DE3687273T2

DE3687273T2 - Geraet zum automatischen melken von tieren.

Info

Publication number: DE3687273T2
Application number: DE8989101861T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Johannes Gerardus Bom; Der Lely Ary Van
Original assignee: C Van der Lely NV
Current assignee: C. VAN DER LELY N.V., MAASSLUIS, NL
Priority date: 1985-01-16
Filing date: 1986-01-15
Publication date: 1993-05-13
Anticipated expiration: 2006-01-16
Also published as: DE3687989T2; DE3687273T3; DE3687989D1; ATE86429T1; DE3687273D1; ATE68318T1; EP0188303A1; DE3681924D1; NL8500088A; EP0188303B1; ATE83122T1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Nelken von Tieren, mit einem Melkstand, der auf, wenigstens zwei Seiten von einer Leiteinrichtung begrenzt ist; zwischen der das Tier positionierbar ist, mit einer Erkennungseinrichtung zur Bestimmung der Position des Tieres oder der Lage bestimmter Teile des Tieres relativ zu dem Melkstand, und mit einer Einrichtung zum bringen eines Melkgeschirrs am Euter des Tieres. Eine derartige Vorrichtung ist aus der früheren, neu veröffentlichten Patentanmeldung WO 85702973 bekannt.
Im allgemeinen umfaßt eine Melkvorrichtung einen Melkstand, in dem sich das Tier während des Melkens befindet. Der Melkstand muß derart ausgebildet sein, daß sich das Tier darin wohlfühlt. Das Tier kann in dem Melkstand mit Kraftfutter gefüttert werden, wobei das Futter für jedes Tier speziell zugeführt wird. Zu diesem Zweck ist das Tier mit einer Identifiziereinrichtung versehen, mit der sich feststellen läßt, um welches Tier es sich handelt. Die Leiteinrichtung kann in Form eines Gattersystems um das Tier herum oder auf beiden Seiten desselben ausgebildet sein.
Während des automatischen Nelken des Tieres, das ohne Anwesenheit eines Bauern oder irgendeiner anderen Aufsichtsperson stattfinden kann, ist es wichtig, daß das Melkgeschirr korrekt angebracht ist. Wenn der Melkstand eine an das Tier angrenzende seitliche Begrenzung aufweist, kann man annehmen, daß sich das Euter im wesentlichen in der Mitte zwischen den seitlichen Leiteinrichtungen des Melkstands befindet. Wenn weiterhin bekannt ist, wieviel Platz zwischen dem Euter und dem Hinterteil des betreffenden Tieres ist, kann ein das Melkgeschirr tragender Arm zwischen den Beinen des Tieres von rückwärts nach vorne bewegt werden, bis ein an diesem Arm vorgesehener Anschlag das Hinterteil des Tieres berührt, wonach das Melkgeschirr durch Bewegung des Arms nach oben angebracht wird. Für jedes Tier muß die Distanz zwischen dem Melkgeschirr und dem an dem Arm vorgesehenen Anschlag auf die korrekte Lange eingestellt werden. Es versteht sich, daß sie seitlichen Leiteinrichtungen des Melkstands jedem Tier angemessen Platz lassen müssen, so daß eine Anzahl von Tieren, die schmaler sind als die Distanz zwischen den Leiteinrichtungen, nicht exakt in der Mitte des Melkstands positioniert werden können. Dies läst sich jedoch dadurch etwas korrigieren, daß sich das Melkgeschirr zwischen den Hinterbeinen des Tieres bewegt, wodurch das Tier die Tendenz hat, sich in die Mitte zu bewegen. Dennoch bleibt dies eine unbequeme Situation für das Tier.
Die Aufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie zum Beispiel Kühen, bei der sich die Position des Tieres in einer derartigen Weise festlegen läßt, daß das Melkgeschirr in wirksamer Weise angebracht werden kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Erkennungseinrichtung mechanische Sensoren umfaßt, die wenigstens während der Phase des Melkvorgangs, bei dem das Melkgeschirr an dem Euter angebracht sein muß, stets mit dem Körper des Tieres in Berührung gebracht sind, wobei außerdem ein Computer vorgesehen ist, in dem von einem Tieridentifiziersystem gelieferte Daten gespeichert sind, die die Position spezieller Teile des Tieres relativ zu dem Meßpunkt der mechanischen Sensoren angeben, wobei der Computer die Einrichtung zum Positionieren des Melkgeschirrs steuert.
