NL2007460C2 - Melkinrichting met separatiemelksysteem. - Google Patents

Description

Melkinrichting met separatiemelksysteem

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van 5 melkdieren, en een werkwijze voor het melken van melkdieren, in het bijzonder volgens de aanhef van conclusie 1 respectievelijk conclusie 13.

Melkinrichtingen met melkcarrousels worden ingezet om relatief grote aantallen melkdieren efficiënt te melken. Een dergelijke melkinrichting heeft een roteerbare melkcarrousel met meerdere melkplaatsen die over de omtrek van de 10 melkcarrousel zijn verdeeld. Elke melkplaats is voorzien van een set melkbekers die kunnen worden aangesloten op de spenen van een zich in of op de melkplaats bevindend melkdier.

De melkcarrousel wordt tijdens gebruik langzaam rondgedraaid. Melkdieren worden op een melkplaats van de melkcarrousel geleid of toegelaten om, 15 meestal een groot deel van een omwenteling, mee te draaien met de melkcarrousel.

Tijdens het verblijf op de carrousel worden de melkdieren gemolken en eventueel gevoerd. Tijdens het ronddraaien van het melkdier worden in verschillende sectoren verschillende stappen van het melkproces uitgevoerd. In een eerste stap wordt het melkdier bijvoorbeeld voorbereid om te worden gemolken. Dit kan 20 bijvoorbeeld het schoonmaken en/of masseren/stimuleren van de spenen van het melkdier omvatten. Daarna kan het daadwerkelijke melken van het melkdier worden begonnen. Hiervoor worden de een of meer melkbekers bijvoorbeeld door melkers of door middel van een aansluitrobot aangesloten op de spenen van het melkdier. Na het melken van het melkdier kunnen de melkbekers weer worden ontkoppeld van de 25 spenen en worden voorbereid voor een volgende melkbeurt. De gemolken melk wordt via een melkleidingsysteem afgevoerd naar een melkreservoir.

Nadat het melken van het melkdier is beëindigd, kan, na een eventuele nabehandeling, het melkdier de melkcarrousel verlaten zodat de melkplaats vrijkomt voor een nieuw te melken melkdier.

30 Nu komt het voor dat de melk van een melkdier niet geschikt is voor consumptie. Dit is bijvoorbeeld het geval bij biestmelk, melk van melkdieren met mastitis, of melk van met antibiotica behandelde melkdieren omvatten. Het is niet gewenst om deze verschillende typen in een zelfde melkreservoir te verzamelen. Het mengen van consumptiemelk met de andere typen melk kan het gevolg hebben dat 35 de consumptiemelk niet meer voor consumptie geschikt is. Melk waarvan het niet 2 gewenst is dat deze gemengd wordt met consumptiemelk zal hierna worden aangeduid als separatiemelk. Een melkdier waarvan de melk dient te worden gesepareerd zal worden aangeduid als separatiemelkdier.

Na het melken van een separatiemelkdier is het gewenst en vaak 5 verplicht om voor het melken van een koe met consumptiemelk het melksysteem te spoelen. Het spoelen van het melksysteem kost relatief veel tijd. Ook wordt voor het spoelen van het melksysteem veel spoelvloeistof, bijvoorbeeld schoon water, gebruikt.

Daarbij is voor het afvoeren van de separatiemelk in het 10 melkleidingsysteem per melkplaats een klep, bijvoorbeeld een driewegklep benodigd om de separatiemelk af te voeren zonder dat deze in het melkreservoir komt. Het voorzien van extra kleppen en leidingen in het melksysteem maakt het melkleidingsysteem, in het bijzonder bij melkcarrousels met een groot aantal melkplaatsen, bijvoorbeeld meer dan vijftig, complex en duur.

15 Het is een doel van de uitvinding een melkinrichting volgens de aanhef van conclusie 1 te verschaffen, waarmee op efficiënte wijze separatiemelk van melkdieren die gemolken worden in de melkinrichting met een melkcarrousel kan worden afgescheiden.

De uitvinding bereikt dit doel met een inrichting voor het melken van 20 melkdieren volgens conclusie 1, omvattende: een roteerbare melkcarrousel met meerdere melkplaatsen, waarbij elke melkplaats een of meer melkbekers heeft, een hoofdmelksysteem voor het melken van een melkdier met de een of meer melkbekers omvattende een melkleidingsysteem dat de een of meer melkbekers van 25 elke melkplaats verbindt met een consumptiemelkreservoir, met het kenmerk, dat de inrichting een separatiemelksysteem voor het separeren van melk van een of meer melkdieren omvat, met een verplaatsbaar deel dat verplaatsbaar is ten opzichte van de melkcarrousel om samen te kunnen werken met meerdere melkplaatsen en mee te bewegen is met een melkplaats tijdens samenwerking met een van de meerdere 30 melkplaatsen, waarbij het verplaatsbare deel een of meer separatiemelkbekers omvat, welke aansluitbaar zijn op een of meer spenen van een zich in of op de melkplaats bevindend melkdier, en waarbij het separatiemelksysteem een afzonderlijk separatiemelkafvoersysteem heeft, via welk systeem te separeren melk uit de een of meer separatiemelkbekers transporteerbaar is naar een 3 separatiemelkreservoir, en waarbij de inrichting een besturingsinrichting heeft die is ingericht voor het automatisch besturen van een verplaatsing van het verplaatsbare deel.

