DE69423476T2

DE69423476T2 - Melkanlage

Info

Publication number: DE69423476T2
Application number: DE69423476T
Authority: DE
Inventors: Rene Fransen; Karel Van Den Berg; Ary Van Der Lely; Olaf Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1993-01-26
Filing date: 1994-01-21
Publication date: 2000-10-26
Anticipated expiration: 2014-01-22
Also published as: EP0682471B1; DE69419138T2; DK0682471T3; DK0682470T3; EP0951822B1; DE69423476D1; AU678570B2; AU677817B2; AU5950194A; DE69419138D1; EP0951822A3; DE69432534T2; NL9300143A; EP0951822A2; WO1994016553A1; US5957081A; EP0682470A1; DE69432534D1; EP0682470B1; WO1994016552A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Melkvorrichtung mit einer Aufnahmevorrichtung und einer Ringleitung, in der ein Milchtank und eine Pumpe zum Pumpen der Milch durch den Tank und durch die Ringleitung angeordnet sind, wobei die Vorrichtung eine oder mehrere Zuführleitungen aufweist, an die jeweils eine Melkmaschine angeschlossen sein kann,
wobei sich die Ringleitung zu mindestens einer Melkmaschine erstreckt, und wobei die Melkmaschine mit einem Melkroboter zum Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen eines zu melkenden Tieres aufweist.
Eine derartige Melkvorrichtung ist beispielsweise aus der EP-A 0 516 246 bekannt.
Aus Gründen der Hygiene und im Interesse einer guten Milchqualität ist es von großer Wichtigkeit, daß die umlaufende Milch so sauber wie möglich ist, d. h. ein Minimum an Verunreinigungen wie z. B. Blut, Kot oder Sandpartikel enthält.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Milch von hoher Qualität in einer Ringleitung zu erzielen, wobei die Milch durch den Tank und die Ringleitung zirkulieren kann.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß in einem Abzweigpunkt der Ringleitung zwei Milchfilter angeordnet sind, wobei in dem Abzweigpunkt außerdem ein Ventil angeordnet ist, mittels dessen die Milch durch das eine oder das andere Filter zu leiten ist.
Mit Hilfe eines Filters können die Verunreinigungen aus der Milch entfernt werden. Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß der Milchstrom mit Hilfe des Ventils nur durch ein Filter geleitet werden kann, so daß das andere Filter ausgetauscht werden kann, ohne die Milchzirkulation zu unterbrechen. Es ist darauf hinzuweisen, daß die bloße Verwendung eines Milchfilters in einer mit einem Milchtank verbundenen Melkanlage aus der US-A 3139857 bekannt ist. Da in dieser Vorrichtung keine Milchzirkulation stattfindet und z. B. zweimal pro Tag mit dieser Vorrichtung gemolken wird, kann das Filter nach dem Melken ausgetauscht werden. Da nach dem Melken keine Milchzirkulation stattfindet, wird folglich kein Abzweigpunkt benötigt, durch den die Milch beim Austauschen des Filters strömen kann.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Vorrichtung derart ausgebildet, daß die Zuführleitung einer Melkanlage an einer Stelle zwischen dem Rückschlagventil und dem Filter mit der Ringleitung verbunden ist. Durch eine solche Anordnung ist gewährleistet, daß die frisch gemolkene Milch immer durch das Filter läuft, bevor sie zu der im Milchtank befindlichen Milch gelangt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung enthält die Ringleitung ein Ventil, das in einer ersten Stellung eine Verbindung zu einem das ableitende Ende der Ringleitung enthaltenden Leitungsabschnitt und in einer zweiten Stellung zu einem einen Sprühkopf enthal tenden Leitungsabschnitt herstellt. Durch eine solche Vorrichtung kann in vorteilhafter Weise mit Hilfe der Ringleitung auch der Milchtank dadurch gereinigt werden, daß gemäß der Erfindung die Enden der Sprühköpfe im oberen Teil des Tanks und der die Milch abführende Leitungsabschnitt im unteren Teil des Milchtanks angeordnet sind, was den Vorteil hat, daß ein Vermischen der Milch mit Luft vermieden werden kann. Ein übermäßiges Vermischen der Milch mit Luft hat zur Folge, daß sich die Fettmoleküle zersetzen und die Milch folglich sauer und ranzig wird. Daher betrifft die vorliegende Erfindung auch eine Melkvorrichtung, die einen Milchtank mit einer Milchzuführleitung aufweist, an die eine Melkanlage anschließbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Milchzuführleitung ein Ventil enthält, das in einer ersten Stellung eine Verbindung zu einem Leitungsabschnitt herstellt, dessen eines Ende frei in den Tank hineinragt, und in einer zweiten Stellung zu einem Leitungsabschnitt, der einen oder mehrere Sprühköpfe aufweist. Dabei ist ein Sprühkopf vorteilhaft im oberen Teil des Milchtanks angeordnet, vorzugsweise nahe der oberen Wand des Tanks, während das freie Ende nahe dem Boden des Tank einmündet, so daß ein Milchstrom entsteht, der in möglichst geringem Maße mit Luft gemischt ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann das Filter, das insbesondere durch ein rohrförmiges Filter gebildet ist, sowohl innerhalb als auch außerhalb des Tanks angeordnet sein. Im ersten Fall kann das rohrförmige Filter mit dem Deckel des Tanks verbunden sein, so daß das Filter nach Anheben des Deckels in einfacher Weise ausgetauscht werden kann. Bei einer zweiten Ausführungsform, bei der das rohrför mige Filter außerhalb des Tanks angeordnet ist, ist in der Leitung in Strömungsrichtung vor dem Filter ein Ventil angeordnet, das sowohl manuell als auch mittels eines Computers betätigt werden kann, wobei ein Ventil ähnlicher Art oder gegebenenfalls ein Rückschlagventil in der Leitung hinter dem Filter angeordnet ist. Dadurch wird verhindert, daß beim Austausch des rohrförmigen Filters oberhalb des Filters befindliche Milch aus der Ringleitung strömt. Durch das hinter dem rohrförmigen Filter angeordnete Rückschlagventil wird verhindert, daß nach dem Prinzip der kommunizierenden Röhren Milch aus dem Milchtank austritt.
Eine weitere Verbesserung der Melkvorrichtung wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dadurch erzielt, daß an oder nahe dem Leitungsabschnitt, in dem das Filter angeordnet ist, eine Vorrichtung vorhanden ist, mit deren Hilfe der die Melkvorrichtung steuernde Prozeßrechner von einem notwendigen Filtertausch in Kenntnis gesetzt werden kann. Dies hat erfindungsgemäß zur Folge, daß vorgegebene Abläufe in der Melkvorrichtung, wie z. B. das Aktivieren der Umlaufpumpe der Ringleitung und das Leeren des Milchsammelglases einer Melkanlage, aufgeschoben werden. Durch eine solche Maßnahme kann das Filter in vorteilhafter Weise ausgetauscht werden. Eine weitere Verbesserung der Vorrichtung besteht gemäß der Erfindung darin, daß sich die Ringleitung zumindest über einen Teil ihrer Länge in zwei Leitungsabschnitte aufteilt, in denen jeweils ein Filter angeordnet ist, und wobei die Zweiteilung mit Hilfe eines Ventils erfolgt, das in einer ersten Stellung den Milchstrom durch beide Milchfilter und in einer zweiten und dritten Stellung die Milch nur durch eines der beiden Milchfilter leiten kann. Bei ei ner derart ausgebildeten Melkvorrichtung kann ein Milchfilter ausgetauscht werden, ohne daß es erforderlich wäre, den Betrieb der Melkanlage und/oder der Umlaufpumpe der Ringleitung zu unterbrechen. Da die Milch durch beide Milchfilter fließen kann, wird sie im normalen Betrieb in keinem der beiden Leitungsabschnitte lange Zeit stehenbleiben.
Bei einer einfacheren Ausführungsform, die hauptsächlich darauf abzielt, eine Unterbrechung des Betriebs der Melkanlage und/oder der Umlaufpumpe zu vermeiden, kann die Zweiteilung der Leitung durch ein Ventil erfolgen, das in einer ersten Stellung eine Verbindung zu einem ersten Filter und in einer zweiten Stellung zu einem zweiten Filter herstellt.
Die Erfindung betrifft daher auch eine Vorrichtung mit einer Ringleitung, in der ein Milchtank und eine Pumpe zum Pumpen der Milch durch den Tank und durch die Ringleitung angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Ringleitung in zwei parallel verlaufende Leitungsabschnitte aufteilt, in denen jeweils ein Filter angeordnet ist, und wobei die Zweiteilung durch ein Ventil erfolgt, das in einer ersten Stellung eine Verbindung zu dem einen Leitungsabschnitt und in einer zweiten Stellung eine Verbindung zu dem anderen Leitungsabschnitt herstellt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist bei einer noch weiter verbesserten Melkvorrichtung das Milchfilter in einer vom Prozeßrechner aktivierbaren Vorrichtung zur automatischen Erneuerung des Filters angeordnet. Bei einer solchen Vorrichtung braucht zur Erneuerung des Filters weder die Umlaufpumpe noch die angeschlossene Melkvorrichtung angehalten zu werden, wobei außerdem keine Mitwirkung des Landwirtes mehr erforderlich ist. Die Erfindung kann daher auch eine Melkvorrichtung mit einer Melkanlage betreffen, dadurch gekennzeichnet, daß die Milch beim Abführen aus der Melkanlage, beispielsweise in einen Milchtank, durch ein Milchfilter läuft, dass in einer vom Prozeßrechner aktivierbaren Vorrichtung zur automatischen Erneuerung des Filters angeordnet ist. Eine solche Vorrichtung zur automatischen Erneuerung des Filters ist von größter Bedeutung für einen automatischen Melkroboter. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird ein solches Filter dadurch erneuert, daß das Filter in einer Schnittebene einer Milchleitung, insbesondere in einer Richtung bewegt wird, die senkrecht zu Leitungsabschnitten verläuft, welche relativ zueinander beweglich und mit einem Flansch zur Verspannung und Führung des Filters ausgestattet sind. Aufgrund der sehr geringen Dicke des Filters und des geringen zusätzlichen Platzes, der zum Bewegen des Filters benötigt wird, eignet sich eine solche Vorrichtung besonders gut zum Einbau in eine Zuführleitung des Milchaufnahmevorrichtung. Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist eine solche automatische Vorrichtung zum Bewegen des Filters in einer Milchleitung angeordnet, die an den Zitzenbecher angeschlossen ist. Insbesondere ist eine solche Vorrichtung in jeder der separaten Milchleitungen angeordnet, die über einen Zitzenbecher mit einem Euterviertel eines milchgebenden Tieres verbunden sind. Dadurch wird die Filterfläche vergrößert und eine Möglichkeit geschaffen, Unregelmäßigkeiten in jedem der Euterviertel separat festzustellen, wobei die Anschlüsse so kompakt wie möglich bleiben. Bei einer solchen Vorrichtung sind die gegenüberliegenden Flächen der Flansche mit einem elastischen Material beschichtet, und die Leitungsabschnitte sind relativ zueinander mittels einer Schwenkachse schwenkbar, die in der Vorrichtung derart angeordnet ist, daß sie um eine Achse drehbar ist, die aus der Kontaktebene der Flansche heraussteht. Dabei kann das Filter auf Spulen aufgewickelt sein, die auf gegenüberliegenden Seiten der betreffenden Melkvorrichtung angeordnet sind und mit Hilfe von Motoren und durch den Prozeßrechner gesteuert und angetrieben werden können.