Solche mechanische Sensoren können sehr leicht ausgebildet sein, so daß sie für das Tier kaum spurbar sind, wobei die Position der mechanischen Sensoren aufgezeichnet wird und eine Information bildet, auf deren Basis sich die Position des Tieres bestimmen läßt.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung können die mechanischen Sensoren längs des Hinterteils des Tieres, genauer gesagt über den Hinterbeinen des Tieres, zum Beispiel an der hintersten Stelle des Tieres beweglich sein. In dieser Situation können gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung die mechanischen Sensoren mit einem Schwenkelement verbunden sein, das um eine im wesentlichen horizontale Achse über dem Tier schwenkbar ist, wobei die Schwenkachse im wesentlichen quer zu dem Melkstand verläuft. Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung können die mechanischen Sensoren durch ihr Eigengewicht an dem Hinterteil des Tieres anliegen, wobei die winkelmäßige Position des Schwenkelements dann ein Maß für die Position des Tieres bildet. Außerdem sind die mechanischen Sensoren gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung durch Stangen gebildet, von denen eine erste auf demselben Niveau wie die zweite gegen die Seite des Tieres drücken kann. In dieser Situation kann gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung die erste Stange an dem Schwenkelement angebracht und im wesentlichen in einem rechten Winkel zu der zweiten Stange angeordnet sein. Durch Messen der Position des Hinterteils des Tieres sowohl in Längsrichtung als auch in seitlicher Richtung läßt sich ausreichend Information erhalten, um abhangig von dem Tier (d. h. unter Verwendung der in dem Computer gespeicherten Daten für das betreffende Tier) die Lage des Euters zu bestimmen.
Außerdem sind gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung die mechanischen Sensoren bei einem weiteren Ausführungsbeispiel im wesentlichen in seitlicher Richtung relativ zu dem Tier sowie längs der beiden Seiten des Tieres beweglich; die mechanischen Sensoren sind derart miteinander gekoppelt, daß sie sich im wesentlichen im selben Ausmaß aufeinander zu bewegen. Das Tier nimmt dann eine Position in der Mitte des Melkstands ein, wobei die beiden mechanischen Sensoren auf beiden Seiten gleichmäßig gegen das Tier drucken. Falls sich das Tier aus seiner Position in der Mitte herausbewegt, spurt es einen verstärkten Druck des Leitelements auf derjenigen Seite, auf die es sich bewegt, so daß das Tier dazu neigt, in seine ursprungliche Position zurückzukehren.
Wenn sich die mechanischen Sensoren mit dem Tier in Beruhrung befinden, ist also die Position des Tieres bekannt, und diese Position kann durch den Computer an die Einrichtung zum Anbringen des Melkgeschirrs weitergeleitet werden, so daß das Melkgeschirr in der korrekten Position angebracht werden kann.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung können die mechanischen Sensoren durch Elemente gebildet sein, die relativ zu dem Melkstand im wesentlichen in Längsrichtung auf beiden Seiten des Melkstands angeordnet und dazu ausgelegt sind, an ihren nach vorne gerichteten Enden eine Bewegung auszuführen und an ihren nach rückwärts gerichteten Enden um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar sind. Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung kann eine unter Federvorspannung stehende Einrichtung vorhanden sein, um die mechanischen Sensoren in Richtung aufeinander zu nach innen zu drucken. Außerdem können gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung die beiden mechanischen Sensorelemente durch ein Verbindungsglied miteinander verbunden sein, das von der Schwenkachse der Elemente abgelegen schwenkend auf die Elemente einwirkt, genauer gesagt auf das eine Element auf derjenigen Seite der Schwenkachse, auf der sich das Element befindet, und auf das andere Element durch einen Hebel auf der relativ zu der Schwenkachse von dem Element abliegenden Seite.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung können Anschläge vorgesehen sein, gegen die eine oder beide Halterungen drücken, wenn kein Tier in dem Melkstand ist, wobei sich die Elemente in einer etwas weiter nach innen gerichtete Position befinden, als wenn das Tier zugegen ist. Als Ergebnis hiervon ist es für das Tier leicht, in den Melkstand einzutreten, und es genügt eine nur geringe Verschiebung der Elemente, damit diese durch das Tier in die Betriebsposition verstellt werden.
