NL9001689A - Inrichting voor het automatisch melken van een dier. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN EEN DIER

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van een dier, zoals een koe, voorzien van een melkinstallatie met op de spenen van de uier van het dier automatisch aansluitbare melkbekers en een ten minste één melkmeter omvattende mèlkmeet-inrichting, via welke meIkmeetinrichting de van de melkbekers afkomstige melk in een melktank kan worden gebracht.

Bij het automatisch aansluiten van de melkbekers op de spenen van de uier van een dier met behulp van een robotarm doet zich het probleem voor dat een melkbeker kan worden aangesloten op een tijdens de aansluiting dubbelgevouwen speen, waardoor wél in de melkbeker een voor het melken benodigd vacuüm kan worden opgebouwd, terwijl toch niet kan worden gemolken; de melkbeker wordt vast tegen een speen van de uier van het dier gezogen, hoewel deze speen niet geheel of niet op de juiste wijze door de desbetreffende melkbeker wordt omsloten. Dit verschijnsel wordt in het hiernavolgende "blindmelken" genoemd.

Ten einde de hierdoor ontstane problemen op te lossen, is de inrichting zoals deze in de aanhef is omschreven, overeenkomstig de uitvinding voorzien van een sensor met behulp waarvan blindmelken kan worden gesignaleerd. In het bijzonder kan deze sensor een signaal af geven dat bewerkstelligt dat de desbetreffende melkbeker automatisch wordt afgekoppeld en opnieuw aangesloten.

Alhoewel bij het bepalen van de plaats waar deze sensor dient te worden aangebracht rekening moet worden gehouden met de wenselijkheid deze zo dicht mogelijk bij de aansluiting van de melkbekers aan de spenen aan te brengen, waardoor een snelle signalering van blindmelken kan worden verkregen, kan de sensor, overeenkomstig de uitvinding worden aangebracht in of aan een melkbeker of in een melkmeter, of worden opgenomen in de leiding tussen een melkbeker en de melkmeetinrichting. Daarbij kan elke melkbeker op een aparte melkmeter zijn aangesloten, hoewel uiteraard ook een uit vier onafhankelijke melkmeters opgebouwde melkmeetinrichting aanwezig kan zijn. Wordt gebruik gemaakt van één enkele melkmeter waarop alle melkbekers zijn aangesloten onder tussenkomst van een melkklauw, dan kan de sensor ook worden aangebracht in deze melkklauw. Als de melkklauw is verdeeld in compartimenten, waarbij elke melkbeker is aangesloten op één compartiment, dan kan in elk van deze compartimenten een sensor voor de signalering van blindmelken* worden aangebracht.

In een bijzondere uitvoeringsvorm overeenkomstig de uitvinding kan de sensor voor het signaleren van blind-melken tevens bruikbaar zijn voor het signaleren van mastitis. In het bijzonder kan dan als sensor een me lkge leidbaar-heidssensor worden gebruikt; zowel het blindmelken, dat wil zeggen het ontbreken van melk rond de sensor, als mastitis worden daarbij vastgesteld door weerstandsmeting tussen twee electroden. Ook kan gebruik worden gemaakt van een sensor die geschikt is voor het vaststellen van de temperatuur in de directe omgeving van de sensor; bij mastitis wordt daarbij een verhoogde melktemperatuur vastgesteld, terwijl bij blindmelken, door het ontbreken van melk met de lichaamstemperatuur van het dier, een verlaagde temperatuur wordt vastgesteld.

Voor alleen het signaleren van blindmelken kan, overeenkomstig de uitvinding, voorts nog gebruik worden gemaakt van een vloeistofstroomsensor en in het bijzonder van één die als vloeistofhoeveelheidsmeter is uitgevoerd. In een bijzondere uitvoeringsvorm kan dit de melkmeter zelf zijn.