Ein weiteres bevorzugtes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß das Milchsammelglas einer Melkanlage im wesentlichen unmittelbar mit der Ringleitung einer Milchaufnahmevorrichtung verbunden ist. Zu diesem Zweck ist die Ringleitung gemäß der Erfindung zumindest im wesentlichen unterhalb des Milchsammelglases entlanggeführt. Zwischen dem Milchsammelglas einer Melkanlage und der Ringleitung kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Ventil und/oder eine Ableitungspumpe angeordnet sein, die mit einer Zuführleitung der Ringleitung verbunden sein kann, wobei das Milchsammelglas und das Ventil und/oder die Ableitungspumpe sowie die Ringleitung zumindest im wesentlichen unmittelbar aneinander angrenzen.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu zeigen, wie diese verwirklicht werden kann, wird als Beispiel nachfolgend auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf eine schematische Anordnung eines Teiles einer Melkvorrichtung zum Melken von Kühen gemäß der Erfindung;
Fig. 2 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles II in Fig. 1;
Fig. 3 eine schematische Darstellung des zum Melkroboter gehörenden Leitungssystems für Milch und Reinigungsflüssigkeit;
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Milchaufnahmevorrichtung, die nicht in den Schutzbereich der Erfindung fällt;
Fig. 5 eine schematische Darstellung der Schaltung, die verhindert, daß der Roboterarm gemäß dieser Anmeldung in vertikaler Richtung überlastet wird;
Fig. 6 eine Seitenansicht eines Teiles der erfindungsgemäßen Melkvorrichtung, der zur automatischen Erneuerung des Milchfilters der Vorrichtung dient;
Fig. 7 eine teilweise geschnittene Draufsicht nach der Linie VII-VII in Fig. 6;
Fig. 8 einen Schnitt durch eine Ermittlungsvorrichtung an der Auslaßöffnung der Milchaufnahmevorrichtung;
Fig. 9 eine schematische Ansicht einer nicht in den Schutzbereich der Erfindung fallenden Milchaufnahmevorrichtung, wobei ein Milchfilter an der Außenseite des Milchtanks in der Ringleitung angeordnet ist, und
Fig. 10 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Milchfiltervorrichtung.
Entsprechende Bauteile sind in den Zeichnungen mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Die Erfindung ist keineswegs auf die hier gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen beschränkt; sie dienen nur der Verdeutlichung des erfinderischen Gedankens.
Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Melkvorrichtung 1 mit einem durch eine Einfassung 2 begrenzten Melkstand, in dem während eines Melkvorganges ein zu melkendes Tier positioniert ist. Die Melkvorrichtung enthält einen alternativ als Melkanlage bezeichneten Melkroboter 3, von dem die Tiere automatisch gemolken werden. Der Melkroboter 3 ist in der nicht vorveröffentlichten niederländischen Patentanmeldung 9100992 im einzelnen dargestellt und arbeitet, soweit in der vorliegenden Beschreibung nicht anders erwähnt, in der Weise, wie es in der europäischen Patentanmeldung 0360354 beschrieben ist. Die Melkvorrichtung enthält ferner eine Positioniervorrichtung 4 zum Positionieren des Melkroboters 3 in Längsrichtung des Melkstandes, wie es in der niederländischen Patentanmeldung 9000836 beschrieben ist. Die Melkvorrichtung 1 enthält außerdem, wie in der ebenfalls nicht vorveröffentlichten niederländischen Patentanmeldung 9101636 beschrieben und sofern in der vorliegenden Beschreibung nicht anders erwähnt, Sensoren 6, 7, 8 zur Feststellung des Vakuums in den Zitzenbechern 10, der elektrischen Leitfähigkeit der von dem Tier gelieferten Milch sowie des Umstandes, ob in den Zitzenbechern 10 ein Milchfluß eingesetzt oder geendet hat. Die Zitzenbecher 10 sind am Ende eines Roboterarmes 5 des Roboters 3 angeordnet. Die Melkvorrichtung 1 umfaßt ein noch näher zu beschreibendes Leitungssystem, das u. a. Milch- und Vakuumleitungen aufweist, in denen Absperrventile angeordnet sind. Beide im Leitungssystem angeordneten Ventile sowie der Roboter 3 können von einem Computer 9 gesteuert werden. Soweit in dieser Beschreibung das Wort Ventil oder Hahn verwendet wird, ist in allen Fällen ein vom Computer gesteuertes Ventil bzw. Hahn gemeint.
Die Melkvorrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist mit zwei Computern 9, 68 ausgestattet, die unabhängig voneinander arbeiten. Der erste ist der für den Roboterarm 5 zuständige Prozeßrechner, der in der weiteren Beschreibung "der Computer" genannt wird und an einem Rahmen 115 angeordnet ist, der in Längsrichtung des Melkstandes bewegbar ist. Der Prozeßrechner 9 steuert alle Bewegungsfunktionen und Entscheidungen des Roboters 3 bzw. für den Roboter und eine noch zu beschreibende Milchaufnahmevorrichtung sowie eine Spülvorrichtung für den Roboter und die Milchaufnahmevorrichtung. Die Bewegungsfunktionen umfassen u. a. die Aktivierung von Stellzylindern von Motoren zum Starten des Roboterarmes 5, der Zitzenbecher 10, der noch zu beschreibenden Reinigungsvorrichtung 52 sowie der im Verlaufe der Beschreibung ebenfalls beschriebenen Ventile und Pumpen des Leitungssystems zur Beförderung der gewonnenen Milch, der Vakuumflüssigkeit und der Spülflüssigkeit. Die Entscheidungen, die von dem Computer 9 automatisch auf der Basis von intern verfügbaren Daten und über Sensoren erhaltenen Daten getroffen werden, umfassen u. a. die Entscheidung, ob das Melken des Tieres fortgesetzt oder beendet werden soll, wenn sich ein oder mehrere Zitzenbecher gelöst haben, sowie alle übrigen in dieser Beschreibung genannten Entscheidungen. Die für den Melkvorgang relevanten externen Daten werden dem Computer 9 in geeigneter, an sich bekannter Weise zugeführt. Im Betrieb steht der Computer 9 in ständiger Verbindung mit bzw. kann zumindest ständig unterbrochen werden von den verschiedenen, zur Vorrichtung 1 gehörenden Sensoren und Ventilen sowie der Leseeinheit eines Informationsträgers, der am Halsband eines milchgebenden Tieres befestigt ist. Dieser Informationsträger liefert dem Computer 9 Daten zur Identifikation des im Melkstand befindlichen Tieres. Der zweite Computer 68 ist lagefest nahe dem Futtertrog 84 an der Seite der Einfassung 2 angeordnet, wo sich der Melkroboter 3 befindet. Der zweite Computer 68 steuert eine am vorderen Ende des Melkstandes angeordnete Fütterungsvorrichtung und zeichnet die betreffenden Daten bezüglich der Milcherträge der milchgebenden Tiere auf, wie z. B. die Menge der abgegebenen Milch, die Leitfähigkeit der Milch und die Milchtemperatur. Zu diesem Zweck ist der zweite Computer 68 mit einem Milchfüllstandssensor 15 in einem Milchsammelglas 12, mit einem Leitfähigkeits- und Temperatursensor 7 und mit einer nicht näher dargestellten zweiten Leseeinheit zur Identifikation des im Melkstand befindlichen milchgebenden Tieres verbunden. Das Milchsammelglas 12 ist alternativ als Milchentlüftungsvorrichtung oder Entlüftungsbehälter bezeichnet. Die erste und zweite Leseeinheit sind beide an einem während der Fütterung nahe dem Hals eines fressenden milchgebenden Tieres befindlichen Rand des im Melkstand angeordneten Futtertroges 84 angebracht.
In Fig. 3 ist schematisch das Leitungssystem für die Melkvorrichtung 1 und die zugehörige Vorrichtung zum Ableiten von Milch aus einem Zitzenbecher 10 in einen gekühlten Milchtank 60 gezeigt. über eine Milchleitung 11 ist jeder Zitzenbecher 10 mit einem Sammelglas 12 verbunden. In jeder Milchleitung 11 sind nacheinander der Sensor 6 zur Ermittlung des Vakuums in den Zitzenbechern 10, ein Sensor 7 zur Messung der Leitfähigkeit und der Temperatur der Milch und der Sensor 8 zur Ermittlung eines Milchflusses angeordnet. Die Sensoren 6, 7, 8 sind jeweils in einem blockartigen Gehäuse angeordnet. Jedes der drei blockartigen Gehäuse ist mit allen vier Milchleitungen verbunden und enthält immer vier identische Sensoren 6, 7 oder 8, von denen stets einer in jeder Milchleitung 11 angeordnet ist. Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform können die blockartigen Gehäuse miteinander verbunden werden. Unmittelbar hinter einem Vakuumsensor 6, der in jeder der Leitungen 11 im Bereich des angeschlossenen Zitzenbechers 10 angeordnet ist, ist in einer Leitung 11 ein vom Computer 9 gesteuertes Absperrventil oder Absperrhahn 14 angeordnet.
An dem Sammelglas 12 sind Stutzen 13 angeordnet, an die die Milchleitungen 11 angeschlossen sind. Die Stutzen 13 sind am oberen runden Teil des Sammelglases 12 in der Mitte zwischen der oberen zentralen Öffnung und dem zylindrischen Teil des Sammelglases 12 angebracht. An der Seite des Sammelglases, die in bezug auf die obere zentrale Öffnung dem Stutzen 13 gegenüberliegt, weist das Sammelglas 12 einen weiteren Stutzen 17 auf, an den über ein vom Computer zu betätigendes Ventil 18 ein Vakuumkreis 20 angeschlossen ist, d er Teil der Melkvor richtung 1 ist. Das Sammelglas 12 ist als zylindrischer Mittelteil mit rundem Boden und runder Oberseite ausgeführt. In der Oberseite des Sammelglases 12 ist in der Mitte eine Öffnung ausgebildet, in die ein Sensor 15 eingesetzt ist. Mit Hilfe des Sensors 15 kann der Pegel der Milch im Sammelglas 12 ermittelt werden. Zusammen mit dem Sensor 15 ist in der Öffnung des Sammelglases 12 zum Reinigen der Innenseite des Sammelglases 12 auch ein Sprühglied angeordnet, das mit einer Leitung 16 verbunden ist. Im Boden des Sammelglases 12 ist nahe der Mitte ein Stutzen 21 angeordnet, an den eine Leitung 22 angeschlossen ist. Die Leitung 22 enthält ein rechnergesteuertes Ventil 23, das mit einer Flüssigkeitspumpe 24 verbunden ist. Die Pumpe 24 ist vorzugsweise eine Zentrifugalpumpe, in welcher die Antriebswelle in vertikaler Lage angeordnet ist. Das andere Ende der Flüssigkeitspumpe 24 ist mit einem computergesteuerten ersten Dreiwegeventil 25 verbunden. In der Leitung zwischen dem Sammelglas 12 und der Pumpe 24 ist zwischen dem Ventil 23 und der Pumpe 24 ein Sensor in Form von Elektroden 27 angeordnet. Dieser Sensor liefert ein Signal an den Computer, das anzeigt, ob sich Milch in der Leitung befindet. In Abhängigkeit von dem von den Elektroden 27 gelieferten Signal gibt der Computer ein Signal zum Einschalten oder Ausschalten der Zentrifugalpumpe 24.