Sowohl die Lage als auch die Anordnungsstelle jedes einzelnen Melkbechers des Melkgeschirrs lassen sich in Abhangigkeit von der Lage der Zitzen eines speziellen Tieres einstellen. Diese Position kann sich jedoch in Abhängigkeit von einer Reihe von Faktoren oder in Abhängigkeit von dem Alter des Tieres ändern. Um dieser Tatsache Rechnung zu tragen, sind Einrichtungen vorgesehen, die während des Melkvorgangs die Positionen der Melkbecher auf zeichnen und diese als Daten speichern, und zwar mit dem Ziel, diese Daten während eines nachfolgenden Melkvorgangs desselben Tieres in einer derartigen Weise zu verwenden, daß vor der Plazierung des Melkgeschirrs an dem Euter die Position der Melkbecher nach Maßgabe der beim Melken desselben Tieres zuvor aufgezeichneten Position eingestellt wird. Auf diese Weise lassen sich auch allmähliche Änderungen in der Position der Zitzen feststellen, wonach sich die Einstellung des Melkgeschirrs für das betreffende Tier daran anpassen läßt.
In dem Computer, der die Einrichtung zum Positionieren des Melkgeschirrs steuert, lassen sich eine Mehrzahl von Daten des zu melkenden Tieres speichern. Diese Daten können die Konfiguration (relative Lagezuordnung und/oder Position) der Zitzen, die Lage der Zitzen relativ zu einem Referenzpunkt, vorzugsweise einer der Zitzen, die horizontale Distanz zwischen der Rückseite des Tieres und einem Referenzpunkt nahe dem Euter und/oder die Distanz zwischen einem anderen Erkennungspunkt und dem Referenzpunkt, sowie die horizontal gemessene Distanz zwischen der Seite des Tieres und einem Referenzpunkt an dem Euter enthalten. Aus diesen Daten kann der Computer die relevanten Steuersignale für die Einrichtung zum Positionieren des Melkgeschirrs ableiten. Außerdem kann der Computer die Zeitdauer speichern, die zwischen den Melkvorgängen desselben Tieres verstrichen ist. Diese Information kann in Verbindung mit der Futtermenge von Bedeutung sein, die dem Tier während des Melkvorgangs zugeführt wird, sowie in Verbindung mit der zu erwartenden Milchmenge und dem Ausmaß, in dem das Euter gefüllt ist. Letzteres kann einen Einfluß auf die Position und Lage der Zitzen haben, so daß diese Daten bei der Festlegung der zum Anbringen des Melkgeschirrs auszuführenden Aktionen berücksichtigt werden können.
Zur weiteren Veranschaulichung der Erfindung werden nun einige Ausführungsbeispiele der automatischen Melkvorrichtung unter Bezugnahme auf die Begleitzeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf die Melkvorrichtung;
Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Melkvorrichtung;
Fig. 3 eine Darstellung des Melkgeschirrs mit Halterung;
Fig. 4 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbeispiel der Melkvorrichtung;
Fig. 5 eine Seitenansicht der in Fig. 4 gezeigten Melkvorrichtung;
Fig. 6 eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels der Melkvorrichtung;
Fig. 7 eine Seitenansicht der Melkvorrichtung der Fig. 6;
Fig. 8 eine schematische Ansicht eines vierten Ausführungsbeispiels der Melkvorrichtung; und
Fig. 9 und 10 Darstellungen von Details der Melkvorrichtung der Fig. 8.
