NL2021820B1 - Werkwijze voor melken, melksysteem daarvoor en melkstal met een dergelijk melksysteem - Google Patents

Abstract

Een werkwijze voor melken met een melksysteem met een besturing en een instelbare stimulatie omvat met een stimulatietijd stimuleren en vervolgens melken van een melkdier, meten en evalueren van het melkstroomprofiel om te bepalen of het melkstroomprofiel bimodaal is, Zoja, dan past de besturing automatisch de stimulatie aan door verlengen van de stimulatie met een verlengingswaarde. Zo nee, dan kan de besturing eventueel automatisch de stimulatie verkorten. Hierdoor kan het melksysteem efficient de speenbelasting door onnodige stimulatie of juist door melken tijdens een bimodaal deel van de melking terugdringen, en dit ook tijdens de hele lactatie aanpassen indien nodig. Aldus worden ook veranderingen in het melkdier zelf opgevangen. Tevens verschaft zijn een melkinrichting met een aldus uitgeruste besturing, alsmede een melkstal met een dergelijke melkinrichting.

Description

Dit octrooi is verleend ongeacht het bijgevoegde resultaat van het onderzoek naar de stand van de techniek en schriftelijke opinie. Het octrooischrift komt overeen met de oorspronkelijk ingediende stukken.

Werkwijze voor melken, melksysteem daarvoor en melkstal met een dergelijk melksysteem

De onderhavige heeft betrekking op een werkwijze voor het in melkingen melken van een melkdier met een automatische melkinrichting die melkbekers, een instelbaar stimulatiemiddel, een melkstroommeter en een besturing omvat, waarbij de melkinrichting is ingericht voor een stimulatieactie omvattende het gedurende een voorafgaand aan de melking bepaalde stimulatietijd met het stimulatiemiddel stimuleren van het melkdier tot een melkafgiftereflex, alsmede een voorafgaand aan de melking bepaalde wachttijd tussen een einde van het stimuleren en een begin van met een van de melkbekers melken van een speen van het melkdier, welke wachttijd nul mag bedragen, waarbij de werkwijze omvat a) een melkstap, omvattende met de melkbekers uitvoeren van één of meer melkingen van het melkdier met een voorafgaand aan de melkstap ingestelde instelling van het stimulatiemiddel, b) een meetstap, omvattende tijdens elk van de één of meer melkingen met de melkstroommeter meten van een melkstroomprofiel van tenminste een achterspeen of een voorspeen.

Normaal gesproken neemt de melkstroom van een speen bij melken aanvankelijk toe tot een maximum in de hoofdmelkfase, dat wordt vastgehouden totdat de uier vrijwel leeggemolken is, waarna de melkstroom afneemt, totdat de melking wordt gestopt. Het is bekend dat het kan voorkomen dat een melkstroomprofiel zogenaamd bimodaal is. Dit houdt in dat de melkstroom weliswaar aanvankelijk stijgt, doch niet tot het beoogde piekniveau, vervolgens afneemt, soms zelfs tot vrijwel nul, om pas daarna weer op te lopen tot de echte hoofdmelkfase. Dit wordt veroorzaakt doordat aanvankelijk in principe alleen de cisternemelk wordt gemolken. Dit is melk die uit de melkblaasjes aan de cisterne is afgegeven, en welke melk direct kan worden gemolken zonder dat daarvoor een melkafgeiftereflex voor nodig is. Deze laatste is wel nodig voor melken van de alveolaire melk, en wordt gestuurd door het hormoon oxytocine. Na voldoende stimuleren van het melkdier, veelal met tactiele prikkels van de uier, is de bloedconcentratie van dit hormoon voldoende gestegen voor opwekken van de reflex, waarbij de melkblaasjes zich samentrekken en de melk via de cisterne voor melken beschikbaar wordt. Aangezien de hoeveelheid cisternemelk beperkt is in vergelijking met de hoeveelheid alveolaire melk, kan het zijn dat, indien na te kort, ofte kort na, stimuleren begonnen wordt met melken, de hoeveelheid cisternemelk reeds is afgemolken voordat de alveolaire melk beschikbaar is gekomen. Dit houdt echter in dat gedurende de tijd dat er weinig, althans onvoldoende, melk kan worden afgemolken, de speen onnodig zwaar wordt belast door het aangelegde melkvacuüm, met name indien dit vacuüm is verhoogd na een vermoed begin van de hoofdmelkfase. Dit kan leiden tot bijvoorbeeld ongemak of erger voor het dier, zoals tot speenpuntvereelting. Ook kan de speen- of melkbeker langs de speen omhoogkruipen, en aldaar het melkkanaal afklemmen, zodat de hoofdmelkstroom soms niet eens op gang kan komen. Bovendien blijkt de totale tijd dat het melkdier in de melkbox verblijft voor de melking toegenomen in vergelijking met een ideale melking zonder bimodaliteit.

Het tegengaan van een dergelijke onnodig belastende en lang durende melking is omslachtig gebleken. Zo beschrijft US4790261 dat de stimulatiebehoefte per dier kan verschillen, en kan worden bepaald, onder andere in afhankelijkheid van het lactatiestadium. Er worden echter, behalve observeren van het dier, geen details gegeven hoe die stimulatiebehoefte kan worden bepaald.

Document W001/50842A1 beschrijft een melkwerkwijze met aangepaste stimulatie om een bimodale melkstroom en het opklimmen van de melkbeker te voorkomen, waarbij in een beginfase met een hogere pulsatiefrequentie en met kortere rustfase wordt gepulseerd maar wel nog enigszins gemolken. De pulsatiefrequentie en de zuig-rustslagverhouding kunnen individueel worden bepaald en vastgelegd waarbij rekening wordt gehouden met het melkgedrag van het dier. Er worden echter geen details gegeven hoe op basis van het melkgedrag deze parameters kunnen worden bepaald.

Document US2004/0050330 beschrijft een melkwerkwijze waarbij het dier wordt gestimuleerd zonder dat daarbij melk wordt onttrokken, en gedurende een tijd die afhankelijk is van de voorspelde hoeveelheid cisterne- en/of alveolaire melk. Het effect van de stimulatie wordt bij voorkeur gecontroleerd tijdens de hoofdmelkfase, met behulp van geschikte meetapparatuur, zoals voor de melkstroom en de melkgift. Deze gegevens kunnen worden gebruikt als begingegevens om opvolgende stimulatiefases te bepalen. Het wordt echter niet geopenbaard op welke wijze dit kan worden verwerkt tot een optimaal op het dier afgestemde stimulatie en melking.

Document WO95/31095A1 beschrijft dat een melkdier een individueel afgestemde pulsatie kan ondergaan waarbij wordt gestimuleerd totdat de melking aan een voorafbepaald criterium voldoet. Het criterium is hetzij dat de momentane melkgift een vooraf bepaalde waarde bereikt, hetzij dat enerzijds de momentane melkgift een vooraf bepaalde waarde bereikt en dat de melkstroom en/of de stimulatietijdsduur respectieve vooraf bepaalde waarden bereiken. De vooraf bepaalde waarde kunnen afhankelijk zijn van onder andere ras, melkgift, lactatiestadium enzovoort, en dienen vooraf per experiment te worden bepaald. Niettemin worden voor alle drie de parameters slechts waarden gegeven voor alle melkdieren tegelijk. Deze werkwijze is zeer omslachtig, met name indien experimenten moeten worden gedaan gedurende een hele lactatie. Bovendien is niet beschreven hoe de vooraf bepaalde waarden dienen te worden bepaald, om te komen tot de criteria voor beëindigen respectievelijk instellen van de stimulatie.

Bij alle bekende standen van de techniek is de werkwijze hetzij niet geschikt voor individueel instellen van de stimulatie, hetzij zeer omslachtig vanwege het uitvoeren van vele en langdurige experimenten, of is niet beschreven hoe de criteria voor instellen van de stimulatie dienen te worden bepaald. Aldus lijkt geen van de beschreven werkwijzen in staat om doelmatig en gedurende de gehele lactatie een optimaal geïndividualiseerde stimulatie van een melkdier te kunnen verschaffen

Het is een doel van de derhalve een doel van de onderhavige uitvinding om de werkwijze uit de stand van de techniek te verbeteren, en met name te vereenvoudigen. Het is voorts een doel van de uitvinding om de werkwijze robuust te maken, althans bestand tegen wijzigingen in de eigenschappen van het melkdier, zoals tijdens de lactatie.