An den zwischen der Pumpe 24 und dem ersten Dreiwegeventil 25 liegenden Leitungsabschnitt sind Leitungen angeschlossen, in denen rechnergesteuerte Ventile 28 angeordnet sind, die in Probenflaschen 29 zur Entnahme von Milchproben münden. Das erste Dreiwegeventil 25 stellt in einer ersten Stellung eine Verbindung zu einem kurzen Zuführglied 30 her, das vorzugsweise nur we nige Zentimeter lang ist. In diesem Leitungsabschnitt ist ein Rückschlagventil 30' angeordnet, das den Rückstrom von Flüssigkeit zum Dreiwegeventil 25 verhindert. Das Zuführglied 30 ist mit einer Umlaufleitung 31 verbunden, die alternativ als Ringleitung bezeichnet ist und zusammen mit einem Milchtank 60 eine Milchaufnahmevorrichtung 59 bildet. In einer zweiten Stellung stellt das Dreiwegeventil 25 eine Verbindung zu einem zweiten Dreiwegeventil 32 her. Letzteres stellt einerseits eine Verbindung zu einem dritten Dreiwegeventil 33 und andererseits zu einem Behälter 35 für Ausschußmilch her. Die eine Seite des Dreiwegeventils 33 ist mit einer Leitung 34 verbunden, die in einen gegen Staub und Schmutz abgedichteten Behälter 36 zur Herstellung und Lagerung von Spülflüssigkeit mündet, während die andere Seite mit einer in die Kanalisation führenden Abflußleitung 37 verbunden ist. In die Leitung 34 zum Behälter 36 münden - vom dritten Dreiwegeventil 33 aus gesehen - nacheinander eine Warmwasserzuleitung 39 mit einem rechnergesteuerten Ventil 39', eine ähnliche Leitung 40 für Kaltwasser und zwei Abflußleitungen 41, 42 für eine saure bzw. eine basische Reinigungsflüssigkeit. Diese Flüssigkeiten werden aus Behältern 41" und 42" mittels rechnergesteuerter Förderpumpen 41', 42' zugeführt, die in den Leitungen 41, 42 angeordnet sind. Aufgrund der oben beschriebenen Ausbildung der Leitungen 39 bis 42 für Reinigungsflüssigkeit und Wasser können die Leitungen 41, 42 für die Reinigungsflüssigkeiten kurz ausgebildet sein, und die möglicherweise in die Leitung 34 eingedrungene Reinigungsflüssigkeit wird von dem Wasser aus den Leitungen 39 und 40 in geeigneter Weise weggespült.
Die Wasserzuleitungen 39, 40 weisen jeweils ein rechnergesteuertes Ventil 39' bzw. 40' auf und sind mit den Zuleitungen 49, 50 für Kaltwasser und Warmwasser verbunden, die im allgemeinen außerhalb der Melkvorrichtung 1 angeordnet sind. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind von dem Anschluß an die Kaltwasserzuleitung 50 innerhalb der Melkvorrichtung 1 drei Leitungen abgezweigt, nämlich die Leitung 40 zum Behälter 36, eine Leitung 51 zu einer Reinigungsvorrichtung 52 zum Reinigen der Zitzen des Euters des zu melkenden Tieres und eine Leitung 53. Die Leitung 53 führt zu Sprühköpfen 54 zum Reinigen der Außenseite der Zitzenbecher 10 und zu einem Sprühkopf 55 zum Reinigen der Oberseite eines Reinigungsgehäuses 38 zum Reinigen der Reinigungsvorrichtung 52. Die Reinigungsvorrichtung 52 und das Gehäuse 38 mit Sprühköpfen für die Innenseite der Zitzenbecher 10 sind identisch mit der Ausführungsform, die in der nicht vorveröffentlichten niederländischen Anmeldung NL-A 9101676 beschrieben ist. Die zuletzt genannte Leitung 53 verzweigt sich nahe der Startposition des Roboterarmendes in Leitungsabschnitte 56, 57 zur Versorgung der obengenannten Sprühköpfe 54, 55. Beide Abschnitte 56, 57 sind mit einem Ventil 56' bzw. 57' versehen. Die zu den Sprühköpfen 54 zum Besprühen der Außenseite der Zitzenbecher 10 führende Leitung verzweigt sich in dem Reinigungsgehäuse 38 zu mehreren Sprühköpfen 54. Die Sprühköpfe 54 stehen in vertikaler Richtung zwischen den Leitungen für die Sprühköpfe 76 zum Besprühen der Innenseite der Zitzenbecher 10 heraus, um die Außenseite der Zitzenbecher 10 zu besprühen. Der Leitungsabschnitt 57 mündet in den Sprühkopf 55, der auf die Oberseite des Gehäuses 38 gerichtet ist, auf welchem sich im Betrieb Schmutz von der Vorrichtung 52 zum Reinigen der Euter ansammeln kann. Die Reinigungsvorrichtung 52 ist nämlich über dem Gehäuse 38 angeordnet, das mit Hilfe des Vakuums über den Zitzenbechern 10 in Position gehalten und vom Roboterarm 5 zum Euter des zu melkenden Tieres bewegt wird. Die Ventile 93, 56' und 57' sind zusammen in einem Schutzgehäuse 69 untergebracht, in welchem die jeweiligen Leitungen unmittelbar vor und nach der Unterbrechung durch ein zugehöriges Ventil in ihrer Lage fixiert sind.
In der zu der Reinigungsvorrichtung 52 führenden Leitung ist eine wasserdruckbetriebene Pump- und Mischvorrichtung 58 angeordnet. Diese Vorrichtung 58 pumpt Chlor aus einem Behälter 63 und vermischt es mit dem Wasser der Wasserzuleitung 51, so daß der Abschnitt der zur Pumpe 58 führenden Leitung 51 ein Chlor-Wasser-Gemisch zum Spülen und Desinfizieren der Reinigungsvorrichtung 52 enthält.
In dem Spülwasserbehälter 36 ist eine Leitung 16 zum Zuführen von Spülflüssigkeit, ein Füllstandssensor 26 und eine Leitung 34 zur Rückführung von Spülflüssigkeit aus dem Milchsammelglas 12 angeordnet. Die Leitung 16 verzweigt sich und bildet einerseits einen ersten Zweig, der zu einem Reinigungsgehäuse 38 für die Zitzenbecher 10 führt, sowie andererseits einen zweiten Zweig, der zur Oberseite des Sammelglases 12 führt. Der zum Reinigungsgehäuse 38 führende Zweig führt durch den Raum über dem Melkroboter 3 zu der Stelle, an der sich in der Ruhelage des Roboterarmes die Zitzenbecher 10 befinden. Der letzte Teil der Leitung ist flexibel und in einer großen Schlaufe angeordnet, um den Bewegungen des Melkroboters folgen zu können. Nahe den Zitzenbechern 10 ist in der Leitung 16 ein rechnergesteuertes Ventil 93 angeordnet. Innerhalb des Reinigungsgehäuses 38 wird die Spülflüssigkeit über ein Leitungssystem zu vier Sprühköpfen 76 geleitet, die die Spülflüssigkeit jeweils gleichmäßig auf die Innenwände der Zitzenbecher 10 verteilen. Die Antriebskraft für die Spülflüssigkeit liefert hierbei das Vakuum, das auch zum Zwecke des Melkens mit Hilfe einer Pumpe 43 über die Milchleitungen 11 und das Sammelglas 12 in einem Vakuumbehälter 44 erzeugt wird. Zusätzlich zu der Pumpe 43 und dem Vakuumbehälter 44 enthält der Vakuumkreis 20 auch eine Vorrichtung zum Separieren von Flüssigkeit 48, die erforderlich ist, um das Eindringen der Flüssigkeit in die Pumpe 43 zu verhindern. Der Flüssigkeitsseparator 48 ist in der Vakuumleitung zwischen der Pumpe 43 und dem Vakuumbehälter 44 auf der einen Seite und dem zu dem Sammelglas 12 führenden Leitungsabschnitt, in dem jedes Ventil 18 angeordnet ist, auf der anderen Seite angeordnet. An den Vakuumkreis können mehrere Melkroboter angeschlossen werden. Jeder dieser weiteren Melkroboter ist über eine Leitung 16 mit ein und demselben Spülbehälter verbunden.
Die Wand des Sammelglases 12 wird durch ein Sprühglied 45 gereinigt, das in der zentralen oberen Öffnung angeordnet und mit dem zweiten Zweig der Leitung 16 verbunden ist. Mittels des Sprühgliedes 45 wird von einem teilweise in das Sammelglas 12 einragenden Ring Spülflüssigkeit in eine seitwärts und etwas nach oben verlaufende Richtung gesprüht. Durch diese Anordnung wird erreicht, daß die Spülflüssigkeit in Form eines Filmes über die gesamte Innenwandfläche des Milchsammelglases 12 verteilt wird. Der zu dem Sammelglas 12 führende Abschnitt der Leitung 16 weist ferner ein rechnergesteuertes Ventil 46 auf. Die Zufuhr von Spülflüssigkeit zu dem Sprühglied 45 erfolgt, wie es auch bei den Sprüh köpfen 76 der Fall ist, mit Hilfe des in dem Milchsammelglas 12 herrschenden Vakuums. Die in dem Milchsammelglas 12 befindliche Spülflüssigkeit wird je nach Art des Spülens und/oder der Phase des Spülvorganges mit Hilfe von Computersignalen über die obengenannten Dreiwegeventile 25, 32, 33 entweder in den Spülflüssigkeitsbehälter 36 oder in die Leitung 37 zum Abführen in die Kanalisation befördert.
Ferner ist die Melkvorrichtung 1 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung derart ausgebildet, daß die Einfassung 2 von einem Gestell abgenommen werden kann, das durch zwei Pfosten 111 gebildet ist, an denen eine Trennwand 114 angebracht ist. Die Pfosten 111 sind durch zwei horizontal ausgerichtete Träger 112, 113 miteinander verbunden, wobei der obere Träger 112 ein rundes Profil hat und als gerade Führung für einen Rahmen 115 zur Abstützung des Roboterarmes 5 dient. Dabei wird der Rahmen 115 mittels eines Rades bewegt, das unter Federkraft gegen die gerade Führung 112 gedrückt und von dem Motor angetrieben wird, der von dem Computer 9 gesteuert wird. An der Trennwand 114 sind alle zur Melkvorrichtung gehörenden Geräte angebracht, wie z. B. das Sammelglas 12, der Flüssigkeitsseparator 48, die Milchpumpe 24, die Probenentnahmevorrichtung 28, 29, die Leitungen 22, 34, 39 bis 42, 51, 53, 56, 57, der Spülflüssigkeitsbehälter 36, das Schutzgehäuse 110, Halter für die Behälter 41" und 42" und den Chlorbehälter 63, die Chlorpumpe 58 und der zweite Computer 68. An dem mobilen Rahmen 115 sind der Roboterarm 5, der Stellzylinder 70, der Motor 116, der Computer 9 und das Schutzgehäuse 69 angebracht. Um sicherzustellen, daß sich der Rahmen 115 und der Roboterarm 5 frei bewegen können, sind vor und hinter dem Schutzgehäuse 69 liegende Abschnitte der Leitungen 51, 53 und 58' flexibel ausgebildet und in einer Schlaufe angeordnet. Durch die oben beschriebene Bauweise ist es möglich, einen großen Teil der Melkvorrichtung und auch den Melkroboter 3 im Werk zu montieren und zu testen. Zum Testen werden lediglich Anschlüsse für Strom, kaltes und warmes Wasser, Abflußleitungen für die Testflüssigkeit, die über die Ventile 25, 32, 33 oder 19 einströmen kann, sowie ein Stecker benötigt, der die elektronische Verbindung zwischen dem Computer und der Steuerung der Eingangstüren, die Zugang zum Melkstand gewähren, sowie der hinteren Einheit herstellt. Die Bauweise erlaubt eine kompakte Transportverpackung der getesteten Melkvorrichtung.
