NL1009075C2 - Melkbeker en melkrobot voorzien van de melkbeker. - Google Patents

Description

MELKBEKER EN MELKROBOT VOORZIEN VAN DE MELKBEKER

De uitvinding heeft betrekking op een melkbeker volgens de aanhef van conclusie 1. De uitvinding heeft verder betrekking op een melkrobot voorzien van een dergelijke melkbeker.

5 De bekende melkbekers zijn in hoofdzaak cilindervormig en aan de bovenzijde open. Zij zijn in het algemeen verticaal positioneerbaar, bijvoorbeeld op de robotarm van een melkrobot. Dit heeft onder andere het nadeel dat vóór en na het melken van boven vuil en verontreinigingen in de melkbeker kunnen 10 binnendringen, waardoor de noodzakelijke hygiëne niet gegarandeerd kan worden. Bovendien nemen dergelijke melkbekers veel ruimte in beslag.

De uitvinding heeft tot doel bovengenoemde nadelen te vermijden en een verbeterde melkbeker te verschaffen. Volgens 15 de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het kenmerk van conclusie 1 bereikt. Doordat de melkbeker flexibel en/of vervormbaar is uitgevoerd, kan deze vóór en na het melken compact worden opgeborgen. Verder kan het uiteinde uit de verticale werkstand gebogen worden, waardoor vuil en 20 verontreinigingen minder de kans krijgen om de melkbeker binnen te dringen.

Volgens een kenmerk van de uitvinding is de melkbeker zodanig uitgevoerd, dat het ene uiteinde van de melkbeker in de richting van het andere uiteinde gebogen kan worden. Volgens 25 een verder kenmerk van de uitvinding is de melkbeker voorzien van middelen voor het buigen van het ene uiteinde van de melkbeker in de richting van het andere uiteinde. Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding omvatten de buigmiddelen een trekelement zoals een koord, dat zijdelings aan de 30 bovenkant van de melkbeker is bevestigd en langs de melkbeker naar beneden verloopt. Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding verloopt het trekelement ten dele door een geleidingsstuk.

Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding kan het 35 ene uiteinde van de melkbeker zó ver in de richting van het andere uiteinde gebogen worden, dat een centrale as van het ene uiteinde met een centrale as van het andere uiteinde een hoek van ten hoogste 90° insluit. Dit heeft als voordeel, dat de 1 009075 2 hoogte van de melkbeker gereduceerd kan worden.

Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding is de melkbeker voorzien van middelen voor het weer terugbuigen van de melkbeker in zijn in hoofdzaak rechte vorm. Volgens nog een 5 verder kenmerk van de uitvinding is de melkbeker zodanig uitgevoerd, dat deze in onbelaste toestand ernaar streeft zijn in hoofdzaak rechte vorm aan te nemen. Hierdoor zijn terugbuigmiddelen overbodig.

Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding omvat het 10 flexibele en/of vervormbare gedeelte van de melkbeker een veer. Hiermee is op eenvoudige wijze een goedkope uitvoeringsvorm gerealiseerd. De veer kan bovendien de door de tepelvoering van de melkbeker bij het melken uitgevoerde pulsatiebeweging vergemakkelijken, waardoor de tepelvoering minder snel slijt. 15 Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding is de veer een voorgespannen drukveer. Dit heeft als voordeel dat met behulp van de voorgespannen drukveer de tepelvoering van de melkbeker langer gespannen kan blijven en minder snel verslapt, hetgeen de levensduur van de melkbeker positief beïnvloedt.

20 Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding is de veer gevulcaniseerd. Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding is de veer in een voorgespannen omhulsel aangebracht.

Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding omvat het 25 flexibele en/of vervormbare gedeelte van de melkbeker een aantal scharnierend of flexibel met elkaar verbonden, in hoofdzaak ringvormige elementen.

Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding zijn/is de melkbeker en/of de robotarm voorzien van middelen voor het 30 positioneren van de melkbeker op de robotarm, waarbij de positioneringsmiddelen zodanig zijn uitgevoerd, dat met behulp van de buigmiddelen de melkbeker na het positioneren ten opzichte van de robotarm een vaste, voorafbepaalde oriëntatie gegeven kan worden. De gepositioneerde melkbeker kan dan, 35 indien nodig, tot in de gewenste stand gedraaid worden.

De melkbeker kan volgens de uitvinding zeer voordelig worden toegepast in een automatische melkinrichting of melkrobot. Bij zulk een melkrobot met ten minste één robotarm 1009 075 3 voorzien van ten minste één melkbeker kan volgens de uitvinding het bovenste uiteinde tot in een positie worden gebogen, waarin het horizontaal is of naar beneden wijst. Op deze wijze kan er geen vuil van boven in de melkbeker binnendringen. Bovendien is 5 in deze positie de hoogte van de melkbeker gering.

Volgens een kenmerk van de uitvinding zijn/is de melkbeker en/of de robotarm voorzien van middelen voor het positioneren van de melkbeker op de robotarm, welke positioneringsmiddelen zodanig zijn uitgevoerd, dat de melkbeker bij het positioneren 10 automatisch ten opzichte van de robotarm een vaste, voorafbepaalde oriëntatie krijgt. Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding omvatten de positioneringsmiddelen een uitsteeksel en een daarmee samenwerkende uitsparing. Volgens nog een verder kenmerk van de uitvinding hebben het 15 uitsteeksel en de uitsparing de vorm van een half ei (in lengterichting doorgesneden).

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een 20 uiteinde van een robotarm van een melkrobot met melkbekers volgens de uitvinding;

Figuur 2 toont een schematisch zijaanzicht van de melkrobot volgens Figuur 1;

Figuur 3 toont een schematisch zijaanzicht van een 25 melkbeker;

Figuur 4 toont een verder schematisch zijaanzicht van de melkbeker volgens Figuur 3;

Figuur 5 toont een schematische, partiële langsdoorsnede van de melkbeker volgens Figuur 4 langs de lijn V - V en 30 Figuur 6 toont een schematisch zijaanzicht van een andere uitvoeringsvorm van de melkbeker.

In Figuren 1 en 2 is een schematisch bovenaanzicht, respectievelijk een schematisch zijaanzicht, van een uiteinde van een robotarm 1 van een melkrobot met melkbekers 2 volgens 35 de uitvinding weergegeven. De robotarm 1 is voorzien van vier melkbekers 2 voor het opvangen en verder leiden van de gemolken 1 0 09075 4 melk, welke melkbekers 2 inwendig zijn voorzien van een op zich bekende rubberen tepelvoering, die aan de bovenzijde via een mondstuk 3 met de melkbeker 2 is verbonden (zie ook Figuur 5). Iedere melkbeker 2 is op een melkleiding 4 aangesloten, waarin 5 permanent een onderdruk heerst. Via deze onderdrukleiding 4 wordt de melk uit de melkbeker 2 afgevoerd om verder verwerkt te worden. Een pulsatieleiding 5 is eveneens op iedere melkbeker 2 aangesloten en is geschikt om in de ruimte tussen de buitenwand van de melkbeker 2 en de tepelvoering 10 drukveranderingen te bewerkstelligen, waarmee de flexibele, vervormbare tepelvoering bij het melken beurtelings in een rustslag dichtgeknepen en in een daaropvolgende melkslag weer geopend wordt.

