DE3875414T2

DE3875414T2 - Verfahren und vorrichtung zum melken eines tieres.

Info

Publication number: DE3875414T2
Application number: DE8888201585T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Johannes Gerardus Bom; Den Berg Karel Van
Original assignee: C Van der Lely NV
Current assignee: C. VAN DER LELY N.V., MAASSLUIS, NL
Priority date: 1987-07-23
Filing date: 1988-07-21
Publication date: 1993-05-06
Anticipated expiration: 2008-07-22
Also published as: EP0630565B1; EP0630565A3; EP0714595A3; DE3875414T3; EP0448132B1; DE3856456D1; EP0300582A1; EP0300582B2; EP0448132A2; DE3855542T2; EP0480541A2; EP0634096A2; EP0300582B1; DE3852767D1; US4838207A; DE3856444D1; EP0480541B1; EP0714595A2; ATE116798T1; EP0634096A3

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken eines Tieres, wie zum Beispiel einer Kuh, mit einem Melkstand, in dem sich das Tier in einer im wesentlichen vorbestimmten Position aufhalten kann, und mit einem Roboterarm, der in der Nähe seines Endes einen oder mehrere Zitzenbecher trägt, wobei der Roboterarm mit einem im wesentlichen vertikalen ersten Schwenkstift versehen ist, um den das Ende des Roboterarms in einer im wesentlichen horizontalen Ebene schwenkbar ist, wo bei der Roboterarm außerdem um einen im wesentlichen vertikalen zweiten Schwenkstift schwenkbar ist, der sich außerhalb oder in der Nähe der Wand des Melkstandes in etwa im Bereich des Tiereuters oder noch weiter hinten befindet.
Eine derartige Vorrichtung ist bereits aus der Europäischen Patentanmeldung Nr. EP-A-0 188 303 bekannt. Der darin beschriebene Roboterarm nähert sich dem Tiereuter von der Seite her, was bedeutet, daß der Roboterarm sich in Reichweite und somit auch in Stoßweite der Hinterbeine des Tieres befindet. Der Roboterarm kann dadurch beschädigt oder in seiner Funktion beeinträchtigt werden. Um dies zu verhindern, sollte das Bein des Tieres angebunden oder sonstwie befestigt werden. Dies bringt jedoch Nachteile in Form von zusätzlichem Material- und Konstruktionsaufwand für das automatische Befestigen eines Beines mit sich. Ein weiterer Nachteil ist schwerwiegender, da er dem Prinzip des automatischen Melkens zuwiderläuft; das Festhalten des Tieres in einer bestimmten Stellung während des gesamten Melkvorganges ist für das Tier unbequem, und manche Tiere weigern sich nach einiger Zeit, von alleine in den Melkstand zu treten. Dies bedeutet, daß sie von jemandem in den Melkstand geführt werden müssen, was dem Prinzip des automatischen Melkens zuwiderläuft. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese beiden Probleme zu vermeiden und eine vergleichsweise billige Vorrichtung und Methode anzubieten, mittels derer die Zitzenbecher in zuverlässiger und wirksamer Weise an die Zitzen des Tiereuters anzulegen sind.
Zu diesem Zwecke ist gemäß der Erfindung ein Roboterarm vorgesehen, der sich dem Tiereuter im wesentlichen von der Vorderseite her nähert, wobei sich der erste Schwenkstift zwischen den Beinen des Tieres positionieren und sich das Ende des Roboterarms durch Verändern seiner Distanz zum ersten Schwenkstift relativ zum Melkstand im wesentlichen in Längsrichtung bewegen läßt, wobei der genannte Roboterarm über den zweiten Schwenkstift mit einem Rahmen verbunden ist, der relativ zum Melkstand in Längsrichtung beweglich ist, wobei die Vorrichtung außerdem mit einer Einrichtung zum einzelnen Anbringen jedes Zitzenbechers an einer Zitze durch eine im wesentlichen aufwärts gerichtete Bewegung des betreffenden Zitzenbechers versehen ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist eine Sensorvorrichtung vorgesehen, mit der sich die Position des Tieres im Melkstand feststellen läßt, insbesondere die Position des Tieres in Längsrichtung relativ zum Melkstand. Nachdem die Position des Tieres in Längsrichtung des Melkstandes festgestellt worden ist, läßt sich der bewegliche Rahmen in Abhängigkeit von der Position des Tieres ebenfalls insbesondere in Längsrichtung relativ zum Melkstand bewegen.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Sensorvorrichtung zum Feststellen der Position des Tieres mit dem beweglichen Rahmen mechanisch verbunden, so daß der Rahmen und damit der Roboterarm mit jeder Bewegung des Tieres nach vorne oder nach hinten mitgehen können. Dabei können Einrichtungen zum Bestimmen der Position der Sensorvorrichtung relativ zum Roboterarm in Abhängigkeit von dem betreffenden Tier vorgesehen sein.
Weiterhin ist gemäß der Erfindung die Sensorvorrichtung mit einem gegen das Tier drückenden Anschlag versehen, wobei Betätigungseinrichtungen zum Bewegen der Sensorvorrichtung in Abhängigkeit von der Position des Anschlags vorhanden sind. Mit Hilfe dieser Betätigungs einrichtungen ist es möglich, den Druck gegen die Hinterseite der Kuh auf ein Minimum zu reduzieren oder ihn zum Beispiel mittels einer einstellbaren Feder nach Belieben zu regulieren.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Roboterarm dadurch höhenverstellbar, daß er mit dem beweglichen Rahmen höhenverstellbar verbunden ist.
Die Erfindung betrifft weiterhin einen Roboterarm, der an seiner Oberseite nahe bei seinem Ende eine Erkennungseinrichtung aufweist, mit der sich die Lage eines Objekts, wie zum Beispiel einer Zitze, in einer Ebene von im wesentlichen flacher oder konischer Gestalt feststellen läßt. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung befindet sich die Ebene oberhalb eines Zitzenbechers, der nahe dem Ende des Roboterarms angeordnet ist und von diesem getragen wird. Durch die Höhenverstellbarkeit des Roboterarmes läßt sich dieser in eine Lage bringen, in der sich die erforderliche oder gewünschte Anzahl von Zitzen in der besagten Ebene befindet, und die Position dieser Zitzen relativ zur Erkennungseinrichtung und/oder zum Ende des Roboterarms und den daran befestigten Zitzenbechern läßt sich feststellen. Dabei macht man sich den Umstand zunutze, daß innerhalb einer Tierart der Abstand der Zitzen vom Boden nicht sehr stark variiert, selbst wenn sich das Tier bewegt.