In Fig. 4 ist die obengenannte Milchaufnahmevorrichtung 59 gezeigt. In der Umlaufleitung 31 ist nahe der Unterseite des Milchtanks 60 eine Pumpe 61 angeordnet, die die gegen Wärmeaufnahme isolierte Leitung 31 je nach Bedarf in regelmäßigen Abständen oder kontinuierlich bei niedriger Strömungsgeschwindigkeit durchspült. Unmittelbar hinter der Pumpe 61 ist in der Leitung 31 ein Rückschlagventil 62 angeordnet. Im wesentlichen unmittelbar hinter diesem Rückschlagventil 62 ist ein Ventil 66 zum Zuführen von Luft ebenfalls in der Leitung 31 angeordnet. Die Umlaufleitung 31 steht an einem Ende in offener Verbindung mit der Unterseite des Milchtanks 60 und weist - vom Ende des Milchhahnes des Tanks 60 aus betrachtet - einen ersten, überwiegend horizontal verlaufenden Leitungsabschnitt auf, in dem nacheinander die Pumpe 61, das Rückschlagventil 62 und das Lufteinlaßventil 66 angeordnet sind. Danach geht die Leitung in einen überwiegend vertikal verlaufenden Abschnitt über, der zur Bildung einer Überleitung in einen hori zontalen Abschnitt übergeht, der sich in Richtung auf den Melkroboter 3 erstreckt. Nahe dem Roboter 3 erstreckt sich die Leitung überwiegend in vertikaler Richtung bis relativ dicht über dem Boden und biegt dann ab, um im wesentlichen entlang der gesamten soeben beschriebenen Route zur Oberseite des Milchtanks 60 zurückzukehren. In der Biegung nahe dem Roboter ist ein T-Glied angeordnet, an das das Zuführglied 30 angeschlossen ist. Falls gewünscht, können natürlich mehrere Roboter mit diesem Anschluß verbunden werden, um ihre Milch in ein und dieselbe Aufnahmevorrichtung einzuleiten. Dabei verläuft der tiefliegende Abschnitt der Ringleitung durch den Raum unterhalb des Sammelglases 12, so daß zum Anschluß dieses Sammelglases an die Ringleitung der Abstand so kurz wie möglich gehalten ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform der Melkvorrichtung bedeutet das, daß das Sammelglas 12, das Ventil 23, die Pumpe 24 mit dem nahe ihrem Eingang angeordneten Sensor 27 und das Dreiwegeventil 25 unmittelbar oder im wesentlichen unmittelbar aneinander angrenzen.
Oberhalb des Tanks 60 geht der zurückführende Teil der Milchleitung 31 in einen flexiblen Abschnitt über, der mit einem Durchtrittsrohr 65 verbunden ist, das im Deckel 64 des Tanks 60 angeordnet ist. An dem innerhalb des Tanks 60 liegenden Ende des Durchtrittsrohres 65 ist ein Dreiwegeventil 118 angeschlossen. In einer ersten Stellung stellt dieses Ventil eine Verbindung zu einem restlichen Teil der Milchringleitung 31 her, deren schräg angeordnetes Ende dicht über dem Boden des Tanks 60 in einem Abstand vom Eintrittsende der Leitung 31 angeordnet ist. Gemäß der Erfindung ist durch die Tatsache, daß die Milch in geringer Höhe über dem Boden austritt, sichergestellt, daß das Eindringen von Luft in die Milch begrenzt wird. Diese Ausbildung wirkt also einer Zersetzung von Fettmolekülen entgegen und verhindert demzufolge, daß die Milch sauer und ranzig wird. In dem verbleibenden Teil der Leitung 31, d. h. im Tank 60, ist ferner eine Vorrichtung angeordnet, die an sich bekannt ist und ein sogenanntes Fingerhutfilter 67 enthält. Um ein Entfernen des Fingerhutfilters 67 zu ermöglichen, ist der verbleibende Teil der Leitung 31 aus zwei Abschnitten zusammengesetzt, die miteinander verschraubt sind.
In einer zweiten Stellung stellt das Dreiwegeventil 118 eine Verbindung zu einem Leitungsabschnitt 119 her, der ausschließlich zum Spülen des Tanks 60 dient. Das Ende dieses Leitungsabschnittes 119 ist mit einem Sprühkopf 121 versehen, der durch den Druck des Spülflüssigkeitsstromes eine Drehbewegung ausführt, derart, daß zumindest im wesentlichen die gesamte Innenwand des Milchtanks 60 gereinigt werden kann. Zwischen dem Dreiwegeventil 118 und dem Sprühkopf 121 ist ein Ventil 120 angeordnet, das ebenfalls vom Computer gesteuert werden kann. Falls gewünscht, kann die Spülflüssigkeit über dieses Ventil 120 ungehindert und demzufolge schneller als über den Sprühkopf 121 in den Tank 60 einströmen. Zwischen der Pumpe 61 und der Eintrittsöffnung der Leitung 31 ist eine abgezweigte Abflußleitung 125 angeordnet. In dieser Abflußleitung ist ein rechnergesteuertes Ventil 126 angeordnet, das zu einer Auslaßöffnung 127 führt, an die ein Verbindungsglied einer Abflußleitung angeschlossen werden kann. Unter der Auslaßöffnung ist ein nicht dargestelltes Gitter angeordnet, das einen Abfluß zur Kanalisation bedeckt.
In dem Tank 60 ist ferner ein Füllstandssensor 123 angeordnet, der mit dem Computer 9 verbunden ist. Der Tank weist außerdem ein motorbetriebenes Rührwerk 124 auf, das die Milch in Bewegung hält. In der Zeichnung nicht gezeigte Kühlelemente einer vom Computer 9 zu steuernden Kühlvorrichtung sind über den Boden des Tanks 60 verteilt angeordnet. Der Grad der Kühlung durch die Kühlvorrichtung wird gemäß der Erfindung über den Computer 9 von dem Signal bestimmt, das von dem Füllstandssensor 123 erzeugt wird. Der Grad der Kühlung ist insbesondere dann gering, wenn sich nur eine sehr geringe Flüssigkeitsmenge im Tank befindet. Dadurch wird bei niedrigem Milchpegel ein Anfrieren von durch das Rührwerk erzeugten Milchtropfen an dem Teil der Bodenwandung und/oder längs des Randes der Milchoberfläche verhindert, der über den Milchpegel hinausragt.
In Fig. 5 ist der Schaltungsaufbau einer Sicherheitsvorrichtung im Stellzylinder 70 gezeigt, der in diesem Fall ein pneumatischer Zylinder ist, von dem der Roboterarm 5 mittels Druckluft auf und ab bewegt werden kann. In der Wand des Stellzylinders 70 ist nahe beiden Enden, d. h. in der Praxis zu beiden Seiten des Plungers 71 der Kolbenstange 72, eine Meßleitung 73, 74 angeordnet, die zu einem Sensor 75 führt, der den Druckunterschied zwischen den zu beiden Seiten des Plungers 71 gelegenen Zylinderkammern aufzeichnet. Wenn der Druckunterschied zwischen den Kammern über und unter dem Plunger 71 einen vorgegebenen Wert überschreitet, der zumindest dem Gewicht des Roboterarmes 5 entspricht, so gibt der Sensor 75 ein Signal an den Computer, das eine Überlastung anzeigt. Zur Erzeugung des Signals kann entweder ein Schiebewiderstand oder ein Kontaktschalter verwendet werden, wie in Fig. 5 ge zeigt. Solange das Signal andauert, sendet der Computer ein Signal zur Öffnung eines Ventils 77. Als Folge davon tritt der Raum unter dem Plunger 71 mit der Außenluft in Verbindung, wodurch sich der Plunger 71 leicht und schnell nach unten bewegt. Dadurch gibt der Roboterarm 5 nach, wenn beispielsweise durch ein Bein eines Tieres Druck auf ihn ausgeübt wird, so daß sich die Gefahr einer Verformung oder anderer Beschädigungen des Roboterarmes beträchtlich verringert. Das Rückschlagventil 104 in der Verbindungsleitung zwischen den Kammern unter und über dem Kolben stellt sicher, daß der Roboterarm 5 nicht weiter nach unten gedrückt wird, wenn seine Unterseite auf ein Hindernis wie z. B. den Boden oder den Fuß eines Landwirtes trifft. Des weiteren sind an beide Kammern die erforderlichen Zuführleitungen 79, 80 für Druckluft angeschlossen. Die Zufuhr von Luft wird von dem Computer mittels in diesen Leitungen angeordneter Ventile 81, 82 geregelt. Zur Versorgung mit Druckluft sind beide Leitungen an eine Druckluftpumpe 83 angeschlossen.
Die Fig. 6 und 7 zeigen eine Ausführung eines Milchfilters 85, das sich automatisch selbst erneuert, und mit dem eine erfindungsgemäße Melkvorrichtung ausgestattet sein kann. Das Milchfilter 85 hat dabei die Form einer Folie, die über zwei Spulen 86, 87 geführt ist. Die Spulen sind an einem plattenartigen Träger 88 abgestützt, der an einer rohrförmigen Milchleitung 89 angebracht ist, die zwischen den Spulen 86, 87 hindurchgeführt ist. Im Bereich der Spulen 86, 87 ist die Milchleitung durchtrennt und mit zwei Flanschen 91, 92 versehen, die an den jeweiligen durch den Schnitt entstandenen Enden angeordnet sind. Die einander gegenüberliegenden Oberflächen der Flansche 91, 92 sind mit einem elastischen Kunststoff beschichtet, so daß die Filterfolie 85 lecksicher zwischen den Flanschen 91, 92 gehalten sein kann. Die Flansche sind schräg angeordnet und bilden bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Winkel von etwa 45º mit dem zuführenden Leitungsabschnitt 89, wodurch eine relativ große Filterfläche erzielt wird. Der am zuführenden Milchleitungsabschnitt angebrachte Flansch 91 weist ein aufwärts gerichtetes Hohlprofil zur Führung der Folie 85 auf, während der Flansch 92 am milchabführenden Leitungsabschnitt 90 ein passend ausgebildetes rundes Profil aufweist, so daß beim Zusammenpressen der Flansche ein guter Sitz und eine gute Abdichtung der Flansche gewährleistet ist. Beide Leitungsabschnitte 89, 90 sind relativ zueinander in einem Drehpunkt 94 drehbar, der außerhalb der Schnittebene der Flansche 91, 92 liegt. Zu diesem Zweck erstreckt sich der Träger 88 teilweise bis über die Flansche 91, 92 und den abführenden Leitungsabschnitt 90 hinaus. An dem abführenden Leitungsabschnitt 90 ist ein Halter 95 angeordnet, der sich vertikal nach oben erstreckt und in dem Drehpunkt 94 mit dem Träger 88 verbunden ist. Der Drehpunkt 94 liegt auf einer sich senkrecht zur Schnittebene zwischen den Flanschen 91, 92 erstreckenden Linie in etwa 1/5 der Entfernung zwischen dieser Ebene und dem Ende des Trägers 88, das auf derselben Linie und über dem abführenden Leitungsabschnitt 90 liegt. Zwischen dem Ende des Trägers 88 über dem abführenden Leitungsabschnitt 90 und einer nahe dem abführenden Leitungsabschnitt 90 liegenden Verbindungsstelle 96 ist ein Stellzylinder 97 schwenkbar angeordnet, der vom Computer aktiviert wird. Im Bereich der Verbindungsstelle 96 geht der abführende Leitungsabschnitt 90 in einen flexiblen Leitungsabschnitt 98 über. In unmittelbarer Nähe der Stelle des Schnittes weist der zuführende Leitungsabschnitt 89 ferner ein rechnergesteuertes Ventil 100 auf. In Strömungsrichtung, d. h. vom Ventil 100 in Richtung auf das Filter betrachtet, ist in der Ringleitung hinter der Filtervorrichtung ein Rückschlagventil angeordnet, das in der Zeichnung nicht gezeigt ist. Außerdem sind sowohl der zuführende als auch der abführende Milchleitungsabschnitt 89, 90 nahe der Stelle des Schnittes mit Drucksensoren 101, 102 versehen. Die untere Spule 86 ist auswechselbar in einem Behälter 103 angeordnet, der mit einem Desinfektionsmittel gefüllt ist und auch als Auffangbehälter für Milchtropfen dient, die sich beim Lösen der Flansche 91, 92 voneinander bilden können. An der Achse 105 der Spule 86 ist mittels eines Sperrklinkenmechanismus 106 ein Arm 107 angebracht, dessen Ende über eine schwenkbar angeordnete Zwischenstange 108 mit der Verbindungsstelle 96 für den Stellzylinder 97 über dem abführenden Leitungsabschnitt 90 verbunden ist. Die Verbindung der Zwischenstange 108 mit dem Arm 107 der Spule 86 weist eine schlitzförmige Öffnung 109 auf, die derart angeordnet ist, daß beim Aktivieren des Stellzylinders 97 zunächst die Flansche 91, 92 voneinander gelöst werden, bevor der Arm 107 bewegt wird. Während der Schließbewegung des Stellzylinders 97 wird der Arm über die Zwischenstange 108 in Rückwärtsrichtung bewegt. Während der Rückwärtsbewegung der Zwischenstange 108 verhindert der Sperrklinkenmechanismus 106 eine Drehung der Achse 105 der Spule 86, so daß das neue Stück Filtermaterial in seiner Lage gehalten wird.