De in het voorgaande genoemde sensoren reageren alle op de aan- en afwezigheid van melk; dit kan echter eerst dan geschieden wanneer het melken op gang is gebracht of is gepoogd het melken op gang te brengen. Het kan echter gunstig zijn om blindmelken reeds in een eerder stadium te signaleren, daar, doordat dan de robotarm met behulp waarvan de melkbekers automatisch op de spenen worden aangesloten zich nog in de goede positie onder de uier van het dier bevindt, de desbetreffende melkbeker dan gemakkelijk kan worden af ge koppeld en opnieuw aangekoppeld. Overeenkomstig de uitvinding wordt dit mogelijk wanneer het door de sensor afgegeven signaal direct na het ontstaan van vacuüm in de binnenruimte van de melkbeker, waar de speen zich bevindt of behoort te bevinden, wordt opgewekt. In het bijzonder kan de sensor daarbij reageren op de hoeveelheid lucht of vloeistof welke met behulp van het voor het melken gebruikte en deel van de melkinstallatie uitmakend pulsatorsysteem in de tussenruimte van de melkbeker kan worden gebracht; deze hoeveelheid is bij blindmelken groter dan in het geval de binnenruimte van de melkbeker voor een belangrijk deel wordt ingenomen door de dan op de juiste wijze hierin aanwezige speen. Het volume dat een speen inneemt is afhankelijk van het specifieke dier. De verandering van de hoeveelheid lucht of vloeistof in de tussenruimte, die door de sensor wordt vastgesteld, is dan ook afhankelijk van dit specifieke dier. Wanneer een speen op de juiste wijze is omsloten door een desbetreffende melkbeker of wanneer er sprake is van blindmelken, wordt in de binnenruimte, waar de speen zich bevindt of behoort te bevinden, een vacuüm opgebouwd, terwijl in de tussenruimte afwisselend een vacuüm en de omgevingsdruk wordt aangebracht. Dit brengt voorts met zich mede dat, wanneer een speen in het geheel niet is aangesloten en de melkbeker aan de bovenzijde derhalve geopend is, in de binnenruimte de omgevingsdruk heerst en dat door het pulserend vacuüm in de tussenruimte de flexibele scheidingswand tussen de binnenruimte en de tussenruimte nauwelijks zal veranderen, waardoor de hoeveelheid lucht en vloeistof in de tussenruimte vrijwel constant zal blijven. Hieruit kan met behulp van de laatstgenoemde sensor dan ook worden vastgesteld dat een melkbeker in het geheel niet is aangesloten.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening.

Fig. 1 toont een schematische opstelling van een melkinstallatie overeenkomstig de uitvinding, terwijl in

Fig. 2 een melkbeker met hierin een sensor voor het signaleren van blindmelken is weergegeven.

In fig. 1 is een schematische bpstelling van een melkinstallatie 1 voor een inrichting voor het automatisch melken van een dier af geheeld, waarbij eenvoudigheidshalve volstaan is met deze melkinstallatie weer te geven voor slechts één melkbeker 2 en één melkmeter 3. De met behulp van de melkbekers 2 per uierkwartier gewonnen melk kan over een afzonderlijke melkleiding 4 worden toegevoerd aan een melkmeetinrichting, welke vier melkmeters 3 omvat. De afzonderlijke afvoerleidingen 5 van de melkmeters 3 zijn gekoppeld aan een gemeenschappelijke, naar de melktank 6 lopende afvoerleiding 7. Een meer uitgewerkte 'principe-opstelling van de melkinstallatie is weergegeven en beschreven in de Europese octrooiaanvrage 90200422.5, ingediend op 23.02.1990.* De melkinstallatie omvat voorts, voor zover van belang voor de onderhavige uitvinding, een pulsatorsysteem 8 voor de vier melkbekers 2. De vacuümleiding 9 voor het pulsatorsysteem 8 is, zoals in de genoemde Europese octrooiaanvrage nader is omschreven, aangesloten op een vacuümpomp met balanstank.