Die Erkennungseinrichtung ist gemäß der Erfindung mit einem Sensor versehen, der ein gerichtetes Signal aussendet und/oder empfängt, und bei dem es sich zum Beispiel um einen Ultraschall-Wandler handelt. Um ein exakter gerichtetes Signal zu erzeugen, wird das Signal von einem nahe dem Sensor angebrachten konkaven Spiegel reflektiert, wodurch der Divergenzwinkel, mit dem das Signal übertragen wird, von beispielsweise 10º auf beispielsweise 4º reduzierbar ist. Dabei lenkt der Spiegel das Signal in einem Winkel von ca. 90º ab, so daß die vom Signal zurückgelegte Distanz größer wird, was bei einem Ultraschall-Sensor von Vorteil ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind bzw. ist der Sensor und/oder der Spiegel schwenk- oder drehbar vorzugsweise um eine nach oben gerichtete Achse, d. h. eine Achse, die mit der horizontalen Ebene einen Winkel bildet. Alternativ erfolgt gemäß der Erfindung die Drehbewegung um eine im wesentlichen vertikale Achse.
Da sich normalerweise die Zitzen eines Tieres im wesentlichen in vertikaler Richtung erstrecken, werden im wesentlichen in horizontaler Richtung übertragene Signale gut reflektiert.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung führen bzw. führt der Sensor und/oder der Spiegel innerhalb eines vorbestimmten Bereiches von 180º, der sich vorzugsweise nach hinten erstreckt, eine Schwingbewegung aus.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist ein Computer vorgesehen, der die Position eines erfaßten Objekts (Zitze oder Zitzen) relativ zum Ende des Roboterarms berechnet und Signale erzeugt, aufgrund derer ein Steuergerät den Roboterarm derart bewegt, daß ein Zitzenbecher unter eine Zitze des Tiereuters gebracht wird. Dieses Steuergerät ist mit hydraulischen und/oder pneumatischen Arbeitszylindern ausgestattet, die den Roboterarm entweder direkt in die gewünschte Position bewegen oder eine vorgegebene Bewegung an diesen weiterleiten, bis festgestellt wird, daß die gewünschte Position erreicht ist.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Zitzenbecher mit dem Roboterarm durch ein flexibles Verbindungsteil verbunden, das eine flexible Verbindung zwischen dem Roboterarm und dem Zitzenbecher während des Melkens bildet und in der Lage ist, den Zitzenbecher zum Roboterarm zu ziehen, zum Beispiel nach dem Melken oder nach erfolglosem Anlegen des Zitzenbechers an die Zitze. Gemäß der Erfindung handelt es sich bei dem flexiblen Verbindungsteil um einen Draht oder eine Schnur zum Beispiel aus einem Kunststoff und/oder einem Metall, für welches Führungsmittel vorgesehen sind, welche durch Rollen oder ähnliche Teile mit abgerundeten Ecken gebildet werden.
Gemäß der Erfindung ist das flexible Verbindungsteil auch mit einem Zitzenbecher-Halter zu verbinden, mit dem der Zitzenbecher vorzugsweise nahe seinem oberen Ende schwenkbar verbunden ist, wobei seine Schwenkachse in einem Winkel zur Vertikalen und durch die Öffnung des Zitzenbechers verläuft, d. h. durch die Öffnung zu dem Raum, in welchem sich die Zitze während des Melkens befindet, so daß diese Öffnung beim Schwenken im wesentlichen ihre Position beibehält. Durch eine solche Verbindung zwischen dem Zitzenbecher und dem Zitzenbecher-Halter erhält der Zitzenbecher eine gewisse Bewegungsfreiheit, wenn der Zitzenbecher-Halter mit dem Roboterarm verbunden ist, was für das Anlegen des Zitzenbechers an die jeweilige Zitze von Bedeutung ist.
Gemäß der Erfindung sind außerdem Antriebseinrichtungen zum Ziehen an dem Verbindungsteil vorgesehen, so daß sich der Zitzenbecher, der während des Melkens vom Ende des Roboterarms entfernt ist, zum Roboterarm hin ziehen läßt. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Antriebseinrichtungen mit einem im Roboterarm untergebrachten pneumatischen oder hydraulischen Zylinder versehen.
Die Zitzenbecher lassen sich weiterhin gemäß der Erfindung relativ zum Roboterarm nach oben bewegen; durch dafür vorgesehene Einrichtungen wird in dem Zitzenbecher nahezu gleichzeitig mit seiner Aufwärtsbewegung ein Vakuum erzeugt, so daß der Zitzenbecher von der Zitze angesaugt bzw. die Zitze in den Zitzenbecher eingesaugt wird.
Gemäß der Erfindung weist der Roboterarm für jeden Zitzenbecher nahe bei seinem Ende ein nach oben verschiebbares Halterungselement auf, gegen welches sich der Zitzenbecher mittels des flexiblen Verbindungsteils ziehen läßt. An dieser Stelle weist das Halterungselement gemäß der Erfindung mindestens eine Aussparung auf, durch welche das flexible Verbindungsteil hindurchläuft, wobei es sich bei der Aussparung im wesentlichen um einen vertikal verlaufenden Schlitz handelt.
Zusätzlich ist gemäß der Erfindung eine Einrichtung zum Schließen des Milchschlauches und/oder des Pulsierschlauches für die Zeitdauer vorgesehen, in der der Zitzenbecher vom Roboterarm getragen wird. Diese Einrichtung ist im oder am Roboterarm befestigt. Gemäß einem Merkmal der Erfindung wird ein Bereich des in einem Halter angebrachten Schlauches mittels eines Hebels flachgedrückt, der gleichzeitig mit der Aufwärtsbewegung des Zitzenbechers relativ zum Roboterarm betätigt wird. Dadurch wird mit derselben Steuereinrichtung, wie z. B. einem Steuerzylinder, sowohl die Aufwärtsbewegung des Zitzenbechers als auch das Schließen des Milchschlauches und/oder des Pulsierschlauches gesteuert. Gemäß der Erfindung ist eine Zylinder/Kolben-Einheit mit ihrem einen Ende mit einem Steuerhebel für die Aufwärtsbewegung des Zitzenbechers und mit ihrem anderen Ende mit einem Steuerhebel zum Flachdrücken des Schlauches verbunden, so daß beide Vorgänge zumindest im wesentlichen gleichzeitig ausführbar sind.