Gemäß der Erfindung kann eine solche Vorrichtung zur automatischen Erneuerung des Filters in der Ringleitung angeordnet sein, vorzugsweise in dem Teil zwischen einer Zuführleitung und dem milchabführenden Ende der Ringleitung. Aufgrund der geringen Dicke des Filters und der erforderlichen Flansche ist die Vorrichtung außerdem besonders gut zur Anordnung in einer Milchzuführleitung 30 geeignet, die so kurz wie möglich gehalten werden muß. In diesem Fall ist der mechanische Teil der Vorrichtung, zu dem der Träger 88, der Zylinder 97 und die Spulen 86, 87 gehören, mit einem Bauteil der Melkvorrichtung verbunden, das in einiger Entfernung von der Leitung 89 in fester Lage angeordnet ist. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Vorrichtung zur automatischen Erneuerung des Filters in einer Milchleitung angeordnet, die mit einem der an ein milchgebendes Tier anzuschließenden Zitzenbecher verbunden ist. Dies hat den Vorteil, daß die Filterfläche vergrößert werden kann, und insbesondere, daß etwaige Verunreinigungen für jedes Euterviertel eines milchgebenden Tieres ermittelt werden können. Die Anordnungen außerhalb der Ringleitung haben den Vorteil, daß die gewonnene Milch ein möglicherweise verunreinigtes Filter nur einmal durchlaufen muß. Außerdem kann gemäß der Erfindung der Kontakt der Milch mit einem verunreinigten Filter beträchtlich dadurch reduziert werden, daß das Filter jedesmal erneuert wird, wenn ein milchgebendes Tier gemolken worden ist.
Fig. 8 zeigt eine Ermittlungsvorrichtung 128 zur rechnergesteuerten Ermittlung, ob eine Abflußleitung zum Ablassen von Milch aus der Aufnahmevorrichtung 59 an diese angeschlossen oder nicht angeschlossen worden ist. Die Ermittlungsvorrichtung weist einen rohrförmigen Abschnitt 129 auf, an dem über einen Vorsprung, in diesem Fall einen Flansch 131, ein Kontaktschalter 130 angebracht ist, derart, daß er nur in einer parallel zum Rohr 129 verlaufenden Richtung zu betätigen ist.
Wird dieser Schalter 130 eingedrückt, so ist dies das Signal für den Computer 9, daß eine Abflußleitung an die Auslaßöffnung 127 angeschlossen worden ist, was als Signal gilt, daß die Milch sicher abgeleitet werden kann oder, je nach den Umständen, daß das Ventil 126 geöffnet werden kann. Aus Sicherheitsgründen wird das Ventil 126 erst geöffnet, wenn der Schalter 130 zumindest für die Dauer eines voreinstellbaren Zeitraumes, mindestens jedoch fünf Sekunden lang eingedrückt geblieben ist. Das Kupplungsglied 132 der Abflußleitung kann, wie z. B. bei der vorliegenden Ausführungsform, eine Schraubverbindung sein, alternativ jedoch eine sogenannte Bajonettkupplung oder eine Klemmkupplung. Das Rohr 129 oder der Träger der Vorrichtung 128 kann an der Auslaßöffnung 127 mittels eines oder mehrerer Bolzen 133 angeschraubt sein, die kreisförmig in das Rohr 129 eingesetzt sind und an der Auslaßöffnung 127 anliegen und dadurch die Ermittlungsvorrichtung 128 gegen die Auslaßöffnung 127 verspannen. Die Verbindungsbolzen 133 bilden gleichzeitig eine Einstellvorrichtung, mittels der bewirkt werden kann, daß der Schalter 130 keinen Kontakt herstellt, d. h. kein Signal an den Computer 9 gibt, bevor das Kupplungsglied 132 nicht im wesentlichen vollständig angeschlossen ist. Zum Zwecke einer solchen Einstellung werden die Bolzen 133 vorübergehend gelockert, um die Vorrichtung 128 in einem größeren oder kleineren Abstand von der Auslaßöffnung in Position zu bringen. Falls die Kupplung 132 als Klemmkupplung ausgebildet ist, kann der Schalter 130 gemäß der Erfindung alternativ in dem Bewegungsweg positioniert sein, den der Hebel dieser Art von Kupplung durchläuft. Gemäß der Erfindung kann ein weiterer Schutz der Schaltvorrichtung 128 durch eine in den Zeichnungen nicht gezeigte Schutzvorrichtung erzielt werden, die zumindest die gedachte Verlängerung der Auslaßöffnung 127 schneidet und vorzugsweise auch eine Abschirmung an der Oberseite und den Seitenrändern bildet. Vorzugsweise ist diese Schutzvorrichtung um eine Drehachse drehbar, die zwischen dem Ventil 126 und der Schaltvorrichtung an der Oberseite des Abflußrohres quer zu diesem angeordnet ist. Da die Schutzvorrichtung die Verlängerung der Auslaßöffnung 127 schneidet, muß die Schutzvorrichtung gedreht werden, um den gewünschten Anschluß eines Abflußrohres zu ermöglichen. Gemäß der Erfindung wird diese Drehbewegung dazu benutzt, daß die Schutzvorrichtung in einer stabilen Position, in der die Schutzvorrichtung aus der Verlängerung der Auslaßöffnung 127 herausgedreht ist, an einem Schalter anliegt, der über einen sogenannten Unterbrecher den Computer 9 veranlaßt, eine kontinuierliche Überprüfung des Zustandes des Schalters 130 zu beginnen. In derselben Weise wird durch das Schließen der Schutzvorrichtung diese kontinuierliche Überprüfung beendet, was jedoch nicht heißt, daß die Überprüfung der Position des Schalters 130 nicht mehr möglich wäre. Eine Überprüfung des Schalters 130 durch den Computer 9 ist jederzeit möglich, sobald dies als Teil eines Verfahrens für wünschenswert gehalten wird. Eine solche Maßnahme verkürzt die Belegungszeit des Computers 9 in den auftretenden relativ langen Zeitspannen, in denen die Auslaßöffnung 127 nicht benutzt werden kann.
Eine solche Schutzvorrichtung kann auch als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme dienen, wenn ein Schalter 130 oder ein ähnliches Kontaktelement nicht am Abflußrohr, sondern beispielsweise in Form eines Knopfes in der Umgebung angeordnet ist. In diesem Fall muß die Person, die die Milch ableitet, den ordnungsgemäßen Anschluß der Abflußleitung prüfen und auch daran denken, den Knopf einzudrücken. Falls die Schutzvorrichtung zuvor nicht weggedreht wurde, hat dies zur Folge, daß das Drücken des Knopfes keinerlei Wirkung hat.
Fig. 8 zeigt ferner eine Ausführungsform, bei der die Ermittlungsvorrichtung, die zwischen dem Schalter 130 und einem anzuschließenden Kupplungsglied 132 angeordnet ist, einen Ring 133' aufweist, der mittels eines Gleitlagers 134 an dem rohrförmigen Abschnitt 129 paßgenau angeordnet ist. Eine Gleitbewegung des Ringes 133' wird durch einen oder mehrere Haken verhindert, die an dem Flansch 131 angebracht sind, der bei dieser Ausführungsform durch einen Ring 135 mit einigen eingeschraubten Bolzen 136 gebildet ist. Der Ring 133' wird auf Abstand zu dem Flansch 131 und demnach zu dem' Schalter 130 durch eine Druckfeder 137 gehalten, die zwischen dem Flansch 131 und dem Ring 133' angeordnet ist und das Rohr 129 umgibt. Durch diese Anordnung wird verhindert, daß der Schalter 130 von einem nicht fluchtend ausgerichteten Kupplungsglied 132 eingedrückt wird, und/oder daß sich der Stift 138 des Schalters 130 in der Bohrung des Flansches 131 verklemmt. Durch den Ring 135 ist die gezeigte Ausführungsform vor Schmutz geschützt. Ferner ist darauf hinzuweisen, daß der Ring 133' oder bei Verwendung der zuerst beschriebenen einfachen Konstruktion der Schaltstift 138 je nach Form der Auslaßöffnung 127 oder des Kupplungsgliedes 132 mehr oder weniger weitgehend entweder parallel zu dem Rohr oder quer zu ihm über das Rohr 129 hinausstehen kann.