Door de inrichting volgens de uitvinding is er een afzonderlijk 5 separatiemelksysteem verschaft en hoeft de separatiemelk in het geheel niet meer in het melkleidingsysteem van de melkcarrousel tussen de melkbekers en het melkreservoir te komen. Ook zijn er geen extra kleppen benodigd voor het, indien nodig, afvoeren van de separatiemelk uit het melkleidingsysteem. Daarbij is het ook niet nodig om het melkleidingsysteem te spoelen na het melken van een koe 10 waarvan de melk gesepareerd dient te worden. Een verder voordeel van het separatiemelksysteem volgens de uitvinding is dat het verplaatsbaar is ten opzichte van de melkcarrousel om samen te werken met meerdere melkplaatsen. Het is daarom niet nodig om voor elke melkplaats een afzonderlijk separatiemelksysteem te voorzien. Het is echter wel mogelijk om bijvoorbeeld twee of meer van dergelijke 15 separatiemelksystemen te verschaffen, waarbij het aantal separatiemelksystemen kleiner is dan het aantal melkplaatsen, met voordeel ten hoogste een-tiende van dat aantal. Aldus is er in vrijwel alle gevallen een totaal melksysteem verschaft dat een grote verscheidenheid aan gevallen aan kan.

Met voordeel is het verplaatsbare deel ten minste verplaatsbaar langs 20 de buitenomtrek van de melkcarrousel tussen een plaats waar de melkbekers van het hoofdmelksysteem worden aangesloten, inzonderheid een aansluitrobot, en een ontkoppellocatie waar de een of meer melkbekers na het melken van de spenen van een gemolken melkdier worden ontkoppeld. Merk op dat die ontkoppellocatie dynamisch kan zijn, in afhankelijkheid van het melkproces van het op dat moment 25 gemolken dier.

De besturingsinrichting zorgt voor de automatische verplaatsing van het verplaatsbare deel, zodanig dat voor het melken van een separatiemelkdier het verplaatsbare deel wordt geplaatst bij de betreffende melkplaats, en tijdens het melken van het separatiemelkdier het verplaatsbare deel wordt meebewogen met het 30 zich in of op de melkplaats bevindende melkdier.

De besturingsinrichting is bijvoorbeeld ingericht voor het afgeven van een stuursignaal, waarmee een motor van het separatiemelksysteem wordt aangestuurd, welke motor is ingericht voor het verplaatsen van het verplaatsbare deel. De motor kan zijn aangebracht op het verplaatsbare deel of op een andere 4 geschikte locatie, bijvoorbeeld op een geleiding waarlangs het verplaatsbare deel beweegt.

De besturingsinrichting kan een centrale besturingsinrichting van de inrichting zijn, of een afzonderlijke besturingsinrichting. De besturingsinrichting kan 5 ook zijn aangebracht in het separatiemelksysteem zelf, bijvoorbeeld in het verplaatsbare deel, en kan dan bijvoorbeeld communiceren met de centrale besturingsinrichting.

De besturingsinrichting kan ook andere functies van het separatiemelksysteem aansturen, zoals bijvoorbeeld het melken met de 10 separatiemelkbekers en het aansluiten van de separatiemelkbekers op de spenen van een melkdier.

In een uitvoeringsvorm is het verplaatsbare deel verrijdbaar. Een verrijdbare inrichting is geschikt voor het automatisch aansturen van de verplaatsing ervan. De verrijdbare inrichting kan op een vloer of een rail of andere geleiding 15 verrijdbaar zijn. De verrijdbare inrichting zal met voordeel wielen omvatten, hetgeen een eenvoudige maar flexibele besturing mogelijk maakt.

In een uitvoeringsvorm is het verplaatsbare deel een autonoom beweegbaar voertuig. Hiermee wordt bedoeld dat het voertuig eigen voortbewegingsmiddelen heeft, waarmee het zich kan verplaatsen, al dan niet onder 20 externe besturing. Door het verplaatsbare deel van het separatiemelksysteem uit te voeren als een autonoom bewegend voertuig, heeft het verplaatsbare deel grote vrijheid in het bewegen ten opzichte van de melkcarrousel. Met groot voordeel is het voertuig vrijelijk zelfrijdend over een tweedimensionaal vlak. Daarbij is het bijvoorbeeld ook mogelijk dat het verplaatsbare deel zich kan verplaatsen naar een 25 oplaadstation voor het opladen van een erop verschafte accu en/of een station voor het legen van een zich in het verplaatsbare deel bevindend separatiemelkreservoir. In een dergelijke uitvoeringsvorm kan met voordeel het gehele separatiemelksysteem aangebracht zijn in of op het verplaatsbare deel, d.w.z. het autonoom bewegende voertuig vormt het gehele separatiemelksysteem. Merk op dat 30 het separatiemelkreservoir hierbij niet wordt meebeschouwd.

Eventueel kan het verplaatsbare deel een wandvolgsysteem hebben, waarmee het verplaatsbare deel een evenwijdig aan de omtrek van de carrousel lopende wand kan volgen.

5

Voor uitvoeringsdetails betreffende een dergelijk autonoom beweegbaar voertuig wordt expliciet verwezen naar bijvoorbeeld EP1695616, EP2059119 en EP1943897, die autonome voertuigen voor melken tonen.

In een alternatieve uitvoeringsvorm is het verplaatsbare deel op een 5 vast opgestelde geleiding, bijvoorbeeld een geleidingsrail, aangebracht, welke geleiding zich ten minste over een deel van de omtrek van de carrousel uitstrekt. Door een vast opgestelde geleiding te voorzien kan het verplaatsbare deel op eenvoudige wijze worden bewogen. Het kan een langwerpige geleiding zijn waarop het verplaatsbare deel heen en weer wordt bewogen, of een gesloten circuit dat 10 gedeeltelijk langs de omtrek van de melkcarrousel loopt, waarbij het verplaatsbare deel in een richting over de geleiding beweegt. De laatste uitvoeringsvorm heeft het voordeel dat er meerdere afzonderlijk van elkaar beweegbare verplaatsbare delen kunnen worden voorzien op de geleiding, zodat gelijktijdig meerdere separatiemelkdieren met het separatiemelksysteem kunnen worden gemolken, 15 zonder dat ze op elkaar hoeven te wachten.