De uitvinding bereikt althans één van deze doelen met een werkwijze volgens conclusie 1, in het bijzonder een werkwijze voor het in melkingen melken van een melkdier met een automatische melkinrichting die melkbekers, een instelbaar stimulatiemiddel, een melkstroommeter en een besturing omvat, waarbij de melkinrichting is ingericht voor een stimulatieactie omvattende het gedurende een voorafgaand aan de melking bepaalde stimulatietijd met het stimulatiemiddel stimuleren van het melkdier tot een melkafgiftereflex, alsmede een voorafgaand aan de melking bepaalde wachttijd tussen een einde van het stimuleren en een begin van met een van de melkbekers melken van een speen van het melkdier, waarbij de stimulatietijd en/of de wachttijd door de besturing instelbaar is, en welke wachttijd nul mag bedragen, waarbij de werkwijze omvat a) een melkstap, omvattende met de melkbekers uitvoeren van één of meer melkingen van het melkdier met een voorafgaand aan de melkstap ingestelde instelling van het stimulatiemiddel, b) een meetstap, omvattende tijdens elk van de één of meer melkingen met de melkstroommeter meten van een melkstroomprofiel van tenminste een achterspeen of een voorspeen, c) een evaluatiestap, omvattende door de besturing bepalen van elk van de gemeten melkstroomprofielen of het melkstroomprofiel bimodaal is, d) een aanpasstap, omvattende, indien ten minste één van de geëvalueerde melkstroomprofielen bimodaal is, automatisch door de besturing aanpassen van de stimulatieactie voor het melkdier door verlengen van de stimulatietijd met een stimulatieverlengingswaarde en/of verlengen van de wachttijd met een wachtverlengingswaarde, en voorts omvat ten minste éénmaal herhalen, met de aangepaste stimulatieactie en onder gebruikmaking van een vooraf bepaalde gewenningsduur die één van een vooraf bepaald aantal melkingen of een vooraf bepaalde tijdsduur omvat, van de stappen a) tot en met d).

De uitvinding is gebaseerd op het inzicht dat stimulatie functioneel is, en dat dus voor het instellen van stimulatie naar het resultaat ervan kan worden gekeken, namelijk een ongestoorde melkstroom. In de werkwijze evalueert de besturing de melkstroom, op basis van al dan niet vastgestelde bimodaliteit, en kan dan zelf dynamisch en dierindividueel de stimulatie aanpassen. Hiertoe past de besturing zo nodig in de loop van één of enkele melkingen de stimulatie aan, in de vorm van een bijvoorbeeld een verlengde stimulatietijd en/of een verlengde wachttijd tussen het einde van het stimuleren en begin van het melken. Aldus kan de stimulatie zich automatisch aanpassen aan elk melkdier, en ook meeveranderen als het melkdier andere eigenschappen ontwikkelt, zoals in de loop van de lactatie, maar ook anderszins, zoals een terugval in melkproductie na een ziekte of anderszins. Belangrijk is ook dat per melkdier de stimulatietijd wordt geoptimaliseerd, zodat de speen in beginsel niet onnodig wordt belast, terwijl vanwege het eventuele stapsgewijs verlengen van de stimulatie de totale tijd zo kort mogelijk wordt gehouden, hetgeen gunstig is voor de totale melkmachinecapaciteit.

Opgemerkt wordt dat bimodaliteit geen exacte grenzen hoeft te hebben, zolang maar duidelijk is hoe de besturing dit moet bepalen. Een en ander wordt hieronder nader toegelicht. In het algemeen kan worden gezegd dat extreme bimodaliteit optreedt indien, zoals beschreven in de inleiding, bij het begin van het melken de aldoor beschikbare cisternemelk wordt gemolken en op is voordat in de hoofdmelkfase de alveolaire melk beschikbaar komt. In een dergelijk geval is de stimulatie onvoldoende geweest, waarbij de stimulatie het uitoefenen van, met name tactiele, prikkels alsmede eventueel een daaropvolgende wachttijd omvat. In de stand van de techniek is een aangedragen oplossing voor dit probleem het wachten met melken totdat, naar verwachting, de alveolaire melk ook beschikbaar zal zijn. Dat houdt echter in dat de volledige hoeveelheid melk, dus inclusief de cisternemelk, pas na beëindigen van het stimuleren kan worden gemolken. Dat kan de totale melktijd echter onnodig verlengen, en dus de machinecapaciteit verlagen. Het kan gunstig zijn om de stimulatie zodanig in te stellen dat het teruglopen van de stroom cisternemelk en het op gang komen van de stroom alveolaire melk vloeiend in elkaar overlopen. Op die manier is de melktijd in beginsel het kortst, zonder dat er tussentijds of in totaal een te hoge speenbelasting hoeft op te treden. Ook dit zal hieronder nader worden toegelicht.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in het nu volgende deel van de beschrijving.

In het bijzonder is er een maximumtotaaltijd voor de stimulatie. Dit houdt in dat de besturing is ingericht om de stimulatietijd tot ten hoogste een vooraf bepaalde maximum tijdsduur te verlengen. Het blijkt dat het melkafgiftereflex-effect van oxytocine, en daarmee van de stimulatie, in de tijd beperkt is indien dit niet wordt gevolgd door daadwerkelijk melken. Daarenboven zou een onbeperkt lange stimulatie een te grote afname van de melkmachinecapaciteit tot gevolg hebben, terwijl voor het melkdier het effect van een minder belastende melking teniet kan worden gedaan door een te lange en daardoor weer belastender stimulatie. Deze maximum tijdsduur kan in principe voor elk ras of zelfs elk dier experimenteel worden bepaald, doch er kan ook worden volstaan met een vaste maximum tijdsduur van bijvoorbeeld 75 of 90 seconden.

Zoals gezegd is de besturing ingericht voor optimaliseren van de stimulatie door verlengen van de stimulatietijd totdat het gemeten melkstroomprofiel niet meer bimodaal is. In uitvoeringsvormen omvat stap d) dat, indien geen van de geëvalueerde melkstroomprofielen bimodaal is, de besturing automatisch de stimulatieactie voor het melkdier aanpast door verkorten van de stimulatietijd met een stimulatieverkortingswaarde en/of verkorten van de wachttijd met een wachtverkortingswaarde. Dit is met name gunstig indien een melkdier vanaf het begin niet bimodaal is geweest. Het kan dan immers zijn dat de standaardinstelling voor stimuleren reeds langer was dan nodig is. Het kan dan gunstig zijn, zowel voor het melkdier als de melkmachinecapaciteit, indien de besturing de totale stimulatietijd terug kan brengen. Door het kunnen toepassen van zowel een verlengende als een verkortende stap, alles in afhankelijkheid van het resultaat in de vorm van een optimale melking met doorlopende melkstroom, wordt een minimale dierbelasting en een maximale machinecapaciteit verkregen.

Merk op dat genoemde standaardinstelling een voor alle melkdieren gelijke stimulatietijd kan zijn, of een stimulatietijd die bijvoorbeeld is gebaseerd op historische gegevens van het betreffende ras, of zelfs het individuele melkdier. Uiteraard zijn die individuele gegevens niet aldoor beschikbaar, en zeker in de eerste lactaties kunnen zij ook nog eens snel wijzigen. Niettemin kan het individueel kiezen van een instelling voor de totale stimulatietijd zorgen voor een sneller bereiken van de optimale toestand.

Voor het bepalen van bimodaliteit in een melkstroomprofiel is een criterium nodig. Zolang het criterium ertoe strekt om een ongewenst melkstroomprofiel te kenmerken, is dit acceptabel, en kan het dus binnen zekere grenzen worden gekozen. In bruikbare uitvoeringsvormen bepaalt in stap c) de besturing een melkstroomprofiel als bimodaal indien de melkstroom binnen een voorafbepaalde periode vanaf begin van de melkstroom een lokale piek van tenminste een voorafbepaalde waarde bereikt, van bijvoorbeeld 200 g/minuut, vervolgens daalt tot een lokaal minimum met een afname die tenminste een vooraf bepaalde drempel overschrijdt, bijvoorbeeld 100 g/minuut of 20%, en vervolgens na tenminste een voorafbepaalde tussentijd, bijvoorbeeld 6 seconden, opnieuw stijgt en overgaat in de plateaufase of hoofdmelkfase. De hoofdmelkfase kan bijvoorbeeld ook worden afgeleid uit het per speen bereiken van een piekmelkstroom, die op haar beurt weer bijv, een lopend gemiddelde van de piekmelkstromen van de afgelopen melkingen kan zijn. Er zijn echter ook andere definities mogelijk. Bijvoorbeeld is in de literatuur ook genoemd als definitie voor bimodaliteit wanneer een melkstroom in de eerste 75 seconden met ten minste 200 g/minuut zakt van het ene 15 seconden interval tot het volgende, vervolgens in de twee opvolgende 15 seconden intervallen niet daalt, en daarna de melkstroom ongelijk nul is. Een andere zeer bruikbare definitie is een melkstroomprofiel met twee stijgingen binnen 1 minuut na begin van de melkstroom, die gescheiden zijn door een afname van ten minste 200 g/minuut. In al dergelijke gevallen is sprake van een onderbreking van of pauze in de melkstroom, die althans waarschijnlijk het gevolg is van nog niet op gang gekomen alveolaire melkafgifte.