In Fig. 9 ist eine Ausführungsform der nicht in den Schutzbereich der Erfindung fallenden Milchaufnahmevor richtung gezeigt, bei der das Ventil 118 und das Filter 142 außerhalb des Milchtanks 60 angeordnet sind. Dabei ist der äußere Endabschnitt der Ringleitung 31, der die Milch ableitet, durch die Wand des Tanks 60 hindurchgeführt. Zu diesem Zweck ist bei dieser Ausführungsform die Öffnung in einem ersten Abschnitt 125 der Ringleitung 31 ausgebildet, der einen größeren Durchmesser hat. In der Mitte dieses Leitungsabschnittes ist der milchabführende Leitungsabschnitt derart abgebogen, daß sich der abgebogene Abschnitt parallel zur Abflußleitung 125 und zum Boden des Tanks 60 erstreckt. Der Leitungsabschnitt 125, der an eine Öffnung in dem Tank 60 angrenzt und das Ventil 126 und die Auslaßöffnung 127 enthält, hat einen größeren Durchmesser als der weitere Abschnitt der Ringleitung 31, um eine schnellere Entleerung des Tanks 60 zu ermöglichen. Der milchabführende äußere Endabschnitt der Ringleitung 31 ist innerhalb des Tanks 60 bis nahe dem Wandabschnitt des Tanks fortgeführt, der der Zuführöffnung für die Zuführleitung 125 gegenüberliegt. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Ventil 141, das sowohl manuell als auch durch den Computer 9 betätigt werden kann, in dem abführenden Leitungsabschnitt der Ringleitung 31 sowohl vor als auch nach dem Filter 142 angeordnet. Dadurch kann das Filter 142 ausgetauscht werden, ohne daß nach dem Prinzip der kommunizierenden Röhren über das geöffnete Filter 142 Milch aus dem Tank 60 verlorengeht, oder daß im oberen Teil der Ringleitung 31 befindliche Milch abfließt. Nahe dem Filter 142 ist ein Schalter 152 angeordnet, der ein einen gewünschten Austausch des Filters 142 anzeigendes Signal an den Computer 9 geben kann. Das Betätigen dieses Schalters hat zur Folge, daß der Computer 9 das Pumpen von Milch aus dem Sammelglas 12 in den Tank 60 bei allen an die Ringleitung 31 ange schlossenen Melkanlagen einstellt oder, je nach Sachlage, diesen Pumpvorgang hinausschiebt. Auch die Zutrittserlaubnis für ein noch zu melkendes milchgebendes Tier wird aufgeschoben, bis der Schalter ausgeschaltet ist. Durch das Betätigen des Schalters wird auch bewirkt, daß die Pumpe 61 abgeschaltet wird. Die in Fig. 9 gezeigte Ausführungsform weist zwei Sprühköpfe 143 auf, die die mögliche Durchflußmenge an Sprühflüssigkeit derart steigern, daß eine Reinigung der Tankwand bereits beim Einströmen von Reinigungsflüssigkeit in die Aufnahmevorrichtung erfolgen kann. Ein Ventil 117 für ein ungehindertes Einströmen in den Tank, wie in Fig. 8 gezeigt, ist dann überflüssig.
In Fig. 10 ist eine Vorrichtung für ein erfindungsgemäßes Milchfilter gezeigt, bei der eine vorübergehende Außerbetriebsetzung der Melkanlage nicht erforderlich ist. Zu diesem Zweck weist die Aufnahmevorrichtung zwei Filter 147, 148 auf, die an einem lokalen Abzweigpunkt der Ringleitung 31 angeordnet sind. Auf der Seite der Filter 147, 148, auf der die Milch zugeführt wird, erfolgt die Abzweigung von der Leitung mit Hilfe eines Ventils 146, bei dem in einer ersten neutralen Stellung die Milch durch beide Filter 147, 148 strömt, während in einer zweiten und einer dritten Stellung die Milch durch das eine bzw. das andere Filter fließt. Auf der Seite der Filter, auf der die Milch abgeführt wird, sind beide Abzweige der Ringleitung 31 mit einem Rückschlagventil 149 versehen, das verhindert, daß über das Filter 147, 148 Milch in entgegengesetzter Richtung zurückfließt. Um den Austausch eines Filters 147, 148 zu ermöglichen, sind die Filter 147, 148 jeweils über einen flexiblen Leitungsabschnitt 151 mit dem Ventil 146 verbunden. Im Betrieb befindet sich das Ventil 146 in der neutralen Stellung, so daß in keinem der beiden Filter die Milch längere Zeit stagniert. Zum Auswechseln eines Filters wird das Ventil 146 in die zweite oder die dritte Stellung eingestellt, so daß die Ringleitung 31 ihren Betrieb vorübergehend über die gegenüberliegenden Filter 147, 148 fortsetzen kann. In der in Fig. 10 gezeigten Stellung fließt die Milch von dem Ventil 118 durch das auf der rechten Seite gezeigte Filter 148. Die in Fig. 10 gezeigte Filtervorrichtung wird vorzugsweise in derselben Position wie das Filter 142 in Fig. 9 angeordnet. Die Ventile 141 sind dabei überflüssig.
Ergänzend zu den oben bereits erwähnten Patenten arbeitet die Vorrichtung wie folgt: Nachdem der Roboter 3 in an sich bekannter Weise die Lage einer Zitze ermittelt und den betreffenden Zitzenbecher 10 unter dieser Zitze plaziert hat, wird die Absperrvorrichtung 14 der Milchleitung 11 des betreffenden Zitzenbechers 10 durch ein Signal des Computers aktiviert, wodurch sie sich öffnet, so daß ein Vakuum in dem Zitzenbecher 10 erzeugt wird und dieser angeschlossen werden kann. In derselben Weise werden die anderen drei Zitzenbecher 10 nacheinander an die Zitzen angeschlossen.
Während des Melkens eines milchgebenden Tieres kann es vorkommen, daß sich ein Zitzenbecher 10 von einer Zitze des milchgebenden Tieres löst, beispielsweise weil das Tier sich in einer Milchleitung 11 verfangen hat und den Zitzenbecher abtritt. Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung meldet der Computer 9 unverzüglich mit Hilfe des Sensors 6 den sich daraus ergebenden Druckabfall im Vakuum. Als Reaktion darauf aktiviert der Computer 9 zuerst die entsprechende Absperrvorrichtung 14 und danach einen Mechanismus zum Zurückziehen eines zwischen dem betreffenden Zitzenbecher 10 und dem Ende des Roboterarmes 5 angeordneten Verbindungselementes. Durch das sofortige Zurückziehen des Verbindungselementes, das bei dieser Ausführungsform flexibel ist, wird ein gelöster Zitzenbecher 10 gegen das Ende des Roboterarmes 5 gezogen, bevor der Zitzenbecher 10 auf dem Boden aufgetroffen ist. Dadurch wird ein Verschmutzen des Zitzenbechers 10 verhindert. Nachdem er in seine Ausgangsposition an dem Roboterarm 5 zurückgezogen wurde, kann der Zitzenbecher 10 daher erneut angeschlossen werden, ohne gereinigt werden zu müssen. Voraussetzung für den Wiederanschluß ist, daß sich zum gewünschten Zeitpunkt des Wiederanschlusses ein benachbarter Zitzenbecher 10, in diesem Fall des vorderen Paares, und ein hinteres Paar Zitzenbecher noch in angeschlossenem Zustand befinden.
Bei einer weiteren einfacheren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung fällt ein Zitzenbecher 10 auf den Boden, nachdem er durch einen Tritt abgekoppelt wurde. In diesem Fall wird unabhängig von der Einstellung des Computers durch den Landwirt ein Eingreifen des Landwirtes erwartet, oder es wird auf der Basis eines oder mehrerer vorgegebener Kriterien automatisch entschieden, je nach Sachlage den Zitzenbecher 10 wieder anzuschließen oder das Melken des gesamten Euters oder der restlichen Euterviertel nicht fortzusetzen. Das Kriterium, aufgrund dessen der Computer 9 beschließt, den Melkvorgang fortzusetzen, kann vom Landwirt eingestellt werden und basiert bei einer ersten relativ einfachen Ausführungsform auf dem Zeitraum, der seit dem Anschluß des letzten Zitzenbechers 10 oder, je nach Wahl des Landwirtes, seit dem Anschluß des ersten Zitzenbechers 10 verstrichen ist. Bei einer zweiten bevorzugten Ausführungsform der Melkvorrichtung basiert das Kriterium auf der verbleibenden Zeit, die zum Melken des Tieres zur Verfügung steht. Die noch verfügbare Zeit zur Beendigung des Melkvorganges eines betreffenden Tieres wird durch die voraussichtliche Zeit bestimmt, die zum Beendigen des Melkvorganges des betreffenden Tieres benötigt wird. Die zum Melken benötigte voraussichtliche Zeit ist beim ersten Melkdurchgang ein geschätzter Standardwert von langer Dauer oder ansonsten eine vom Landwirt eingestellte Zeit. Die erste voraussichtliche Zeit wird dann nach jedem Melkdurchgang an die jüngsten tatsächlich benötigten Melkzeiten angepaßt, die vom Computer 9 aufgezeichnet wurden. Die restliche noch zur Verfügung stehende Zeit zu dem Zeitpunkt, zu dem sich ein Zitzenbecher 10 löst, wird dadurch ermittelt, daß von der verfügbaren Zeit die bereits verstrichene Melkzeit abgezogen wird. Wenn im anderen Fall die voraussichtliche Gesamtzeit zum Melken des Viehbestandes die für den Melkroboter 3 tatsächlich zur Verfügung stehende Zeit übersteigt, so wird die verfügbare Zeit automatisch durch einen Faktor korrigiert, der das Verhältnis der voraussichtlichen Gesamtmelkzeit für alle zu melkenden Tiere zu der tatsächlich verfügbaren Zeit für den Melkroboter repräsentiert.
Wenn die voraussichtliche Gesamtmelkzeit kürzer ist als die tatsächliche Zeit, die dem Melkroboter in jeder Melkrunde einer Viehherde zur Verfügung steht, so kann die voraussichtliche Melkzeit stets überschritten werden, bis die freie Zeit aufgebraucht ist, die dem Melkroboter für die betreffende Melkrunde zur Verfügung steht. Für die Tiere, die bei der vorliegenden zweiten Ausführungsform gemolken werden, nachdem die dem Robo ter zur Verfügung stehende freie Zeit aufgebraucht worden ist, steht danach nicht mehr als die voraussichtliche Melkzeit pro Tier zur Verfügung. Die beschriebenen Ausführungsformen basieren auf drei Melkrunden pro 24- Stunden-Zeitraum bei einem Bestand von 40 bis 50 Kühen. Die voraussichtlich benötigte Melkzeit wird von dem Computer 9 für jedes Euterviertel aktualisiert. Die zum Melken eines bestimmten Euterviertels benötigte Zeit wird von dem Computer 9 automatisch von den Anfangs- und Endzeiten abgeleitet, zu denen die Milchflußsensoren 8 einen Milchfluß feststellen.
Außerdem kann die Melkvorrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung derart ausgebildet sein, daß die Reihenfolge, in der die Zitzenbecher 10 an die Zitzen eines Euters angeschlossen werden, der Reihenfolge in Abwärtsrichtung der voraussichtlichen Melkzeit für die Viertel des betreffenden Euters entspricht. Bei einer weiteren einfacheren Ausführungsform gemäß der Erfindung wird das hintere Zitzenpaar und danach das vordere Zitzenpaar zuerst angeschlossen, wobei sich hinten und vorn auf die Richtung beziehen, in der sich der Roboterarm 5 dem Euter nähert. Bei jedem Zitzenpaar wird das Viertel mit der längsten voraussichtlichen Melkzeit jedes Zitzenpaar es zuerst angeschlossen. Mit dieser einfachen Ausführungsform ist gemäß der Erfindung auch ein anderes Verfahren verbunden, bei dem im Falle des Abtretens eines Zitzenbechers von der Zitze ein Wiederanschluß nur dann erfolgt, wenn der Zitzenbecher 10 für die benachbarte Zitze noch angeschlossen ist.
