NL8701735A

NL8701735A - Inrichting en werkwijze voor het melken van een dier.

Info

Publication number: NL8701735A
Application number: NL8701735A
Authority: NL
Original assignee: Lely Nv C Van Der
Priority date: 1987-07-23
Filing date: 1987-07-23
Publication date: 1989-02-16
Also published as: DE3856500T2; EP0300582B1; EP0448132A2; EP0480541A2; DE3852767D1; EP0300582B2; JP2583989B2; DE3856456D1; EP0630565B1; EP0545916A2; DE3875414D1; DE3856200D1; DE3856500D1; DE3856444T2; EP0643909A2; EP0630564A2; EP0448132B1; EP0480541A3; ATE142417T1; NL193715B

Description

C. van der Lely N.V., Maasland ë

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET MELKEN VAN EEN DIER

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van een dier, bijvoorbeeld een koe, voorzien van een melkplaats waar het dier zich in een in hoofdzaak bepaalde positie kan bevinden en van middelen voor het melken 5 van het dier, waarbij één of meer melkbekers aan één of meer spenen van de uier van het dier kunnen worden aangesloten.

Bij het automatiseren van het melken, waarbij bijvoorbeeld het melken van koeien plaatsvindt zonder dat daarbij bedienend personeel aanwezig is of dergelijk personeel 10 slechts toezicht houdt, is het van groot belang dat één van de meest kritische handelingen, namelijk het aanbrengen van de melkbekers aan de spenen, betrouwbaar en efficiënt verloopt. Daarbij dient gestreefd te worden naar een relatief goedkope inrichting.

15 Het naar een melkplaats lokken van een dier dat gemolken kan worden met name door op deze melkplaats voer aan te bieden, blijkt in de praktijk geen grote moeilijkheden op te leveren. Nadat het dier op de melkplaats is aangekomen kan het op normale wijze worden gepositioneerd door het aan-20 brengen van een begrenzing aan de voorzijde van de melkplaats waarbij het dier de neiging heeft tegen deze begrenzing te steunen teneinde met zijn kop naar een verder gelegen voederbak te reiken. Door tevens de breedte van de melkplaats te beperken is de positie van het voor het melken gereedstaande 25 dier in hoofdlijnen bepaald. De posities van de spenen van de uier van het dier zijn echter daarmee niet bepaald, met name omdat de afmeting van elk dier anders is evenals de plaatsing van de spenen op de uier. Bovendien wordt de positie van de spenen tevens bepaald door andere omstandigheden, zoals de 30 hoeveelheid in de uier aanwezige melk. Ook zal het dier verschillende houdingen kunnen aannemen en zal het dier bewegen.

De uitvinding beoogt een relatief goedkope inrichting en een werkwijze waarbij op betrouwbare en effi- fi η ? ·?. ^ .· £ y- j w i * v ^ 4 2 ciënte wijze de melkbekers kunnen worden aangesloten op de spenen van de uier van het dier.

Hiertoe is volgens de uitvinding een beweegbare arm, in het vervolg robotarm genoemd, aanwezig, die alle aan 5 te brengen melkbekers gelijktijdig kan dragen en voorzien is van middelen om elke melkbeker afzonderlijk aan een speen van de uier aan te brengen door middel van een in hoofdzaak opwaartse beweging van de betreffende melkbeker.

Voorts is volgens de uitvinding de inrichting 10 voorzien van een beweegbare arm, ofwel robotarm, die de uier van het dier in hoofdzaak vanaf de voorzijde benadert. In de ; praktijk is gebleken dat de positie van de spenen en de achterpoten in het algemeen zodanig is, dat het benaderen van de spenen door de melkbekers vanaf de voorzijde de minste 15 problemen oplevert. Ook in geval het dier met zijn achterpoten trapt, is gebleken dat deze wijze van benaderen goed voldoet.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan de robotarm nabij zijn uiteinde één of meer melkbekers dragen. 20 Daarbij kunnen alle aan te brengen melkbekers zijn aangebracht nabij het uiteinde van de robotarm, terwijl de robotarm of deel ervan zodanige bewegingen maakt dat de melkbekers één voor één worden aangebracht.

Voorts kan volgens de uitvinding de robotarm voor-25 zien zijn van een in hoofdzaak verticale eerste scharnieras die zich tijdens bedrijf tussen de poten van het dier kan bevinden en waarom het uiteinde van de robotarm in een in hoofdzaak horizontaal vlak kan zwenken. Volgens een ander kenmerk van de uitvinding kan het uiteinde van de robotarm in 30 hoofdzaak in langsrichting ten opzichte van de melkplaats verplaatsbaar zijn door verandering van de afstand tot genoemde eerste scharnieras, waarbij het tussen het uiteinde van de robotarm en de eerste scharnieras gelegen gedeelte van de robotarm telescopisch uitschuifbaar is. Op deze wijze kan 35 het uiteinde van de robotarm in een horizontaal vlak zich in alle richtingen ten opzichte van een ongeveer midden onder het dier gelegen punt verplaatsen, waarbij de uier ongeveer recht van voren wordt benaderd door de robotarm.

8701735 3 . * Volgens een ander kenmerk van de uitvinding kan de robotarm om een buiten de melkplaats, of nabij de wand van de melkplaats, en ongeveer ter hoogte van de uier van het dier of verder naar achteren gelegen, in hoofdzaak verticale 5 tweede scharnieras zwenkbaar zijn tot een niet-werkzame positie buiten de melkplaats. Daarbij kan het uiteinde van de robotarm een zwenkbeweging maken, zodat de robotarm buiten het bereik van het dier kan worden gebracht, teneinde voldoende ruimte te verschaffen om het dier de melkplaats te 10 laten binnentreden of verlaten.

Voorts kan volgens de uitvinding de robotarm bevestigd zijn aan een in langsrichting ten opzichte van de melkplaats beweegbaar gestel, waarbij volgens de uitvinding de robotarm via de tweede scharnieras zwenkbaar bevestigd kan 15 zijn aan dat gestel. Door voorwaartse of achterwaartse verplaatsing van het gestel is het daarbij mogelijk om de robotarm op de meest gunstige langspositie te zwenken van onder het dier tot buiten de melkplaats en omgekeerd.

Volgens een ander kenmerk van de uitvinding kunnen 20 veermiddelen aanwezig zijn, die de robotarm fixeren en die een verende uitwijking door rotatie om een scharnieras toestaan. Genoemde veermiddelen houden daarbij de robotarm in een vaste hoek ten opzichte van bijvoorbeeld het gestel, doch wanneer het dier, bijvoorbeeld met een achterpoot, tegen de 25 robotarm trapt, geeft deze mee door verend weg te zwenken, zodat beschadiging van de robotarm op deze wijze kan worden voorkomen. Na het uitwijken wordt de robotarm door genoemde veermiddelen terug gedrukt in de juiste positie en daar opnieuw vastgehouden.

30 Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan een tastinrichting aanwezig zijn, die de positie van het dier op de melkplaats kan bepalen, in het bijzonder de plaats van het dier in langsrichting ten opzichte van de melkplaats. Volgens een kenmerk van de uitvinding kan de tastinrichting 35 voorzien zijn van een aanslag die tegen de achterzijde van het dier kan aanliggen, welke aanslag bekleed kan zijn zodat deze een kussen vormt. Nadat de positie van het dier in langsrichting van de melkplaats is bepaald, kan volgens een 87.0.1 73 5 \ 4 4 verder kenmerk van de uitvinding het beweegbaar gestel afhankelijk van de positie van het dier worden bewogen, welke beweging met name in langsrichting ten opzichte van de melk-plaats kan geschieden.

5 Volgens een verder kenmerk van de uitvinding kan de tastinrichting voor het bepalen van de positie van het dier mechanisch verbonden zijn met het beweegbare gestel, zodat het gestel, en daarmee de robotarm zich in voorwaartse of in achterwaartse richting kan bewegen te zamen met de 10 eventuele bewegingen van het dier in die richting. Daarbij kunnen middelen aanwezig zijn om de positie van de tastinrichting ten opzichte van de robotarm afhankelijk van het betreffende dier in te stellen.