In diesen Figuren sind einander entsprechende Teile mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf eine Kuh 1, die sich in dem Melkstand befindet. Der Melkstand ist an beiden Seiten durch Führungsstangen 2 begrenzt, zwischen denen das Tier vorwärtslaufen kann, bis dessen Kopf den Futtertrog 3 erreicht; das Tier 1 stoppt dann. Zur Ermöglichung einer korrekten Positionierung des Melkgeschirrs 4 muß die Position des Tieres festgestellt werden. Zu diesem Zweck ist ein Mechanismus 5 vorgesehen, der einen Schwenkarm 6 aufweist, der um einen im wesentlichen horizontalen Stift 7 schwenkbar ist und dessen anderes Ende mit einem stangenartigen mechanischen Sensor 8 versehen ist, der an dem Schwenkarm im wesentlichen im rechten Winkel zu diesem befestigt ist. Die Stange 8 besitzt einen beweglichen mechanischen Sensor 9, der sich längs der Stange 8 bewegen läßt, bis er an dem Tier anliegt (wie dies in Fig. 1 gezeigt ist). Bei den in Fig. 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispielen ist die Stange 8 mit einer Zahnstange 10 versehen, während der Sensor 9 einen Elektromotor 11 beinhaltet. Der Sensor 9 wird daher die Stange 8 entlangbewegt, bis der Sensor das Tier 1 berührt, wobei nicht weiter dargestellte Mittel zum Abschalten des Elektromotors 11 vorgesehen sind, wenn der Sensor 9 bei seiner Bewegung einen geringfügigen Widerstand erfährt. Es wird deutlich, daß sich unter Verwendung des Sensors 9 die seitliche Position des Tieres 1 feststellen läßt. Vor dieser Feststellung wird die Stange 8 um den Schwenkstift 7 geschwenkt, so daß sie gegen das Hinterteil des Tieres 1 drückt. Die damit für den Schwenkarm 6 erzielte winkelmäßige Position bzw. Schwenkposition bestimmt die Position der Kuh in Vorwärtsrichtung. Diese Daten werden dem Computer 12 zugeführt, der in Fig. 1 schematisch dargestellt ist. Wenn weiterhin bekannt ist, welche Kuh sich in dem Melkstand befindet, kann der Computer mit einem ausreichenden Ausmaß an Genauigkeit bestimmen, in welcher Weise das Melkgeschirr 4 anzubringen ist.
Um festzustellen, welches Tier sich in dem Melkstand aufhält, trägt das Tier eine Identifiziereinrichtung, die in den in Fig. 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispielen durch einen an einem Halsband 13 befestigten Informationsträger 14 gebildet ist. Bei diesem Informationsträger 14 handelt es sich zum Beispiel um einen kleiner Sender, dessen Signale von einem mit dem Computer verbundenen und in dem Melkstand untergebrachten Sensor aufgenommen werden können.
Nachdem ermittelt worden ist, wo bzw. wie das Melkgeschirr 4 anzubringen ist, läßt sich das Melkgeschirr 4 mit Hilfe des Halters 15 in die betreffende Position bewegen. Zu diesem Zweck ist ein Rahmen 16 vorgesehen, der mittels Beinen 17 auf dem Boden befestigt ist. Der Kalter 15 ist an dem Rahmen 16 um den im wesentlichen vertikalen Stift 18 schwenkbar angebracht; eine Schwenkbewegung um den Schwenkstift 18 wird durch die Einstellvorrichtung 19 bewirkt, bei der es sich zum Beispiel um eine pneumatische oder hydraulische Zylindereinheit handelt. Der Kalter 15 beinhaltet eine Stange 21, die eine Zahnstange 22 besitzt, mit deren Hilfe sich die Stange 21 in Längsrichtung relativ zu dem Rahmen bewegen läßt. Unter Verwendung dieser beiden Einstellarten, nämlich der Schwenkbewegung um den vertikalen Stift 18 und der in Längsrichtung erfolgenden Bewegung der Stange 21, läßt sich das Melkgeschirr 4 in einer horizontalen Ebene in jede gewünschte Position einstellen. Da der Kalter 15 außerdem auch um eine im wesentlichen horizontale Achse relativ zu dem Rahmen verschwenkbar ist, ist eine Einstellung des Melkgeschirrs 4 in vertikaler Richtung erreichbar. Letztere Art der Einstellung ist in Fig. 3 im Detail dargestellt.
Fig. 3 zeigt das Melkgeschirr 4 mit vier Melkbechern 23, die gemeinsam in dem Halter 15 gehalten sind. Die hohle Stange des Rahmens 16 ist in einer Querschnittsansicht gezeigt. An dieser hohlen Stange 16 ist ein Halter 24 vorgesehen, der relativ zu der Stange um den Schwenkstift 18 schwenkbar ist, und zwar unter Verwendung einer Betätigungsvorrichtung 19, die nur zum Teil dargestellt ist. Der Halter 24 ist mit dem Halter 15 mittels eines im wesentlichen horizontalen Schwenkstifts 25 verbunden, um den ein Bereich 26 des Malters schwenkbar ist. Diese Schwenkwirkung wird durch eine Betätigungsvorrichtung 27 gesteuert, die zum Beispiel einen pneumatischen oder hydraulischen Zylinder aufweist und mittels Gelenkzapfen 28 mit dem Rahmen 16 sowie auch mit dem Bereich 26 des Malters verbunden ist. Der Bereich 26 des Malters 15 ist somit sowohl um den vertikalen Stift 18 als auch um den horizontalen Stift 25 schwenkbar.
