NL9201877A

NL9201877A - Inrichting voor het melken van dieren.

Info

Publication number: NL9201877A
Application number: NL9201877A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1992-10-29
Filing date: 1992-10-29
Publication date: 1994-05-16
Also published as: DE69318669T2; DE69318669D1; EP0595409A1; EP0595409B2; EP0595409B1; DE69318669T3

Description

INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien.

In het bijzonder wanneer een dergelijke inrichting is uitgerust als volledig geautomatiseerde en gerobotiseerde melkinstallatie, waarbij melkbekers automatisch worden aangesloten en een automatisch melken plaatsvindt, is het van belang dat niet alleen controlemogelijkheden voor de geproduceerde melk aanwezig zijn of middelen om na te gaan of de melk afkomstig is van een door mastitis aangetast dier, maar dat de gehele fysieke toestand, uiteraard voor zover van belang voor het melken, van het dier wordt vastgelegd en bijgehouden.

Overeenkomstig de uitvinding is hiertoe de inrichting voor het melken van dieren voorzien van meetapparatuur, waarmede de bloedsnelheid van de dieren meetbaar is. Deze meetapparatuur kan in het bijzonder een ultrasone sensor omvatten, met behulp waarvan het geluid in de daarvoor in aanmerking komende bloedvaten kan worden waargenomen. Deze sensor wordt, bij voorkeur wanneer het dier de melkplaats heeft betreden en in het bijzonder tijdens het melken, tegen het dier aangedrukt, opdat zo betrouwbaar mogelijke informatie via de sensor wordt· verkregen. Een praktische oplossing is daarbij mogelijk wanneer de sensor verend is aangebracht.

Overeenkomstig een ander facet van de uitvinding is de inrichting voorzien van een verend aangebrachte sensor voor het meten van bepaalde eigenschappen van het dier; het blijkt namelijk niet alleen mogelijk te zijn om, zoals hierboven vermeld, de bloedsnelheid te bepalen, doch tevens andere relevante grootheden, zoals de hartslag, de bloeddruk, etc.

Wanneer de inrichting is voorzien van een melk-robot met een als drager voor één of meer melkbekers fungerende robotkop, dan wordt een gunstige uitvoering verkregen door de sensor op de robotkop aan te brengen. In een specifieke uitvoering kan daarbij de sensor ten opzichte van de melkbekers achter een op de robotkop aanwezige laserinstalla- tie voor het bepalen van de positie van de spenen van het dier worden geplaatst. Wanneer de robotkop dan onder de uier van het dier is gebracht en de melkbekers op de spenen van de uier van het dier zijn aangesloten, dan kan de robotkop zodanig onder het dier worden gehouden, dat de sensor, in het bijzonder wanneer deze verend is aangebracht, tegen de onderzijde, met name tegen de buik van het dier kan worden gedrukt. Door het directe contact van de sensor met het dier wordt het mogelijk uit de door de sensor vastgelegde grootheden een betrouwbare indicatie te krijgen over de gezondheidstoestand en/of de tochtigheid of de drachtigheid van het dier. Voor het verwerken van de van de sensor afkomstige signalen wordt gebruik gemaakt van een computer of, wanneer een geautomatiseerde en gerobotiseerde melkinstallatie aanwezig is, eventueel van de daarvoor reeds aanwezige computer. De gemeten grootheden en de daaruit afgeleide gegevens kunnen dan eenvoudig op een bij de computer behorend scherm worden weergegeven.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarvan

Figuur 1 een bovenaanzicht weergeeft van een inrichting voor het melken van dieren overeenkomstig de uitvinding, en

Figuur 2 een deel van een zijaanzicht van deze inrichting is.