Voorts kan volgens de uitvinding de tastinrichting 15 zijn voorzien van een tegen het dier aanliggende aanslag, waarbij bekrachtigingsmiddelen aanwezig zijn voor het verplaatsen van de tastinrichting afhankelijk van de positie van de aanslag. Door toepassing van deze bekrachtigingsmiddelen is het mogelijk om de druk tegen de achterzijde van 20 de koe tot een minimum te beperken of naar wens in te stellen door middel van bijvoorbeeld een instelbare veer. De bekrachtigingsmiddelen zorgen ervoor dat de tastinrichting mee verplaatst met de aanslag, welke aanslag uiteraard mee verplaatst met het dier. De bekrachtigingsmiddelen kunnen 25 bestaan uit een eenvoudig terugkoppelingsmechnisme dat de aanslag op een vaste plaats ten opzichte van de tastinrichting houdt en waarbij bij afwijking van die plaats de tastinrichting door bijvoorbeeld een hydraulische of pneumatische cilinder zodanig in voorwaartse of achterwaartse 30 richting wordt bewogen dat de positie van de aanslag ten opzichte van de tastinrichting constant blijft.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan de robotarm in hoogterichting verplaatsbaar zijn, welke verplaatsbaarheid tot stand kan worden gebracht door de 35 robotarm in hoogterichting verplaatsbaar aan het beweegbare gestel te bevestigen.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een inrichting voor het melken van een dier, bijvoorbeeld een 87 0 1 73 5 5 * koe, voorzien van een melkplaats waar het dier zich in een in hoofdzaak bepaalde positie kan bevinden en van middelen voor het melken van het dier, waarbij één of meer melkbekers automatisch aan één of meer spenen van de uier van het dier 5 kunnen worden aangesloten, welke inrichting is voorzien van een robotarm met nabij het uiteinde ervan aangebrachte detectiemiddelen die de positie van een voorwerp, bijvoorbeeld een speen, in een deel van de ruimte dat bij benadering een vlak vormt, en hierna een vlak genoemd zal worden, welk 10 vlak in hoofdzaak plat of kegelvormig is, kunnen bepalen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan het vlak boven een melkbeker, die zich nabij het uiteinde van de robotarm bevindt en door de robotarm wordt gedragen, zijn gelegen. Door de robotarm in hoogterichting verschillende 15 posities te geven, kan een positie worden gevonden waarbij het vereiste of gewenste aantal spenen in het genoemde vlak is gelegen, en kan de positie van deze spenen ten opzichte van de detectiemiddelen en/of het uiteinde van de robotarm en de daaraan bevestigde melkbekers worden bepaald. Hierbij 20 wordt gebruik gemaakt van de omstandigheid dat de hoogte van de spenen boven het vloeroppervlak voor een bepaald dier niet sterk varieert, ook niet tijdens bewegingen van het dier.

Volgens de uitvinding kunnen de detectiemiddelen zijn voorzien van een sensor die een gericht signaal uitzendt 25 en/of opvangt, welke sensor bijvoorbeeld een ultrasone transducer kan zijn. Teneinde een meer gericht signaal te krijgen, kan het signaal door een nabij de sensor gelegen holle spiegel worden gereflecteerd waarbij bijvoorbeeld de divergentiehoek waaronder het signaal wordt uitgezonden kan 30 worden teruggebracht van bijvoorbeeld 10° naar bijvoorbeeld 4°. De spiegel kan daarbij het signaal over een hoek van ongeveer 90° afbuigen waardoor de afstand die het signaal aflegt wordt vergroot, hetgeen voordelig kan zijn bij een ultrasone sensor. Volgens een verder kenmerk van de 35 uitvinding kan de sensor en/of de spiegel zwenken of roteren bij voorkeur om een opwaarts gerichte as, dat wil zeggen een as die een hoek maakt met het horizontale vlak. Ook kan volgens de uitvinding het roteren of zwenken plaatsvinden om 8701735 a 6 een in hoofdzaak verticale as. Opgemerkt kan nog worden dat de spenen van een dier zich doorgaans in hoofdzaak in verticale richting uitstrekken, waardoor signalen die uitgezonden worden in in hoofdzaak horizontale richting op 5 gunstige wijze worden gereflecteerd.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan de sensor en/of de spiegel een pendelende beweging maken binnen een vooraf bepaald gebied, welk gebied zich kan uitstrekken over een hoek van 180° en bij voorkeur achterwaarts gericht 10 is. Ook kan het gebied bepaald worden afhankelijk van de te verwachten plaats van de speen en kan het gebied verder worden verkleind wanneer de betreffende speen nader is gelokaliseerd.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kunnen 15 de detectiemiddelen zich aan de bovenzijde van de robotarm bevinden en kunnen de detectiemiddelen althans aan de bovenzijde voorzien zijn van een beschermkap, welke beschermkap een enigszins afgeronde vorm kan hebben. Deze beschermkap kan van belang zijn wanneer de detectiemiddelen zich onder de 20 uier bevinden en zich daar verplaatsen, waarbij het mogelijk is dat, bijvoorbeeld bij het detecteren van de achterste spenen, de voorste spenen worden geraakt. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kunnen de detectiemiddelen op een afstand van minder dan 150 mm liggen vanaf de hartlijn van de 25 melkbeker, wanneer deze door de robotarm wordt gedragen, welke afstand bijvoorbeeld 100 mm kan zijn. Het zal duidelijk zijn, dat bij het melken van een koe, waarbij vier spenen aanwezig zijn, de voorste spenen in contact kunnen komen met de beschermkap van de detectiemiddelen wanneer er een melk-30 beker op één van de achterste spenen wordt aangebracht. Daartoe zijn volgens een verder kenmerk van de uitvinding de detectiemiddelen, in lengterichting van de melkplaats gezien, tussen de melkbekers die bestemd zijn voor de achterste spenen gelegen.

35 Volgens een verder kenmerk van de uitvinding kan een computer aanwezig zijn voor het berekenen van de positie van een waargenomen voorwerp (speen of spenen) ten opzichte van het uiteinde van de robotarm. Deze computer kan volgens 8701735 7 .

een verder kenmerk van de uitvinding signalen afgeven op grond waarvan besturingsmiddelen de robotarm bewegen, zodat één door een robotarm gedragen melkbeker tot onder een speen van de uier van het dier kan worden gebracht. Deze 5 besturingsmiddelen kunnen voorzien zijn van hydraulische en/of pneumatische bedieningscilinders die de robotarm rechtstreeks naar de gewenste plaats sturen of die aan de robotarm een bepaalde beweging geven totdat wordt waargenomen dat een gewenste plaats is bereikt.

10 Volgens een verder kenmerk van de uitvinding kan de melkbeker met de robotarm zijn verbonden door een flexibel verbindingsorgaan, dat in staat is om een flexibele verbinding te vormen tussen de robotarm en de melkbeker tijdens het melken en in staat is de melkbeker naar de robotarm te 15 trekken, bijvoorbeeld na het melken of wanneer het aansluiten van de melkbeker op de speen is mislukt. Volgens de uitvinding kan het flexibele verbindingsorgaan bestaan uit een draad of touw, bijvoorbeeld uit kunststof en/of metaal. Ook kunnen volgens de uitvinding twee flexibele verbindings-20 organen tussen de melkbeker en de robotarm aanwezig zijn en kan het flexibele verbindingsorgaan aan de zijkant van de melkbeker daarmee zijn verbonden.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kunnen geleidingsmiddelen aanwezig zijn voor het flexibele verbin-25 dingsorgaan, welke geleidingsmiddelen volgens de uitvinding kunnen bestaan uit rollen of andere delen met afgeronde hoeken. Ook kunnen daarbij delen zijn aangebracht van speciaal materiaal of met een speciaal oppervlak dat eventuele slijtage van het flexibele verbindingsorgaan 30 vermindert of voorkomt.

Ook kan volgens de uitvinding het flexibele verbindingsorgaan zijn verbonden met een melkbekerhouder, die aan de melkbeker is bevestigd. De melkbekerhouder vormt daarbij een intermediair tussen het flexibele verbindings-35 orgaan en de melkbeker en wordt met de melkbeker aan de speen gehangen, zodat de melkbekerhouder vrijkomt van de robotarm. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding kan de melkbeker zwenkbaar aan. de melkbekerhouder zijn bevestigd, bij voorkeur 8701735 8 nabij zijn boveneinde, waarbij de zwenkas een hoek kan maken met de verticaal. In een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding kan de zwenkas door de opening van de melkbeker lopen, d.w.z. door de ingang van de ruimte waarin de speen 5 zich tijdens het melken kan bevinden, zodat deze opening tijdens het zwenken vrijwel op dezelfde plaats blijft. Een dergelijke verbinding tussen de melkbeker en de melkbeker-houder maakt het mogelijk dat de melkbeker een bepaalde bewegingsvrijheid heeft wanneer de melkbekerhouder met de 10 robotarm verbonden is, hetgeen van belang kan zijn om de stand van de melkbeker aan die van de betreffende speen aan te passen.

Voorts kunnen volgens de uitvinding aandrijf-middelen aanwezig zijn voor het aantrekken van het verbin-15 dingsorgaan, zodat de melkbeker, die zich tijdens het melken op afstand van het uiteinde van de robotarm bevindt, naar de robotarm kan worden getrokken. Om te verzekeren dat de melkbeker na tegen de robotarm te zijn getrokken zich in de juiste stand bevindt, kunnen, zoals gezegd, twee flexibele 20 verbindingsorganen aanwezig zijn, doch het is ook mogelijk de robotarm en/of de melkbeker of de me lkbekerhouder te voorzien van in elkaar passende delen.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kunnen de aandrijfmiddelen zijn voorzien van een pneumatische of 25 hydraulische cilinder. Ook is het mogelijk stappenmotoren of andere aandrijfmiddelen te gebruiken. Volgens de uitvinding kunnen de aandrijfmiddelen zich in de robotarm bevinden. Volgens de uitvinding kunnen ook de melkslangen, althans gedeeltelijk, door de robotarm lopen. Uiteraard moet het 30 gedeelte van de melkslangen dat zich nabij de melkbekers bevindt een zekere mate van vrijheid hebben om zich tussen de melkbekers en het uiteinde van de robotarm uit te strekken.