In een uitvoeringsvorm heeft het verplaatsbare deel van het separatiemelksysteem een eigen separatiemelkreservoir. In dit eigen separatiemelkreservoir kan de separatiemelk van een of meer separatiemelkdieren tijdelijk worden opgeslagen. Het separatiemelkreservoir kan daarna worden geleegd 20 in een ander melkreservoir of in het riool, afhankelijk van het type separatiemelk. Door een dergelijk eigen separatiemelkreservoir is een leiding tussen het verplaatsbare deel en een vast opgesteld melkreservoir of rioolput niet noodzakelijk, maar wel een alternatief. Merk op dat het in beginsel niet, of althans veel minder vaak, nodig is om dit separatiemelkreservoir te spoelen.

25 In een alternatieve uitvoeringsvorm is het verplaatsbare deel van het separatiemelksysteem, via een leiding, aangesloten op een of meer vast opgestelde melkreservoirs voor separatiemelk en/of het riool.

In een uitvoeringsvorm heeft het verplaatsbare deel een aansluitrobot voor melkbekers. Met deze aansluitrobot is het bijvoorbeeld mogelijk om de 30 separatiemelkbekers aan te sluiten op de spenen van een zich op of in een melkplaats bevindend separatiemelkdier. Ook is het mogelijk dat de aansluitrobot is ingericht voor het heraansluiten van de een of meer melkbekers of de een of meer separatiemelkbekers wanneer deze vroegtijdig loskomen van de spenen van een melkdier. Het komt voor dat tijdens het melken van een melkdier de melkbekers 6 loskomen van de spenen, bijvoorbeeld indien deze in eerste instantie niet goed is aangesloten of indien een melkdier een of meer melkbekers van de spenen aftrapt. Een dergelijk loskomen of verkeerd aangesloten zijn van de melkbekers is bijvoorbeeld vaststelbaar met een op de inrichting verschafte detectieinrichting, zoals 5 een melkvacuümbewaking, die een alarmsignaal kan afgeven. De besturingsinrichting kan dan het verplaatsbare deel naar de betreffende melkplaats sturen voor de vervolgactie.

Het is in een dergelijk geval voordelig om een aansluitrobot te voorzien die de melkbekers opnieuw kan aansluiten op de spenen. Aangezien het loskomen 10 van melkbekers relatief vaak voorkomt bij separatiemelkdieren is het voordelig om een aansluitrobot voor het heraansluiten van de separatiemelkbekers te voorzien op het verplaatsbare deel. Het is evengoed ook mogelijk om het verplaatsbare deel te gebruiken voor het heraansluiten van de melkbekers van het melkleidingsysteem wanneer het verplaatsbare deel op dat moment niet gebruikt wordt voor het melken 15 van een separatiemelkdier.

In een uitvoeringsvorm omvat de inrichting een afzonderlijke vast opgestelde hoofdaansluitrobot voor het plaatsen van de een of meer melkbekers op een of meer spenen van een zich in of op een van de meerdere melkplaatsen bevindend melkdier. Naast een eventuele aansluitrobot op het verplaatsbare deel 20 kan ook een afzonderlijke hoofdaansluitrobot zijn voorzien voor het aansluiten van de melkbekers op de spenen van een zich in of op een melkplaats bevindend melkdier. Deze hoofdaansluitrobot kan eventueel ook worden ingericht voor het aansluiten van de een of meer separatiemelkbekers.

Met voordeel heeft de hoofdaansluitrobot een hogere gemiddelde 25 aansluitsnelheid dan de aansluitrobot op het verplaatsbare deel. Dit kan bijvoorbeeld zijn gewaarborgd door een of meer snellere robotarmen, die bijvoorbeeld veel vermogen vergen, of door een beter en sneller detectiesysteem. Zeker dat laatste zou bijvoorbeeld te duur kunnen zijn om meer dan eenmaal uit te voeren, met name indien er meerdere aansluitrobots op verplaatsbare delen zouden zijn.

30 In een uitvoeringsvorm omvat de inrichting een diergegevensbestand en een identificatiesysteem voor het identificeren van een de melkcarrousel betredend melkdier, waarbij de inrichting is ingericht om na identificatie van het melkdier met het identificatiesysteem op basis van bij het geïdentificeerde melkdier 7 horende gegevens te beslissen om het melkdier automatisch te melken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem.

Door een dergelijk identificatiesysteem en gegevensbestand kan worden bepaald of het melkdier dat een bepaalde melkplaats betreedt dient te 5 worden gemolken door middel van het hoofdmelksysteem om de melk in een consumptiemelkreservoir op te slaan of door middel van het separatiemelksysteem om de melk te separeren. Wanneer bekend is met welk melksysteem het melkdier gemolken dient te worden, kan bijvoorbeeld door middel van de besturingsinrichting de inrichting worden aangestuurd om de melkbekers respectievelijk 10 separatiemelkbekers aan te sluiten op de spenen van het betreffende melkdier.

Met voordeel voorts omvat de inrichting voorts een afzonderlijke voormelkinrichting en een voormelkkwaliteitsbepalingsinrichting die is ingericht voor afgeven van een voormelkkwaliteitssignaal, en waarbij de besturingsinrichting is ingericht om op basis van het voormelkkwaliteitssignaal te beslissen om het melkdier 15 automatisch te melken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem. De voormelkinrichting omvat bijvoorbeeld een afzonderlijke voormelkbeker, die met de hand of met name met behulp van een aansluitrobot op de afzonderlijke spenen kan worden gezet, en die de betreffende speen kan voormelken en eventueel ook kan reinigen en/of stimuleren. De gewonnen voormelk wordt dan door de 20 voormelkkwaliteitsbepalingsinrichting geleid. Deze omvat bijvoorbeeld een op zich bekende geleidbaarheidsmeter, kleurbepalingssensor of temperatuursensor. Indien het door de inrichting bepaalde kwaliteitssignaal niet aan een bepaald, desgewenst dierafhankelijk, criterium voldoet, zoals een te hoge geleidbaarheid, zal de met de kwaliteitsbepalingsinrichting verbonden besturingsinrichting kunnen beslissen om de 25 melk te separeren.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het melken van melkdieren met een melkinrichting volgens de uitvinding, omvattende de volgende stappen; het toelaten of plaatsen van een melkdier op of in een melkplaats; 30 - het bepalen of een melkdier dient te worden gemolken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem; en het daarvan afhankelijk melken van het melkdier met het hoofdmelksysteem respectievelijk het separatiemelksysteem.