Bij de aanwezigheid van een dergelijke lokale piek is het goed mogelijk om een sterkte van de bimodaliteit te bepalen. In het bijzonder kent de besturing aan het melkstroomprofiel een waarde voor de bimodaliteit toe in afhankelijkheid van de lokale piek en/of genoemde afname. Bijvoorbeeld bepaalt de besturing de waarde van de bimodaliteit als de genoemde relatieve (procentuele) afname van de melkstroom van de lokale piek, dus tot het opvolgende lokale minimum. Stel dat de lokale piek 250 g/minuut bedraagt, en dat de melkstroom daarna zakt tot 140 g/minuut. De afname is dan 110 g/minuut, oftewel 0,44 = 44%.

Iets dergelijks kan de besturing ook uitvoeren voor profielen die als bimodaal kunnen worden aangemerkt zonder dat er een duidelijk lokaal maximum zichtbaar is in het melkstroomprofiel. Het kan namelijk ook voorkomen dat de stroom cisternemelk vrij langzaam zakt en de stroom alveolaire melk vrij langzaam op gang komt. Bij een slechts gedeeltelijke overlap zal de netto totale melkstroom vrij langzaam kunnen toenemen. Het blijkt dat een langer dan normaal durende toename van de melkstroom, alsmede een langer dan normaal durende daalfase van de melkstroom duiden op onvoldoende stimulatie, met een soort bimodaliteit tot gevolg. Derhalve kan nog steeds diercomfort en melkmachinecapaciteit worden gewonnen door de stimulatie te verbeteren. Daarom bepaalt in uitvoeringsvormen de besturing in stap c) een melkstroomprofiel als bimodaal indien de melkstroom vanaf begin van de melkstroom langer dan een vooraf bepaalde stijgtijdsduur, bijvoorbeeld 30 seconden, nodig heeft voor bereiken van een piekstroom van een hoofdmelkfase van de melkstroom, en/of indien de melkstroom vanaf genoemde piekstroom van genoemde hoofdmelkfase langer dan een vooraf bepaalde afnametijdsduur, bijvoorbeeld 30 seconden, nodig heeft voordat de besturing de melking stopt. Door aanpassen van de stimulatie kan ook hier verbetering van het melkstroomprofiel optreden, doordat het melkstroomprofiel een kortere stijging en afname zal laten zien, hetgeen uiteraard de melktijd kan verkorten, en machinetijd kan vrijmaken voor andere melkingen.

Ook nu weer kan het voordelig zijn wanneer de besturing is ingericht voor bepalen van de mate van bimodaliteit. In het bijzonder kent de besturing aan het melkstroomprofiel een waarde voor de bimodaliteit toe in afhankelijkheid van de stijgtijdsduur en/of de afnametijdsduur. Bijvoorbeeld kan de besturing de waarde van de bimodaliteit bepalen als (Tpiek - Tdrempel)/Tdrempel, waarbij T piek = de tijd van begin van de melking tot bereiken van de piekmelkstroom, Tdrempel = de vooraf bepaalde stijgtijdsduur, zoals 30 seconden.

De besturing kan tevens zijn ingericht voor een vergelijkbare bepaling van de waarde van de bimodaliteit op basis van de afname van de melkstroom aan het einde van de melking. Het moge duidelijk zijn dat zowel het getal van 30 seconden als de berekeningswijze enigszins vrij te kiezen is, zoals in afhankelijkheid van het ras melkdier alsmede de wensen van de veehouder. Voorts wordt opgemerkt dat bereiken van de piekmelkstroom gezien moet worden als een bereiken van de hoofdmelkfase. De melkstroom in de hoofdmelkfase verloopt vaak vrijwel vlak, en heeft dan een constante waarde, afgezien van lichte schommelingen. De piekmelkstroom is dan bijvoorbeeld de gemiddelde melkstroomwaarde in het deel van de melking waarin de melkstroom minder dan (bijvoorbeeld) 5% van dat gemiddelde afwijkt. De tijd vanaf het begin van het melken tot het moment van bereiken van dat deel van de melking, dus beginnend met 5% onder de later te bepalen piekmelkstroom (dat kan dus alleen achteraf bij evalueren van het melkstroomprofiel) is dan de tijd van het stijgende deel van het melkstroomprofiel. En voor de afname geldt bijvoorbeeld een soortgelijke definitie, zoals het moment dat de melkstroom zakt onder 5% onder de piekmelkstroom, tot het moment van afnemen van de melkbeker, of ook, indien dat eerder is, het stoppen met melken van de betreffende speen. Ook hier geldt weer dat andere definities van de piekmelkstroom, alsmede van een aanvaardbare bandbreedte daarvan, zeker mogelijk zijn. Evaluatie van het melkstroomprofiel is feitelijk alleen na afloop van de melking mogelijk, en bovendien dient er rekening mee te worden gehouden dat (melk)dieren levende wezens zijn die zich niet noodzakelijkerwijs machinaal gedragen. Niettemin is het voordelig om een althans duidelijk, eenduidige definitie van bimodaliteit (met lokale piek en/of langer gerekte stijging/afname) toe te passen in de besturing.

In uitvoeringsvormen past de besturing in stap d) de stimulatiestap automatisch aan in een mate die afhankelijk is van de bepaalde waarde van de bimodaliteit. In het bijzonder zijn de stimulatieverlengingswaarde en/of de wachtverlengingswaarde afhankelijk van de bepaalde waarde van de bimodaliteit. De hierboven beschreven waarde van de bimodaliteit kan door de besturing aldus worden toegepast om de stimulatie dienovereenkomstig aan te passen. Immers zal de stimulatie bij een zeer duidelijke lokale piek in de melkstroom veel meer tekortschieten dan wanneer er slechts een geringe afname, of zelfs maar een vertraagde stijging van de melkstroom gemeten wordt. Doordat de mate van aanpassen van de stimulatie dus in beginsel is afgestemd op de mate van bimodaliteit, kan zeer snel de stimulatie worden geoptimaliseerd. Overigens hoeft het verband tussen de waarde van de bimodaliteit en de aanpassing van de stimulatie(tijd) niet lineair te zijn. Elk ander wiskundig verband kan in theorie bruikbaar zijn, al zal het strikt niet-dalend zijn, en de verhouding tussen beide niet-negatief zijn, met andere woorden zal een grotere bimodaliteit ook tot een grotere aanpassing van de stimulatie leiden.

Een belangrijke opmerking hierbij is dat in uitvoeringsvormen de besturing kan zijn ingesteld om de stimulatie alleen aan te passen indien de waarde van de bimodaliteit een drempelwaarde overstijgt. Aldus kan er bijvoorbeeld voor worden gezorgd dat de stimulatie niet onnodig wordt aangepast, om de melkdieren niet onnodige veranderingen te laten ondergaan. De drempelwaarde wordt gekozen in overeenstemming met de gebruikte bimodaliteitsberekeningswijze.

In uitvoeringsvormen wordt de gewenningsduur voor melken met de aangepaste instelling door de besturing gekozen in afhankelijkheid van de stimulatieverlengingswaarde en/of de wachtverlengingswaarde, waarbij de gewenningsduur in het bijzonder korter is bij kleinere waarde(s). Melkdieren zijn levende wezens, die vaak enige tijd nodig hebben om te wennen aan een verandering. Om te voorkomen dat een ongewenste reactie op een verandering van de stimulatie afleidt van de echte respons van het dier is de besturing ingericht om van een gewenningsduur gebruik te maken. Dit houdt bijvoorbeeld in dat metingen gedurende de gewenningsduur worden genegeerd, en pas na afloop ervan weer een of meer metingen worden uitgevoerd. Het is ook mogelijk om op een andere wijze de gewenningsduur te gebruiken, zoals het middelen van tijdens die gewenningsduur uitgevoerde metingen van het melkstroomprofiel. Dit middelen kan bijvoorbeeld het rekenkundig gemiddelde, een lopend gemiddelde of een gewogen gemiddelde zijn, met voor de latere metingen een hoger gewicht. Deze gewenningsduur zal langer zijn voor een grotere aanpassing van de stimulatie, dus in het onderhavige geval voor een grotere verandering van de stimulatieen/of wachtverlengingswaarde, en natuurlijk omgekeerd voor een kleinere aanpassing.