Voorts kunnen volgens de uitvinding de melkbekers ten opzichte van de robotarm in opwaartse richting verplaats-35 baar zijn, zodat de melkbeker naar de speen toe bewogen kan worden wanneer de robotarm de melkbeker onder de speen heeft gebracht. Volgens de uitvinding kunnen voorts middelen aanwezig zijn voor het aanbrengen van een vacuum in de melk- 870 1 73 5 t 9 4 beker, ongeveer gelijktijdig met de opwaartse beweging, opdat de melkbeker zich vastzet aan de speen, respectievelijk de speen in de melkbeker wordt gezogen.

Volgens de uitvinding kan de robotarm nabij zijn 5 uiteinden voor elke melkbeker zijn voorzien van een in opwaartse richting verschuifbaar steunelement, waartegen de melkbeker door middel van het flexibele verbindingsorgaan kan worden getrokken. Daarbij kan volgens de uitvinding het steunelement zijn voorzien van een uitsparing waardoor het 10 flexibele verbindingsorgaan loopt, welke uitsparing een in hoofdzaak verticaal verlopende gleuf kan zijn. Ook kunnen, volgens de uitvinding, twee uitsparingen in het steunelement aanwezig zijn, welke twee uitsparingen zich bij voorkeur boven elkaar bevinden.

15 Voorts kunnen volgens de uitvinding middelen aanwezig zijn voor het afsluiten van de melkslang en/of pulsaties lang zolang de melkbeker door de robotarm wordt gedragen. Deze middelen kunnen in of aan de robotarm zijn bevestigd. Volgens een kenmerk van de uitvinding kan een in 20 een houder aangebracht gedeelte van de slang worden platgedrukt door middel van een hefboom die gelijktijdig wordt bediend met het opwaarts bewegen van de melkbeker ten opzichte van de rotorarm. Daarbij is het mogelijk dezelfde bedieningsmiddelen, zoals een bedieningscilinder, zowel de 25 opwaartse beweging van de melkbeker als het afsluiten van de melkslang en/of de pulsaties lang te laten bedienen. Volgens de uitvinding kan een cilinder/zuiger-eenheid enerzijds verbonden zijn met een bedieningshefboom voor het opwaarts bewegen van de melkbeker en anderzijds verbonden zijn met een 30 bedieningshefboom die de slang kan platdrukken, zodat beide acties althans nagenoeg gelijktijdig worden uitgevoerd.

Voorts kan volgens de uitvinding een dierherken-ningssysteem aanwezig zijn en kunnen middelen aanwezig zijn om, afhankelijk van het aanwezige dier en/of relevante infor-35 matie over dat dier, de aanvankelijke hoogte van de robotarm in te stellen en/of de robotarm in een geschikte uitgangspositie te brengen, bijvoorbeeld in lengterichting van de melkplaats. Wanneer het dierherkenningssysteem heeft vast- £.7 0 1 73 5 10 gesteld welk dier op de melkplaats aanwezig is, kan de van dat betreffende dier aanwezige informatie worden gebruikt, zoals de tijd die verlopen is sinds de laatste keer is gemolken en informatie over de afmetingen van het dier en de 5 globale positie van de spenen op de uier. De robotarm kan dan in een zodanige positie worden gezet, dat de detectiemiddelen met een grote mate van waarschijnlijkheid de spenen waarnemen. Afhankelijk van deze waarneming kan dan de robotarm vanuit zijn uitgangspositie worden bestuurd naar een 10 gewenste positie.

Volgens de uitvinding kunnen middelen aanwezig zijn om de robotarm, nadat een dier de melkplaats is binnengegaan, in een positie te brengen waarbij de sensor een vlak aftast waarin waarschijnlijk de uiteinden van de (achterste) 15 spenen liggen. Omdat de positie van de spenen niet steëds gelijk is, is het mogelijk om de robotarm aanvankelijk in een lage positie te brengen waarna, volgens een kenmerk van de uitvinding, de robotarm omhoog kan worden gebracht totdat de sensor één of meer spenen waarneemt. Volgens de uitvinding 20 kunnen besturingsmiddelen aanwezig zijn, die, op grond van de door de sensor afgegeven informatie, het uiteinde van de robotarm of de daarop aangebrachte sensor tot ongeveer midden onder de uier brengt. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding kunnen de besturingsmiddelen zodanig zijn 25 uitgevoerd, dat de sensor zich vervolgens op één van de spenen richt en de positie van die speen bepaalt, waarna de betreffende melkbeker onder die speen wordt gebracht en met een opwaartse beweging wordt aangesloten. Daarbij kan, volgens een kenmerk van de uitvinding, de sensor zich richten 30 op een in hoofdzaak verticale rand van het silhouet van de speen, dat wil zeggen op een plaats waar het door de sensor uitgezonden en ontvangen signaal niet steeds volledig wordt teruggekaatst. Een ultrasone transducer, die bijvoorbeeld 60 metingen per seconde doet, kan dan na elke meting constateren 35 of de straal juist niet of juist wel wordt teruggekaatst, waarna een volgende meting onder een enigszins gewijzigde hoek kan plaatsvinden en wel zodanig dat de sensor bij het ontvangen van een teruggekaatst signaal naar de ene kant 8701735 11 , beweegt en bij het niet ontvangen van een dergelijk signaal naar de andere kant, telkens totdat de rand van het silhouet van de speen is gepasseerd. Door zich te richten op de rand van de speen kan een nauwkeuriger plaatsbepaling tot stand 5 worden gebracht dan bij het detecteren van de gehele speen, terwijl de diameter van de verschillende spenen niet zover uiteenloopt dat de melkbeker niet op een correcte wijze kan worden aangebracht.

Bovendien kan desgewenst de afmeting van de speen tijdens een 10 eerdere meting worden bepaald.

Voorts kan volgens de uitvinding de inrichting voor het aanbrengen van de melkbekers aan de spenen van de uier van een dier voorzien zijn van een robotarm die alle aan te brengen bekers gelijktijdig kan dragen en die de melk-15 bekers achtereenvolgens aanbrengt doordat elke melkbeker zich in opwaartse richting ten opzichte van de robotarm kan bewegen.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het melken van een dier, bijvoorbeeld een koe, 20 waarbij de uier van het dier vanaf de voorzijde wordt benaderd door een robotarm die ten minste één melkbeker draagt, waarbij de positie van althans één speen van de uier ten opzichte van het uiteinde van de robotarm wordt bepaald •doordat een op de robotarm aangebrachte sensor in in 25 hoofdzaak horizontale richting een gebied in, bij benadering een plat vlak of kegelvormig vlak aftast op de aanwezigheid van één of meer spenen. In de praktijk is gebleken dat het in horizontale richting detecteren door middel van een sensor, bijvoorbeeld een ultrasone transducer, een effectieve manier 30 is om met grote betrouwbaarheid de positie van de spenen waar te nemen. Volgens de uitvinding kan het door de sensor uitgezonden en/of opgevangen signaal zich boven de door de robotarm gedragen melkbekers bevinden. Daarbij kan, volgens de uitvinding, het dier naar de melkplaats worden geleid en 35 daar door middel van een dierherkenningssysteem worden herkend, waarna een robotarm een uitgangspositie inneemt die voor het betreffende dier en/of omstandigheden vooraf is bepaald, waarna de sensor globaal de aanwezigheid en/of de 8701735 12 positie van één of meer spenen bepaalt en waarna, als één of meer spenen niet op de gewenste plaats worden waargenomen, de robotarm in een hogere of andere positie wordt gebracht, totdat één of meer spenen in een gewenste positie worden 5 waargenomen, waarna, na eventueel de robotarm dichter bij de spenen is gebracht, de Sensor zich op de positie van één speen richt, waarna de betreffende melkbeker onder die speen wordt gebracht, tijdens welke handeling de sensor de speen blijft waarnemen, waarna de melkbeker omhoog wordt gebracht 10 en in de melkbeker een vacuum wordt aangebracht, teneinde de speen in de melkbeker te zuigen, zodat de melkbeker gedragen wordt door de speen.