8

In een uitvoeringsvorm wordt, indien een melkdier dient te worden gemolken met het separatiemelksysteem, het verplaatsbare deel tijdens het melken meebewogen met de melkplaats waarin of waarop het te melken melkdier zich bevindt. Door het meebewegen van het verplaatsbare deel met de melkplaats kunnen de 5 separatiemelkbekers eenvoudig aangesloten blijven op de spenen van een separatiemelkdier. Nadat het melken is beëindigd en de separatiemelkbekers van de spenen zijn losgekomen kan het verplaatsbare deel worden terugbewogen naar de beginpositie om daar opnieuw een separatiemelkdier te melken.

In het bijzonder omvat het bepalen of een melkdier dient te worden 10 gemolken het bepalen van een voormelkkwaliteit, waarbij het melkdier met het separatiemelksysteem wordt gemolken indien de voormelkkwaliteit niet aan een voorafbepaald criterium voldoet. Aldus kan dynamisch worden bepaald of het melkdier met het separatiemelksysteem dient te worden gemolken en dus het verplaatsbare deel dient te worden verplaatst, of dat de normale procedure met het 15 hoofdmelksysteem kan worden gevolgd.

Alternatief of aanvullend omvat het bepalen of een melkdier dient te worden gemolken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem het identificeren van het melkdier met een identificatiesysteem. Op basis van de identificatie kunnen bij het melkdier horende gegevens worden opgehaald, zoals een 20 indicatie dat het dier ziek is, met antibiotica wordt behandeld, biest levert, enzovoort, en dan met het separatiemelksysteem moet worden gemolken.

In een uitvoeringsvorm omvat de werkwijze het heraansluiten van de een of meer melkbekers of de een of meer separatiemelkbekers met behulp van een aansluitrobot van het verplaatsbare deel wanneer deze vroegtijdig loskomen van de 25 spenen van een melkdier.

De uitvinding zal hierna worden verduidelijkt aan de hand van een aantal in de tekeningen weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont:

Figuur 1 een eerste uitvoeringsvorm van een melkinrichting volgens de 30 uitvinding;

Figuur 2 een tweede uitvoeringsvorm van een melkinrichting volgens de uitvinding; en

Figuur 3 een uitvoeringsvorm van een verplaatsbaar deel van een melkinrichting volgens de uitvinding.

9

Figuur 1 toont een eerste uitvoeringsvorm van een inrichting 1 volgens de uitvinding voor het melken van melkdieren 50. De inrichting 1 omvat een roteerbare melkcarrousel 2 met meerdere melkplaatsen 3 die over de omtrek van de melkcarrousel 2 zijn verdeeld. De melkcarrousel 2 is een platform dat langzaam 5 wordt geroteerd in de richting aangegeven met de pijl A. Melkdieren 50 kunnen via een toegang 4 een melkplaats 3 op de melkcarrousel betreden en ze kunnen via een uitgang 5 de melkcarrousel 2 weer verlaten. Tijdens het roteren van een melkplaats 3 van de toegang 4 naar de uitgang 5 kan een zich in de melkplaats 3 bevindend melkdier 50 worden gemolken.

10 Het wordt opgemerkt dat in de schematische figuren slechts enkele melkdieren 50 zijn getoond. In praktijk kan de bezettingsgraad van een melkcarrousel veel groter zijn. Met name bij batchgewijs melken zullen in beginsel alle plekken bezet zijn. Alternatief, bij vrij koeverkeer, zoals bij automatisch robotmelken, zal de bezettingsgraad kleiner zijn en wisselen. Niettemin kunnen de 15 voordelen van de uitvinding bij beide melkmanieren worden aangewend. Bovendien kan de melkcarrousel een veel groter aantal melkplaatsen hebben dan getoond in de figuren.

Elke melkplaats 3 is voorzien van een stel melkbekers 6 die kunnen worden aangesloten op de spenen van een zich op de melkplaats 3 bevindend 20 melkdier 50. De melkbekers 6 zijn met een melkleidingsysteem 7 aangesloten op een eerste tijdelijk reservoir 8 en vervolgens een consumptiemelkreservoir 9 dat bedoeld is voor het verzamelen van consumptiemelk.

Voor het aansluiten van de melkbekers 6 op de spenen van een melkdier 50 is een (hoofd)aansluitrobot 10 voorzien. Verder is er een (optionele) 25 voorbehandelinginrichting 11 voorzien voor het vóór het melken schoonmaken en/of masseren/stimuleren van de spenen van de melkdieren en een nabehandelinginrichting 12 voor nabehandeling van de spenen van de melkdieren na het melken. Hier wordt opgemerkt dat op zich bekende details van (robot)melkcarrousels, zoals een speendetectiesysteem en 30 rotatiebesturingssysteem, hier niet nader zijn getoond of toegelicht, maar geacht worden tot de algemene kennis van de vakman te behoren.

Tijdens het ronddraaien van een zich op een melkplaats 3 bevindend melkdier 50 op de melkcarrousel 2 worden achtereenvolgens verschillende stappen van het melkproces uitgevoerd. In een eerste fase wordt het melkdier voorbereid om 10 te worden gemolken. Met de voorbehandelinginrichting 11 kunnen de spenen van een melkdier 50 worden schoongemaakt en/of gemasseerd. Na deze voorbereidingsfase, die ook vóór betreden van de melkcarrousel zou kunnen zijn uitgevoerd, kan het melken van het melkdier 50 worden begonnen. Hiervoor worden 5 de melkbekers 6 aangesloten op de spenen van het melkdier. Tijdens het melken wordt de melk via het melkleidingsysteem 7 (leiding slechts getoond voor één melkbeker) tijdelijk opgeslagen in het tijdelijke melkreservoir 8, zoals een melkglas. Vervolgens wordt de melk verder afgevoerd naar het consumptiemelkreservoir 9. Het is eventueel ook mogelijk om de melk direct naar het consumptiemelkreservoir 9 af te 10 voeren.