Voorts is het in uitvoeringsvormen mogelijk dat de besturing is ingericht om de stimulatie aan te passen in afhankelijkheid van andere grootheden, met name grootheden die betrekking hebben op de hoeveelheid cisternemelk. In het bijzonder is de besturing ingericht voor aanpassen van de stimulatie in afhankelijkheid van de tijd sinds de laatste melking (tussenmelktijd, melkinterval), de melkproductiesnelheid, het lactatiegetal en/of het lactatiestadium van het melkdier. In de eerste twee gevallen is er bij een grotere waarde van de betreffende parameter sprake van een grotere hoeveelheid cisternemelk, en daarbij hoort in beginsel een kortere stimulatie(tijd). Zoals in principe voor dit hele document geldt dat de cisternemelk per uierkwartier word tbeschouwd. Voorts zijn bijvoorbeeld vaarzen (primipare koeien) minder bimodaal dan multipare koeien. En tegen het einde van een lactatie heeft bijvoorbeeld een koe een lagere productie, met dus minder cisternemelk, en een grotere kans op (een sterkere) bimodaliteit. De afhankelijkheid kan telkens experimenteel worden bepaald, zowel voor het melkdierras als voor elk individueel dier. Het aanpassen van de lactatie kan wederom omvatten het aanpassen van de stimulatietijdsduur en/of van de wachttijd en/of van de gewenningsduur. Een en ander zal verderop nader worden toegelicht in het kader van het derde aspect van de uitvinding.

De uitvinding heeft volgens een tweede aspect tevens betrekking op een melksysteem volgens conclusie 9 voor melken van een melkdier, omvattende melkbekers voor melken van de melk, een instelbaar stimulatiemiddel, een melkstroommeter voor meten van een stroom van de gemolken melk, en een besturing voor besturen van tenminste het stimulatiemiddel, waarbij de melkinrichting is ingericht voor een stimulatieactie omvattende het gedurende een voorafgaand aan de melking bepaalde, door de besturing instelbare stimulatietijd met het stimulatiemiddel stimuleren van het melkdier tot een melkafgiftereflex, alsmede een voorafgaand aan de melking bepaalde wachttijd tussen een einde van het stimuleren en een begin van met een van de melkbekers melken van een speen van het melkdier, welke wachttijd nul mag bedragen, waarbij het melksysteem, en in het bijzonder de besturing, is ingericht voor automatisch uitvoeren van een werkwijze volgens het eerste aspect van de uitvinding. Een dergelijke melkinrichting is toegerust om met behulp van de hiervoor beschreven werkwijze doelmatig en doeltreffend de stimulatie van elk individueel melkdier te optimaliseren, waardoor de melkcapaciteit van een dergelijk melksysteem kan zijn vergroot. De verdere voordelen van de eerder beschreven werkwijzen zijn in beginsel onverkort van toepassing bij melksystemen waarbij in de besturing die werkwijze is geïmplementeerd, en zullen hierna niet allemaal worden herhaald.

In uitvoeringsvormen van het melksysteem omvat het stimulatiemiddel een of meer speenreinigingsborstels of een afzonderlijke reinigingsbeker, en is genoemde wachttijd in het bijzonder groter dan nul. Dergelijke speenreinigingsborstels en -bekers worden vrijwel altijd achtereenvolgens per speen toegepast. Daardoor zal de stimulatie beginnen bij het reinigen van de allereerste speen. Wanneer de volgende speen wordt gereinigd, en ook in de tussentijd terwijl het reinigingsmiddel naar die volgende speen wordt verplaatst en er dus al in feite een (korte) wachttijd optreedt, zal de stimulatie doorgaan. Dat is immers een proces op dierniveau en niet op speenniveau. Wanneer echter de stimulatie op speenniveau wordt beschouwd, kan het dan lijken alsof er een wachttijd wordt toegepast, in welke wachttijd dus in feite de volgende spenen worden gereinigd. Daar komt nog bij dat na de speenreiniging en stimulatie de melkbekers op de spenen moeten worden geplaatst vooraleer kan worden gemolken. Dit kost uiteraard enige tijd, welke tijd automatisch een (noodzakelijke) wachttijd inhoudt. Deze wachttijd, althans een ondergrens daarvoor bij ongehinderd en dus zo snel mogelijk aansluiten, kan op zich per melkdier, althans per melksysteem, bekend zijn uit eerdere melkingen. Met voordeel wordt hierbij rekening gehouden door de besturing, bijvoorbeeld door verdisconteren van deze minimale wachttijd.

In uitvoeringsvormen van het melksysteem is het stimulatiemiddel alternatief of aanvullend geïntegreerd in de melkbekers, en bedraagt de wachttijd in het bijzonder nul. Bij deze uitvoeringsvorm worden de melkbekers direct op de spenen geplaatst, en worden vervolgens de spenen gereinigd, zoals met waterstralen, en deels tegelijk ook gestimuleerd, zoals met een pulsatie met verhoogde frequentie en verlaagde zuig-rustslagverhouding. In beginsel kan een dergelijk melksysteem instantaan overschakelen van stimuleren, waarbij niet of nauwelijks wordt gemolken, naar melken. Daartoe dient bijvoorbeeld slechts de pulsatie te worden aangepast, hetgeen minder dan 1 seconde hoeft te duren. In een dergelijk geval hoeft de besturing dus niet met een minimale wachttijd rekening te houden. Het is uiteraard ook bij deze melksystemen altijd mogelijk om de fysieke stimulatie te stoppen, althans te minimaliseren, maar nog enige tijd te wachten met echt melken, bijvoorbeeld door de melkbekers slechts aan de speen te laten hangen, zonder verdere beweging of pulsatie. Aldus kan ook hier een wachttijd worden toegepast, hetgeen gunstig kan zijn om de speenbelasting zo klein mogelijk te houden.

De uitvinding heeft in een derde aspect tevens betrekking op een melkstal volgens conclusie 12 voor meerdere melkdieren, en voorzien van een melksysteem volgens het tweede aspect van de uitvinding, waarbij de melkdieren groepsgewijs in het melksysteem worden gemolken volgens een vast ritme met vaste melkintervallen, en waarbij de gewenningsduur 1 of 2 dagen bedraagt. In veel melkstallen wordt nog volgens een vast schema gemolken, waarbij een groep melkdieren naar het melksysteem worden gedreven om daar achter elkaar te worden gemolken. Hierbij worden de spenen meestal met de hand gereinigd, en worden de melkbekers meestal met de hand aangesloten. Hierbij is het van belang dat de stimulatie individueel kan worden ingesteld door met name een wachttijd dierindividueel te variëren. Ook is het mogelijk om, indien de stimulatie wordt toegapst in de vorm van aanvankelijk versneld pulseren zonder te melken, de onderhavige werkwijze in haar geheel toe te passen.

Er is bij bovengenoemde melkstallen sprake van vaste melkintervallen. Deze kunnen bijvoorbeeld elk 12 uur bedragen, zodat gewenning zeer snel kan gaan, en 1 of 2 dagen om te wennen al voldoende kunnen zijn. Overigens zijn andere gewenningsduren zeer wel mogelijk, en die kunnen met name bij de grote aanpassingen aan het begin van een lactatie gunstiger zijn dan de hier voorgestelde 1 of 2 dagen, die wederom lopende de lactatie heel bruikbaar zijn.

In andere uitvoeringsvormen van de melkstal voor meerdere melkdieren is deze voorzien van een melksysteem volgens het tweede aspect van de uitvinding, waarbij het melksysteem vrijelijk door de melkdieren bezoekbaar is, en de gewenningsduur ten minste 2 dagen, in het bijzonder een week bedraagt. Het melksysteem is hier vrijwel zonder uitzondering een gerobotiseerd automatisch melksysteem, dat zelfstandig de melkbekers kan aansluiten, alsmede voorafgaand aan het melken de vereiste stimulatie kan uitvoeren, hetzij met behulp van die melkbekers, hetzij met behulp van een daartoe verschaft stimulatiemiddel (en/of reinigingsmiddel), een en ander zoals hierboven reeds beschreven voor het melksysteem volgens de uitvinding. In het bijzonder kiest de besturing de geweeningsduur in afhankelijkheid van de melkfrequentie en/of van de variatie in opeenvolgende melkintervallen van het melkdier.