Volgens de uitvinding kan, nadat is bepaald welk dier zich op de melkplaats bevindt, de robotarm in de ruimte 15 onder het dier worden gezwenkt, waarbij de robotarm tevens naar voren wordt verplaatst totdat tegen de achterzijde van het dier een taster (aanslag) komt te rusten, welke taster de robotarm zodanig in langsrichting doet verplaatsen dat de robotarm daardoor ongeveer op dezelfde plaats onder het dier 20 blijft wanneer het dier zich enigszins naar voren of naar achteren zal verplaatsen. Volgens de uitvinding kunnen achtereenvolgens meerdere, door de robotarm gedragen, melkbekers aan de verschillende spenen van de uier van het dier worden aangebracht, waarbij eerst meer naar achteren gelegen 25 spenen worden voorzien van een melkbeker. Bij het aanbrengen van de melkbekers bij een uier met vier spenen, zoals bij een koe, kan de sensor zich tijdens het aanbrengen van de melkbekers op de achterste spenen ongeveer tussen de voorste spenen bevinden, door de melkbekers die bestemd zijn voor de 30 achterste spenen zodanig ten opzichte van de sensor op de robotarm te plaatsen dat de betreffende melkbekers op enige centimeters aan weerszijden van een centrale lijn in langsrichting van de melkplaats liggen, op welke centrale lijn de sensor is aangebracht, blijft de sensor tijdens het aan-35 brengen van die melkbekers ongeveer midden onder het dier (in het symmetrievlak), zodat de sensor niet collideert met de andere spenen.

Voorts kunnen volgens de uitvinding de melkbekers

8 / 0 1 7 S B

13 met de robotarm verbonden blijven via een flexibel verbindingsorgaan, door middel waarvan de melkbeker naar en tegen een daarvoor bestemde plaats nabij het uiteinde van de robotarm wordt getrokken, bijvoorbeeld wanneer het melken met 5 de betreffende melkbeker is beëindigd of wanneer het aanbrengen van de melkbeker aan de betreffende speen is mislukt. Het flexibele verbindingsorgaan kan bestaan uit één of meer kabels, touwen of draden of uit de slangen die voor het melken worden gebruikt.

10 Ter verduidelijking van de uitvinding zal, onder verwijzing naar de tekening, een uitvoeringsvoorbeeld worden beschreven.

Figuur 1 toont een koe die zich op een meIkplaats bevindt in zijaanzicht, 15 Figuur 2 toont het zijaanzicht overeenkomstig figuur 1 in meer detail,

Figuur 3 is een gedeeltelijk aanzicht volgens de pijl III in figuur 2,

Figuur 4 is een aanzicht en doorsnede overeen-20 komstig de lijn IV-IV in figuur 2,

Figuur 5 is een aanzicht overeenkomstig figuur 4, waarbij de robotarm in de operationele stand staat.

Figuur 6 is een horizontale doorsnede van een gedeelte van de robotarm, 25 Figuur 7 is een gedeeltelijke verticale doorsnede door een gedeelte van de robotarm.

Figuur 8 is een doorsnede volgens de lijn VIII-VIII in figuur 7, en

Figuur 9 is een gedeeltelijke doorsnede volgens de 30 lijn IX-IX in figuur 6.

In de verschillende figuren is het uitvoerings-voorbeeld slechts schematisch weergegeven.

In het zijaanzicht van de inrichting volgens figuur 1 is een koe 1 weergegeven, die zich op de melkplaats 35 bevindt, welke melkplaats is omgeven door een hekwerk 2 dat het dier 1 een beperkte bewegingsvrijheid geeft. De melkplaats kan door het dier betreden worden vanaf de achterzijde, terwijl nabij de voorzijde een zwenkbare aanslag 3 kan 8701735 . 14 zijn aangebracht, welke aanslag 3 een beperking voor het dier 1 in voorwaartse richting tot gevolg heeft. Door de voorzijde van de melkplaats bijvoorbeeld te voorzien van een voeder-installatie, zal het dier zich voldoende ver naar voren 5 bewegen, tot tegen aanslag 3.

In de vloer van de melkplaats is een verdieping 4 aangebracht, die zodanig is dat het dier er niet met zijn achterpoten op zal gaan staan, bijvoorbeeld doordat de bodem van de verdieping 4 schuin naar binnen en naar beneden 10 verloopt, zodat de achterpoten van het dier ruim uit elkaar, aan weerszijden van de verdieping 4 staan. De verdieping 4 kan van een afvoer zijn voorzien teneinde eventuele uitwerpselen van het dier af te voeren.

Nadat het dier de melkplaats heeft betreden, wordt 15 tegen de achterzijde van het dier een tastinrichting 5 gezwenkt, zoals nader zal worden toegelicht aan de hand van figuur 3. Aan de zijkant van de melkplaats bevindt zich een gestelbalk 6 die zich in hoofdzaak verticaal uitstrekt en die aan de bovenzijde voorzien is van een langsgeleiding en 20 waaraan nabij de onderzijde een robotarm 7 is bevestigd, zoals nog nader zal worden toegelicht.

Figuur 2 toont in meer detail hetgeen in figuur 1 globaal is weergegeven. Figuur 2 toont een gedeelte van het hekwerk 2, waarbij is aangegeven hoe de verticale gestelbalk 25 6 in langsrichting ten opzichte van de melkplaats, weer gegeven met de pijlen 8, kan verplaatsen. Daartoe is het hekwerk voorzien van een geleidingsstang 9 waarlangs zich twee, onderling verbonden glijmoffen 10, 11 kunnen bewegen, welke glijmoffen 10, 11 onderling zijn verbonden door middel 30 van een horizontale gestelbalk 37 waaraan de verticale gestelbalk 6 is bevestigd. Nabij de vloer wordt gestelbalk 6 geleid door geleidingsrail 12, waarover het onderste gedeelte 13 van gestelbalk 6 schuift. De verschuiving in langsrichting van gestelbalken 6 en 37 wordt tot stand gebracht door middel 35 van bedieningscilinder 14 die aan zijn uiteinde 15 bevestigd is aan het hekwerk 2 door middel van een steun 16 en waarvan de zuigerstang 17 aan zijn uiteinde bevestigd is aan steun 19 die verbonden is met gestelbalk 37. Het zal duidelijk zijn 8701735 * 15 , dat door bediening van de bedieningscilinder 14, hetgeen zowel pneumatisch als hydraulisch kan gebeuren, een verschuiving in langsrichting van de gestelbalken 6 en 37 plaats vindt.

5 Aan gestelbalk 37 is voorts een tastinrichting 5 bevestigd, welke tastinrichting in bovenaanzicht in figuur 3 is weergegeven.

Volgens figuur 3 is tastinrichting 5 zwenkbaar om scharnieras 20 bevestigd aan steun 21, die aan gestelbalk 37 10 is bevestigd. Het zwenken van tastinrichting 5 wordt tot stand gebracht door middel van bedieningscilinder 22 die enerzijds aan gestelbalk 37 is bevestigd en anderzijds aan steun 23 van tastinrichting 5. In de in figuur 3 weergegeven stand bevindt de tastinrichting zich in de werkzame positie, 15 terwijl met streeplijnen 24 de positie is weergegeven waarin de tastinrichting zich bevindt wanneer het dier de melkplaats binnentreedt. De zwenkbeweging van tastinrichting 5 is weergegeven door middel van pijlen 25.

Tastinrichting 5 is voorzien van een gebogen 20 gestel 26 dat de achterwaartse afsluiting vormt van de melkplaats. Gestel 26 is voorzien van regelmiddelen 27 waaraan een taster 28 is bevestigd, welke taster 28 tegen de achterzijde van het dier kan rusten. Taster 28, die voorzien is van een kussentje 36, is zwenkbaar om horizontale scharnierassen 25 29 (zie figuur 2) verbonden met het gestel 26 en is voorts voorzien van hefboom 30 die door middel van een afstelbare tussenas 31 is verbonden met regelmechanisme 27. Ook is een veer 32 weergegeven, welke veer 32 de arm 33 waaraan taster 28 is bevestigd in de weergegeven stand houdt.

30 Het regelmechanisme 27 bedient de bedienings cilinder 14 op zodanige wijze, dat zuigerstang 17 in cilinder 14 wordt verplaatst, dat wil zeggen dat de gestelbalken 6 en 12 in figuur 2 naar rechts verplaatsen, totdat taster 28 tegen de achterzijde van een dier komt te rusten, waarbij arm 35 33 en hefboom 30 en tussenas 31 zodanig kantelen dat het regelmechanisme 27 bedieningscilinder 14 fixeert. Wanneer het dier zich enigszins achterwaarts verplaatst, waardoor tastinrichting 28 (figuur 2) zich naar links verplaatst en het 8701735 % 16 kantelen van arm 33, hefboom 30 en tussenas 31 verder toeneemt, bedient het regelmechanisme 27 bedieningscilinder 14 zodanig dat zuigerstang 17 zich naar links beweegt, waarmee de gestelbalken 6 en 12 met het dier naar links 5 bewegen. Het zal duidelijk zijn dat op deze wijze het regelmechanisme 27 de bedieningscilinder 14 zodanig stuurt dat de gestelbalken 6 en 12 steeds ongeveer op dezelfde plaats in langsrichting ten opzichte van het dier blijven. Het regelmechanisme is voorzien van een hendel 34 waarmee de verplaat-10 sing van het gestel eventueel met de hand kan worden bediend. De druk van taster 28 tegen de achterzijde van het dier kan naar wens op elke gewenste druk worden afgesteld. Het regelmechanisme 27 is door middel van steun 35 bevestigd aan gestel 26, zoals dat uit figuur 3 blijkt.