Weiterhin zeigt Fig. 3 den Elektromotor 29, bei dem es sich zum Beispiel um einen Schrittmotor handelt und der auf seiner Achse ein Ritzel 30 besitzt, das mit der Zahnstange 22 zusammenarbeitet und dadurch die Stange 21 in ihrer Längsrichtung bewegt, wodurch das am Ende der Stange 21 vorgesehene Melkgeschirr 31 unter das Tier bewegt wird. Wie aus den Fig. 1 und 3 zu sehen ist, ist der Melkgeschirrhalter 31 um eine Achse 32 schwenkbar durch eine Gabel 32 mit der Stange 21 verbunden, wodurch der Melkgeschirrhalter stets in einer horizontalen Position bleibt. Durch Verwendung der beschriebenen Konstruktion läßt sich das Melkgeschirr durch geeignete Steuerung des Einstellvorrichtungen 19 und 27 und des Elektromotors 29 in jede beliebige gewünschte Position einstellen.
Außerdem veranschaulicht Fig. 3 die Art und Weise, in der die Melkbecher 23 in dem Melkgeschirrhalter 31 angeordnet sein können. Der breitere Bereich der sich erweiternden Melkbecher 23 ist in einer Aussparung des Melkgeschirrhalters 31 derart gehalten, daß sich die Melkbecher frei nach oben bewegen und damit aus dem Melkgeschirrhalter 31 freikommen können. Die Freigabe der Melkbecher aus dem Melkgeschirrhalter kann erfolgen, nachdem das Melkgeschirr an dem Euter angebracht und das Vakuum erzeugt worden ist, wodurch die Melkbecher an den Zitzen angebracht bleiben, wobei die Freigabe der Melkbecher durch Bewegen des Melkgeschirrhalters nach unten erfolgt. Da die die Melkbecher 23 mit der Melkmaschine verbindenden Schläuche 39 ausreichend flexibel sind, besitzen die Melkbecher 23 nach dem Abheben derselben von dem Melkgeschirrhalter 31 ein gewisses Ausmaß an Bewegungsfreiheit, in dem sie den Bewegungen des Tieres folgen können. Nach Beendigung des Melkvorgangs wird das Vakuum aufgehoben, wodurch die Melkbecher 23 dazu veranlaßt werden, automatisch in die Aussparungen in dem Melkgeschirrhalter zurückzufallen.
Mit dem Ziel, das Tier 1 in den Melkstand zu locken und/ oder während des Melkvorgangs kann eine computergesteuerte Futtermenge, zum Beispiel Kraftfutter, durch eine Röhre 50 in den Futtertrog 3 befördert werden. Durch ein Gestängesystem 34 und eine Verstellvorrichtung 35 läßt sich der Futtertrog 3 in eine außerhalb des Melkstands befindliche Position bewegen. Das Tier kann dadurch den Melkstand in Vorwärtsrichtung verlassen, nachdem der Melkvorgang abgeschlossen ist.
Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist, befindet sich das nächste Tier bereits zwischen den Führungs- bzw. Leitstangen 2, jedoch noch in einem gewissen Abstand von dem Melkstand. Angelockt durch den Futtertrog 3 kann sich das Tier in den Melkstand bewegen, nachdem der Mechanismus 5 um den Schwenkstift 7 nach oben bewegt worden ist und die durch das Gestängesystem 37 mit dem Rahmen 16 verbundene Trennwand 36 mittels einer Betätigungsvorrichtung 38 in eine außerhalb der Leitstangen befindliche Position bewegt worden ist.