Bij dergelijke melkstallen kunnen de melkdieren volgens hun eigen wensen het melksysteem bezoeken. Daardoor zullen de intervallen tussen de opeenvolgende melkingen van een melkdier (sterk) kunnen verschillen. Met voordeel is de besturing van het melksysteem volgens de uitvinding ingericht om hiermee rekening te houden. Reeds is beschreven dat de besturing kan zijn ingericht om de stimulatie in te stellen in afhankelijkheid van het melkinterval. Bij de hier bedoelde uitvoeringsvormen werkt het met voordeel ook de andere kant op, en is de besturing ingericht om de gewenste/vereiste stimulatie te bepalen uit bij verschillende melkintervallen gemeten melkstroomprofielen. Dit zal hieronder wat uitgebreider worden toegelicht.

In de startperiode, voor bepalen van het melkstroomprofiel bij de startinstelling van de stimulatie, maar ook in de periode na veranderen van de stimulatieinstelling, zullen er een aantal metingen volgen, waarbij naar alle waarschijnlijkheid een aantal verschillende melkintervallen zullen optreden. Dit heeft tot gevolg dat er ook verschillende hoeveelheden cisternemelk, alsmede alveolaire melk, zullen zijn geproduceerd door het melkdier. Als we aannemen dat de stimulatieinstelling gedurende deze periode niet verandert, zal de bimodaliteit meestal een afhankelijkheid van het melkinterval vertonen. Van de melkingen met een kort melkinterval zal de waarde van de bimodaliteit groter zijn dan van de melkingen met een lang melkinterval. Als de besturing de waarden van de bimodaliteit uitzet tegen het melkinterval, zal er een puntenwolk ontstaan waarop bijvoorbeeld met (lineaire of andere) regressie een afhankelijkheidsfunctie kan worden bepaald. Aldus kan per melkinterval worden bekeken of, en zo ja hoeveel, de stimulatie dient te worden gewijzigd. Als voorbeeld kan worden gekeken naar de melkintervallen met een bimodaliteit boven de drempelwaarde. Dit houdt in de meeste gevallen in dat de stimulatie voor alle melkintervallen korter dan een drempelinterval, die dan een te grote bimodaliteit vertonen, kan worden aangepast, in een mate die afhangt van de gevonden waarden van de bimodaliteit.

Een verdere verfijning is hierbij mogelijk. Indien de besturing reeds gebruik maakte van een stimulatieinstelling die volgens een wiskundige functie afhankelijk is van het melkinterval, zal de bimodaliteit als functie van het melkinterval een zekere afhankelijkheid vertonen, zoals boven algemeen beschreven. Het is hierbij mogelijk dat de besturing, na analyse van de bimodaliteit van de verscheidene melkingen met verschillende melkintervallen, de wiskundige functie voor de relevante melkintervallen, d.w.z. die melkintervallen waarbij de bimodaliteit boven een drempelwaarde ligt, tegelijk aanpast. Hierbij kan de aanpassing een verlenging met een vaste stimulatie- en/of wachtverlengingswaarde zijn, maar ook, en met voordeel, een passing met een stimulatie- en/of wachtverlengingswaarde die weer een (andere) functie is van het melkinterval. Immers is de bimodaliteit voor verschillende melkintervallen vaak verschillend, zodat daar ook een andere aanpassing van de stimulatie bij kan horen, een en ander zoals voor de werkwijze volgens de uitvinding is beschreven.

Voorts wordt opgemerkt dat historische gegevens belangrijk kunnen zijn bij het optimaliseren van bovengenoemde uitvoeringsvorm. Zo zal de besturing, ingeval een melkdier wordt herkend dat in een aantal gevallen, zoals een bepaalde combinatie van lactatiedagen en melkinterval, reeds een zekere mate van bimodaliteit vertoonde, ook direct een aanpassing van de stimulatie kunnen instellen. Aldus kan de fase van analyse worden overgeslagen voor situaties die toch (zeer waarschijnlijk) tot bimodaliteit aanleiding zouden geven.

Het moge duidelijk zijn dat er vele, vele variaties op dit thema volgens de uitvinding mogelijk zijn. Belangrijk is echter dat de besturing zelf de relevante grootheden meet, in eerste instantie het melkstroomprofiel, en eventueel melkinterval, dagen in lactatie, melkproductie, en vervolgens zelf die gegevens analyseert, en daaruit zelf automatisch de stimulatie kan aanpassen. Dit waarborgt dat de stimulatie van de melkdieren automatisch, dynamisch en efficiënt dierindividueel kan worden aangepast aan de behoeften, zodat de belasting van de dieren, met name van de spenen, zo veel mogelijk wordt beperkt, en dat de capaciteit van het aldus toegeruste melksysteem kan worden vergroot.

De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin enkele aspecten van de onderhavige uitvinding zijn getoond, en daarin toont:

Figuur 1 zeer schematisch een melksysteem volgens de uitvinding,

Figuren 2a-c drie schematische melkstroomprofielen,

Figuur 3 een schematisch diagram met voor een melkdier de bimodaliteit als functie van de stimulatietijd, en

Figuur 4 een schematisch diagram met voor een melkdier en voor twee vaste stimulatietijden de bimodaliteit als functie van het melkinterval.

Figuur 1 toont zeer schematisch een melksysteem volgens de uitvinding. Dit melksysteem 1 voor melken van een melkdier 10 met een uier 11 met een achterspeen 12 en een voorspeen 13 omvat borstels 2 die in de richting van de pijlen draaibaar zijn, alsmede een melkbeker 3, een melkstroommeter 4 en een besturing 5.

Het getoonde melksysteem zal in de praktijk meer dan één melkbeker 3 met elk een melkstroommeter 4 omvatten, doch duidelijkheidshalve is er daarvan hier telkens slechts één weergegeven. Het is ook mogelijk om slechts één voorspeen en/of één achterspeen van een melkstrrommeter te voorzien, al zal de hoeveelheid informatie dan natuurlijk minder zijn. Het verdient dan aanbeveling om de melkstroommeter te verschaffen op de als eerste aangesloten voorspeen respectievelijk achterspeen. Daarnaast is het ook mogelijk om de melkstroommeter te vervangen door een melkgiftmeter, waarbij bijvoorbeeld de besturing 5 is ingericht voor bepalen van een melkstroom uit een tijdsafgeleide melkgift.

De borstels 2 dienen een dubbele functie. Enerzijds dienen zij voor het reinigen van de spenen, anderzijds wekken zij door dat reinigen de oxytocinereflex op, waarbij het hormoon oxytocine wordt afgegeven in de bloedbaan, dat er op zijn beurt voor zorgt dat de melkblaasjes in de uier 11 de alveolaire melk afgeven, zodat deze via de uiercisterne en de spenen 12, 13 kan worden gemolken. Tijdens de melkproductie zal onder invloed van de toenemende (melk)druk in de uier 11 reeds een langzaam toenemende hoeveelheid melk naar de uiercisterne lekken. Dit is melk die direct, d.w.z. ook zonder stimulatie kan worden gemolken.

In plaats van de borstels 2 kan er ook een ander (reinigings- en) stimulatiemiddel worden toegepast. Bekend is onder andere een afzonderlijke reinigingsbeker, die achtereenvolgens op de spenen wordt geplaatst en de betreffende speen reinigt, en het melkdier stimuleert. Ook is het mogelijk om per speen een enkele melkbeker toe te passen, die de speen reinigt, zoals met een vloeistofstraal, droogt met lucht en stimuleert.

Het melken, zowel van de cisternemelk als van de alveolaire melk, geschiedt met behulp van melkbekers 3, en de melkstroom wordt hier gemeten met een melkstroommeter 4. Het aanbrengen van de melkbekers 3 kan geschieden met behulp van een robotarm en speendetectiesysteem (beide hier niet weergegeven) in een melkrobotsysteem, of met de hand in een conventioneel melksysteem. Hierbij geldt het laatstgenoemde ook als een automatisch melksysteem wat betreft het melken zelf, en het eerstegenoemde robotsysteem als volautomatisch of ook wel (duidelijkheidshalve) als robotmelksysteem. Echter zal duidelijk zijn dat de wijze van aansluiten van de melkbekers op zich niet relevant is voor de uitvinding. Wel van belang bij conventioneel melken kan zijn dat het reinigen en (dus eerste) stimuleren vaak met de hand zal geschieden. De melkbeker zelf kan vervolgens voor (aanvullend) stimuleren zorgen, bijvoorbeeld zoals op zich bekend door zonder melk te zuigen een snelle pulsatiemassage toe te passen op de speen. Aangezien het reinigen en aanbrengen van de melkbekers met de hand op zich snel en in een bekend en vast ritme zal kunnen plaatsvinden, kan de onderhavige uitvinding worden toegepast door de aanvullende stimulatie in te stellen als ware het de stimulatie.