15 Robotarm 7 (figuur 2) is in hoogterichting verschuifbaar (pijlen 40) verbonden met gestelbalk 6. Het verschuiven in opwaartse richting vindt plaats door middel van bedieningscilinder 41 met zuigerstang 42 waarvan het uiteinde 43 verbonden is met de gestelbalken 6 en 37 op de 2Q plaats waar deze gestelbalken onderling zijn verbonden. Het andere uiteinde 44 van bedieningscilinder 41 is verbonden met een glijmof 45 die in hoogterichting over gestelbalk 6 kan verplaatsen afhankelijk van de bediening van bedieningscilinder 41.

25 De robotarm 7 is nader weergegeven in figuur 4 (ruststand) en figuur 5 (operationele stand). Robotarm 7 is om een in hoofdzaak verticale scharnieras 46 zwenkbaar verbonden met het aan glijmof 45 bevestigde gestel 46. Dit zwenken, aangegeven door pijlen 48, geschiedt door middel van 30 bedieningscilinder 49 die met zijn uiteinde bevestigd is aan steun 50 van het gestel 47. De zuigerstang 51 van cilinder 49 is bevestigd aan steun 52 die aan het eerste gedeelte 53 van robotarm 7 is bevestigd. Het zal duidelijk zijn dat door bediening van bedieningscilinder 49 de robotarm gezwenkt kan 35 worden van de ruststand (figuur 4) naar de operationele stand (figuur 5) en omgekeerd. Het kan van belang zijn om de robotarm verend te fixeren, en wel zodanig dat de robotarm kan uitwijken als bijvoorbeeld het dier ertegen trapt. Dit kan in 8 7 C 1 7 3 5 17 dit uitvoeringsvoorbeeld gebeuren door bedieningscilinder 49 2odanig uit te voeren dat deze kan veren, bijvoorbeeld door een pneumatische bediening.

Robotarm 7 bestaat uit een eerste gedeelte 53 en 5 een tweede gedeelte 54, dat scharnierbaar om scharnieras 55 aan het eerste gedeelte 53 is bevestigd. De zwenkbeweging om scharnieras 55 is aangegeven met pijlen 56 en wordt tot stand gebracht door middel van cilinder 58 waarvan het uiteinde 59 is bevestigd aan het eerste gedeelte van de robotarm 53 en 10 waarvan de zuigerstang 60 is bevestigd aan het tweede gedeelte 54 van robotarm 7. Zoals uit de figuren 4 en 5 blijkt, kan door middel van bedieningscilinder 49 de robotarm onder het dier worden gebracht wanneer dit aanwezig is op de melkplaats, waarbij scharnieras 55 zich midden onder het 15 dier, dat wil zeggen zich tussen de poten van het dier bevindt. Door bediening van bedieningscilinder 58 kan vervolgens het tweede gedeelte 54 van robotarm 7 met een gewenste hoek om scharnieras 55 worden gezwenkt,

Het tweede gedeelte 54 van robotarm 7, waarvan de 20 figuren 6, 7, 8 en 9 nadere details geven, bestaat uit een gedeelte 61 dat scharnierbaar bevestigd is aan gedeelte 53 van robotarm 7 en uit een gedeelte 62 dat ten opzichte van gedeelte 61 axiaal verplaatsbaar is, zoals aangegeven met de pijlen 63.

25 Gedeelte 61 is in hoofdzaak hol uitgèvoerd, zodat het gedeelte 62 zich in de ingeschoven toestand gedeeltelijk binnen gedeelte 61 bevindt. Tussen de onderling verschuifbare delen 61 en 62 is een bedieningscilinder 64 aangebracht waarvan het uiteinde 65 bevestigd is aan gedeelte 61 van het 30 tweede gedeelte 54 van robotarm 7. Zuigerstang 66 van bedieningscilinder 64 is met zijn uiteinde 67 bevestigd aan het tweede gedeelte 62 van gedeelte 54 van robotarm 7. De gedeelten 61 en 62 zijn voorzien van geleidingen 68 en 69 die onderling verschuifbaar in elkaar grijpen en waarvan 35 geleiding 68 verbonden is met gedeelte 61 en geleiding 69 verbonden is met gedeelte 62 (zie ook figuur 8).

Zoals uit figuur 8 blijkt, strekt zich aan weerszijden van het tweede gedeelte 54 van robotarm 7 een stel 8701735 ι 18 geleidingen 68, 69 uit, waarbij de geleidingen 69 onderling verbonden zijn door een U-vormig gebogen gesteldeel 70 waaraan voorts twee bedieningscilinders 71 en 72 en twee houders 73, 74 voor melkslangen zijn bevestigd. De werking 5 hiervan zal nog nader worden toegelicht.

Nabij de in figuur 7 rechts gelegen uiteinden van geleidingen 69 zijn deze geleidingen eveneens onderling verbonden en dragen een aantal onderdelen die met de geleidingen 69 kunnen verschuiven ten opzichte van de rest van de 10 robotarm 7. Deze onderdelen zijn detectiemiddelen 75, melk-bekerdragers 76 en de bedieningsmiddelen hiervoor.

De detectiemiddelen 75 bestaan in dit uitvoerings-voorbeeld uit een ultrasone sensor 77, die een ultrasoon signaal in opwaartse richting kan uitzenden, welk signaal na 15 weerkaatsing wordt terug ontvangen, waarna de afstand tot het weerkaatsende voorwerp kan worden berekend, terwijl de plaats van dit voorwerp kan worden bepaald met de gegevens over de richting van het uitgezonden signaal. Het ultrasone signaal wordt door sensor 77 in opwaartse richting uitgezonden, 20 waarna het door een enigszins holle reflector 78 in ongeveer horizontale richting wordt weerkaatst. Door toepassing van deze holle reflector 78 kan een meer gericht signaal worden verkregen, bijvoorbeeld met ongeveer 4° divergentie. De reflector 78 kan om een in hoofdzaak verticale as worden 25 gedraaid door middel van bedieningsmotor 79, waardoor reflector 78 zowel een rotatie als een heen- en weerzwenkende (pendelende) beweging kan uitvoeren. Door het uitvoeren van deze beweging kan een schijfvormig deel van de ruimte, dat bij benadering een vlak is, worden afgetast op de 30 aanwezigheid van voorwerpen, welk vlak een plat vlak kan zijn loodrecht op de draaiingsas van reflector 78, doch welk vlak ook een kegelvormig vlak kan zijn met deze as als symmetrieas.

Het zal duidelijk zijn dat door middel van detec-35 tiemiddelen 75 de positie van één of meer spenen van de uier van het dier kunnen worden waargenomen wanneer de robotarm 7 zich op de juiste hoogte bevindt. De waargenomen positie van de speen of de spenen is de positie ten opzichte van het 8701755 19 uiteinde van de robotarm 7, zodat hieruit direct kan worden afgeleid welke bewegingen de bedieningscilinders 58 en 64 moeten uitvoeren teneinde een melkbeker 80 onder de betreffende speen te brengen. Tijdens en direct na het verplaatsen 5 van het uiteinde van de robotarm kunnen de detectiemiddelen 75 steeds de plaats van de betreffende speen blijven volgen, zodat de betreffende melkbeker 80 onder de speen waarop deze melkbeker 80 moet worden aangesloten, gepositioneerd wordt en blijft. Door de ultrasone sensor wordt bijvoorbeeld zestig 10 keer per seconde een signaal uitgezonden en opgevangen, zodat steeds kan worden gecontroleerd of de speen al op de juiste plaats ten opzichte van de robotarm is. Door deze wijze van directe besturing toe te passen kart een zeer eenvoudige en daardoor goedkope robotarmbesturing worden verkegen.

15 Aan robotarm 7 kunnen meerdere melkbekers 80 zijn aangebracht, doch in beginsel worden deze melkbekers niet gelijktijdig aangesloten op de betreffende spenen. Nadat één melkbeker 80 op de beschreven wijze onder de speen is gebracht waaraan die melkbeker 80 moet worden aangesloten, 20 wordt deze melkbeker 80 in opwaartse richting verplaatst en wordt binnen de melkbeker een vacuum opgewekt zodat de melkbeker zich vastzet aan de speen. Daarna komt de melkbeker 80 vrij van de robotarm zodat deze zich kan bewegen teneinde een volgende melkbeker op de gewenste plaats te brengen. Voor het 25 uitvoeren van de beschreven handelingen zijn de volgende technische middelen voorzien.