Wenn auf der Basis eines der oben beschriebenen Kriterien automatisch entschieden wird, daß ein versehent lich abgekoppelter Zitzenbecher 10 wieder angeschlossen werden soll, und wenn aufgrund der Daten in dem Computer eine Reinigung des Zitzenbechers wünschenswert ist, so wird das gesamte Melkgeschirr abgenommen und einem sogenannten Zwischenspülgang unterzogen, der im folgenden erläutert ist. Vor dem Zwischenspülgang wird das Sammelglas 12 geleert. Die Entscheidung zum automatischen Wiederanschluß des Melkgeschirrs wird daher nur getroffen, wenn die erwartete restliche Milchmenge in dem Viertel, das erwartungsgemäß noch die größte Milchmenge enthält, einen vom Landwirt einzustellenden Prozentsatz, mindestens jedoch 10%, des voraussichtlichen Ertrages aus demselben Viertel unterschreitet, das noch die größte Milchmenge enthält. Vor Durchführung des automatischen Wiederanschlusses muß noch eine zweite Bedingung erfüllt sein. Diese Bedingung besteht darin, daß nach Abzug der zum Reinigen und Wiederanschließen des Melkgeschirrs benötigten Zeit noch genügend Zeit verfügbar ist, um eine ausreichende Milchmenge zu gewinnen. Die noch verbleibende verfügbare Zeit, die als ausreichend gilt, kann vom Landwirt vorgegeben werden und beläuft sich mindestens auf eine Minute. Die Reinigung eines versehentlich abgekoppelten Zitzenbechers 10 ist nicht erforderlich, wenn die Milch des gemolkenen Tieres in den Behälter für Ausschußmilch 35 abgeführt wird. Dies ist z. B. dann der Fall, wenn die Kuh Kolostralmilch absondert, mit Penicillin behandelt wird oder an einer Mastitis leidet. In diesem Fall erfolgt der Wiederanschluß des abgekoppelten Zitzenbechers möglichst ohne vorherige Abnahme des gesamten Melkgeschirrs.
Wird auf der Basis der obigen Vorgaben das Melken der Kuh nicht fortgesetzt, so wird ein Verfahren eingelei tet, um das milchgebende Tier aus dem Melkstand herauszutreiben und einem anderen Tier den Zutritt zu gewähren. Die restliche Melkzeit, die für das herausgetriebene Tier nicht verwendet wurde, wird von dem Computer 9 zu der tatsächlichen Zeit hinzugezählt, die dem Melkroboter 3 in einer Melkrunde noch zur Verfügung steht. Die oben beschriebenen Verfahren zum Wiederanschlus eines Zitzenbechers können gemäß der Erfindung mit einem organisatorischen Melkverfahren kombiniert werden, bei dem jedes Tier innerhalb vorgegebener zeitlicher Grenzen den Zeitpunkt seines Melkdurchganges frei wählen kann. Dabei kann ein Tier erst dann gemolken werden, wenn ein im Computer 9 einzustellender Zeitraum, mindestens jedoch sechs Stunden nach einem vorherigen Melkvorgang verstrichen sind. Wenn ein milchgebendes Tier dem Melkroboter 3 für die Dauer eines Zeitraumes fernbleibt, der einen ebenfalls voreinstellbaren Zeitraum, mindestens jedoch sieben Stunden überschreitet, so wird das Tier, falls es im Melkstand nicht erschienen ist, in eine Liste für den Landwirt eingetragen. Es ist dann Sache des Landwirts, dafür zu sorgen, daß das Tier zu irgendeinem Zeitpunkt zum Melkstand geht. Die zeitlichen Begrenzungen können für jedes Tier im Computer 9 auf den neuesten Stand gebracht werden. Die zeitlichen Begrenzungen für ein Tier am Ende einer Laktationsperiode werden automatisch auf acht bzw. neun Stunden eingestellt.
Beim sogenannten Zwischenspülgang wird die Melkvorrichtung mit lauwarmem Wasser gespült, wobei dieser Spülvorgang über die Leitungen 56 und 16 sowohl an der Außenseite als auch an der Innenseite der Zitzenbecher 10 durchgeführt wird. Zur Verteilung des Spülwassers wird das Ventil 93 während des Spülvorganges ständig offengehalten, während das Ventil 46 in regelmäßigen Abständen geöffnet wird und beispielsweise eine Sekunde lang offen und drei Sekunden lang geschlossen ist. Während des Zwischenspülganges ist das Ventil 56' ebenfalls während eines vorgegebenen Zeitraumes geöffnet. Vor dem Spülen des Sammelglases wird jedoch zuerst das Ventil 40' geöffnet, um den Behälter 36 bis zum ersten der drei Pegel, auf die der Füllstandssensor 26 eingestellt werden kann, mit lauwarmem Wasser zu füllen. Um das Spülwasser durch die Leitungen zu befördern, werden die Absperrvorrichtung 14 und das Vakuumventil 18 gleichzeitig geöffnet, während das Ventil 40' geschlossen wird. Solch eine sogenannte Zwischenspülung wird jedesmal dann durchgeführt, wenn die Milch eines gemolkenen Tieres in den Behälter für Ausschußmilch 35 abgeleitet wurde, und wenn ein voreinstellbarer Zeitraum, mindestens jedoch ein Zeitraum von einer halben Stunde verstrichen ist, in dem kein milchgebendes Tier beim Melkroboter erschienen ist. Eine solche sogenannte Zwischenspülung wird ferner bei der Ausführungsform, bei der ein Zitzenbecher 10 nach dem Abkoppeln auf den Boden fällt, jedesmal dann durchgeführt, wenn sich ein Zitzenbecher abgekoppelt hat.
Nach Ablauf eines längeren Zeitraumes, der im Computer eingestellt werden kann, mindestens jedoch nach jeweils acht Stunden wird automatisch eine Reinigungs- und Desinfektionsspülung durchgeführt. Zu diesem Zweck aktiviert der Computer 9 die Förderpumpe 42' zur Beimischung eines basischen Reinigungs- und Desinfektionsmittels. Die Temperatur der Spülmittellösung ist hoch (70º bis 80ºC). Dem Reinigungsvorgang geht eine Spülung mit lauwarmem Wasser voraus, dass anschließend in die Kanalisation abgeleitet wird. Nach Ansetzen der Reini gungsflüssigkeit werden die Ventile 25, 32 und 33 so eingestellt, daß die durch die Zitzenbecher 10 und das Sammelglas 12 geströmte Reinigungsflüssigkeit für die Dauer eines voreinstellbaren Zeitraumes, mindestens jedoch fünf Minuten lang durch den Spülwasserbehälter 36 strömt, wonach die Spülflüssigkeit über das Ventil 19 in die Abwasserleitung 37 geleitet wird. Anschließend wird der Behälter 36 mit kaltem Wasser für eine Spülung gefüllt, um die Melkanlage zu kühlen und restliches Desinfektionsmittel zu entfernen. Diese Spülflüssigkeit wird in die Kanalisation abgeleitet. Dasselbe Verfahren wird in größeren Zeitabständen, im vorliegenden Fall alle vierzehn Tage, mit einer aggressiven und sauren Reinigungsflüssigkeit durchgeführt, die Ablagerungen in Form von Salzen entfernt. Bei diesem Verfahren wird heißes Wasser verwendet. Während des Spülvorganges wird das Ventil 46 offengehalten und von Zeit zu Zeit in der oben bereits beschriebenen Weise geschlossen.
Die Milchaufnahmevorrichtung 59 wird jedesmal gespült, nachdem sie beispielsweise durch einen Milchsammeldienst geleert worden ist, wozu eine Abflußleitung 139 an die Auslaßöffnung 127 des Tanks 60 angeschlossen wird. Das Anschließen der Milchabflußleitung 139 an die Auslaßöffnung 127 hat gemäß der Erfindung zur Folge, daß der Prozeßrechner 9 signalisiert, daß eine Abflußleitung angeschlossen worden ist. Als Reaktion darauf nimmt der Prozeßrechner 9 eine solche Selbsteinstellung vor, daß nach Beendigung des gerade stattfindenden Melkvorganges einem nachfolgenden milchgebenden Tier der Zutritt zu einem oder mehreren Melkrobotern oder, je nach Sachlage, Melkanlagen verweigert wird, die mit der Aufnahmevorrichtung 59 verbunden sind, und/oder der Roboter vorübergehend außer Betrieb gesetzt wird. Der Computer 9 reagiert auf dieses Signal auch durch Abschalten der Pumpe 61 und Einstellen des Ventils 126 in der Abflußleitung 125 des Tanks 60 in eine Öffnungslage, wenn auch mit einer gewissen vorgegebenen Verzögerung, und zwar als Reaktion auf das Signal, daß eine Abflußleitung 139 angeschlossen worden ist. Dabei wird von dem Computer 9 auch ein Mechanismus angetrieben, der in den Zeichnungen nicht dargestellt ist und einen Griff zur manuellen Betätigung des Ventils 126 sperrt. Durch diesen Antrieb wird die Sperre aufgehoben, so daß die Möglichkeit besteht, das Ventil 126 manuell zu schließen, insbesondere im Falle von Gefahr. Wenn das Ventil 126 geöffnet ist, kann mit dem Leeren des Tanks 60 begonnen werden, was im allgemeinen mit Hilfe einer Pumpe erfolgt, die außerhalb der Milchaufnahmevorrichtung 59 angeordnet ist. Der Prozeßrechner 9 stellt sicher, daß das Ventil 126 in seine Schließlage zurückgestellt wird, sobald mittels des Füllstandssensors 123 festgestellt worden ist, daß der Tank 60 leer ist, oder sobald festgestellt worden ist, daß der Tank 60 zwar nicht leer ist, daß die Abflußleitung 139 aber nicht oder zumindest nicht ordnungsgemäß angeschlossen ist. Als Teil dieser Überwachung der Leerung des Tanks 60 prüft der Computer 9 anhand eines gespeicherten Wertes, der den Status eines Melkroboters repräsentiert, ob alle an die Milchaufnahmevorrichtung 59 angeschlossenen Melkroboter zum Zeitpunkt des Anschlusses der Abflußleitung den aktuellen Melkvorgang beendet haben. Damit ist gemeint, daß mittels des Sensors 27 geprüft wird, ob das Milchsammelglas des betreffenden Roboters 3 leer ist. Dies ist im allgemeinen bereits einige Zeit vor dem Leeren des Tanks 60 der Fall. Gleichzeitig mit der Einleitung des Vorganges, bei dem die Leerung des Tanks 60 und der Abschluß der Melkvorgänge überwacht wird, leitet der Prozeßrechner 9 bei jedem der Roboter 3 eine Zwischenspülung ein. Da jeder der Roboter 3 über eine Spülflüssigkeitsleitung 16 an ein und denselben Spülwasserbehälter 36 angeschlossen ist, werden die Roboter nacheinander durchgespült. Wenn nach Spülung jedes Roboters 3 der Tank noch nicht leer ist, werden diejenigen Roboter 3, bei denen die letzte Desinfektionsspülung am weitesten zurückliegt, einer Desinfektionsspülung unterzogen, wobei das Vorspülen weggelassen wird. Dies wird später nach jeder Desinfektionsspülung wiederholt. Wenn mittels des Füllstandssensors 123 festgestellt worden ist, daß der Tank 60 tatsächlich leer ist, wird das Ventil 126 geschlossen und eine herkömmliche Desinfektionsspülung des Tanks 60 durchgeführt. Zu diesem Zweck wird die in dem Behälter 36 befindliche Flüssigkeit in der bereits beschriebenen Weise über das Leitungssystem und die Pumpe 24 eines der Roboter 3 in die Aufnahmevorrichtung 59 gepumpt. Die Flüssigkeit strömt dann über die Ventile 25, 118 und 117 in den Tank 60. Nachdem der Prozessrechner 9 festgestellt hat, beispielsweise über den Sensor 27, daß die gesamte Flüssigkeit abgepumpt worden ist, wird das Ventil 117 geschlossen und die Umlaufpumpe 61 eine bestimmte Zeit lang eingeschaltet. Dabei wird das Ventil 118 so eingestellt, daß die Flüssigkeit über den Sprühkopf 121 geleitet wird. Durch den Druck der Flüssigkeit wird der Sprühkopf 121 derart in Drehung versetzt, daß der größte Teil der Tankwand gereinigt wird. Anschließend an diesen Vorgang prüft der Computer, ob die Abflußleitung 139 bereits abgekoppelt wurde; das Ventil 126 in der Abflußleitung 125 bleibt offen, bis über den Füllstandssensor 123 festgestellt worden ist, daß der Tank 60 leer ist. Wenn die Abflußleitung 139 von der Auslaßöffnung noch nicht abgekoppelt worden ist, bleibt das Ventil 126 geschlossen, und es wird ein sehr lautes akustisches Signal erzeugt. Die Tatsache, daß das Ventil 126 geschlossen bleibt, bedeutet in dieser Phase des Verfahrens, daß das Reinigungsverfahren aufgeschoben wurde. Sobald irgendein Kupplungsglied 132 von der Auslaßöffnung 127 entfernt wird, bleibt das Ventil 126 in der Abflußleitung 125 geöffnet, bis über den Füllstandssensor 123 festgestellt worden ist, daß der Tank 60 leer ist. Das oben beschriebene Spülverfahren gilt sowohl für die Haupt- und die Vorspülung als auch für die Endspülung. Zusätzlich werden die Aufnahmevorrichtung 59 und auch das Milchleitungssystem des Roboters 3 nach einer vorgegebenen Zeit, die im Computer eingestellt werden kann, stets einer sauren Spülung zum Entfernen von Ablagerungen unterzogen. Eine solche saure Spülung des Tanks 60 wird dann im Anschluß an eine Desinfektionsspülung durchgeführt. Sobald alle zu einem bestimmten Zeitpunkt gewünschten Spülungen des Tanks 60 gemäß einem Computerprogramm durchgeführt worden sind, das auf den oben beschriebenen Vorgaben basiert, werden die Sperrungen aufgehoben, so daß unter anderem milchgebende Tiere erneut zugelassen werden und der bereits beschriebene Melkvorgang bzw. das Melkverfahren fortgesetzt wird.