Bij aansluiten van de melkbeker 3 op een speen, zoals een achterspeen 12 of een voorspeen 13, zal er vanaf het in de melkbeker aanleggen van melkvacuüm en pulsatie in beginsel al melk kunnen stromen. Deze melkstroom wordt als functie van de tijd gemeten met behulp van de melkstroommeter 4, en door de besturing 5 verwerkt tot een melkstroomprofiel. Hierbij kan continu worden gemeten, of ook via regelmatige bemonstering van de melkstroom. De besturing 5 evalueert vervolgens het gemeten melkstroomprofiel om te komen tot een waardering van de (eventuele) bimodaliteit van het gemeten profiel. Dit zal nader worden toegelicht aan de hand van de Figuren 2a-c.

Figuren 2a-c tonen drie schematische melkstroomprofielen. Relevante delen zijn met dezelfde verwijzingscijfers aangeduid, per deelfiguur verder voorzien van een enkel (') of dubbel () accent. Te zien is dat de melkstroom een stijgfase, een hoofdmelkfase en een daalfase omvat. Telkens loopt de hoofdmelkfase van t1 tot t2, en is gekenmerkt door een piekmelkstroom P, die op verschillende manieren kan worden gedefinieerd. Bijvoorbeeld wordt het maximum van een lopend gemiddelde melkstroom over een bepaalde tijdsduur genomen, al zijn andere definities mogelijk. De stijgfase is vanzelfsprekend het eerste deel van het profiel, totdat een drempelstroom D, bijvoorbeeld een vooraf bepaald percentage van de piekmelkstroom P, is bereikt. De stijgfase loopt dus van tO tot t1. Hier is als definitie genomen D = 0,8 x P, maar uiteraard zijn ook andere definities mogelijk. De daalfase, tenslotte, is genomen als de periode tussen het onder de drempelstroom D zakken tot het afnamemoment van de melkbeker, althans het einde van het melken met die melkbeker, en loopt dus van t2 tot t3. Ook hier zijn echter andere definities mogelijk, zoals de tijd tot het bereiken van een vooraf bepaalde afnamedrempel, die vast kan zijn, of een percentage van de piekmelkstroom enzovoort.

Hier wordt opgemerkt dat de getoonde melkstroomprofielen enigszins geïdealiseerd zijn, om niet af te leiden van de voor de uitvinding relevante aspecten.

Figuur 2a toont een melkstroomprofiel dat duidelijk bimodaal is, waarbij de melkstroom een lokaal maximum bereikt bij 6, vervolgens daalt tot een minimum bij 7 en dan pas toeneemt tot de hoofdmelkfase. Aangezien de melkstroom nooit een perfect monotoon stijgende lijn zal vertonen, en er altijd kleine wisselingen kunnen voorkomen, is het nodig om drempels te definiëren voor wat wel en niet een bimodale piek/dal is. Wederom zijn definities in beginsel vrij te kiezen. Hier is bijvoorbeeld gebruikt dat de piek tenminste 200g/min moet bedragen, dat er vervolgens een afname van tenminste 100g/min plaatsvindt, en dat er minstens 6 seconden tussen deze piek en een volgende piek zit. Uiteraard zijn andere definities mogelijk.

Figuur 2a vertoont echter nog een kenmerk dat vaak optreedt bij bimodale melkstroomprofielen, en dat is een lange stijgfase en een lange daalfase. De lange stijgfase, waarbij 'lang¹' hier is gedefinieerd als langer dan 30 s, is op zich logisch, immers begint de melkstroom al met de cisternemelk, dus voordat de alveolaire melk wordt gemolken, welke laatste melk verantwoordelijk is voor bereiken van de hoofdmelkfase. Het blijkt echter ook dat juist het einde van de melking, de daalfase, langer duurt bij een bimodaal melkstroomprofiel, met wederom als definitie lang is langer dan 30 s. Weer wordt opgemerkt dat andere definities mogelijk zijn, zoals enigszins afhankelijk van de wensen van de melkveehouder. Bovendien kunnen de definities verschillen van ras tot ras, alsmede uiteraard van diersoort tot diersoort.

Bovengenoemde is verduidelijkt aan de hand van Figuur 2b, waarin een dergelijk melkstroomprofiel is weergegeven. Er is geen duidelijke piek herkenbaar in het verloop van de melkstroom. Niettemin kan dit profiel nog steeds als bimodaal worden aangeduid, omdat de duur van de stijgfase (t1 - tO) en/of van de daalfase (t3 -12) lang is, dus hier langer dan 30 s.

Figuur 2c toont tot slot een geïdealiseerd melkstroomprofiel, met een korte stijgfase, een mooi vlakke hoofdmelkfase, en een korte daalfase. In beginsel heeft een dergelijk profiel voordelen in een hoge melkopbrengst per totale machinetijd, alsmede een gunstig lage speenbelasting voor het melkdier.

Een opmerking is nog dat bij normale, gezonde dieren de linker- en de rechterspeen ongeveer gelijk zullen zijn wat betreft melkproductie alsmede verhouding tussen, en absolute hoeveelheid van, cisternemelk en alveolaire melk, en dus bimodaliteit. De beide voorspenen kunnen echter verschillen van de beide achterspenen. Deze laatste produceren gemiddeld meer melk, en kunnen mede daardoor ook een andere verhouding en hoeveelheid van cisternemelk en alveolaire melk hebben. Dus ook de bimodaliteit kan verschillen tussen voor en achterspeen. Vandaar dat het belangrijk kan zijn om zowel een voorspeen als een achterspeen te meten en te evalueren. Voorts kan het voorkomen dat een enkele speen minder melk produceert, zoals bij een mastitisgeval. Niettemin dient ook die speen te worden gemolken. Door de geheel andere melkhoeveelheid voor die speen kan echter de bimodaliteit anders zijn, terwijl een correcte stimulatie juist voor deze vaak gevoelige speen heel belangrijk is. Het kan dus voordelen hebben om van alle spenen het melkstroomprofiel te bepalen, althans van een voorspeen, een achterspeen, en daarnaast alle mastitisspenen.

Voor elk melkstroomprofiel kan een bimodaliteit worden bepaald. In het eenvoudigste geval wordt slechts onderscheid gemaakt tussen wel of niet bimodaal. Het is echter zeker mogelijk om een mate van bimodaliteit toe te kennen. Bijvoorbeeld krijgt een profiel met een duidelijke lokale piek-en-afname in de stijgfase een getal toegekend, dat weergeeft hoeveel de melkstroom inzakt na de piek. Dat kan een percentage van de lokale piek zijn, een percentage van de piekmelkstroom in de hoofdmelkfase. ook is het mogelijk om het lokale minimum als uitgangspunt te nemen, bijvoorbeeld als absolute waarde, of weer als percentage van de piekmelkstroom in de hoofdmelkfase. Nog andere berekeningen, zoals combinaties van bovengenoemde, worden niet uitgesloten.

Daarnaast kan ook aan melkstroomprofielen van het type volgens figuur 2b een bimodaliteitswaarde worden toegekend. Deze is dan bijvoorbeeld gekoppeld aan de lengte van de stijgfase, en/of van de daalfase, wederom als absolute tijdsduur, of bijvoorbeeld in verhouding met de lengte van de hoofdmelkfase. Voorts kunnen deze waardes nog worden meegenomen in een bimodaliteitswaarde van profielen volgens het type van Figuur 2a.

In alle gevallen gaat het erom dat aan elk melkstroomprofiel een bimodaliteitswaarde kan worden toegekend. De exacte waarde is in dezen niet eens het belangrijkste, aangezien er in beginsel naar gestreefd zal worden deze te verkleinen. Vandaar dat in het nu volgende met een willekeurige berekening is gewerkt, maar als voorbeeldfunctie zo genomen kunnen zijn bimodaliteitswaarde = [1 - (melkstroom @lokaal minimum)/(melkstroom @lokale piek)] (indien aanwezig) + [stijgtijd/30 s -1 ] + [daaltijd/30 s -1], Nadrukkelijk wordt opgemerkt dat andere functies mogelijk zijn.