Aan het uiteinde van robotarm 7 zijn één of meer melkbekerdragers 76 aanwezig die elk een melkbeker 80 kunnen dragen. De melkbeker 80 wordt daarbij tegen de melkbeker-30 drager 76 getrokken door middel van een flexibel verbindings-orgaan in de vorm van een koord 81. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld zijn beide uiteinden van koord 81 verbonden met de melkbeker 80 terwijl het koord vanaf zijn uiteinde om rol 82 is geleid en om rol 83 is geslagen. Rol 83 35 is aangebracht in het uitschuifbare uiteinde van robotarm 7 evenals de eerder genoemde bedieningscilinder 71, terwijl rol 82 is aangebracht op het uiteinde van zuigerstang 84 van bedieningscilinder 71. Het zal duidelijk zijn dat, wanneer de 8701735 « 20 zuigerstang 84 in cilinder 71 wordt getrokken, dit tot gevolg heeft dat de uiteinden van koord 81 worden aangetrokken, zodat de daaraan bevestigde melkbeker 80 tegen de melkbeker-drager 76 wordt geklemd. Wanneer echter bedieningscilinder 71 5 zodanig bediend wordt dat zuigerstang 84 uit de cilinder schuift, wordt melkbeker 80 niet langer tegen de melkbeker-drager 76 geklemd en kan melkbeker 80 zich vrij bewegen ten opzichte van de robotarm en daarbij zijn aangesloten op een speen van de uier. Op elk gewenst moment, bijvoorbeeld 10 wanneer het melken is beëindigd of wanneer om andere reden de melkbeker niet is aangesloten op de speen, kan de melkbeker 80 weer tegen de melkbekerdrager 76 worden getrokken door bediening van bedieningscilinder 71. Doordat melkbeker 80 op twee plaatsen aan het koord 81 is bevestigd zal de melkbeker 15 steeds in de juiste stand tegen melkbekerdrager 76 worden gehouden.

Zoals in figuur 7 met pijlen 85 is aangegeven kan melkbekerdrager 76 met melkbeker 80 in opwaartse richting verschuiven waarbij de melkbekerdrager 76 verschuift in 20 geleidingen 86. De opwaartse verplaatsing wordt tot stand gebracht door een stang 87 die door gat 88 in de melkbekerdrager reikt en die anderzijds via de in figuur 7 met streep-lijnen aangegeven delen 89 en 90 scharnierbaar is om scharnieras 91. Door rotatie van stang 87 om scharnieras 91 25 verplaatst de melkbekerdrager 76 zich in verticale richting in geleidingen 86, waardoor aan de melkbeker 80 een opwaartse verplaatsing wordt gegeven.

Deze opwaartse verplaatsing wordt tot stand gebracht door middel van bedieningscilinder 92 waarin zuiger-30 stang 93 axiaal kan verplaatsen, zodat de aan het uiteinde van zuigerstang 93 aangebrachte hefboom 94 te zamen met stang 87 roteert om scharnieras 91. Bedieningscilinder 92 is daarbij scharnierbaar om de horizontale scharnieras 95 bevestigd in kantelorgaan 96, welk kantelorgaan 96 kan 35 zwenken om scharnieras 97 die vast ten opzichte van het uitschuifbare uiteinde van robotarm 7 is aangebracht. Vast verbonden met kantelorgaan 96 en daarmee scharnierbaar om scharnieras 97 is afsluithefboom 98 aangebracht die de door 8 7 Ö 1 7 3 5 21 pijlen 99 aangegeven zwenkbeweging kan uitvoeren. Afsluit-hefboom 98 is nabij zijn uiteinde voorzien van aandrukorgaan 100 dat, zoals weergegeven in figuur 7, de melkslang 101 kan platdrukken zodat deze wordt afgesloten. Daartoe is melkslang 5 101 geleid door melkslanghouder 73 die de melkslang aan weerszijden van de plaats waar deze wordt platgedrukt vasthoudt.

Zoals beschreven en in figuur 7 is weergegeven, heeft bedieningscilinder 92 twee functies, namelijk het 10 opwaarts verplaatsen van melkbekerdrager 76 en het afsluiten van melkslang 101. Daarbij is de melkslang 101 steeds afgesloten zolang de melkbekerdrager 76 in de onderste positie wordt gehouden, terwijl het platdrukken van de melkslang wordt beëindigd wanneer de melkbekerdrager zich naar 15 boven begeeft. Voor elke me lkbekerdrager 76, in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld twee, is het beschreven bedieningsmechanisme aanwezig.

In figuur 6 is voorts weergegeven hoe het koord 81 wordt geleid door middel van in hoofdzaak verticaal 20 aangebrachte geleidingsrollen 102 en hoe pen 103 door middel van plaatje 104 aan het uitschuifbare uiteinde van de robotarm 7 is bevestigd teneinde de scharnieras 97 te vormen.

In figuur 7 is voorts weergegeven dat de melk-bekerdrager 76 voorzien is van uitsparingen 105 en 106 waar-25 doorheen het koord 81 wordt geleid, welke uitsparingen 105, 106 zich in verticale richting uitstrekken, zodat het koord 81 enige bewegingsvrijheid ten opzichte van de melkbeker-drager heeft. Voorts is naast rol 83 een rol 107 aangebracht aan de melkbekerdrager, welke beide rollen voor een goede 30 geleiding van koord 81 zorg dragen.

Figuur 9 toont de melkbekerdrager 76 en de melkbeker 80 in meer detail. Melkbeker 80 is voorzien van de melkleiding 101 en pulsatieleiding 110 die met de nodige speling aan de robotarm 7 zijn bevestigd en waarbij melkslang 35 110 op de beschreven wijze is bevestigd aan melks langhouder 73. Melkbeker 80 is voorts voorzien van een bevestigingsarm 111, die scharnierbaar om pen 112 aan bevestigingsdeel 113 is aangêbracht. Het bevestigingsdeel 113 is verbonden met uit-

87 0 1 :,T P

f 22 einden van koord 81, zodat dit bevestigingsdeel 113 tegen de melkbekerdrager 76 wordt getrokken. Het zal duidelijk zijn dat melkbeker 80 enige vrijheid van bewegen heeft om pen 112; deze vrijheid van bewegen kan eventueel beperkt worden door 5 het aanbrengen van veermiddelen die melkbeker 80 in een ongeveer verticale positie houden. De as van pen 112 loopt midden door de opening van de melkbeker, zodat bij het zwenken deze opening ongeveer op zijn plaats blijft.

De werking van het weergegeven uitvoerings-10 voorbeeld van de inrichting voor het melken van een dier is als volgt.

Nadat een dier de melkplaats heeft betreden en is doorgelopen totdat een verder voorwaartse beweging wordt belemmerd door daartoe geëigende middelen zoals een aanslag 15 en/of een voederinsta1latie, wordt door middel van bedieningscilinder 22 de tastinrichting 5 over ongeveer 90e gezwenkt, waarna de tastinrichting zich in de richting van het dier verplaatst totdat taster 28 tegen de achterzijde van het dier rust en door middel van regelmiddelen 27 blijft 20 rusten, zodat het gestel 6, 12 dat de robotarm 7 draagt steeds ongeveer op dezelfde plaats ten opzichte van het dier blijft.

Door een niet in de figuren weergegeven dier-herkenningssysteem is waargenomen welk dier zich op de melk-25 plaats bevindt en door middel van een eveneens in de figuren niet weergegeven gegevensverwerkingsinrichting (computer) zijn verdere omstandigheden met betrekking tot het betreffende dier bekend. Bijvoorbeeld is het tijdsverloop sinds de laatste melkhandeling bekend, zodat de vorm van de uier, die 30 mede afhankelijk is van de hoeveelheid aanwezige melk, globaal bekend is. Op grond van deze informatie kan door middel van bedieningscilinder 41 de robotarm 7 op een gewenste hoogte worden gebracht, welke hoogte als uitgangs-hoogte dient voor het zoeken van de spenen van de uier. 35 Vervolgens wordt door middel van bedieningscilinder 49 de robotarm 7 over ongeveer 90° gezwenkt, zodat het tweede gedeelte 54 van robotarm 7 zich onder het dier bevindt. Tijdens dit zwenken van de robotarm onder het dier kunnen de '870 1755 23 gestelbalken 6 en 37 additioneel verplaatst worden door bedieningscilinder 14, om te voorkomen dat de robotarm tijdens het zwenken het dier raakt. Op grond van de eerder genoemde informatie kan ook het uiteinde van robotarm 7 door 5 middel van bedieningscilinders 58 en 64 in de gewenste uitgangspositie worden gebracht, waarna door middel van detectiemiddelen 75 een gebied wordt afgetast teneinde na te gaan of één of meer spenen zich in dat gebied bevinden. Wanneer niets wordt waargenomen, wordt de robotarm door 10 middel van bedieningscilinder 41 enigszins naar boven bewogen en wordt de aanwezigheid van één of meer spenen opnieuw nagegaan. Zodra op deze wijze één of meer spenen zijn waargenomen waarvan de positie ongeveer overeenkomt met de gegevens die van het betreffende dier aanwezig zijn, concen-15 treren de detectiemiddelen zich op één speen teneinde de betreffende melkbeker tot onder die speen te verplaatsen en vervolgens omhoog te bewegen zoals dat eerder is beschreven. Deze handelingen worden herhaald totdat alle melkbekers zijn aangebracht.