Mittels dafür vorgesehener Einrichtungen wird der Roboterarm nach Eintreten des Tieres in den Melkstand in eine Stellung bewegt, in der der Sensor eine Ebene abtastet, auf der sich wahrscheinlich die Enden der (hinteren) Zitzen befinden. Da die Lage der Zitzen nicht immer gleich ist, wird der Roboterarm zunächst in eine niedrige Position und dann nach oben bewegt, bis der Sensor eine oder mehrere Zitzen erkennt. Mittels dafür vorgesehener Steuereinrichtungen wird aufgrund der vom Sensor gelieferten Information das Ende des Roboterarmes oder der daran angebrachte Sensor ungefähr bis zur Hälfte unter den Euter bewegt. Die Steuereinrichtungen sind derart ausgeführt, daß der Sensor sich anschließend auf eine der Zitzen ausrichtet und deren Position feststellt, worauf der betreffende Zitzenbecher unter diese Zitze bewegt und durch eine Aufwärtsbewegung an diese angeschlossen wird. Dabei richtet sich der Sensor auf eine im wesentlichen vertikale Außenseite der Zitze aus, d. h. auf eine Position, in der das durch den Sensor ausgesandte und empfangene Signal nicht immer vollständig reflektiert wird.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Melken eines Tieres, zum Beispiel einer Kuh, wobei das Tier in den Melkstand geführt und in diesem mittels eines Tiererkennungssystems erkannt wird, wonach ein Roboterarm eine zuvor festgelegte Ausgangsposition einnimmt. Ein derartiges Verfahren ist zum Beispiel aus der Europäischen Patentanmeldung EP-A-0 229 682 bekannt. Dieses Verfahren geht jedoch von einem Sensor aus, der das Euter vorwiegend in vertikaler Richtung abtastet, um die Teile des Euters zu erkennen, die sich näher als andere am Sensor befinden. Das darin beschriebene Verfahren ist zweckmäßig und hat eine automatische Melkvorrichtung zum Gegenstand, bei der sich der Roboterarm oder mindestens der Sensor selbst unter dem Tier befindet. Obwohl ein derartiges Verfahren und die dazugehörige Melkvorrichtung sehr zufriedenstellend arbeiten, gibt es - wie vorstehend ausgeführt - Gründe, die eine Anordnung von Gerät und Sensor unterhalb des Bodens weniger zweckmäßig erscheinen lassen. Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzubieten, das eine günstige Konstruktion ermöglicht.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, bei dem sich ein mit dem Roboterarm verbundener Sensor dem Tiereuter von vorne her nähert und eine grobe Erkennung des Vorhandenseins und/oder der Stellung einer oder mehrerer Zitzen durch Abtasten eines horizontalen scheibenförmigen Raumbereichs oder eines Teiles davon ausführt, worauf dann, wenn eine oder mehrere Zitzen nicht in der erwünschten Weise erkannt werden, der Roboterarm in eine höhere oder in eine andere Position verstellt wird, bis eine oder mehrere Zitzen in einer erwünschten Position erkannt werden, worauf sich der Sensor, wahlweise nach einer Bewegung des Roboterarms näher zu den Zitzen hin, auf die Position einer Zitze ausrichtet, worauf der betreffende Zitzenbecher unter die Zitze bewegt wird, wobei der Sensor während dieses Vorgangs mit der Erkennung der Zitze fortfährt, wonach der Zitzenbecher in bekannter Weise nach oben bewegt und in dem Zitzenbecher ein Vakuum erzeugt wird.
Gemäß der Erfindung wird der Roboterarm, nachdem festgestellt worden ist, welches Tier sich im Melkstand aufhält, in den Raum unter dem Tier geschwenkt, wobei der Roboterarm gleichzeitig nach vorne bewegt wird, bis ein Sensor(-Anschlag) in Anlage an die Rückseite des Tieres gelangt, durch den sich der Roboterarm derart in Längsrichtung bewegen läßt, daß bei leichten Bewegungen des Tieres nach vorne oder nach hinten der Roboterarm dadurch in annähernd der gleichen Position darunter gehalten wird. Gemäß der Erfindung werden nacheinander mehrere von dem Roboterarm getragene Zitzenbecher an die verschiedenen Zitzen des Tiereuters angelegt, wobei zuerst die weiter hinten befindlichen Zitzen mit einem Zitzenbecher versehen werden. Werden die Zitzenbecher an einem Euter mit vier Zitzen, wie im Falle einer Kuh, angelegt, so wird der Sensor während des Anlegens der Zitzenbecher an die hinteren Zitzen ungefähr zwischen den vorderen Zitzen positioniert. Die für die hinteren Zitzen bestimmten Zitzenbecher sind am Roboterarm in der Weise relativ zum Sensor angebracht, daß die betreffenden Zitzenbecher mit einigen Zentimetern Abstand beiderseits einer Mittellinie in Längsrichtung des Melkstandes angeordnet sind; da der Sensor auf der besagten Mittellinie angeordnet ist, verbleibt er während des Anlegens dieser Zitzenbecher in einer Position ungefähr in der Mitte unterhalb des Tieres (in der Symmetrieebene), so daß er nicht mit den anderen Zitzen kollidiert.
Weiterhin sind gemäß der Erfindung die Zitzenbecher mit dem Roboterarm durch ein flexibles Verbindungsteil verbunden, mittels dessen der Zitzenbecher an eine dafür vorgesehene Stelle nahe am Ende des Roboterarmes gezogen wird, beispielsweise wenn das Melken mit dem betreffenden Zitzenbecher beendet ist, oder wenn das Anlegen des Zitzenbechers an die betreffende Zitze fehlgeschlagen ist. Das flexible Verbindungsteil wird durch eines oder mehrere Seile, Schnüre oder Drähte oder durch die zum Melken verwendeten Schläuche gebildet.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu veranschaulichen, wie die Erfindung wirkungsvoll umgesetzt werden kann, wird im folgenden eine Ausführungsform unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer in einem Melkstand befindlichen Kuh darstellt;
Fig. 2 eine Vergrößerung eines detaillierteren Teils einer Seitenansicht gemäß Fig. 1 darstellt;
Fig. 3 eine Teil-Draufsicht in Richtung des Pfeils III in Fig. 2 darstellt;
Fig. 4 einen Schnitt längs der Linie IV-IV in Fig. 2 darstellt;
Fig. 5 einen Schnitt gemäß Fig. 4 darstellt, wobei sich der Roboterarm in Arbeitsstellung befindet;
Fig. 6 einen horizontalen Schnitt eines Teils des Roboterarmes darstellt;
Fig. 7 einen vertikalen Teilschnitt durch einen Teil des Roboterarmes darstellt;
Fig. 8 einen Schnitt längs der Linie VIII-VIII in Fig. 7 darstellt, und
Fig. 9 einen Teilschnitt längs der Linie IX-IX in Fig. 6 darstellt.
In den verschiedenen Zeichnungen ist die Ausführungsform nur schematisch dargestellt.
Die Seitenansicht des Gerätes in Fig. 1 zeigt eine Kuh 1, die sich im Melkstand befindet, welcher durch einen Holm 2 begrenzt wird, der die Bewegungsfreiheit des Tieres 1 in seitlicher Richtung einschränkt. Das Tier tritt von hinten in den Melkstand, wobei nahe der Vorderseite ein schwenkbarer Anschlag 3 vorgesehen ist, der für das Tier 1 eine Begrenzung nach vorne hin darstellt. Wird an der Vorderseite des Melkstandes beispielsweise ein Futterbehälter angebracht, so wird das Tier weit genug in den Melkstand eintreten, d. h. bis zum Anschlag 3.
Der Boden des Melkstandes weist eine Vertiefung 4 auf, die derart angeordnet ist, daß das Tier seine Hinterbeine nicht daraufstellt, z. B. weil der Boden der Vertiefung sich schräg nach innen und nach unten erstreckt, so daß die Hinterbeine des Tieres weit gespreizt auf jeder Seite der Vertiefung 4 zum Stehen kommen. Die Vertiefung 4 kann einen Abfluß zum Ausleiten etwaiger Exkremente des Tieres aufweisen.