Na het melken van het melkdier 50 kunnen de melkbekers 6 weer worden ontkoppeld van de spenen, bijvoorbeeld door het wegnemen van het vacuüm in het melkleidingsysteem 7 dat wordt gebruikt voor het melken, en het daarna afvallen of actief lostrekken van de melkbekers 6. Na ontkoppeling van de 15 melkbekers 6 en eventueel na een nabehandeling door de optionele nabehandelinginrichting 12 kan het melkdier 50 de melkcarrousel 2 verlaten door de uitgang 5. Daarna kan dezelfde melkplaats 3 door een nieuw melkdier 50 worden betreden via de toegang 4.

De hierboven beschreven inrichting met een hoofd mei ksysteem voor 20 consumptiemelk geeft een op zich efficiënte wijze voor het melken van melkdieren, waarbij de gemolken melk uiteindelijk wordt opgeslagen in een consumptiemelkreservoir. Nu zijn er ook melkdieren, waarvan het ongewenst is dat de melk ervan wordt gebruikt als consumptiemelk, bijvoorbeeld melkdieren die biestmelk geven, melkdieren met mastitis, of melkdieren die met antibiotica 25 behandeld worden. Omdat deze melk niet geschikt is voor consumptie zal deze op andere wijze moeten worden verzameld. Het kan echter wel gewenst zijn dat deze separatiemelkdieren in de melkcarrousel 2 worden gemolken, bijvoorbeeld om de separatiemelkdieren te leren gemolken te worden in de melkcarrousel 2 of om hun melkgedrag niet negatief te beïnvloeden door deze melkdieren tijdelijk in de 30 melkcarrousel 2 te weigeren.

Om de separatiemelk te scheiden omvat de inrichting 1 een separatiemelksysteem 15 dat is ingericht om separatiemelk volledig gescheiden van de consumptiemelk te melken, zodat de separatiemelk niet in de consumptiemelk kan komen. Bovendien heeft een dergelijk volledig gescheiden 11 separatiemelksysteem 15 het voordeel dat er geen aparte kleppen in het melkleidingsysteem 7 van het hoofdmelksysteem benodigd zijn voor het afvoeren van de separatiemelk in dit systeem. Daarbij hoeft na het melken van een separatiemelkdier 51 het melkleidingsysteem 7 van het hoofdmelksysteem niet apart 5 gespoeld te worden, waardoor dit sneller beschikbaar is voor een nieuw melkdier 50 op de betreffende melkplaats 3.

Het separatiemelksysteem 15 omvat een verplaatsbaar deel, of wagen, 16 dat verplaatsbaar is aangebracht op een geleidingsrail 17 die zich langs een deel van de omtrek van de melkcarrousel 2 uitstrekt. Dit deel van de omtrek is in 10 hoofdzaak het gebied waar de melkdieren gemolken worden, d.w.z. tussen de aansluitrobot 10 en het gebied waar de melkbekers 6 worden ontkoppeld van de spenen van de melkdieren nadat het melken is voltooid. Door deze mogelijke verplaatsing ten opzichte van de melkcarrousel 2 kan het separatiemelksysteem 15 zich verplaatsen ten opzichte van de melkcarrousel zodat samenwerking met 15 verschillende melkplaatsen 3 op de melkcarrousel mogelijk is. Ook is het mogelijk om het verplaatsbare deel mee te bewegen met de melkplaats 3 zodat het tijdens de gehele periode waarin een separatiemelkdier wordt gemolken kan samenwerken met de melkplaats 3. Door het verplaatsbare deel 16 dat kan samenwerken met de meerdere melkplaatsen 3 is het niet nodig om voor elke melkplaats 3 een afzonderlijk 20 separatiemelksysteem 15 te verschaffen.

Het verplaatsbare deel 16 omvat een stel separatiemelkbekers 18, welke aansluitbaar zijn op een of meer spenen van een zich in of op de melkplaats 3 bevindend melkdier. De separatiemelkbekers 18 zijn aangesloten op een afzonderlijk separatiemelkleidingsysteem 19 dat de een of meer separatiemelkbekers 18 verbindt 25 met een separatiemelkreservoir 20 dat ook in het verplaatsbare deel 16 is aangebracht.

Het verplaatsbare deel 16 omvat verder een aansluitrobot 21 voor melkbekers. Deze aansluitrobot 21 is ingericht voor het aansluiten van de separatiemelkbekers 18 en eventueel voor het aansluiten van de melkbekers 6 van 30 het hoofdmelksysteem op spenen van melkdieren die zich op een melkplaats 3 bevinden. Het wordt opgemerkt dat het ook mogelijk is dat de separatiemelkbekers 18 worden aangesloten op de spenen van een melkdier door de hoofdaansluitrobot 10. Dit zou een snelheidswinst bij aansluiten kunnen betekenen. Niettemin zal het 12 verplaatsbare deel, alsmede het meedraaien daarvan, nodig blijven om de separatiemelkbekers op de betreffende melkplaats te kunnen verschaffen.

Het verplaatsbare deel 16 omvat een motor 26 voor het verplaatsen van het verplaatsbare deel 16 langs de geleidingsrail 17.

5 Doordat het verplaatsbare deel 16 beweegbaar is over het gebied waarin de melkdieren worden gemolken, en omdat de aansluitrobot 21 is ingericht voor het aansluiten van zowel de separatiemelkbekers 18 als de melkbekers 6 is het mogelijk het separatiemelksysteem 15 te gebruiken voor het heraansluiten van de separatiemelkbekers 18/melkbekers 6 wanneer deze vroegtijdig loskomen van de 10 spenen van een melkdier.