20 In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld draagt de robotarm 7 twee melkbekers 80, het is echter ook mogelijk, bijvoorbeeld teneinde vier melkbekers bij een koe aan te brengen, het uiteinde van de robotarm te voorzien van vier melkbekerdragers die overigens op de beschreven wijze kunnen 25 werken. Ook is het mogelijk door middel van de beschreven robotarm niet alle spenen van de uier van een melkbeker te voorzien, waarbij de overige melkbekers vanaf een andere kant, bijvoorbeeld vanaf de achterzijde kunnen worden aangebracht.

30 Voorts kunnen de nodige sensors aanwezig zijn voor het waarnemen en controleren van de verschillende handelingen, zoals het waarnemen dat een melkbeker op de juiste wijze is aangebracht of niet is aangebracht, waarna de betreffende melkbeker door middel van koord 81 kan worden 35 teruggebracht in de uitgangspositie om opnieuw te worden aangebracht.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, doch bestaat uit .8701735 24 alle weergegeven en/of beschreven maatregelen zowel afzonderlijk als in elke combinatie en uit de verder daaruit af te leiden varianten.

8701735

Claims

1. Inlichting voor het melken van een dier, bijvoorbeeld een koe, voorzien van een melkplaats waar het dier zich in een in hoofdzaak bepaalde positie kan bevinden en van middelen voor het melken van het dier, waarbij één of meer 5 melkbekers aan één of meer spenen van de uier van het dier kunnen worden aangesloten, gekenmerkt door een beweegbare arm die alle aan te brengen melkbekers gelijktijdig kan dragen en voorzien is van middelen om elke melkbeker afzonderlijk aan een speen aan te brengen door middel van een in hoofdzaak -10 opwaartse beweging van de betreffende melkbeker.

2. Inrichting voor het melken van een dier, bijvoorbeeld een koe, voorzien van een melkplaats waar het dier zich in een in hoofdzaak bepaalde positie kan bevinden en van middelen voor het melken van het dier, waarbij één of 15 meer melkbekers aan één of meer spenen van de uier van het dier kunnen worden aangesloten, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een robotarm die de uier van het dier in hoofdzaak vanaf de voorzijde benadert en die nabij zijn uiteinde één of meer melkbekers kan dragen.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de robotarm voorzien is van een in hoofdzaak verticale eerste scharnïeras die zich tijdens bedrijf tussen de poten van het dier kan bevinden en waarom het uiteinde van de robotarm in een in hoofdzaak horizontaal vlak kan zwenken. 25

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat het uiteinde van de robotarm in hoofdzaak in langs-richting ten opzichte van de melkplaats verplaatsbaar is door verandering van de afstand tot de eerste scharnieras.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, 30 dat het tussen de eerste scharnieras en het uiteinde gelegen deel van de robotarm telescopisch uitschuifbaar is.

6. Inrichting volgens een der conclusies 1-5, met het kenmerk, dat de robotarm om een buiten de melkplaats, of nabij de wand van de melkplaats, en ongeveer ter hoogte van 35 de uier van het dier of verder naar achteren gelegen, in hoofdzaak verticale tweede scharnieras zwenkbaar is tot een 8701735 ί niet-werkzame positie buiten de melkplaats.

7. Inrichting volgens een der conclusies 1-6, met het kenmerk, dat de robotarm bevestigd is aan een in langs-richting ten opzichte van de melkplaats beweegbaar gestel.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de robotarm via de tweede scharnieras zwenkbaar is bevestigd aan het gestel.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat veermiddelen aanwezig zijn die de robotarm fixeren en die 10 een verende uitwijking door rotatie om een scharnieras toestaan.

10. Inrichting volgens een der conclusies 1-9, met het kenmerk, dat een tastinrichting aanwezig is die de positie van het dier op de melkplaats kan bepalen.

11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de tastinrichting de plaats van het dier in langsrichting ten opzichte van de melkplaats bepaalt.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de tastinrichting is voorzien van een aanslag die tegen 20 de achterzijde van het dier kan aanliggen.

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de aanslag is voorzien van een bekleding, bijvoorbeeld een kussen vormend.

14. Inrichting volgens een der conclusies 10 - 13, met 25 het kenmerk, dat het beweegbare gestel afhankelijk van de positie van het dier wordt bewogen.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat het gestel in langsrichting ten opzichte van de melkplaats beweegbaar is.

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de tastinrichting voor het bepalen van de positie van het dier mechanisch verbonden is met het beweegbare gestel.

17. Inrichting volgens een der conclusies 10 - 16, met het kenmerk, dat middelen aanwezig zijn om de positie van 35 de tastinrichting, afhankelijk van het betreffende dier, in te stellen.

18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de positie van de tastinrichting ten opzichte van de 8701735 27 , robotarm wordt ingesteld.

19. Inrichting volgens een der conclusies 16 - 18, met het kenmerk, dat de tastinrichting voorzien is van een tegen het dier aanliggende aanslag, waarbij bekrachtigings- 5 middelen aanwezig zijn voor het verplaatsen van de tastinrichting afhankelijk van de positie van de aanslag.

20. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotarm in hoogterichting verplaatsbaar aan het beweegbare gestel is bevestigd.

21. Inrichting voor het melken van een dier, bijvoor beeld een koe, voorzien van een melkplaats waar het dier zich in een in hoofdzaak bepaalde positie kan bevinden en van middelen voor het melken van het dier, waarbij één of meer melkbekers automatisch aan één of meer spenen van de uier van 15 het dier kunnen worden aangesloten, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een robotarm met nabij het uiteinde ervan aangebrachte detectiemiddelen die de positie van een voorwerp, bijvoorbeeld een speen, in een vlak dat in hoofdzaak plat of kegelvormig is, kunnen bepalen.

22. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat het vlak in hoofdzaak horizontaal is.

23. Inrichting volgens conclusie 21 of 22, met het kenmerk, dat het vlak boven een melkbeker, die zich nabij het uiteinde van de robotarm bevindt en door de robotarm wordt 25 gedragen, is gelegen.

24. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 23, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen zijn voorzien van een sensor die een gericht signaal uitzendt en/of opvangt, bijvoorbeeld een ultrasone transducer.

25. Inrichting volgens conclusie 24, met het kenmerk, dat het signaal door een nabij de sensor gemonteerde holle spiegel wordt gereflecteerd, zodat een meer gericht signaal ontstaat.

26. Inrichting volgens conclusie 25, met het kenmerk, 35 dat de spiegel het signaal over een hoek van ongeveer 90° afbuigt.

27. Inrichting volgens een der conclusies 24 - 26, met het kenmerk, dat de sensor en/of de spiegel kan zwenken of 8701735 roteren.

28. Inrichting volgens conclusie 27, met het kenmerk, dat het zwenken of roteren om een opwaarts gerichte as plaats vindt.

29. Inrichting volgens conclusie 28, met het kenmerk, dat de as in hoofdzaak verticaal is.

30. Inrichting volgens een der conclusies 27 - 29, met het kenmerk, dat de sensor en/of spiegel een pendelende beweging maakt binnen een vooraf bepaald gebied.

31. Inrichting volgens conclusie 30, met het kenmerk, dat het signaal van de sensor in hoofdzaak achterwaarts gericht is.

32. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 31, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen aan de bovenzijde van de 15 robotarm zijn aangebracht en dat de detectiemiddelen althans aan de bovenzijde voorzien zijn van een beschermkap.

33. Inrichting volgens een der conclusies 27 - 32, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen over een hoek van 180° kunnen zwenken om een opwaartse as.

34. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 33, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen op een afstand van minder dan 150 mm liggen vanaf de plaats waar de robotarm een melkbeker kan dragen.

35. Inrichting volgens conclusie 34, met het kenmerk, 25 dat de detectiemiddelen, in lengterichting van de melkplaats gezien, tussen de melkbekers, die bestemd zijn voor de achterste spenen, zijn gelegen.

36. Inrichting volgens een der conclusies 21 - 35, met het kenmerk, dat een computer aanwezig is voor het berekenen 30 van de positie van een waargenomen voorwerp (speen of spenen) ten opzichte van het uiteinde van de robotarm.

37. Inrichting volgens conclusie 36, met het kenmerk, dat de computer signalen afgeeft op grond waarvan bestu-ringsmiddelen de robotarm bewegen, zodat een door de robotarm 35 gedragen melkbeker tot onder een speen van de uier van het dier gebracht kan worden.

38. Inrichting volgens conclusie 37, met het kenmerk, dat de besturingsmiddelen zijn voorzien van hydraulische 8701735 en/of pneumatische bedieningscilinders en/of spinde1-verstelling.

39. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 38, met het kenmerk, dat de melkbeker met de robotarm is verbonden 5 door een flexibel verbindingsorgaan dat in staat is om een flexibele verbinding te vormen tussen de robotarm en de melkbeker tijdens het melken en in staat is de melkbeker naar de robotarm te trekken.