In fig. 2 is een melkbeker 2 in lengtedoorsnede afgebeeld; deze is op de gebruikelijke wijze opgebouwd uit een vaste, bijvoorbeeld metalen huls 10 met daarbinnen een uit soepel materiaal, bijvoorbeeld rubber, vervaardigde binnenwand 11 en een de tussenruimte 12 tussen de huls 10 en de binnenwand 11 aan de bovenzijde afsluitende rubberdop 13. De ruimte tussen de huls 10 en de binnenwand 11 is aan de onderzijde afgesloten door een afsluitring 14, terwijl daarboven tussen de huls 10 en de binnenwand 11 een ring 15 aanwezig is, welke is voorzien van een opening 16. Tussen de afsluitring 14 en de ring 15 bevindt zich een ruimte, waarin via een opening 17 een pulserend vacuüm over de leiding 18 door het pulsatorsysteem 8 wordt aangelegd, waardoor in de ruimte tussen de huls 10 en de binnenwand 11 een pulserend vacuüm ontstaat dat de binnenwand 11 vast om de speen, als de melkbeker hierop op de juiste wijze is aangesloten, doet sluiten, respectievelijk weer naar buiten doet bewegen, waardoor de voor het melken vereiste ritmische beweging rond de speen wordt verkregen. Als buffer voor de op te vangen melk en om schommelingen in het vacuüm onder de speen te minimali seren, is onderin de melkbeker een bufferruimte 19 aanwezig, waarin ten behoeve van het melktransport een relatief nauwe luchtaanzuigopening 20 is aangebracht. Op deze bufferruimte 19 is de voor de melkafvoer dienende leiding 4 naar de melkmeter 3 aangesloten. In de bufferruimte 19 is voorts een·vast opgesteld element 21 aanwezig dat gedeeltelijk in de opening tussen de binnenruimte 22 en de bufferruimte 19 steekt om ervoor te zorgen dat de melk geleidelijk in de bufferruimte 19 stroomt en splitsing van de melk wordt vermeden.' Aan het bovenuiteinde van dit element 21 kan een sensot 23 zijn aangebracht voor het uitvoeren van een temperatuurmeting. De melktemperatuur, zoals deze op deze wijze reeds in de melkbeker 2 kan worden vastgesteld, is een goede maat voor de lichaamstemperatuur; deze laatste is bij zieke koeien, zoals door mastitis aangetaste koeien, hoger dan normaal. Wanneer de speen van de uier van het dier niet goed is aangesloten, doch bijvoorbeeld is dubbelgevouwen, zoals aangegeven in fig. 2, wordt op dezelfde wijze als wanneer de speen wel correct door de binnenruimte 22 zou zijn omsloten, in deze binnenruimte 22 over de melkleiding 4 een vacuüm opgewekt en het melken gestart. Doordat geen melkstroom op gang komt, constateert de sensor een lagere of hogere temperatuur dan normaal, althans aangenomen dat de omgevingstemperatuur van de melkbeker en daarmede die van de melkbeker zelf lager, respectievelijk hoger is dan de lichaamstemperatuur van het te melken dier. De sensor 23 is in deze uitvoeringsvorm van de melkbeker geschikt zowel voor het vaststellen van mastitis als voor het signaleren van blindmelken. In plaats van deze sensor 23 kan een sensor 24 met eenzelfde werking worden aangebracht in de melkleiding 4, terwijl een dergelijke sensor voorts nog zou kunnen worden aangebracht in de melkmeter 3. De beide functies, vaststellen van mastitis en signaleren van blindmelken, kunnen ook worden gescheiden. Zo is het mogelijk om bijvoorbeeld de sensor 23 te gebruiken voor het vaststellen van mastitis en de sensor 24 voor het signaleren van blindmelken of omgekeerd. De sensoren 23, 24 behoeven niet te zijn gebaseerd op het vaststellen van temperatuursveranderingen; zij kunnen ook zijn uitgevoerd als melkgeleidbaarheidssensoren.

Het door de sensoren afgegeven signaal, waarmede mastitis of blindmelken wordt gesignaleerd, kan tevens gebruikt worden om de desbetreffende melkbeker af te koppelen en opnieuw aan te koppelen, waarbij uiteraard weer gebruik wordt gemaakt van de robotarm met behulp waarvan de melkbekers automatisch op de spenen waren aangesloten.

Claims (15)

1. Inrichting voor het automatisch melken van een dier, zoals een koe, voorzien van een melkinstallatie met op de spenen van de uier van het dier automatisch aansluitbare melkbekers en een ten minste één melkmeter omvattende melkmeetinrichting, via welke melkmeetinrichting de van de melkbekers afkomstige melk in een melktank kan worden gebracht, met het kenmerk, dat een sensor aanwezig’ is, met behulp waarvan blindmelken kan worden gesignaleerd.'

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de sensor een signaal afgeeft dat bewerkstelligt dat de desbetreffende melkbeker1 automatisch wordt afgekoppeld en opnieuw aangesloten.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de sensor is aangebracht in of aan een melkbeker.

4. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de sensor is opgenomen in de leiding tussen een melkbeker en de melkmeetinrichting.

5. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de sensor is aangebracht in een melkmeter.

6. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de sensor is aangebracht in een melkklauw die enerzijds is aangesloten op de onderscheiden melkbekers en anderzijds - op de melkmeetinrichting.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de sensor voor het signaleren van blindmelken tevens bruikbaar is voor het signaleren van mastitis.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de sensor een melkgeleidbaarheidssensor is.

9. Inrichting volgens een der conclusies 1-7, met het kenmerk, dat de sensor geschikt is voor het vaststellen van de temperatuur van het medium in de directe omgeving van de sensor.

10. Inrichting volgens een der conclusies 1-6, met het kenmerk, dat de sensor een vloeistofstroomsensor is.

11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de sensor een vloeistofhoeveelheidsmeter is.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de sensor wordt gevormd door de melkmeter.

13. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat het door de sensor afgegeven signaal direct na het ontstaan van vacuüm in de binnenruimte van de melkbeker, waar de speen zich bevindt of- behoort te bevinden, wordt opgewskt.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de sensor reageert op de hoeveelheid lucht of vloeistof welke met behulp van het voor het melken gebruikte en deel van de melkinstallatie uitmakend pulsatorsysteem in de tussenruimte van de melkbeker kan worden gebracht.

15. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, of zoals beschreven of weergegeven in de beschrijving en/of de tekening.