Figuur 3 toont een schematisch diagram met voor een melkdier de bimodaliteit als functie van de stimulatietijd. Het melkdier wordt hierbij in een vast ritme gemolken, 's morgens en 's avonds, hier respectievelijk om 7 uur 's morgens en 6 uur 's avonds. Al zal het in de praktijk vaak voorkomen dat er een vast 12-urig ritme wordt aangehouden, is er hier voor gekozen om de verschillen bij verschillende intervallen duidelijk te maken. Voor het diagram van Figuur 3 is aangenomen dat de wachttijd, dus de tijd tussen het einde van de stimulatie en het begin van het echte melken, constant is. Het is echter ook mogelijk om de wachttijd, of de combinatie van stimulatietijd en wachttijd, te variëren in plaats van de stimulatietijd. De resultaten kunnen op eendere wijze worden bepaald en verwerkt bij het optimaliseren van de stimulatie.

De bimodaliteit bij de ochtendmelking, met het langere melkinterval van 13 uur, is aangegeven met een kruisje, en die van de avondmelking met het 1 l-urige interval met een rondje. Te zien is dat de bimodaliteit bij het langere interval kleiner is, hetgeen bijvoorbeeld kan worden verklaard door een grotere hoeveelheid cisternemelk alsmede een snellere stimuleerbaarheid door een eveneens grotere hoeveelheid alveolaire melk. Voorts is te zien dat de bimodaliteit duidelijk afneemt bij langere stimulatie, wederom vanwege de grotere hoeveelheden cisterne- en alveolaire melk. De bimodaliteit voor dit melkdier blijkt (nagenoeg) nul te worden bij voldoende lange stimulatie. Het komt echter voor dat een melkdier altijd enige bimodaliteit laat zien, zelfs bij zeer lange stimulatie en/of wachttijd. Dit kan worden veroorzaakt door de specifieke combinatie van individuele melkproductie en uier-/speeneigenschappen. Optimaliseren van de stimulatie kan dan bijvoorbeeld inhouden dat de kortste stimulatie wordt gevonden die die laagste bimodaliteit oplevert, of wanneer enig ander aangelegd criterium wordt vervuld, zoals optimaliseren van de te bereiken melkgift per totale machinetijd.

In het geval van Figuur 3 kan optimaliseren van de stimulatie bijvoorbeeld ervoor zorgen dat de bimodaliteitswaarde ten hoogste de waarde A in het diagram bedraagt. Deze waarde is door de veehouder te kiezen, bijvoorbeeld in afhankelijkheid van het melkdierras of -soort, de wensen met betrekking tot dierwelzijn en diergezondheid, zoals speenpuntvereelting, enzovoort. Bereiken van een dergelijk optimum kan met de werkwijze volgens de uitvinding als volgt.

Eerst wordt een beginmeting gedaan, bijvoorbeeld zoals in Figuur 3 met in het geheel geen stimulatie, al zal in de praktijk vaak worden gekozen voor een standaardbeginwaarde ongelijk nul. In ieder geval wordt nu met deze instelling voor de stimulatietijd een melking uitgevoerd, en wel nemen we hiervoor de ochtendmelking, dus met interval 13 uur, al zal dat in de praktijk natuurlijk ook een ander interval kunnen zijn. Tijdens de melking wordt door de besturing 5 met behulp van de melkstroommeter 4 het melkstroomprofiel bepaald. Dit eerste melkstroomprofiel kent een bepaalde bimodaliteit, die wordt berekend door de besturing. Laten we aannemen dat deze ligt op een waarde gelijk aan 3x A, waarbij A de vooraf bepaalde drempelwaarde is. De bimodaliteit is dus duidelijk te hoog. Overigens is het mogelijk, en zelfs aan te raden, om enkele soortgelijke metingen uit te voeren, zodat een gemiddelde waarde kan worden bepaald, maar we gaan er nu voor het gemak van uit dat de bimodaliteitswaarde 3x A bedraagt. Vervolgens verlengt de besturing de stimulatietijd met een vooraf bepaalde stap, bijvoorbeeld 5 seconden.

Bij de volgende (ochtend)melking wordt weer het melkstroomprofiel en de bijbehorende bimodaliteit bepaald. Om het melkdier aan deze gewijzigde stimulatieinstelling te laten wennen is het ook mogelijk om niet één maar meerdere (ochtend)melkingen uit te voeren, en dan hetzij een gemiddelde van al die nieuwe melkingen te nemen, hetzij van bijvoorbeeld de laatste N nieuwe melkingen. Merk op dat in de tussenliggende avondmelking eenzelfde werkwijze kan worden uitgevoerd voor de avondmelking, dus met het kortere interval.

Voor deze nieuwe volgende melking(en) wordt als bimodaliteitswaarde ca.

1,5x A gevonden. Nog steeds te hoog, dus zal de besturing de stimulatietijd nogmaals verlengen. Dit kan met nog eens de eerder toegepaste verlengtijd, 5 seconden, maar kan ook een kortere tijd zijn, zoals 2 seconden, omdat het verschil met de drempelwaarde A veel kleiner is geworden. Met deze vernieuwe stimulatieinstelling worden wederom een of meer (ochtend)melkingen uitgevoerd. De gewenningsperiode kan bij een verlenging met 2 seconden overigens ook korter zijn, omdat de verandering geringer is. Na nog eenmaal verlengen met 5 seconden tot 15 seconden bepaalt de besturing met behulp van het of elk gemeten melkstroomprofiel de bimodaliteitswaarde, die nu 0,9x A bedraagt. Deze waarde valt onder de drempel, en is dus aanvaardbaar. De besturing kan er nu voor kiezen om deze stimulatieinstelling vast te houden, totdat een nieuw melkstroomprofiel een te hoge bimodaliteitswaarde geeft. Alternatief of aanvullend kan de besturing verder optimaliseren door de stimulatietijd korter te maken, zolang de bimodaliteit niet boven de drempel uitkomt. Bij de hier getoonde (ongeveer exponentiële) afhankelijkheid zou de optimale stimulatietijd t2 ongeveer 13 seconden zijn.

Zoals gezegd kan tussendoor, of desgewenst geheel onafhankelijk van de ochtendmelkingen op eenzelfde wijze de stimulatie voor de avondmelkingen worden gevonden en ingesteld. Volgens het hier getoonde diagram zou dit uitkomen op een stimulatietijd van t1 van ongeveer 20 seconden. Uiteraard zijn beide tijdsduren t1 en t2 slechts schematisch gevonden, en zijn deze voorts afhankelijk van het lactatiestadium enzovoort.

Figuur 4 toont een schematisch diagram met voor een melkdier en voor twee vaste stimulatietijden de bimodaliteit als functie van het melkinterval.

Hierbij geldt dat het betreffende melkdier dus geen vast melkritme heeft, maar zich vrij kan bewegen en zelf haar melktijd kan bepalen. Aangezien het daardoor eveneens variabele melkinterval zijn eigen invloed uitoefent op de bimodaliteit is de werkwijze van de besturing nu enigszins aangepast. Nu wordt er een vaste stimulatietijd aangehouden, en worden er een aantal melkingen uitgevoerd, bijvoorbeeld zes zoals in de Figuur, maar liever nog wat meer. Door natuurlijke spreiding in de melkintervallen zal er een puntenwolk ontstaan. Aanvankelijk is bijvoorbeeld gekozen voor een stimulatietijd van 10 seconden, wat de zes plusjes opleverde. Vrijwel alle waarden vielen boven de drempelwaarde A, behalve die vanaf het melkinterval M1 van ongeveer 11 uur. Dit kan worden ondersteund als de besturing ook nog eens regressieanalyse uitvoert, althans een curve fit door de gemeten puntenwolk. Hierop besluit de besturing de stimulatietijd te verlengen met bijvoorbeeld 10 seconden tot 20 seconden, hetgeen leidde tot de puntenwolk met de driehoekjes. Hier geldt dat intervallen boven de M2, ruim 8 uur, een voldoende lage bimodaliteit hebben. De besturing 5 kan nu besluiten om nog eenmaal de stimulatietijd te verlengen, nu met bijvoorbeeld 5 seconden. Door het dientengevolge nogmaals verlagen van de bimodaliteitswaarde (althans dat is waarschijnlijk) zullen de intervallen vanaf bijvoorbeeld 7 uur een voldoende lage bimodaliteit hebben. Aangezien dit overeen kan komen met een voor dit melkdier van toepassing zijnde minimaal melkinterval, kan de besturing besluiten deze stimulatietijd te nemen.

