen van een beslissing met betrekking tot de melkbeurt.

12. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het vereiste 15 aangepast wordt op basis van zowel de ten minste tweede alsook eerste verwachtingswaarde.

13. Melkinrichting omvattende een melkrobot voor het automatisch melken van een groep dieren, waarbij een enkel dier in de melkrobot kan worden ontvangen 20 voor een melkbeurt, welke inrichting verder is voorzien van een melkrobot en een besturingsinrichting, met het kenmerk, dat de besturingsinrichting geprogrammeerd is om op basis van een verwachte totale melktijd voor de groep dieren ten minste één vereiste van een melkcriterium met betrekking tot de melkbeurt aan te passen. 25

14. Melkinrichting volgens conclusie 13, waarbij de verwachte totale melktijd voor de groep dieren gebaseerd is op historische gegevens.

15. Melkinrichting volgens conclusie 13 of 14, waarbij de verwachte totale 30 melktijd voor de groep dieren berekend is op basis van tijdsmetingen per dier, waarbij de melkinrichting meetmiddelen omvat voor het meten van de tijdsmeting. » ·.

16. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-15, waarbij de besturing is geprogrammeerd om een beslissing te nemen of een geplande melkbeurt wel of niet wordt ingekort.

17. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-16, waarbij de besturing is geprogrammeerd om een de beslissing te nemen of een geplande melkbeurt van een dier dat de melkrobot bezoekt wel of niet uitgevoerd wordt.

18. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-17, waarbij het 10 melkcriterium betrekking heeft op een vetgehalte van de melk tijdens het melken.

19. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-18, waarbij het melkcriterium betrekking heeft op een melkbeurtinterval.

20. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-19, waarbij de besturing is geprogrammeerd om het vereiste van het melkcriterium per individueel dier aan te passen.

21. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-20, waarbij de besturing is 20 geprogrammeerd om het vereiste in afhankelijkheid van een nog te melken groep dieren voor een vastgestelde komende tijdsperiode aan te passen.

22. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-21, waarbij de besturing is geprogrammeerd om na het verhelpen van een storing het vereiste van het 25 melkcriterium direct aan te passen aan de actuele situatie.

23. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-22, waarbij de besturing is geprogrammeerd om een verder ten minste een tweede verwachtingswaarde, bijvoorbeeld verwachte bezoekfrequentie, anders dan de verwachte totale 30 melktijd, te gebruiken voor het nemen van een beslissing met betrekking tot de melkbeurt. * κ

24. Melkinrichting volgens één van de conclusie 23, waarbij de besturing is geprogrammeerd om het vereiste aan te passen op basis van zowel de ten minste tweede alsook eerste verwachtingswaarde.

25. Melkinrichting volgens één van de conclusies 13-24 omvattende opwaarderingssoftware voor het implementeren van de werkwijze volgens één van de conclusies 1-13.

26. Computer programma product bestemd voor een melkinrichting volgens 10 één van de conclusies 13-25 omvattende software voor het uitvoeren van de werkwijze volgens één van de conclusies 1-12.

27. Gebruik van de werkwijze volgens conclusies 1-12 in een opzet van een melkrinrichting, waarbij sprake is van een vrij verkeer van de dieren. 15 1037073