Die Fig. 4 und 5 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel der Vorrichtung zum Melken eines Tieres. Diese Vorrichtung besitzt ebenfalls Leitstangen 2 auf beiden Seiten des Melkstands, wobei sich die Leitstangen über eine Waschstation hinauserstrecken, die das Tier passieren muß, bevor es in dem Melkstand ankommt. Wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist auch bei diesem Ausführungsbeispiel ein Futtertrog 3 vorhanden, der sich mittels eines Gestängesystems 34 und eines Verstellmechanismus 35 in eine Position außerhalb des von den Leitstangen 2 begrenzten Bereichs bewegen läßt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird das Tier mittels zweier Positioniereinrichtungen 51, 52 in die geeignete Position bewegt, wobei die Positioniereinrichtungen gegen die beiden Seiten des Tieres 1 drucken, wenn sich das Tier mittig zwischen den Leitstangen 2 befindet. Die mechanischen Sensoren oder Positionierelemente 51, 52 sind mittels einer Verbindungsstange 53 derart miteinander verbunden, daß sie sich symmetrisch relativ zu dem Melkstand bewegen können. Zu diesem Zweck ist das Positionierelement 51 um einen vertikalen Stift 54 schwenkbar, während das Positonierelement 52 um einen vertikalen Stift 55 schwenkbar ist. Das Positionierelement 52 ist mit einem Nebel 56 starr verbunden, mit dessen Ende die Verbindungsstange 53 schwenkbar verbunden ist, wobei die Verbindungsstange 53 an ihrem anderen Ende mit dem Positionierelement 51 schwenkbar verbunden ist. Mit Hilfe einer Zugfeder 57 wird eine nach innen gerichtete Kraft auf die Positionierelemente 51 und 52 ausgeübt, und wenn sich kein Tier in dem Melkstand befindet, liegen die Positionierelemente 51, 52 an den Anschlägen 58 bzw. 59 an. Es versteht sich, daß das zwischen den Positionierelementen 51 und 52 stehende Tier, solange es sich in der Mitte des Melkstands befindet, eine leichte Kraft von beiden Seiten spurt, wobei jedoch dann, wenn sich das Tier nicht in der Mitte befindet, eines der beiden Positionierelemente 51, 52 eine stärkere Kraft auf das Tier ausübt, um dieses dadurch wieder in die mittige Position zurückzuzwingen. Außerhalb des Melkstandes ist ein kalter 15 für das Melkgeschirr 4 vorgesehen, der eine am Boden befestigte Platte 61 umfaßt, auf der Einrichtungen vorgesehen sind zum Bewegen des Melkgeschirrs in jede beliebige gewünschte Position in derselben Weise, wie dies unter Bezugnahme auf das erste Ausführungsbeispiel beschrieben worden ist.
Auch bei dem zweiten Ausführungsbeispiel trägt das Tier ein Halsband 13 mit einem daran vorgesehenen Informationsträger 14, so daß eine nicht gezeigte Sensoreinrichtung den Computer informieren kann, welches Tier sich in dem Melkstand befindet. Ansprechend auf diese Information kann dann die gewünschte Futtermenge in den Futtertrog 3 geleitet werden, und es läßt sich feststellen, in welche Position das Melkgeschirr 4 für die korrekte Anbringung an dem Euter des Tieres bewegt werden muß.
Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel beinhaltet die Anlage eine Waschstation, in der das Euter des Tieres je nach Bedarf gesäubert, gespult, desinfiziert und/oder getrocknet werden kann, bevor das Tier zu dem Melkstand weitergeht. Dieser Waschvorgang kann bereits während des Melkens des vorangehenden Tieres erfolgen. Zu diesem Zweck ist eine Einrichtung, zum Beispiel ein Sensor 62, vorgesehen, die die Anwesenheit des Tieres in der Waschstation detektiert. Das Tier befindet sich dann vor der Trennwand 36, die sich mittels des Gestängesystems 37 von einer außerhalb der Leitstangen 2 gelegenen Position in eine zwischen diesen Leitstangen 2 gelegenen Position bewegen läßt. Diese Trennwand 36 kann ebenfalls mit einem Futtertrog versehen sein, um das Tier in die geeignete Position in der Waschstation zu locken. Die Waschstation beinhaltet eine Mehrzahl von Düsen 63, durch die sich die gewünschte Flüssigkeit, wie zum Beispiel warmes Wasser, gegen das Euter sprühen läßt. Außerdem läßt sich eine Trocknung mittels Warmluft durchführen, die gegen das Euter geblasen wird.
Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 6 und 7 ist der Melkstand ebenfalls durch Leitstangen 2 begrenzt, zwischen denen sich das Tier 1 befindet. In dieser Position kann das Tier in der zuvor beschriebenen Weise Futter aus dem Futtertrog 3 entnehmen, wobei sich der Futtertrog 3 mittels des Gestängesystems 34 und des Betätigungsmechanismus 35 in eine Position außerhalb des von den Leitstange begrenzten Bereichs bewegen läßt. Rückseitig ist der Melkstand durch ein Element 64 begrenzt, das sich mittels des Gestängesystems 65 und der Betätigungsvorrichtung 66 in eine Position außerhalb des von den Leitstangen 2 begrenzten Bereichs bewegen läßt. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Mechanismus 64, 65, 66 an einem Träger 60 montiert, der in Längsrichtung relativ zu dem Melkstand derart beweglich ist, daß sich die Position des Begrenzungselements 64 in Abhängigkeit von der Länge des Tieres einstellen läßt. Es wird deutlich, daß das in dem Melkstand befindliche Tier eine begrenzte Bewegungsfreiheit besitzt. Zur Ermöglichung der Bestimmung der Position des Euters ist das Tier mit einer Markierungseinrichtung 67, wie zum Beispiel einer Metallplatte, versehen, die mit dem Rucken des Tieres verbunden ist. Über dem Tier ist eine Erkennungseinrichtung 68 angeordnet, mit der sich die Position der Markierungseinrichtung elektronisch feststellen läßt, wobei diese Positionsinformation dem Computer zugeführt wird. In Kombination mit den Daten des Tieres kann der Computer die Position des Euters berechnen, wonach sich der Halter des Melkgeschirrs 4 dann derart betätigen läßt, daß sich das Melkgeschirr in der korrekten Weise an dem Euter anbringen läßt.
Bei den in den Fig. 6 und 7 gezeigten Ausführungsbeispielen umfaßt der Halter einen Arm 70, der um einen feststehenden vertikalen Stift 69 schwenkbar ist. Der Arm 70 ist mit einem zweiten Arm 72 verbunden, wobei er jedoch um einen vertikalen Stift 71 schwenkbar ist. Der Arm 72 trägt den Melkgeschirrhalter 31 an seinem Ende. Der Halter läßt sich in seiner Höhe mittels eines Elektromotors im Bereich des Schwenkstifts 69 verstellen, und die weitere Positionierung erfolgt durch Verschwenken desselben um die Stifte 69 und 71.
Die Fig. 6 und 7 zeigen außerdem einen Anschlag 73, gegen den das Tier mit dem oberen Bereich seiner Vorderbeine drucken kann. Der Anschlag 73 läßt sich mittels einer Betätigungsvorrichtung 74 nach unten in den Boden hinein verschwenken, wobei sich der Anschlag 73 in Abhängigkeit von dem jeweiligen Tier in eine vorbestimmte Position einstellen läßt, um dem Tier ein Fressen in einer bequemen Stellung zu ermöglichen, während es dennoch gegen den Anschlag 73 druckt.
Fig. 8 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung zum Melken eines Tieres, bei dem eine Reinigung des Euters in dem Melkstand erfolgt. Zu diesem Zweck ist eine Sprühvorrichtung 75, 76 vorgesehen, die zum Sprühen eines Reinigungsmittels gegen das Euter des Tieres ausgelegt ist, wie dies schematisch dargestellt ist. Gleichzeitig kann auch das Melkgeschirr gereinigt werden, indem man mit der Sprühvorrichtung 75 Reinigungsmittel auch in die Melkbecher 23 des Melkgeschirrs spritzt. Zu diesem Zweck läßt sich das Melkgeschirr in seine umgekehrte Position oder - wie in Fig. 8 gezeigt ist - in eine teilweise gekippte Position kippen, so daß das in die Melkbecher 23 gespritzte Reinigungsmittel wieder aus diesen herausfließen kann.
Einzelheiten der Gerätschaften zum Kippen des Melkgeschirrs sind in den Fig. 9 und 10 gezeigt. Wie vorstehend bereits beschrieben wurde, umfaßt die Stange 21 eine mit einem Ritzel 30 zusammenwirkende Zahnstange 22, so daß sich die Stange 21 in ihrer Längsrichtung bewegen läßt. Eine an dem in Fig. 9 gezeigten Stangenende vorgesehene Gabel 33, die den Melkgeschirrhalter in der vorstehend erläuterten Weise trägt, ist um die Längsachse der Stange 21 drehbar. In der Betriebsposition wird das Melkgeschirr durch sein Eigengewicht in einer horizontalen Stellung gehalten. Wenn sich die Stange 21 jedoch in ihre extreme Position bewirkt, wirkt das an der Gabel 33 vorgesehene Leitrad 78 mit der Leitbahn 79 zusammen, so daß die Gabel 33 kippt. Fig. 10 zeigt eine Ansicht entlang des Pfeils X in Fig. 9.