Een verdere verfijning kan zijn om de stimulatietijd vervolgens in te stellen als functie van het melkinterval. Immers bleek dat bij een langer melkinterval een kortere stimulatietijd reeds voldeed, zodat het dan niet nodig is om het melkdier langer te stimuleren. Hierdoor wordt de speen minder belast, en kan ook sneller worden beginnen met melken.

Aldus brengt het melksysteem met de besturing die de werkwijze volgens de uitvinding toepast voordelen voor het melkdier in de vorm van gezondere, minder belaste spenen, en voor de melkveehouder in de vorm van meer capaciteit van het melksysteem, en minder onnodige slijtage van de borstels of andere stimulatiemiddelen.

Door combineren van de voor de Figuren 3 en 4 beschreven werkwijzen kan de besturing ook sneller optimaliseren. Zo kan de besturing bijvoorbeeld de invloed van een ander melkinterval op de bimodaliteit al verrekenen, zodat de doelmatigste aanpassing van de stimulatietijd sneller kan worden gevonden. De besturing kan hierbij gebruik maken van historische gegevens, zoals bij een vorige lactatie van het melkdier, of ook voor gemiddelde waarden voor het betreffende ras, leeftijd, dagen in lactatie, enzovoort.

Optimaliseren van de stimulatie kan zuiver gericht zijn op optimaliseren van dierwelzijn, zoals verminderen van de speenbelasting. Ook kan maximaliseren van de melkgift per machinetijd een doel zijn, waarbij echter een bepaald minimaal dierwelzijn wordt gewaarborgd door een minimaal aan te houden bimodaliteitswaarde. Andere criteria zijn natuurlijk ook mogelijk. De werkwijze en het melksysteem volgens de uitvinding maken het mogelijk deze optimalisatie toe te passen, alsmede ervoor te zorgen dat ook bij gedurende de lactatie(s) veranderende diereigenschappen deze optimalisatie blijft plaatsvinden.

De boven beschreven en in de tekening getoonde uitvoeringsvormen dienen slechts ter verduidelijking van de uitvinding, en zijn niet beperkend bedoeld. De bescherm ingsomvang wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

Claims (13)

1. Werkwijze voor het in melkingen melken van een melkdier met een automatische melkinrichting die melkbekers, een instelbaar stimulatiemiddel, een melkstroommeter en een besturing omvat, waarbij de melkinrichting is ingericht voor een stimulatieactie omvattende

- het gedurende een voorafgaand aan de melking bepaalde stimulatietijd met het stimulatiemiddel stimuleren van het melkdier tot een melkafgiftereflex, alsmede

- een voorafgaand aan de melking bepaalde wachttijd tussen een einde van het stimuleren en een begin van met een van de melkbekers melken van een speen van het melkdier, waarbij de stimulatietijd en/of de wachttijd door de besturing instelbaar is, en welke wachttijd nul mag bedragen, waarbij de werkwijze omvat:

a) een melkstap, omvattende met de melkbekers uitvoeren van één of meer melkingen van het melkdier met een voorafgaand aan de melkstap ingestelde instelling van het stimulatiemiddel,

b) een meetstap, omvattende tijdens elk van de één of meer melkingen met de melkstroommeter meten van een melkstroomprofiel van tenminste een achterspeen of een voorspeen,

c) een evaluatiestap, omvattende door de besturing bepalen van elk van de gemeten melkstroomprofielen of het melkstroomprofiel bimodaal is,

d) een aanpasstap, omvattende, indien ten minste één van de geëvalueerde melkstroomprofielen bimodaal is, automatisch door de besturing aanpassen van de stimulatieactie voor het melkdier door verlengen van de stimulatietijd met een stimulatieverlengingswaarde en/of verlengen van de wachttijd met een wachtverlengingswaarde, en voorts omvat ten minste éénmaal herhalen, met de aangepaste stimulatieactie en onder gebruikmaking van een vooraf bepaalde gewenningsduur die één van een vooraf bepaald aantal melkingen of een vooraf bepaalde tijdsduur omvat, van de stappen a) tot en met d).

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij stap d) omvat dat, indien geen van de geëvalueerde melkstroomprofielen bimodaal is, de besturing automatisch de stimulatieactie voor het melkdier aanpast door verkorten van de stimulatietijd met een stimulatieverkortingswaarde en/of verkorten van de wachttijd met een wachtverkortingswaarde.

3. Werkwijze volgens enige voorgaande conclusie, waarbij in stap c) de besturing een melkstroomprofiel als bimodaal bepaalt indien de melkstroom binnen een voorafbepaalde periode vanaf begin van de melkstroom een lokale piek van tenminste een voorafbepaalde waarde bereikt, van bijvoorbeeld 200 g/minuut, vervolgens daalt tot een lokaal minimum met een afname die tenminste een vooraf bepaalde drempel overschrijdt, bijvoorbeeld 100 g/minuut of 20%, en vervolgens na tenminste een voorafbepaalde tussentijd, bijvoorbeeld 6 seconden, opnieuw stijgt tot boven genoemde lokale piek.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, waarbij de besturing aan het melkstroomprofiel een waarde voor de bimodaliteit toekent in afhankelijkheid van de lokale piek en/of genoemde afname, bijvoorbeeld een relatieve afname na de lokale piek.

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij in stap c) de besturing een melkstroomprofiel als bimodaal bepaalt indien de melkstroom vanaf begin van de melkstroom langer dan een vooraf bepaalde stijgtijdsduur, bijvoorbeeld 30 seconden, nodig heeft voor bereiken van een piekstroom van een hoofdmelkfase van de melkstroom, en/of indien de melkstroom vanaf genoemde piekstroom van genoemde hoofdmelkfase langer dan een vooraf bepaalde afnametijdsduur, bijvoorbeeld 30 seconden, nodig heeft voordat de besturing de melking stopt.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, waarbij de besturing aan het melkstroomprofiel een waarde voor de bimodaliteit toekent in afhankelijkheid van de stijgtijdsdur en/of de afnametijdsduur.

7. Werkwijze volgens conclusie 4 of 6, waarbij de besturing in stap d) de stimulatiestap automatisch aanpast in een mate die afhankelijk is van de bepaalde waarde van de bimodaliteit, in het bijzonder waarbij de stimulatieverlengingswaarde en/of de wachtverlengingswaarde afhankelijk zijn van de bepaalde waarde van de bimodaliteit.

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusie, waarbij de gewenningsduur voor melken met de aangepaste instelling door de besturing gekozen wordt in afhankelijkheid van de stimulatieverlengingswaarde en/of de wachtverlengingswaarde, waarbij de gewenningsduur in het bijzonder korter is bij kleinere waarde(s).

9. Melksysteem voor melken van een melkdier, omvattende melkbekers voor melken van de melk, een instelbaar stimulatiemiddel, een melkstroommeter voor meten van een stroom van de gemolken melk, en een besturing voor besturen van tenminste het stimulatiemiddel, waarbij de melkinrichting is ingericht voor een stimulatieactie omvattende

- het gedurende een voorafgaand aan de melking bepaalde, door de besturing instelbare stimulatietijd met het stimulatiemiddel stimuleren van het melkdier tot een melkafgiftereflex, alsmede

- een voorafgaand aan de melking bepaalde wachttijd tussen een einde van het stimuleren en een begin van met een van de melkbekers melken van een speen van het melkdier, welke wachttijd nul mag bedragen, waarbij het melksysteem, en in het bijzonder de besturing, is ingericht voor automatisch uitvoeren van een werkwijze volgens een der conclusies 1-8.

10. Melksysteem volgens conclusie 9, waarbij het stimulatiemiddel een of meer speenreinigingsborstels of een afzonderlijke reinigingsbeker omvat, waarbij genoemde wachttijd in het bijzonder groter dan nul is.

11. Melksysteem volgens conclusie 9, waarbij het stimulatiemiddel is geïntegreerd in de melkbekers, in het bijzonder waarbij de wachttijd nul bedraagt.

12. Melkstal voor meerdere melkdieren, en voorzien van een melksysteem volgens een der conclusies 9-11, waarbij de melkdieren groepsgewijs in het melksysteem worden gemolken volgens een vast ritme met vaste melkintervallen, en waarbij de gewenningsduur 1 of 2 dagen bedraagt.

13. Melkstal voor meerdere melkdieren, en voorzien van een melksysteem volgens een der conclusies 9-11, waarbij het melksysteem vrijelijk door de melkdieren bezoekbaar is, en waarbij de gewenningsduur ten minste 4 dagen, in het bijzonder een week bedraagt.