Het komt namelijk voor dat tijdens het melken van een melkdier de melkbekers loskomen van de spenen, bijvoorbeeld indien deze in eerste instantie niet goed zijn aangesloten of indien een melkdier een of meer melkbekers van de spenen af trapt. Het is dan gewenst om de spenen van het betreffende melkdier weer 15 aan te sluiten op het hoofdmelksysteem respectievelijk het separatiemelksysteem 15. Aangezien de hoofdaansluitrobot 10 op een vaste locatie staat kan deze niet worden gebruikt voor het heraansluiten van de melkbekers 6/separatiemelkbekers 18. Door gebruik te maken van de aansluitrobot 21 van het separatiemelksysteem 15 voor het heraansluiten wordt voorkomen dat de melkdieren een extra ronde op de 20 melkcarrousel 2 moeten maken. Daarbij wordt opgemerkt dat het vroegtijdig loskomen van de (separatie)melkbekers relatief vaak voorkomt bij separatiemelkdieren 51. Aangezien het verplaatsbare deel 15 met een separatiemelkdier meebeweegt tijdens het melken van de separatiemelk kan bij vroegtijdig loskomen de aansluitrobot 21 direct worden ingezet voor het 25 heraansluiten van de separatiemelkbekers 18. Merk op dat het ook kan voorkomen dat melkbekers voor consumptiemelk na aftrappen op de vloer vallen of anderszins vervuild raken. In zo'n geval is zonder reiniging voortzetten van de melking na een heraansluiting van de melkbeker(s) ongewenst. De uitvinding kan dan soelaas bieden door het verplaatsbare deel naar dit melkdier te sturen, en ten minste de 30 afgevallen melkbeker te vervangen door een separatiemelkbeker, zodat er nauwelijks melktijdverlies optreedt. Ook kan er zo geen vervuiling via later gemolken melk bij de consumptiemelk komen wanneer er niet tussentijds wordt gereinigd.

In Figuur 1 is het separatiemelksysteem 15 getoond tijdens het melken van een separatiemelkdier 51. De separatiemelkbekers 18 zijn aangesloten op de 13 spenen van het separatiemelkdier 51 en de separatiemelk wordt via het separatiemelleidingsysteem 19 gevoerd naar het separatiemelkreservoir 20. Tijdens het melken beweegt het verplaatsbare deel 16 mee met de melkplaats 3 zodat de separatiemelkbekers 18 goed aangesloten blijven op de spenen van het 5 separatiemelkdier 51. Na het melken kunnen de separatiemelkbekers 18 worden ontkoppeld van de spenen van het separatiemelkdier 51 en weer worden geplaatst op een daarvoor bestemde houder op het verplaatsbare deel 16 van het separatiemelksysteem 15.

Wanneer de separatiemelkbekers 18 zijn ontkoppeld en het 10 verplaatsbare deel 18 niet meer hoeft samen te werken met de respectieve melkplaats 3, kan het verplaatsbare deel 15 via de geleidingsrail 17 weer terug worden bewogen naar een beginpositie 22 nabij de hoofdaansluitrobot 10. Deze beginpositie 22 is in Figuur 1 aangeduid met een rechthoek. In deze beginpositie 22 kan het separatiemelksysteem 15 wachten tot er weer een separatiemelkdier zich 15 aanmeldt bij de toegang 4 van de melkcarrousel 2.

Om te herkennen dat er zich een separatiemelkdier meldt bij de ingang 4 heeft de inrichting een identificatiesysteem 13, waarmee een melkdier bij de toegang kan worden geïdentificeerd, bijvoorbeeld door middel van een transponder die het melkdier bij zich draagt.

20 De inrichting omvat verder een besturingsinrichting 14. De besturingsinrichting 14 is ingericht om de verplaatsingen van het verplaatsbare deel 16 automatisch aan te sturen. Hiertoe geeft de besturingsinrichting 14 een stuursignaal aan de motor 26 om het verplaatsbare deel 16 langs de geleidingsrail 17 te bewegen.

25 De besturingsinrichting voor het uitvoeren van deze functie kan ook op elk andere geschikte locatie worden aangebracht, bijvoorbeeld in het verplaatsbare deel 15 zelf.

De besturingsinrichting 14 is, in deze uitvoeringsvorm, verder ingericht om op basis van diergegevens verkregen na identificatie van het melkdier met het 30 identificatiesysteem 13 het melkdier te melken met hetzij het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem 15. Bij de beginpositie 22 bevindt zich een aansluiting 23 voor de afvoer van separatiemelk uit het separatiemelkreservoir 20. Deze separatiemelk kan vanuit het separatiemelkreservoir 19, naar keuze, worden afgevoerd naar een groter separatiemelkreservoir 24 of naar een riool 25. Het is ook 14 mogelijk dat het verplaatsbare deel 16 van het separatiemelksysteem 15, via een leiding, aangesloten wordt op een of meer melkreservoirs voor separatiemelk en/of het riool. Het voordeel van de getoonde opstelling van reservoirs is dat het verplaatsbare deel 16 niet continu moet zijn verbonden met een vast opgesteld 5 melkreservoir of riool. Aangezien het verplaatsbare deel 16 toch regelmatig terugkeert naar de beginpositie 22, kan deze positie goed worden gebruikt voor het legen van het separatiemelkreservoir 20. Elke andere geschikte positie kan natuurlijk ook worden gebruikt. In de beginpositie 22, of op een andere geschikte positie, kan het verplaatsbare deel 16 ook op andere voorzieningen worden aangesloten zoals 10 een spoelinstallatie voor het spoelen van bijvoorbeeld de separatiemelkbekers 18, het separatiemelkleidingsysteem 19 en/of het separatiemelkreservoir 20, of een oplaadstation voor het opladen van een zich in het verplaatsbare deel 16 bevindende accu.