Die oben beschriebene Vorrichtung zum automatischen Erneuern oder Weitertransportieren des Milchfilters 85 arbeitet wie folgt.
Bevor der Computer 9 ein Signal zum Aktivieren des Stellzylinders 97 gibt, wird zuerst ein Signal zum Schließen des Ventils 100 in dem zuführenden Leitungsabschnitt 89 gegeben, und die Flansche 91, 92 werden erst dann voneinander gelöst, wenn die zum Schließen des Ventils 100 benötigte Zeit verstrichen ist. Während der Aktivierung des Stellzylinders 97 sind die Flansche 91, 92 aufgrund der exzentrisch angeordneten Drehachse sowohl an ihrem oberen als auch an ihrem unteren Rand vollständig voneinander gelöst. In seiner Ruhelage erstreckt sich der Arm nach oben und in einem spitzen Winkel zur Schnittebene und wird mittels der Zwischenstange um seine Achse 105 in Richtung der Schnittebene bewegt, so daß die Filterfolie von der oberen Spule 87 auf die untere Spule 86 gewickelt wird. Die untere Spule 86 hat einen relativ großen Durchmesser, so daß bei einer Hubbewegung des Armes 107 der verschmutzte Filterabschnitt vollständig über die Rohröffnung und die Flansche 91, 92 hinausgezogen wird; die Zunahme des Durchmessers der Folienrolle auf der unteren Spule 86 hat nur einen begrenzten Einfluß auf die Distanz, über die nachfolgende Abschnitte der Folie 85 weitertransportiert werden. Durch die schlitzförmige Öffnung 109 in der Verbindung zwischen dem Arm 107 und der Zwischenstange 108 ist sichergestellt, daß die untere Spule 86 nicht gedreht wird, bevor die unteren und die oberen Ränder der Flansche 91, 92 nicht vollständig voneinander gelöst sind.
Zum Betrieb der Vorrichtung kann der Landwirt eine oder mehrere Vorgaben in dem Computer 9 einstellen. Die erste Vorgabe lautet, daß ein Weitertransport des Folienfilters jeweils nach einer voreinstellbaren Anzahl von Melkvorgängen durchgeführt wird. Eine zweite Möglichkeit besteht darin, den Weitertransport des Filters 85 vorzunehmen, sobald der Computer 9 einen vom Landwirt vorher einzustellenden Grenzwert für den Druckunterschied zwischen den Sensoren 101, 102 vor und nach dem Filter ermittelt. Die dritte technische Vorgabe besteht darin, daß der Filter 85 nach einer voreinstellbaren Anzahl von Melkvorgängen oder jedesmal dann weitertransportiert wird, wenn der Computer 9 festgestellt hat, daß der vorgenannte Grenzwert für den Druckunterschied überschritten worden ist. Bei der erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein Weitertransport nicht in allen Fällen durchgeführt, sondern erst nach Abschalten der Milchpumpe 24 im Anschluß an die Leerung des Milchsammelglases 12. Die Anzahl von Weitertransporten wird von dem Computer aktualisiert und mit der Anzahl von möglichen Weitertransporten verglichen, die der Landwirt auf der Basis der Länge der Filterfolie 85 vorher eingestellt hat. Sobald sich die Folie 85 von der oberen Spule 87 abzuwickeln droht, gibt der Computer 9 auf der Basis dieses Vergleichs ein Warnsignal, das anzeigt, daß eine Folienrolle auf den Spulen 86, 87 ersetzt werden muß. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird stets vor einer Melkrunde einer Viehherde auf der Basis der Anzahl von Melkvorgängen innerhalb der bevorstehenden Melkrunde ein Vergleich zwischen der Restmenge an Filterfolie 85 und der erwarteten Anzahl an Weitertransporten durchgeführt, und wenn festgestellt wird, daß für die betreffende Melkrunde nicht genügend Filterfolie 85 zur Verfügung steht, wird ebenfalls ein Warnsignal gegeben. Die Filtervorrichtung dient ferner dazu, den Verschmutzungsgrad der Milch eines abgeschlossenen Melkvorganges zu ermitteln und auf dieser Basis wahlweise eine Desinfektionsspülung der Melkanlage zu veranlassen. Zu diesem Zweck wird beim Ableiten der Milch aus dem Sammelglas 12 mit Hilfe der Drucksensoren 101, 102 der Druckunterschied im Milchstrom vor und nach dem Filter aufgezeichnet und geprüft. Wenn die Erhöhung des Druckunterschiedes während des Abpumpens der Milch einen vorgegebenen, vom Landwirt einzustel lenden Grenzwert überschreitet, ist die Milch - ungeachtet des absoluten Wertes des Druckunterschiedes - offensichtlich so stark verunreinigt, daß eine Reinigungs- und Desinfektionsspülung sowie ein Weitertransport des Milchfilters automatisch durchgeführt werden. Die schräge Anordnung der Plansche 91, 92 hat den Vorteil, daß die Filterfläche in bezug auf den Querschnitt eines Leitungsabschnittes 89, 90 groß ist, daß die restlichen Tropfen, die beim Lösen der Flansche voneinander entstehen, besser abgeleitet werden, und daß die Filterfolie 85, wenn sie infolge der Schwerkraft nicht mehr ausreichend straff ist, in der durch das Hohlprofil des Flansches 91 gebildeten Führung automatisch in Position gehalten wird. Wenn der Computer 9 aus einem der oben beschriebenen oder aus anderen Gründen einen gewünschten Austausch bestimmt hat, wird der Weitertransport des Filters zusammen mit der damit verbundenen Schließung des Ventils 100 und dem vorübergehenden Abschalten der Pumpe 61 erst dann durchgeführt, wenn alle möglichen, gerade stattfindenden Vorgänge zur Leerung des Sammelglases 12 der angeschlossenen Melkanlagen beendet sind. Während des Weitertransports wird der Start eines Vorganges zur Leerung eines Sammelglases 12 verweigert. Dadurch wird die Gefahr beträchtlich reduziert, daß eine Melkanlage durch den Weitertransport des Filters in Verzug gerät, wobei durch den automatischen Weitertransport gewährleistet ist, daß die Abschaltung der Umlaufpumpe 61 von möglichst kurzer Dauer ist.
Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Merkmale beschränkt, sondern betrifft auch alternative Konstruktionen aller Art, sofern sie in den Schutzbereich der nachfolgend beigefügten Ansprüche fallen.

Claims

1. Melkvorrichtung mit einer Aufnahmevorrichtung (59) und einer Ringleitung (31), in der ein Milchtank (60) und eine Pumpe (61) zum Pumpen der Milch durch den Tank (60) und durch die Ringleitung (31) angeordnet sind, wobei die Vorrichtung eine in die Ringleitung (31) mündende Zuführleitung (30) aufweist, an die eine Melkmaschine anschließbar ist, und wobei sich die Ringleitung (31) zu mindestens einer Melkmaschine erstreckt, wobei die Melkmaschine mit einem Melkroboter (3) zum Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen eines zu melkenden Tieres versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Abzweigpunkt der Ringleitung (31) zwei Milchfilter (147, 148) angeordnet sind, wobei in dem Abzweigpunkt außerdem ein Ventil (146) angeordnet ist, mittels dessen die Milch durch das eine oder das andere Filter (147, 148) zu leiten ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das milchzuführende Ende der Ringleitung (31) nahe dem Boden des Tanks (60) angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nahe dem Tank (60) in dem milchableitenden Abschnitt der Ringleitung eine Pumpe (61) und nahe dieser in Strömungsrichtung der Milch hinter der Pumpe (61) auch ein Rückschlagventil (62) angeordnet ist.

4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführleitung (34) einer Melkanlage zwischen dem Rückschlagventil (62) und dem Filter (147, 148) mit der Ringleitung verbunden ist.

5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Filter (147, 148) durch ein herausnehmbares Filter, insbesondere durch ein rohrförmiges Filter gebildet ist.

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Filter (147, 148) in eine Leitung mündet, die durch die Tankwand hindurchgeführt ist, vorzugsweise in der Abflußleitung des Tanks (60), und daß unmittelbar vor und nach dem Filter (147, 148) ein Ventil zum Schließen der Leitung (31) in der Leitung angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Anschlüsse, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine automatische Melkanlage (3) sowie eine Reinigungsvorrichtung (52) aufweist.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung von einem Prozeßrechner (9) gesteuert wird.

9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ringleitung (31) ein Ventil (118) enthält, das in einer ersten Stellung eine Verbindung zu einem das ableitende Ende der Ringleitung enthaltenden Leitungsabschnitt und in einer zweiten Stellung zu einem mit einem Sprühkopf (121) versehenen Leitungsabschnitt herstellt.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Melkvorrichtung eine Milchzuführleitung (30) mit einem Ventil (118) aufweist, das in einer ersten Stellung eine Verbindung zu einem Leitungsabschnitt herstellt, dessen eines Ende frei in den Tank (60) hineinragt, und in einer zweiten Stellung eine Verbindung zu einem Leitungsabschnitt herstellt, der einen oder mehrere Sprühköpfe (121) aufweist.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sprühkopf (121) in der oberen Hälfte des Milchtanks angeordnet ist, vorzugsweise nahe der oberen Wand des Tanks (60).

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Leitungsabschnitt (119), in dem der Sprühkopf (121) angeordnet ist, ein Ventil (117) enthält, das in der Öffnungsstellung im Tank (60) die Verbindung zu einer zweiten freien Auslaßöffnung der Ringleitung (31) herstellt.