Sobald das Tier in den Melkstand eingetreten ist, wird eine Sensorvorrichtung 5 an seine Rückseite angelegt, wie in Fig. 3 näher beschrieben. An der Seite des Melkstandes ist ein im wesentlichen vertikaler Rahmenbalken 6 vorgesehen, an dessen oberem Ende eine Längsführung angebracht ist, und an dem in der Nähe seines unteren Endes ein Roboterarm 7 befestigt ist, wie im folgenden näher beschrieben. Fig. 2 ist eine detailliertere Darstellung der in Fig. 1 grob dargestellten Merkmale. Fig. 2 zeigt einen Teil des Holms 2, wobei durch den Doppelpfeil 8 dargestellt ist, wie der vertikale Rahmenbalken 6 sich im Verhältnis zum Melkstand in Längsrichtung bewegt. Zu diesem Zweck ist der Holm 2 mit einer Führungsstange 9 versehen, auf der sich zwei miteinander verbundene Gleitstücke 10, 11 bewegen, welche mittels eines horizontalen Rahmenbalkens 37 miteinander verbunden sind, welcher am vertikalen Rahmenbalken 6 befestigt ist. Nahe des Bodens wird der Rahmenbalken 6 durch eine Führungsschiene 12 geführt, auf der der untere Teil 13 des Rahmenbalkens 6 gleitet. Die Gleitbewegung der Rahmenbalken 6 und 37 in Längsrichtung erfolgt mittels eines Arbeitszylinders 14, dessen Ende 15 mit dem Holm 2 durch eine Stütze 16 verbunden ist, und dessen Kolbenstange 17 mit einer am Rahmenbalken 37 befestigten Stütze 19 verbunden ist. Durch Betätigen des Arbeitszylinders 14, das auf pneumatischem oder hydraulischem Wege erfolgen kann, kommt es zu einer Verschiebung der Rahmenbalken 6 und 37 in Längsrichtung.
Der Rahmenbalken 37 ist weiterhin mit einer Sensorvorrichtung 5 versehen, welche in Fig. 3 in Draufsicht dargestellt ist.
Wie in Fig. 3 dargestellt, ist die Sensorvorrichtung 5 über einen Schwenkzapfen 20 schwenkbar mit einer Stütze 21 verbunden, welche am Rahmenbalken 37 befestigt ist. Die Schwenkbewegung der Sensorvorrichtung 5 erfolgt mittels eines Arbeitszylinders 22, dessen eines Ende mit dem Rahmenbalken 37 und dessen anderes Ende mit einer Stütze 23 der Sensorvorrichtung 5 verbunden ist. In Fig. 3 ist die Sensorvorrichtung 5 in Arbeitsstellung dargestellt, während die strichlierten Linien 24 die Position der Sensorvorrichtung bezeichnen, wenn das Tier den Melkstand betritt. Die Schwenkbewegung der Sensorvorrichtung 5 wird durch den Doppelpfeil 25 dargestellt.
Die Sensorvorrichtung 5 ist mit einem gebogenen Rahmen 26 ausgestattet, der die hintere Begrenzung des Melkstandes bildet. Der Rahmen 26 weist ein Steuergerät 27 auf, welches mit einem Sensor 28 verbunden ist, welcher an der Rückseite des Tieres anliegt. Der mit einem Polster 36 versehene Sensor 28 ist über einen horizontalen Schwenkzapfen 29 (siehe Fig. 2) schwenkbar mit dem Rahmen 26 verbunden und weiterhin mit einem Hebel 30 versehen, der durch einen verstellbaren Lenker 31 mit dem Steuergerät 27 verbunden ist. Weiterhin ist eine Feder 32 vorgesehen, die einen Arm 33 mit einem daran befestigten Sensor 28 in der dargestellten Position hält.
Das Steuergerät 27 steuert den Arbeitszylinder 14 derart, daß die Kolbenstange 17 in diesem verschoben wird, d. h. die Rahmenbalken 6 und 37 in Fig. 2 bewegen sich nach rechts, bis der Sensor 28 an der Rückseite eines Tieres zur Anlage kommt, wobei der Arm 33, der Hebel 30 und der Lenker 31 sich derart neigen, daß das Steuergerät 27 den Arbeitszylinder 14 fixiert. Wenn sich das Tier etwas nach hinten bewegt und dadurch die Sensorvorrichtung 5 (Fig. 2) nach links bewegt wird und der Arm 33, der Hebel 30 und der Lenker 31 noch stärker geneigt werden, betätigt das Steuergerät 27 den Arbeitszylinder 14 derart, daß die Kolbenstange 17 sich nach links bewegt, wodurch sich die Rahmenbalken 6 und 37 entlang des Tieres nach links bewegen. Auf diese Weise steuert das Steuergerät 27 den Arbeitszylinder 14 derart, daß die Rahmenbalken 6 und 37 stets ungefähr in der gleichen Position relativ zu dem Tier in Längsrichtung verbleiben. Das Steuergerät 27 weist einen Griff 34 auf, mittels dessen die Rahmenbalken wahlweise von Hand verschiebbar sind. Wahlweise ist der Druck des Sensors 28 gegen die Rückseite des Tieres auf jeden beliebigen Wert einstellbar. Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, ist das Steuergerät 27 am Rahmen 26 mittels einer Stütze 35 befestigt.
Ein Roboterarm 7 (Fig. 2) ist höhenverstellbar (Doppelpfeil 40) mit dem Rahmenbalken 6 verbunden. Die Höhenverstellung erfolgt mittels eines Arbeitszylinders 41 mit einer Kolbenstange 42, deren eines Ende 43 mit den Rahmenbalken 6 und 37 an der Stelle verbunden ist, an der die Rahmenbalken miteinander verbunden sind. Das andere Ende 44 des Arbeitszylinders 41 ist mit einem Gleitstück 45 verbunden, das entlang des Rahmenbalkens 6 in Abhängigkeit vom Arbeitszylinder 41 höhenverstellbar ist.
Der Roboterarm 7 ist in Fig. 4 (Ruhelage) und in Fig. 5 (Arbeitslage) ausführlicher dargestellt. Der Roboterarm 7 ist um einen im wesentlichen vertikalen Schwenkbolzen 46 schwenkbar mit einem Rahmen 47 verbunden, welcher am Gleitstück 45 befestigt ist. Diese Schwenkbewegung, die durch den Doppelpfeil 48 dargestellt ist, erfolgt mittels eines Arbeitszylinders 49, dessen eines Ende mit einer Stütze 50 des Rahmens 47 verbunden ist. Die Kolbenstange 51 des Zylinders 49 ist mit einer Stütze 52 verbunden, welche am ersten Armteil 53 des Roboterarmes 7 befestigt ist. Durch Betätigen des Arbeitszylinders 49 kann der Roboterarm 7 aus der Ruhelage (Fig. 4) in die Arbeitslage (Fig. 5) und zurück geschwenkt werden. Zweckmäßig steht der Roboterarm 7 unter Federbelastung, so daß er ausweichen kann, wenn z. B. das Tier dagegenstößt. Bei dieser Ausführungsform wird dies dadurch erreicht, daß der Arbeitszylinder 49 derart ausgeführt ist, daß er beispielsweise durch eine pneumatische Vorrichtung zurückfedern kann.