Iedere melkbeker 2 is aan de onderzijde met behulp van een 15 uitsteeksel 6 dat in een corresponderende, daarmee samenwerkende uitsparing past op een melkstel of, zoals getoond, op de robotarm 1 gepositioneerd. Natuurlijk kan het uitsteeksel 6 ook op de robotarm 1 zijn aangebracht, waarbij de corresponderende uitsparing zich aan de onderzijde van de 20 melkbeker 2 bevindt. Met behulp van een in de robotarm 1 gevoerd koord 7 is de melkbeker 2 met de robotarm 1 verbonden. Na het melken kan de melkbeker 2 via het koord 7 terug naar de robotarm 1 getrokken en aldaar met behulp van het uitsteeksel 6 en de daarmee samenwerkende uitsparing gepositioneerd worden. 25 Het uitsteeksel 6 en de uitsparing zijn bij voorkeur zodanig gevormd, dat bij het positioneren van de melkbeker 2, wanneer het koord 7 het uitsteeksel 6 tegen de uitsparing trekt, de melkbeker 2 automatisch ten opzichte van de robotarm 1 een vaste, voorafbepaalde oriëntatie krijgt. Om dit te 30 bereiken zijn vele uitvoeringsvormen mogelijk; zo kunnen het uitsteeksel 6 en de uitsparing bijvoorbeeld de vorm van een half ei (in lengterichting doorgesneden) hebben. De voorafbepaalde oriëntatie is van belang in verband met de in het vervolg te beschrijven middelen voor het ombuigen van de 35 melkbeker 2.

Verder is de robotarm 1 voorzien van op zich bekende middelen 8 voor het detecteren van de spenen van een te melken dier en van niet weergegeven besturingsmiddelen. De 1 009 075 5 detectiemiddelen omvatten bijvoorbeeld een laser en geschikte sensoren.

Volgens de uitvinding zijn de melkbekers 2 ten minste over een gedeelte van hun lengte flexibel en/of vervormbaar 5 uitgevoerd. Daardoor kunnen zij vanuit hun verticale werkstand (zie Figuur 2) naar beneden gebogen worden, hetgeen in Figuren 1 en 2 met behulp van stippellijnen is weergegeven. Het bovenste uiteinde van de melkbeker 2 wordt daarbij dus in de richting van het onderste uiteinde gebogen.

10 Bij voorkeur is de melkbeker 2 voorzien van middelen 9 voor het buigen van het ene uiteinde van de melkbeker in de richting van het andere uiteinde. Deze middelen kunnen op vele verschillende manieren worden uitgevoerd en omvatten in het getoonde uitvoeringsvoorbeeld een koord dat zijdelings aan de 15 bovenkant van de melkbeker 2 is bevestigd en langs de melkbeker 2 naar beneden verloopt tot in de robotarm 1. Het koord 9 verloopt ten dele door een geleidingsstuk 10. Door aan dit koord 9 te trekken kan de melkbeker 2 worden omgebogen. In een verdere, niet getoonde uitvoeringsvorm kunnen de koorden 7 en 20 9 gecombineerd worden tot één enkel koord, waarmee zowel het positioneren van de melkbeker 2 op de robotarm 1 als ook het daarna ombuigen van de gepositioneerde melkbeker 2 kan geschieden.

Volgens een verdere uitvoeringsvorm zijn/is de melkbeker 25 2 en/of de robotarm 1 voorzien van middelen 6, 7 voor het positioneren van de melkbeker 2 op de robotarm 1, waarbij de positioneringsmiddelen 6, 7 zodanig zijn uitgevoerd, dat met behulp van de buigmiddelen 9 de melkbeker 2 na het positioneren ten opzichte van de robotarm 1 een vaste, voorafbepaalde 30 oriëntatie gegeven kan worden. Het uitsteeksel 6 en de bijbehorende uitsparing kunnen bijvoorbeeld kegelvormig uitgevoerd zijn. Met behulp van het koord 9 kan dan de gepositioneerde melkbeker 2, indien nodig, tot in de gewenste stand gedraaid worden. ......

35 Een en ander is nog duidelijker weergegeven in Figuur 3, die een schematisch zijaanzicht van de melkbeker 2 toont. Met behulp van stippellijnen is de verticale werkstand weergegeven. Het ene uiteinde van de melkbeker 2 kan zó ver in de richting 100907' 6 van het andere uiteinde gebogen worden, dat een centrale as van het ene uiteinde met een centrale as van het andere uiteinde een hoek van ten hoogste 90° insluit. Het onderste uiteinde van de melkbeker 2 is dan in hoofdzaak verticaal op de robotarm 1 5 gepositioneerd en het bovenste uiteinde is horizontaal of wijst naar beneden. Figuur 4 toont een verder schematisch zijaanzicht van de melkbeker 2 volgens Figuur 3.