Om meerdere separatiemelkdieren gelijktijdig te melken is het mogelijk 15 om meerdere verplaatsbare delen 16 van een separatiemelksysteem 15 op de geleidingsrail 17 te voorzien. Met de getoonde geleidingsrail 17 is het dan wel niet mogelijk dat een eerste verplaatsbaar deel terugkeert naar een beginpositie dicht bij de hoofdaansluitrobot 10 voordat een tweede verplaatsbaar deel klaar is met het melken van een separatiemelkdier 51. De beide verplaatsbare delen kunnen elkaar 20 immers niet inhalen. In een alternatieve uitvoeringsvorm is het mogelijk om een geleidingsrail als een gesloten lus te voorzien waarover een of meer verplaatsbare delen 16 zich in een richting bewegen. Het is dan wèl mogelijk dat het eerste verplaatsbare deel 16 terugkeert naar de beginpositie voordat het tweede verplaatsbare deel het melken van een separatiemelkdier heeft beëindigd.

25 In Figuur 2 is een alternatieve uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding getoond. Soortgelijke onderdelen of onderdelen met in hoofdzaak dezelfde functie zijn aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers.

Het verplaatsbare deel 16 van het separatiemelksysteem 15 is hier uitgevoerd als een autonoom bewegend voertuig 30. Dit voertuig 30 is vrij om te 30 bewegen in ten minste twee onafhankelijke richtingen in een bepaald gebied, en ingericht om door de besturingsinrichting 14, bij voorkeur draadloos, te worden aangestuurd. Het voertuig 30 omvat twee wielmotoren 31 voor het aandrijven van twee wielen van het voertuig 30. De wielmotoren 31 kunnen door middel van een stuursignaal van de besturingsinrichting 14 worden bediend om het voertuig te 15 verplaatsen langs de gewenste route. Daarbij kan het stuursignaal eventueel ook worden gebruikt om een motor aan te sturen waarmee de rotatiepositie van twee stuurbare wielen van het voertuig in te stellen is om het voertuig langs deze route te bewegen.

5 In de in Figuur 2 getoonde inrichting 1 zijn er twee van dergelijke voertuigen 30 voorzien zodat twee separatiemelkdieren gelijktijdig gemolken kunnen worden door middel van de twee voertuigen 30. Doordat de voertuigen vrij kunnen bewegen hoeft het ene voertuig 30 nooit op het andere te wachten na het beëindigen van het melken van een separatiemelkdier. Ook kan een voertuig 30 voorbij een 10 ander voertuig rijden als het nodig is om de melkbekers 6 opnieuw aan te sluiten op de spenen van een melkdier 50 als de melkbekers vroegtijdig los zijn gekomen.

Een verder voordeel van de vrije beweeglijkheid van de voertuigen 30 is dat ze naar een geschikte locatie voor bepaalde functies kunnen rijden, bijvoorbeeld naar een niet direct naast de melkcarrousel gelegen reservoir of riool voor het legen 15 van het separatiemelkreservoir 20 of naar een oplaadpunt voor het opladen van een accu dat ook niet naast de melkcarrousel 2 ligt.

Het voertuig 30 of een andere uitvoering van het verplaatsbare deel 16 kan zijn voorzien van een wandvolgsysteem, bodemstripvolgsysteem, gps of dergelijke voor het op een juiste positie op de melkcarrousel 2 komen of blijven 20 tijdens het volgen van de beweging van de melkcarrousel 2.

Figuur 3 toont een uitvoeringsvorm van een verplaatsbaar deel 30 van een melkinrichting volgens de uitvinding.

Het deel 30 is een autonoom voertuig met een speendetectiesysteem 27, een voormelkkwaliteitsbepalingsinrichting 28 en een voertuigbesturingsinrichting 25 29, alsmede door de wielmotor 31 aangedreven wielen 32.

De speendetectieinrichting 27 is op zich bekend. Deze kan echter eenvoudiger zijn uitgevoerd dan een speendetectieinrichting van de hoofdaansluitrobot 10. Immers is er voor het voertuig 30 meer tijd om aan te sluiten, omdat het meedraait met de melkplaats. Aldus kan een eenvoudigere en goedkopere 30 uitvoering van een dergelijke speendetectieinrichting 27 worden gekozen.

De separatiemelkbekers 18 kunnen onder besturing van de speendetectieinrichting 27 door middel van een hier niet getoonde robotarm worden aangesloten, om vervolgens door een eveneens niet getoonde melkinrichting, die melk- en pulsatievacuüm verschaft, melk te winnen, te beginnen met voormelk. Deze 16 voormelk komt via de separatiemelkleiding 19 in een voormelkkwaliteitsbepalingsinrichting 28, alwaar zij wordt onderzocht op een of meer eigenschappen, zoals geleidbaarheid en kleur. Het bijbehorende kwaliteitssignaal, of desgewenst alleen een of meer meetwaardes, kunnen worden verwerkt in de 5 voertuigbesturingsinrichting 29. Indien niet voldaan wordt aan een of meer bijbehorende criteria is te winnen melk inderdaad separatiemelk. Mocht wèl aan de criteria zijn voldaan, dan kan ervoor worden gekozen om het melkdier in een volgend rondje met de normale melkbekers 6 te melken. Opgemerkt wordt dat een dergelijke kwaliteitsbewaking met voordeel voor de normale melkbekers is verschaft, opdat van 10 elk melkdier de melkkwaliteit wordt bewaakt. Niettemin zou op basis van een meting bij een tot melkseparatie beoordeeld melkdier kunnen worden besloten tot opheffen van dat separeren. Bij melkcontrole bij de normale melkbekers 6 kan ook een afzonderlijke voormelkbeker zijn verschaft, hier niet getoond, zodat eventuele te separeren melk niet in contact komt met de consumptiemelk.

15 De voertuigbesturingsinrichting 29 kan overigens ook de wielmotor 31 voor aandrijving en/of besturing van de wielen 32 besturen. Desgewenst kan de voertuigbesturingsinrichting in verbinding staan met de besturing 14 van de inrichting als geheel.