Der Roboterarm 7 umfaßt einen ersten Armteil 53 und einen zweiten Armteil 54, welcher um einen Schwenkbolzen 55 schwenkbar mit dem ersten Armteil 53 verbunden ist. Die Schwenkbewegung um den Schwenkbolzen 55 ist durch den Doppelpfeil 56 dargestellt und erfolgt mittels eines Stellzylinders 58, dessen Ende 59 an dem ersten Armteil 53 des Roboterarmes 7 befestigt und dessen Kolbenstange 60 mit dem zweiten Armteil 54 des Roboterarmes 7 verbunden ist. Wie aus den Fig. 4 und 5 ersichtlich ist, kann der Roboterarm 7 mittels des Arbeitszylinders 49 unter das im Melkstand befindliche Tier geführt werden, wobei der Schwenkbolzen 55 eine zentrale Stellung unter dem Tier, d. h. zwischen den Beinen des Tieres, einnimmt. Hierauf wird durch Betätigen des Stellzylinders 58 der zweite Armteil 54 des Roboterarmes 7 in einem beliebigen Winkel um den Schwenkbolzen 55 geschwenkt.
Der zweite Armteil 54 des Roboterarmes 7, der in den Fig. 6, 7, 8 und 9 ausführlicher dargestellt ist, weist einen Teil 61 auf, der schwenkbar mit dem ersten Armteil 53 des Roboterarmes 7 verbunden ist, und einen Teil 62, der relativ zum Teil 61 axial verschiebbar angeordnet ist, wie durch den Doppelpfeil 63 bezeichnet.
Der Teil 61 ist ein im wesentlichen hohles Bauteil, so daß sich in eingezogener Stellung der Teil 62 teilweise innerhalb des Teils 61 befindet. Zwischen den gegeneinander verschiebbaren Teilen 61 und 62 ist ein Arbeitszylinder 64 angeordnet, dessen Ende 65 mit dem Teil 61 des zweiten Armteils 54 des Roboterarmes 7 verbunden ist. Die Kolbenstange 66 des Arbeitszylinders 64 ist an ihrem Ende 67 mit dem Teil 62 des zweiten Armteils 54 des Roboterarmes 7 verbunden. Die Teile 61 und 62 weisen Führungen 68 und 69 auf, die verschiebbar ineinander eingreifen, wobei die Führung 68 mit dem Teil 61 und die Führung 69 mit dem Teil 62 verbunden ist (siehe auch Fig. 8).
Wie aus Fig. 8 ersichtlich ist, erstreckt sich je ein Satz Führungen 68, 69 auf jeder Seite des zweiten Armteils 54 des Roboterarmes 7, wobei die Führungen 69 durch ein U-förmiges Rahmenteil 70 miteinander verbunden sind, an welchem weiterhin zwei Arbeitszylinder 71 und 72 und zwei Milchschlauch-Halter 73, 74 angebracht sind. Deren Arbeitsweise wird im folgenden näher beschrieben.
Nahe ihren Enden sind die auf der rechten Seite in Fig. 7 dargestellten Führungen 69 ebenfalls miteinander verbunden und stützen eine Anzahl von Bauteilen, die an den Führungen 69 verschiebbar zu den weiteren Armteilen des Roboterarmes 7 angeordnet sind. Diese Bauteile werden durch die Erkennungseinrichtung 75, die Zitzenbecher-Halter 76 und die Steuereinrichtung hierfür gebildet.
In dieser Ausführungsform wird die Erkennungseinrichtung 75 durch einen Ultraschall-Sensor 77 gebildet, der ein Ultraschall-Signal nach oben aussendet und nach Reflexion wieder empfängt, woraus die Entfernung zum reflektierenden Objekt errechnet und die Position dieses Objektes anhand der Daten über die Richtung des gesendeten Signals bestimmt wird. Das Ultraschall-Signal wird vom Sensor 77 nach oben ausgesandt und sodann von einem leicht konkaven Reflektor 78 in annähernd horizontaler Richtung reflektiert. Durch Verwendung dieses konkaven Reflektors 78 wird ein stärker gerichtetes Signal erzielt, das z. B. einen Streufächer von ca. 4º aufweist. Der Reflektor 78 ist um eine im wesentlichen vertikale Achse mittels eines Stellmotors 79 drehbar, so daß er sowohl eine Drehbewegung als auch eine Schwingbewegung ausführen kann. Durch Ausführen dieser Bewegung wird ein scheibenförmiger Raumabschnitt, der einer Ebene nahekommt, nach Objekten abgetastet. Diese Ebene kann eine flache Ebene sein, die rechtwinklig zur Drehachse des Reflektors 78 liegt, aber auch eine konische Ebene, bei der die Drehachse des Reflektors identisch mit seiner Symmetrieachse ist.
Die Erkennungseinrichtung 75 kann die Position einer oder mehrerer Zitzen des Tiereuters erfassen, wenn der Roboterarm 7 sich in der richtigen Höhe befindet. Die erfaßte Position der Zitze oder der Zitzen ist die Position relativ zum Ende des Roboterarmes 7, so daß sich unmittelbar hieraus die Bewegungen ergeben, die die Stellzylinder 58 und 64 durchführen müssen, um einen Zitzenbecher 80 unter die betreffende Zitze zu führen. Während der Bewegungen des Roboterarmes 7 und unmittelbar danach kann die Erkennungseinrichtung 75 stets die Position der betreffenden Zitze verfolgen, so daß der betreffende Zitzenbecher 80 unter der Zitze, an die er anzulegen ist, in Stellung gebracht wird und dort verbleibt. Der Ultraschall-Sensor sendet und empfängt ein Signal z. B. sechzigmal pro Sekunde, so daß stets überprüft werden kann, ob sich die Zitze bereits in der richtigen Position relativ zum Roboterarm 7 befindet. Durch Verwendung dieser direkten Steuerung kann der Roboterarm auf sehr einfache und daher billige Weise gesteuert werden.
Am Roboterarm 7 kann eine Vielzahl von Zitzenbechern 80 angeordnet werden, aber im allgemeinen werden diese Zitzenbecher nicht gleichzeitig an die betreffenden Zitzen angelegt. Nachdem ein Zitzenbecher 80 in der oben beschriebenen Weise unter einer Zitze, an die er anzulegen ist, in Stellung gebracht worden ist, wird er nach oben bewegt und ein Vakuum in ihm erzeugt, so daß der Zitzenbecher sich an die Zitze ansaugt. Danach wird der Zitzenbecher 80 durch den Roboterarm 7 freigegeben, so daß dieser Roboterarm 7 damit fortfahren kann, einen weiteren Zitzenbecher am gewünschten Ort in Stellung zu bringen. Die vorstehend beschriebenen Funktionen werden mittels der nachstehend aufgeführten technischen Einrichtungen ausgeführt.