De in Figuur 1 weergegeven inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, toont een melkplaats 1 welke is omgeven door een hekwerk 2, waarvan de ene langszijde is voorzien van een deur 3 via welke het dier de melkplaats kan betreden en een deur 4 via welke het dier de melkplaats kan verlaten. De melkplaats is op bekende wijze aan de voorzijde voorzien van een voedertrog, opdat aan het op de melkplaats aanwezige dier tijdens het melken, bij voorkeur automatisch, een op het dier afgestemde hoeveelheid voer kan worden gegeven. In Figuur 1 zijn op schematische wijze op zich bekende middelen 6 aangegeven om het dier in de langsrichting in een min of meer bepaalde positie te houden tijdens het melken. Aan de langszijde van de melkplaats 1 tegenover die waar de deuren 3 en 4 zich bevinden, is een melkrobot 7 geplaatst. Deze melkrobot kan zijn van het type zoals bijvoorbeeld beschreven in de Europese octrooiaanvrage 0 360 354 of in de Nederlandse octrooiaanvrage 9100992. Schematisch aangegeven, omvat de melkrobot een in de langsrichting van de melkplaats bewegend deel 8 en een rond een as 9 ten opzichte van dit deel 8 met behulp van een bedieningscilinder 10 verzwenkbare robotarm 11, welke robotarm twee delen omvat, waarvan een eerste deel 12 rechtstreeks is gekoppeld met het in de langsrichting bewegende deel 8 en waarvan een tweede deel 13 haaks op het robotarmdeel 12 staat en ten opzichte van het deel 12 beweegbaar is rond een in hoofdzaak horizontale as 14. Laatstgenoemde beweegbaarheid is mogelijk gemaakt, opdat het robotarmdeel 13 kan meegeven wanneer het dier met zijn poten de robotarm raakt en deze daardoor zou beschadigen. De melkrobot omvat voorts een robotkop 15, welke als drager voor de melkbekers 16 - 19 fungeert en welke robotkop met behulp van een bedieningscilinder 20 kan worden verzwenkt ten opzichte van het uiteinde van het deel 13 van de robotarm. Op de robotkop 15 is voorts een laserinstallatie 21 aanwezig voor het bepalen van de positie van de spenen van de uier van het dier. De melkbekers 16 - 19 zijn in een enigszins V-vormige positie aan het uiteinde van de robotkop 15 aangebracht, terwijl de laserinstallatie zich bevindt voor de tussen de melkbekers aanwezige ruimte. Ten opzichte van de melkbekers 16 - 19 is achter de laserinstallatie 21 een sensor 22 aangebracht en wel op een rond een horizontale as 23 verzwenkbare houder 24, terwijl voorts een veer 25 aanwezig is om de sensor 22 zonder tegendruk in een opwaarts gedrukte positie te houden. De sensor 22 is zodanig uitgevoerd dat met behulp hiervan bepaalde eigenschappen van het dier kunnen worden vastgelegd, zoals bijvoorbeeld de bloed-snelheid en/of de hartslag en/of de bloeddruk, etc. In de onderhavige uitvoeringsvorm is de sensor uitgevoerd als ultrasone sensor die, wanneer deze op de juiste plaats tegen het dier wordt gedrukt, in staat is geluiden in het lichaam vast te leggen en wel in het bijzonder geluiden in de daarvoor in aanmerking komende bloedvaten. De sensor 22 werkt samen met een in Figuur 1 aan de zijkant van de melkplaats opgestelde computer 2 6. Met behulp van de door de sensor 22 en de computer 26 gevormde meetapparatuur zijn grootheden zoals de bloedsnelheid, de hartslag of de bloeddruk meetbaar, terwijl met behulp van de computer uit de gemeten grootheden gegevens kunnen worden afgeleid over de gezondheidstoestand en/of de tochtigheid of de drachtigheid van een dier. Zowel de gemeten grootheden als de daaruit afgeleide gegevens kunnen worden afgebeeld op een niet in de figuren weergegeven, doch tot de computer behorend beeldscherm. Wanneer ten behoeve van het melken de robotarm automatisch onder het dier wordt verzwenkt in een bijvoorbeeld met behulp van een dier-herkenningssysteem verkregen positie onder, de uier van het dier en vervolgens met behulp van de laserinstallatie de positie van de spenen nauwkeurig is bepaald, kunnen de melkbekers 16 - 19 worden aangesloten op de spenen van het dier. De robotkop wordt daarbij op een zodanige hoogte gebracht dat de laserinstallatie met behulp van een horizontaal uitgezonden laserstraal de positie van de spenen kan bepalen, op welke hoogte de verend aangebrachte sensor 22 tegen de onderzijde van het dier drukt. Wanneer de melkbekers 16 - 19 omhoog zijn gebracht en op de spenen zijn aangesloten, kan de robotkop in dezelfde positie onder het dier worden gehouden, zodat de verend aangebrachte sensor tegen de onderzijde van het dier blijft gedrukt en wel voor zolang als nodig of gewenst is voor het verzamelen van de gewenste gegevens. In de hier beschreven uitvoeringsvorm is de sensor 22 op de robotkop 15 aangebracht, omdat de sensor hierdoor op een geschikte plaats met het dier in contact kan worden gebracht. Het is uiteraard mogelijk om de sensor op een aparte beweegbare arm aan te brengen en deze onafhankelijk van de melk-robot met het dier in contact te brengen. Het zal ook duidelijk zijn dat de opbouw van de melkplaats en het type melk-robot niet van essentieel belang zijn. In de figuren is slechts een voorkeursuitvoeringsvorm voor het plaatsen van de sensor 22 aangegeven.

Claims

1. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met het kenmerk, dat de inrichting meetapparatuur omvat, waarmede de bloedsnelheid van de dieren meetbaar is.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de meetapparatuur een ultrasone sensor omvat.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de sensor tijdens het melken tegen het dier kan worden gedrukt.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de sensor verend is aangebracht.

5. Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, met het kenmerk, dat een verend aangebrachte sensor aanwezig is voor het meten van bepaalde eigenschappen van het dier, zoals de bloedsnelheid, de hartslag, de bloeddruk, etc.

6. Inrichting volgens een der conclusies 2 - 5, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een melkrobot met een als drager voor één of meer melkbekers fungerende robotkop, op welke robotkop de sensor is aangebracht.

7. Inrichting volgens een der conclusies 2-6, met het kenmerk, dat de sensor ten opzichte van de melkbekers is geplaatst achter een op de robotkop aanwezige laserinstalla-tie voor het bepalen van de positie van de spenen van de uier van een dier.

8. Inrichting volgens een der conclusies 2 - 7, met het kenmerk, dat met behulp van een sensor een indicatie over de gezondheidstoestand en/of de tochtigheid of de drachtig-heid van een dier kan worden verkregen.

9. Inrichting volgens een der conclusies 2-8, met het kenmerk, dat, wanneer de robotkop onder de uier van het dier is gebracht en de melkbekers op de spenen van de uier van een dier zijn aangesloten, de robotkop zodanig onder het dier blijft gepositioneerd dat de sensor tegen de onderzijde, in het bijzonder de buik, van het dier wordt gedrukt.

10. Inrichting volgens een der conclusies 2-9, met het kenmerk, dat de meetapparatuur een computer omvat voor het verwerken van de van de sensor afkomstige signalen en voor het weergeven van de gemeten grootheden en/of de hieruit afgeleide gegevens op een scherm.