De getoonde uitvoeringsvormen dienen als niet-beperkende 20 voorbeelden van de uitvinding. De beschermingsomvang wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

Claims (17)

1. Inrichting (1) voor het melken van melkdieren, omvattende: een roteerbare melkcarrousel (2) met meerdere melkplaatsen (3), waarbij elke 5 melkplaats een of meer melkbekers (6) heeft, een hoofdmelksysteem voor het melken van een melkdier met de een of meer melkbekers omvattende een melkleidingsysteem (7) dat de een of meer melkbekers van elke melkplaats verbindt met een consumptiemelkreservoir (8, 9), met het kenmerk, dat de inrichting een separatiemelksysteem (15) voor het separeren van 10 melk van een of meer melkdieren omvat, met een verplaatsbaar deel (16) dat verplaatsbaar is ten opzichte van de melkcarrousel om samen te kunnen werken met meerdere melkplaatsen en mee te bewegen is met een melkplaats tijdens samenwerking met een van de meerdere melkplaatsen, waarbij het verplaatsbare deel een of meer separatiemelkbekers (18) omvat, welke aansluitbaar zijn op een of 15 meer spenen van een zich in of op de melkplaats bevindend melkdier (51), en waarbij het separatiemelksysteem een afzonderlijk separatiemelkafvoersysteem (19) heeft via welk systeem te separeren melk uit de een of meer separatiemelkbekers transporteerbaar is naar een separatiemelkreservoir (20), en waarbij de inrichting een besturingsinrichting (14) heeft die is ingericht voor het automatisch besturen van 20 een verplaatsing van het verplaatsbare deel.

2. Inrichting (1) volgens conclusie 1, waarbij het verplaatsbare deel (16) verrijdbaar is.

3. Inrichting (1) volgens conclusie 2, waarbij het verplaatsbare deel (16) een autonoom beweegbaar voertuig is.

4. Inrichting (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het separatiemelksysteem (15) een door de besturingsinrichting (14) aan te sturen motor (26) omvat, welke motor is ingericht om het verplaatsbare deel (16) te verplaatsen.

5. Inrichting (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het verplaatsbare deel (16) een aansluitrobot (21) voor melkbekers heeft.

6. Inrichting (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het verplaatsbare deel (16) op een vast opgestelde geleiding (17) is aangebracht, welke geleiding zich over een deel van de omtrek van de carrousel (2) uitstrekt.

7. Inrichting (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het verplaatsbare deel (16) van het separatiemelksysteem (15) een eigen separatiemelkresevoir (20) heeft.

8. Inrichting (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het 5 verplaatsbare deel van het separatiemelksysteem (15) is aangesloten op een of meer stationaire melkreservoirs voor separatiemelk.

9. Inrichting (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de inrichting een afzonderlijke vast opgestelde hoofdaansluitrobot (10) omvat voor het plaatsen van de een of meer melkbekers (6, 18) op een of meer spenen van een zich 10 in of op een van de meerdere melkplaatsen bevindend melkdier.

10. Inrichting (1) volgens de voorgaande conclusie, waarbij de aansluitrobot (21) van het verplaatsbare deel (16) is ingericht zowel om de een of meer separatiemelkbekers (18) als om de een of meer melkbekers (6) aan te sluiten op de spenen van een melkdier dat zich in of op een melkplaats (3) bevindt.

11. Inrichting (1) volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de inrichting een diergegevensbestand en een identificatiesysteem (13) omvat voor het identificeren van een de melkcarrousel (2) betredend melkdier, en waarbij de inrichting is ingericht om na identificatie van het melkdier met het identificatiesysteem op basis van bij het geïdentificeerde melkdier horende gegevens te beslissen om het 20 melkdier automatisch te melken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem (15).

12. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, voorts omvattende een afzonderlijke voormelkinrichting en een voormelkkwaliteitsbepalingsinrichting (28) die is ingericht voor afgeven van een 25 voormelkkwaliteitssignaal, en waarbij de besturingsinrichting (14) is ingericht om op basis van het voormelkkwaliteitssignaal te beslissen om het melkdier automatisch te melken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem (15).

13. Werkwijze voor het melken van melkdieren met een melkinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende de volgende stappen; 30. het toelaten of plaatsen van een melkdier (50, 51) op of in een melkplaats (3); het bepalen of een melkdier dient te worden gemolken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem (15); en het daarvan afhankelijk melken van het melkdier met het hoofdmelksysteem respectievelijk het separatiemelksysteem.

14. Werkwijze volgens conclusie 13, waarbij, indien een melkdier (50, 51) dient te worden gemolken met het separatiemelksysteem (15), het verplaatsbare deel (16) tijdens het melken automatisch wordt meebewogen met de melkplaats (3) waarin of waarop het te melken melkdier zich bevindt.

15. Werkwijze volgens conclusie 13 of 14, waarbij het bepalen of een melkdier (50, 51) dient te worden gemolken met het hoofdmelksysteem of het separatiemelksysteem (15) het identificeren van het melkdier met een identificatiesysteem (13) omvat.

16. Werkwijze volgens een van de conclusies 13-15, waarbij het bepalen of 10 een melkdier (50, 51) dient te worden gemolken het bepalen van een voormelkkwaliteit omvat, waarbij het melkdier met het separatiemelksysteem (15) wordt gemolken indien de voormelkkwaliteit niet aan een voorafbepaald criterium voldoet.

17. Werkwijze volgens een van de conclusies 13-16, waarbij het 15 verplaatsbare deel (16) een aansluitrobot (21) voor melkbekers (6, 18) heeft, en waarbij de werkwijze het heraansluiten van de een of meer melkbekers (6) of de een of meer separatiemelkbekers (18) omvat met behulp van de aansluitrobot van het verplaatsbare deel, wanneer deze vroegtijdig loskomen van de spenen van een melkdier (50, 51).