Am Ende des Roboterarmes 7 ist/sind einer oder mehrere Zitzenbecher-Halter 76 angeordnet, von denen jeder einen Zitzenbecher 80 hält. Der Zitzenbecher 80 wird mittels eines flexiblen Verbindungselements in Form einer Schnur 81 gegen den Zitzenbecher-Halter 76 gezogen. In der dargestellten Ausführungsform sind die beiden Enden der Schnur 81 mit dem Zitzenbecher 80 verbunden, wobei die Schnur mit ihrem Ende über eine Rolle 82 und eine Rolle 83 geführt wird. Die Rolle 83 ist ebenso wie der vorerwähnte Arbeitszylinder 72 im verschiebbaren Teil 62 des Roboterarmes 7 angeordnet, die Rolle 82 befindet sich am Ende der Kolbenstange 84 des Arbeitszylinders 72. Fährt die Kolbenstange 84 in den Arbeitszylinder 72 ein, so werden die Enden der Schnur 81 gestrafft, so daß der daran befestigte Zitzenbecher 80 an den Zitzenbecher-Halter 76 gezogen wird. Wird jedoch der Arbeitszylinder 72 derart betätigt, daß die Kolbenstange 84 ausfährt, so wird der Zitzenbecher 80 nicht mehr vom Zitzenbecher-Halter 76 festgehalten, ist relativ zum Roboterarm 7 frei beweglich und kann an eine Zitze des Euters angelegt werden. Zu einem beliebigen Zeitpunkt, wenn z. B. der Melkvorgang beendet ist oder wenn der Zitzenbecher aus einem anderen Grund nicht an die Zitze angelegt ist, wird der Zitzenbecher durch Betätigen des Arbeitszylinders 72 wieder an den Zitzenbecher-Halter 76 herangezogen. Da der Zitzenbecher 80 an zwei Stellen mit der Schnur 81 verbunden ist, wird er im Zitzenbecher-Halter 76 immer in der richtigen Stellung festgehalten.
Wie in Fig. 7 durch den Doppelpfeil 85 dargestellt, ist der Zitzenbecher-Halter 76 zusammen mit dem Zitzenbecher 80 höhenverstellbar angeordnet, wobei der Zitzenbecher-Halter 76 in Führungen 86 läuft. Die Aufwärtsbewegung erfolgt mittels einer Stange 87, die sich durch eine Öffnung 88 hindurch in den Zitzenbecher-Halter 76 erstreckt und mit ihrem anderen Ende über die Teile 89 und 90 um einen Schwenkzapfen 91 schwenkbar ist (in Fig. 7 durch strichlierte Linien dargestellt). Aufgrund der Schwenkbewegung der Stange 87 um den Schwenkzapfen 91 wird der Zitzenbecher-Halter 76 in den Führungen 86 in vertikaler Richtung bewegt, wodurch der Zitzenbecher 80 nach oben bewegt wird.
Diese Aufwärtsbewegung erfolgt mittels eines Arbeitszylinders 92, in dem eine Kolbenstange 93 axial verschiebbar angeordnet ist, so daß ein am Ende der Kolbenstange 93 befestigter Hebel 94 zusammen mit der Stange 87 um den Schwenkzapfen 91 schwenkt. In dieser Stellung ist der Arbeitszylinder 92 um einen horizontalen Schwenkzapfen 95 schwenkbar mit einem Schwenkglied 96 verbunden, welches um eine Schwenkachse 97 schwenkt, die relativ zum verschiebbaren Teil 62 des Roboterarmes 7 starr befestigt ist. Ein Schließhebel 98, der die durch den Doppelpfeil 99 bezeichnete Schwenkbewegung ausführt, ist starr an dem Schwenkglied 96 befestigt und daher um die Schwenkachse 97 schwenkbar. In der Nähe seines Endes ist der Schließhebel 98 mit einem Druckstück 100 versehen, das - wie in Fig. 7 dargestellt - einen Milchschlauch 101 flach zusammendrückt und dadurch verschließt. Zu diesem Zweck wird der Milchschlauch 101 durch den Milchschlauch-Halter 73 geführt, welcher den Milchschlauch an der Stelle, an der er flach zusammengedrückt wird, auf beiden Seiten umgreift.
Wie vorstehend beschrieben und in Fig. 7 dargestellt, hat der Arbeitszylinder 92 zwei Funktionen, nämlich das Bewegen des Zitzenbecher-Halters 76 nach oben und das Verschließen des Milchschlauches 101. Dabei befindet sich der Milchschlauch 101 stets in der verschlossenen Stellung, solange der Zitzenbecher-Halter 76 sich in der unteren Stellung befindet, wogegen das Zusammendrücken des Milchschlauches 101 aufgehoben wird, sobald der Zitzenbecher-Halter 76 sich nach oben bewegt. Jeder Zitzenbecher-Halter 76 ist mit dem vorstehend beschriebenen Steuergerät ausgestattet, wobei die vorliegende Ausführungsform zwei Zitzenbecher-Halter 76 aufweist.
Wie in Fig. 6 weiterhin dargestellt, wird die Schnur 81 über im wesentlichen vertikal angeordnete Führungsrollen 102 geführt und ein Bolzen 103 mittels einer Platte 104 mit dem verschiebbaren Teil 62 des Roboterarmes 7 verbunden, wodurch die Schwenkachse 97 gebildet wird.
Gemäß Fig. 7 ist weiterhin der Zitzenbecher-Halter 76 mit Aussparungen 105 und 106 versehen, durch welche die Schnur 81 geführt wird, und die sich in vertikaler Richtung erstrecken, so daß die Schnur 81 relativ zum Zitzenbecher-Halter 76 eine gewisse Bewegungsfreiheit hat. Weiterhin ist unterhalb der Rolle 83 eine Rolle 107 am Zitzenbecher-Halter 76 befestigt, wodurch eine ordnungsgemäße Führung der Schnur 81 gewährleistet ist.
In Fig. 9 sind der Zitzenbecher-Halter 76 und der Zitzenbecher 80 ausführlicher dargestellt. Der Zitzenbecher 80 umfaßt den Milchschlauch 101 und einen Pulsierschlauch 110, die beide mit dem erforderlichen Spiel am Roboterarm 7 befestigt sind, wobei der Milchschlauch 101 in der oben beschriebenen Weise am Milchschlauch- Halter 73 befestigt ist. Der Zitzenbecher 80 weist weiterhin einen Verbindungsarm 111 auf, der um einen Zapfen 112 schwenkbar am Verbindungsteil 113 angeordnet ist. Das Verbindungsteil 113 ist mit den Enden der Schnur 81 verbunden, so daß dieses Verbindungsteil 113 an den Zitzenbecher-Halter 76 herangezogen wird. Der Zitzenbecher 80 hat um den Zapfen 112 herum eine gewisse Bewegungsfreiheit; wahlweise kann diese Bewegungsfreiheit mittels Federbelastung eingeschränkt werden, so daß der Zitzenbecher 80 in etwa in einer vertikalen Stellung gehalten wird. Die Verlängerung des Zapfens 112 erstreckt sich durch die Mitte der Öffnung des Zitzenbechers 80, so daß diese Öffnung beim Hochschwenken ihre Position in etwa beibehält.
Im folgenden wird die Arbeitsweise der dargestellten Ausführungsform der Vorrichtung zum Melken eines Tieres beschrieben.