40. Inrichting volgens conclusie 39, met het kenmerk, 10 dat het flexibele verbindingsorgaan bestaat uit een draad of touw, bijvoorbeeld uit kunststof en/of metaal.

41. Inrichting volgens conclusie 39 of 40, met het kenmerk, dat de melkbeker met twee flexibele verbindings-organen met de robotarm is verbonden.

42. Inrichting volgens een der conclusies 39 - 41, met het kenmerk, dat het flexibele verbindingsorgaan aan de zijkant van de melkbeker daarmee is verbonden.

43. Inrichting volgens een der conclusies 39 - 42, met het kenmerk, dat voor het flexibele verbindingsorgaan gelei- 20 dingsmiddelen aanwezig zijn.

44. Inrichting volgens conclusie 43, met het kenmerk, dat de geleidingsmiddelen bestaan uit rollen of andere delen met afgeronde hoeken.

45. Inrichting volgens een der conclusies 39 - 44, met 25 het kenmerk, dat het flexibele verbindingsorgaan is verbonden met een melkbekerhouder, die aan de melkbeker is bevestigd.

46. Inrichting volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de melkbeker zwenkbaar aan de melkbekerhouder is bevestigd, bij voorkeur nabij zijn boveneinde.

47. Inrichting volgens conclusie 46, met het kenmerk, dat de zwenkas een hoek maakt met de verticaal.

48. Inrichting volgens conclusie 46 of 47, met het kenmerk, dat de melkbeker ten opzichte van de melkbekerhouder om een as kan zwenken, welke as door de opening van de melk- 35 beker loopt.

49. Inrichting volgens een der conclusies 39 - 48, gekenmerkt door aandrijfmiddelen voor het aantrekken van het verbindingsorgaan, zodat de melkbeker, die zich tijdens het 8701735 melken op afstand van het uiteinde van de robotarm bevindt, naar de robotarm kan worden getrokken.

50. Inrichting volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat de aandrijfmiddelen zijn voorzien van een pneumatische of 5 hydraulische cilinder.

51. Inrichting volgens conclusie 49 of 50, met het kenmerk, dat de aandrijfmiddelen zich in de robotarm bevinden.

52. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 51, met 10 het kenmerk, dat de melkslangen althans gedeeltelijk door de robotarm lopen.

53. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 52, met het kenmerk, dat de melkbeker ten opzichte van de robotarm in opwaartse richting kan worden verplaatst.

54. Inrichting volgens conclusie 53, gekenmerkt door middelen voor het aanbrengen van een vacuum in de melkbeker ongeveer gelijktijdig met de opwaartse beweging.

55. Inrichting volgens conclusie 53 of 54, met het kenmerk, dat de robotarm nabij zijn uiteinde voor elke melk- 20 beker is voorzien van een in opwaartse richting verschuifbaar steunelement waartegen de melkbeker door middel van het flexibele verbindingsorgaan kan worden getrokken.

56. Inrichting volgens conclusie 55, met het kenmerk, dat het steunelement is voorzien van een uitsparing waardoor 25 het flexibele verbindingsorgaan loopt.

57. Inrichting volgens conclusie 56, met het kenmerk, dat de uitsparing een in hoofdzaak verticaal verlopende gleuf is.

58. Inrichting volgens conclusie 56 of 57, met het 30 kenmerk, dat twee uitsparingen in het steunelement aanwezig zijn.

59. Inrichting volgens conclusie 58, met het kenmerk, dat de twee uitsparingen boven elkaar zijn gelegen.

60. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 59, 35 gekenmerkt door middelen voor het afsluiten van de melkslang en/of pulsaties lang zolang de melkbeker door de robotarm wordt gedragen.

61. Inrichting volgens conclusie 60, met het kenmerk, 3 7 0 1 7 3 5 dat een in een houder aangebracht gedeelte van de slang wordt plat gedrukt door middel van een hefboom die gelijktijdig wordt bediend met het opwaarts bewegen van de melkbeker ten opzichte van de robotarm.

62. Inrichting volgens conclusie 61, met het kenmerk, dat een ciUnder/zuiger-eenheid enerzijds verbonden is met een bedieningshefboom voor het opwaarts bewegen van de melkbeker en anderzijds verbonden is met een bedieningshefboom die de slang kan plat drukken.

63. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 62, met het kenmerk, dat een dierherkenningssysteem aanwezig is en dat middelen aanwezig zijn om, afhankelijk van het aanwezige dier en/of relevante informatie over het dier, de aanvankelijke hoogte van de robotarm in te stellen en/of de robotarm 15 in een geschikte uitgangspositie te brengen.

64. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 63, met het kenmerk, dat middelen aanwezig zijn om de robotarm, nadat een dier de melkplaats is binnengegaan, in een positie te brengen waarbij de sensor een vlak aftast waarin waar- 20 schijnlijk de uiteinden van de (achterste) spenen liggen.

65. Inrichting volgens conclusie 64, met het kenmerk, dat de middelen de robotarm omhoog bewegen totdat de sensor één of meer spenen waarneemt.

66. Inrichting volgens een der conclusies 63 - 65, met 25 het kenmerk, dat besturingsmiddelen, op grond van de door de sensor afgegeven informatie, het uiteinde van de robotarm of de daarop aangebrachte sensor tot ongeveer midden onder de uier brengen.

67. Inrichting volgens conclusie 66, met het kenmerk, 30 dat de besturingsmiddelen zodanig zijn uitgevoerd, dat de sensor zich vervolgens op een speen richt en de positie van die speen bepaalt, waarna de betreffende melkbeker onder die speen wordt gebracht en met een opwaartse beweging wordt aangebracht.

68. Inrichting volgens conclusie 67, met het kenmerk, dat de sensor zich richt op een in hoofdzaak verticale rand van het silhouet van de speen.

69. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 8701735 ♦ gekenmerkt door een robotarm die alle aan te brengen melkbekers gelijktijdig kan dragen en die de melkbekers achtereenvolgens aanbrengt doordat elke melkbeker zich in opwaartse richting ten opzichte van de robotarm kan bewegen.

70. Werkwijze voor het melken van een dier, bijvoor beeld een koe, waarbij de uier van het dier vanaf de voorzijde wordt benaderd door een robotarm die ten minste één melkbeker draagt, waarbij de positie van althans één speen van de uier ten opzichte van het uiteinde van de robotarm 10 wordt bepaald doordat een op de robotarm aangebrachte sensor een gebied bij benadering in de vorm van een plat of kegelvormig vlak aftast op de aanwezigheid van één of meer spenen.

71. Werkwijze volgens conclusie 70, met het kenmerk, dat het door de sensor uitgezonden en/of opgevangen signaal 15 zich boven de door de robotarm gedragen melkbeker(s) bevindt.

72. Werkwijze volgens conclusie 70 of 71, met het kenmerk, dat het dier naar de melkplaats wordt geleid en daar door middel van een dierherkenningssysteem wordt herkend, waarna een robotarm een uitgangspositie inneemt die voor het 20 betreffende dier en/of omstandigheden vooraf is bepaald, waarna de sensor globaal de aanwezigheid en/of de positie van één of meer spenen bepaalt en waarna, als één of meer spenen niet op de gewenste wijze worden waargenomen, de robotarm in een hogere of andere positie wordt gebracht, totdat één of 25 meer spenen in een gewenste positie worden waargenomen, waarna, nadat eventueel de robotarm dichter bij de spenen is gebracht, de sensor zich op de positie van één speen richt, waarna de betreffende melkbeker onder die speen wordt gebracht, tijdens welke handeling de sensor de speen blijft 30 waarnemen, waarna de melkbeker omhoog wordt gebracht en in de melkbeker een vacuum wordt aangebracht.

73. Werkwijze volgens een der conclusies 70 - 72, met het kenmerk, dat, nadat is bepaald welk dier zich op de melkplaats bevindt, de robotarm in de ruimte onder het dier 35 wordt gezwenkt, waarbij de robotarm tevens naar voren wordt verplaatst totdat tegen de achterzijde van het dier een taster (aanslag) komt te rusten welke taster de robotarm zodanig in langsrichting doet verplaatsen dat de robotarm 8701735 33 · . daardoor ongeveer op dezelfde plaats onder het dier blijft.

74. Werkwijze volgens een der conclusies 70 - 73, met het kenmerk, dat achtereenvolgens meerdere, door de robotarm gedragen melkbekers aan de verschillende spenen van de uier 5 van het dier worden aangebracht.

75. Inrichting volgens conclusie 73, met het kenmerk, dat eerst meer naar achteren gelegen spenen worden voorzien van een melkbeker.

76. Werkwijze volgens een der conclusies 70 — 75, met 10 het kenmerk, dat de melkbekers met de robotarm verbonden blijven via een flexibel verbindingsorgaan, door middel waar-- van de melkbeker naar en tegen een daarvoor bestemde plaats nabij het uiteinde van de robotarm wordt getrokken wanneer het melken met de betreffende melkbeker is beëindigd of 15 wanneer het aanbrengen van de melkbeker aan de betreffende speen is mislukt. 8701735