Weiterhin zeigt Fig. 8 eine Erkennungseinrichtung mit Zellen 80, die eine durch das Tier hervorgerufene Unterbrechung der von einer Strahlungsquelle 81 ausgehenden Strahlen detektieren. Es wird deutlich, daß sich auf diese Weise wenigstens die Position des Hinterteils des Tieres exakt feststellen läßt.

Claims

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, mit einem Melkstand, der auf wenigstens zwei Seiten durch Leiteinrichtungen (2) begrenzt ist, zwischen denen das Tier positionierbar ist, mit einer Erkennungseinrichtung zur Bestimmung der Position des Tieres oder der Lage bestimmter Teile des Tieres relativ zu dem Melkstand, und mit einer Einrichtung zum Anbringen eines Melkgeschirrs am Euter des Tieres, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung mechanische Sensoren (8, 9; 51, 52) umfaßt, die wenigstens während der Phase des Melkvorgangs, bei dem das Melkgeschirr an dem Euter angebracht sein muß, stets mit dem Körper des Tieres in Beruhrung gebracht sind, wobei außerdem ein Computer (12) vorgesehen ist, in dem von einem Tieridentifiziersystem gelieferte Daten gespeichert sind, die die Position spezieller Teile des Tieres relativ zu dem Meßpunkt der mechanischen Sensoren angeben, und daß der Computer die Einrichtung zum Positionieren des Melkgeschirrs (4) steuert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanischen Sensoren (8, 9) längs des Hinterteils des Tieres, genauer gesagt über den Hinterbeinen des Tieres, zum Beispiel an der hintersten Stelle des Tieres beweglich sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanischen Sensoren (8, 9) mit einem Schwenkelement (6) verbunden sind, das um eine im wesentlichen horizontale Achse (7) über dem Tier schwenkbar ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanischen Sensoren (8, 9) durch ihr Eigengewicht an dem Hinterteil des Tieres anliegen, wobei die winkelmäßige Position des Schwenkelements (6) dann ein Maß für die Position des Tieres bildet.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanischen Sensoren Stangen (8, 9) umfassen, von denen eine erste (9) auf demselben Niveau wie die zweite (8) gegen die Seite des Tieres drucken kann, wobei die erste Stange (9) an dem Schwenkelement (6) anbringbar ist und sich im wesentlichen in einem rechten Winkel zu der zweiten Stange (8) anordnen läßt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanischen Sensoren (51, 52) im wesentlichen in seitlicher Richtung relativ zu dem Tier sowie längs beider Seiten des Tieres beweglich sind, wobei die Sensoren (51, 52) derart miteinander gekoppelt sind, daß sie sich im wesentlichen im selben Ausmaß aufeinander zu bewegen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanischen Sensoren durch Elemente (51, 52), die relativ zu dem Melkstand im wesentlichen in Längsrichtung auf beiden Seiten des Melkstands angeordnet sind und dazu ausgelegt sind, an ihren nach vorne gerichteten Enden eine Bewegung auszuführen und an ihren nach rückwärts gerichteten Enden um eine im wesentlichen vertikale Achse (54, 55) schwenkbar sind, sowie durch eine unter Federvorspannung stehende Einrichtung (57) zum Drücken der Elemente (51, 52) nach innen aufeinander zu gebildet sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Elemente (51, 52) durch ein Verbindungsglied (53) miteinander verbunden sind, das von der Schwenkachse (54, 55) der Elemente (51, 52) abgelegen auf die Elemente (51, 52) schwenkend einwirkt, genauer gesagt auf das eine Element (51) auf der Seite der Schwenkachse (54), auf der sich das Element (51) befindet, und auf das andere Element (52) durch einen Nebel (56) auf der relativ zur Schwenkachse (55) von dem Element (52) abliegenden Seite.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß Anschläge (58, 59) vorgesehen sind, gegen die eines oder beide Elemente (51, 59) drücken, wenn sich kein Tier in dem Melkstand befindet, wobei sich die Elemente (51, 52) dann in einer etwas weiter nach innen gerichteten Position als bei anwesendem Tier befinden.