Nachdem ein Tier den Melkstand betreten hat und sein weiteres Voranschreiten durch entsprechende Vorrichtungen wie z. B. einen Anschlag und/oder einen Futterbehälter verhindert wurde, wird die Sensorvorrichtung 5 mittels des Arbeitszylinders 22 um ca. 90º verschwenkt und an das Tier herangeführt, bis der Sensor 28 mittels des Steuergerätes 27 an der Rückseite des Tieres zur Anlage kommt und dort verbleibt, so daß sich der Rahmen 6, 12 mit dem Roboterarm 7 stets in ungefähr der gleichen Position relativ zum Tier befindet.
Mittels eines (in den Zeichnungen nicht dargestellten) Tier-Erkennungssystems wird festgestellt, welches Tier sich im Melkstand aufhält, und mittels eines (ebenfalls in den Zeichnungen nicht dargestellten) Prozessors (Computers) werden weitere Merkmale des betreffenden Tieres erfaßt. Es wird zum Beispiel festgestellt, wieviel Zeit seit dem letzten Melken des Tieres verstrichen ist, indem die Form des Euters, die zum Teil durch die darin enthaltene Milchmenge bestimmt wird, grob erfaßt wird. Aufgrund dieser Information wird der Roboterarm 7 mittels des Arbeitszylinders 41 in die gewünschte Höhe bewegt, die als Ausgangshöhe für die Suche nach den Zitzen des Euters dient. Hierauf wird der Roboterarm 7 mittels des Arbeitszylinders 49 um ca. 90º geschwenkt, so daß der zweite Armteil 54 des Roboterarmes 7 unter das Tier geführt wird. Während dieser Schwenkbewegung des Roboterarmes unter das Tier lassen sich die Rahmenbalken 6 und 37 mittels des Arbeitszylinders 14 zusätzlich verstellen, damit das Tier während des Schwenkens nicht mit dem Roboterarm 7 in Berührung kommt. Anhand der vorerwähnten Information kann das Ende des Roboterarmes 7 ebenfalls mittels der Zylinder 58 und 64 in die gewünschte Ausgangsposition gebracht werden, wonach mittels der Erkennungseinrichtung 75 ein Bereich auf das Vorhandensein einer oder mehrerer Zitzen abgetastet wird. Kann nichts gefunden werden, wird der Roboterarm 7 mittels des Arbeitszylinders 41 leicht nach oben bewegt und eine weitere Überprüfung auf das Vorhandensein einer oder mehrerer Zitzen durchgeführt. Sobald auf diese Weise eine oder mehrere Zitze(n) erkannt worden ist/sind, deren Position(en) in etwa den von dem betreffenden Tier bekannten Daten entspricht/entsprechen, richtet sich die Erkennungseinrichtung auf eine Zitze aus, um den betreffenden Zitzenbecher unter diese Zitze hinunter und danach nach oben zu bewegen, wie bereits beschrieben. Dieser Vorgang wird wiederholt, bis alle Zitzenbecher angelegt worden sind.
Bei der dargestellten Ausführungsform trägt der Roboterarm 7 zwei Zitzenbecher 80. Um z. B. vier Zitzenbecher an einer Kuh anzulegen, kann das Ende des Roboterarmes 7 jedoch auch mit vier Zitzenbecher-Haltern versehen werden, die in der oben beschriebenen Weise arbeiten. Alternativ brauchen nicht alle Zitzen des Euters mittels des beschriebenen Roboterarmes mit einem Zitzenbecher versehen zu werden, wobei die restlichen Zitzenbecher von einer anderen Richtung her angebracht werden, z. B. von der Rückseite her.
Zusätzlich kann die zum Erkennen und Prüfen der verschiedenen Vorgänge erforderliche Anzahl von Sensoren vorgesehen sein, um zu erfassen, ob ein Zitzenbecher in der richtigen Weise zur Anlage gekommen ist oder nicht, worauf der betreffende Zitzenbecher mittels der Schnur 81 in die Ausgangsposition für ein erneutes Anlegen zurückbewegt wird.

Claims

1. Vorrichtung zum Melken eines Tieres, wie zum Beispiel einer Kuh, mit einem Melkstand, in dem sich das Tier in einer im wesentlichen vorbestimmten Position aufhalten kann, und mit einem Roboterarm (7), der in der Nähe seines Endes einen oder mehrere Melkbecher (80) trägt, wobei der Roboterarm (7) mit einem im wesentlichen vertikalen ersten Schwenkstift (55) versehen ist, um den das Ende des Roboterarms (7) in einer im wesentlichen horizontalen Ebene schwenkbar ist, wobei der Roboterarm (7) außerdem um einen im wesentlichen vertikalen zweiten Schwenkstift (46) schwenkbar ist, der sich außerhalb oder in der Nähe der Wand des Melkstands in etwa im Bereich des Tiereuters oder noch weiter hinten befindet, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Roboterarm dem Tiereuter im wesentlichen von der Vorderseite her nähert, wobei sich der erste Schwenkstift zwischen den Beinen des Tieres positionieren läßt und sich das Ende des Roboterarms dadurch relativ zu dem Melkstand im wesentlichen in Längsrichtung bewegen läßt, daß man seine Distanz zu dem ersten Schwenkstift verändert, wobei der genannte Roboterarm (7) über den zweiten Schwenkstift (46) mit einem Rahmen (6, 37) verbunden ist, der relativ zu dem Melkstand in Längsrichtung beweglich ist, wobei die Vorrichtung außerdem mit einer Einrichtung (86 bis 91) zum einzelnen Anbringen jedes Melkbechers (80) an einer Zitze durch eine im wesentlichen nach oben gehende Bewegung des betreffenden Melkbechers (80) versehen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Sensorvorrichtung (5) vorgesehen ist, mit der sich die Position des Tieres in dem Melkstand feststellen läßt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung (5) die Position des Tieres in Längsrichtung relativ zu dem Melkstand feststellt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (5) zum Feststellen der Position des Tieres mit dem beweglichen Rahmen (6, 37) mechanisch verbunden ist, und daß der bewegliche Rahmen (6, 37) in Abhängigkeit von der Position des Tieres in Längsrichtung relativ zu dem Melkstand beweglich ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (22, 27) zum Bestimmen der Lage der Sensorvorrichtung (5) relativ zu dem Roboterarm (7) abhängig von dem betreffenden Tier vorgesehen sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung (5) mit einem gegen das Tier drückenden Anschlag (28) versehen ist, wobei Betätigungseinrichtungen (14) zum Bewegen der Sensorvorrichtung (5) abhängig von der Position des Anschlags (28) vorhanden sind.

7. Vorrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (7) höhenverstellbar mit dem beweglichen Rahmen (6, 37) verbunden ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (7) an seiner Oberseite nahe bei seinem Ende eine Erkennungseinrichtung (75) aufweist, mit der sich die Lage eines Objekts, wie zum Beispiel einer Zitze, in einer Ebene von im wesentlichen flacher oder konischer Gestalt feststellen läßt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Ebene im wesentlichen horizontal ist und sich oberhalb eines Melkbechers (80) befindet, der nahe dem Ende des Roboterarms (7) angeordnet ist und von diesem getragen wird.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung (75) mit einem Sensor (77) versehen ist, der ein Richtungssignal aussendet und/oder empfängt und bei dem es sich zum Beispiel um einem Ultraschallwandler handelt.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal von einem nahe dem Sensor (77) angebrachten konkaven Spiegel (78) reflektiert wird, wodurch das Signal in einem Winkel von ca. 90º im wesentlichen in Richtung nach hinten umgelekt wird und ein exakter gerichtetes Bündel erzeugt wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (77) und/oder der Spiegel (78) um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar oder drehbar ist bzw. sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der sensor (77) und/oder der Spiegel (78) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs eine Hin- und Herbewegung ausführt bzw. ausführen.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein Computer vorhanden ist zum Errechnen der Position eines detektierten Objekts (Zitze oder Zitzen) relativ zu dem Ende des Roboterarms (7) sowie zum Erzeugen von Signalen, auf deren Basis Steuereinrichtungen den Roboterarm (7) derart bewegen, daß sich ein von dem Roboterarm (7) getragener Melkbecher unter eine Zitze des Tiereuters bewegen läßt.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtungen mit hydraulischen und/oder pneumatischen Betätigungszylindern und/oder einer Spindelverstelleinrichtung (14, 41, 49, 58, 64) versehen sind.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkbecher (80) mit dem Roboterarm (7) über wenigstens ein flexibles Verbindungselement (81) verbunden ist, das zur Bildung einer flexiblen Verbindung zwischen dem Roboterarm (7) und dem Melkbecher (80) während des Melkvorgangs ausgelegt ist und in der Lage ist, den Melkbecher (80) zu dem Roboterarm (7) zu ziehen.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das flexible Verbindungselement (81) aus einem Draht oder einem Seil besteht, der bzw. das aus einem Kunstharzmaterial und/oder einem Metall besteht, und daß Führungsmittel hierfür vorgesehen sind, die durch Rollen oder ähnliche Teile mit abgerundeten Ecken gebildet sind.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß das flexible Verbindungselement (81) mit einem Melkbecherhalter (76) verbunden ist, mit dem der Melkbecher (80) vorzugsweise nahe bei dessen oberem Ende schwenkbar verbunden ist, wobei seine Schwenkachse in einem Winkel zur Vertikalen verläuft und diese Achse durch die Öffnung des Melkbechers (80) verläuft.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß Antriebseinrichtungen (71) zum Ziehen an dem Verbindungselement (81) vorgesehen sind, so daß sich der Melkbecher (80), der während des Melkvorgangs entfernt von dem Ende des Roboterarms (7) angeordnet ist, zu dem Roboterarm (7) hin ziehen läßt.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtungen (71) mit einem in dem Roboterarm (7) untergebrachten pneumatischen oder hydraulischen Zylinder versehen sind.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Melkbecher (80) relativ zu dem Roboterarm (7) nach oben bewegen läßt und daß Einrichtungen zum Erzeugen eines Vakuums in dem Melkbecher (80) im wesentlichen gleichzeitig mit der nach oben gehenden Bewegung vorgesehen sind.

22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Melkbecher (80) der Roboterarm (7) nahe bei seinem Ende mit einem nach oben verschiebbaren Halterungselement (76) versehen ist, gegen das sich der Melkbecher (80) mittels des flexiblen Verbindungselements (81) ziehen läßt.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Halterungselement (76) mit wenigstens einem Aussparungsbereich (105) versehen ist, durch den das flexible Verbindungselement (81) hindurchläuft, wobei es sich bei dem Aussparungsbereich (105) im wesentlichen um einen vertikal verlaufenden Schlitz handelt.

24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Schließen des Milchschlauchs (101) und/oder des Pulsierschlauchs (110) für die Zeitdauer, in der der Melkbecher (80) von dem Roboterarm (7) getragen wird.

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bereich des in einem Halter (73) angebrachten Schlauchs (101) mittels eines Hebels (98) flachgedrückt wird, der gleichzeitig mit der nach oben gehenden Bewegung des Melkbechers (80) relativ zu dem Roboterarm (7) betätigt wird.

26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kolben- und Zylindereinheit (92) mit ihrem einen Ende mit einem Steuerhebel (94) zum Bewegen des Melkbechers (80) nach oben und mit ihrem anderen Ende mit einem Steuerhebel (98) zum Flachdrücken des Schlauchs verbunden ist.

27. Verfahren zum Melken eines Tieres, wie zum Beispiel einer Kuh, bei dem das Tier in den Melkstand geführt wird und in diesem mittels eines Tiererkennungssystems erkannt wird, wonach ein Roboterarm (7) eine zuvor festgelegte Ausgangsposition einnimmt, dadurch gekennzeichnet, daß bei in dem Melkstand befindlichem Tier der Roboterarm (7) in den Raum unter dem Tiereuter geschwenkt wird, wobei die Annuaherung an das Euter von der Vorderseite her erfolgt, wonach der Roboterarm (7) gleichzeitig nach vorne bewegt wird, bis eine Sensorvorrichtung (5) in Anlage an die Rückseite des Tieres gelangt, mittels der sich der Roboterarm (7) derart in Längsrichtung bewegen läßt, daß bei einer Bewegung des Tieres in Längsrichtung der Roboterarm (7) dadurch im wesentlichen in derselben Position darunter gehalten wird, wobei ein mit dem Roboterarm (7) gekoppelter Sensor (77) eine grobe Erkennung des Vorhandenseins und/oder der Position einem oder mehrerer Zitzen durch Abtasten eines horizontalen scheibenförmigen Raumbereichs oder eines Teils davon ausführt, wonach dann, wenn eine oder mehrere Zitzen nicht in der erwünschten Weise detektiert werden, der Roboterarm (7) in eine höhere oder in eine andere Position verstellt wird, bis eine oder mehrere Zitzen in einer gewünschten Position detektiert werden, wonach dann, wahlweise nach einer Bewegung des Roboterarms (7) näher zu den Zitzen hin, der Sensor (77) sich auf die Lage einer Zitze ausrichtet, wonach der betreffende Melkbecher (80) unter diese Zitze bewegt wird, wobei der Sensor (77) während dieses Vorgangs mit der Detektion der Zitze fortfährt, wonach in bekannter Weise der Melkbecher (80) nach oben bewegt wird und in dem Melkbecher (80) ein Vakuum erzeugt wird.

28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere von dem Roboterarm (7) getragene Melkbecher (80) nacheinander an den verschiedenen Zitzen des Tiereuters angebracht werden, wobei zuerst die weiter hinten liegenden Zitzen mit einem Melkbecher (80) versehen werden.

29. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Melkbecher (80) mit dem Roboterarm (7) über ein flexibles Verbindungselement (81) verbunden bleiben, durch das der Melkbecher (80) in Richtung auf und gegen eine dafür bestimmte Position nahe dem Ende des Roboterarms (7) gezogen wird, wenn das Melken mit dem betreffenden Melkbecher (80) beendet ist oder wenn die Anbringung des Melkbechers (80) an der betreffenden Zitze fehlgeschlagen ist.