De melkbeker 2 kan voorzien zijn van niet weergegeven middelen voor het weer terugbuigen van de melkbeker 2 in zijn 10 in hoofdzaak rechte vorm. Ook kan de melkbeker 2 zodanig zijn uitgevoerd, dat deze in onbelaste toestand ernaar streeft zijn in hoofdzaak rechte vorm weer aan te nemen. Het flexibele deel van de melkbeker 2 kan bijvoorbeeld terugveren, zodra het koord 9 ontspannen wordt.

15 Figuur 5 toont een schematische, partiële langsdoorsnede van de melkbeker 2 volgens Figuur 4 langs de lijn V - V. De melkbeker 2 met de tepelvoering 11 omvat ter hoogte van het geleidings-stuk 10 een star metalen gedeelte en daarboven (tot aan het mondstuk 3) een flexibel en/of vervormbaar gedeelte. 20 Dit is in het getoonde uitvoeringsvoorbeeld gerealiseerd doordat het flexibele, vervormbare gedeelte van de melkbeker 2 een veer 12 omvat, die gevulcaniseerd is. Dit is een goedkope, maar efficiënte uitvoeringsvorm. Bij het melken voert de tepelvoering 11 van de melkbeker 2 een pulsatiebeweging uit. De 25 veer 12 zorgt ervoor, dat deze beweging gemaakt kan worden zonder dat de tepelvoering 11 in lengterichting noemenswaardig opgerekt wordt. Hierdoor slijt de tepelvoering 11 minder snel.

De veer 12 is bij voorkeur een voorgespannen drukveer, welke in een voorgespannen omhulsel kan zijn aangebracht. 30 Hierdoor kan de tepelvoering 11 langer gespannen blijven en verslapt deze dus minder snel, hetgeen de levensduur van de melkbeker 2 positief beïnvloedt.

Figuur 6 toont een schematisch zijaanzicht van een andere uitvoeringsvorm van de melkbeker. Het flexibele en/of 35 vervormbare gedeelte van de melkbeker 2 omvat een aantal scharnierend of flexibel met elkaar verbonden, in hoofdzaak ringvormige elementen 13. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld zijn de ringvormige elementen 13 1009075 7 scharnierend met elkaar verbonden en zodanig gevormd, dat aan de kant van de buigmiddelen 9 speling tussen de elementen 13 optreedt wanneer de melkbeker 2 zich in de verticale werkstand bevindt. Deze speling wordt overbrugd door verende 5 tussenelementen 14, die telkens met twee van de elementen 13 verbonden zijn. Bij het ombuigen van de melkbeker 2 door middel van de buigmiddelen 9 worden de verende tussenelementen 14 ingedrukt, waardoor de ringvormige elementen 13 kunnen kantelen.

1 0 09 0 7.ς

Claims (18)

1. Melkbeker voor het melken van een speen van een te melken dier, met het kenmerk, dat de melkbeker (2) ten minste over een gedeelte van zijn lengte flexibel en/of vervormbaar is 5 uitgevoerd.

2. Melkbeker volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de melkbeker (2) zodanig is uitgevoerd, dat het ene uiteinde van de melkbeker in de richting van het andere uiteinde gebogen kan worden.

3. Melkbeker volgens één der conclusies 1 en 2, met het kenmerk, dat de melkbeker (2) is voorzien van middelen (9) voor het buigen van het ene uiteinde van de melkbeker in de richting van het andere uiteinde.

4. Melkbeker volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de 15 buigmiddelen (9) een trekelement zoals een koord omvatten, dat zijdelings aan de bovenkant van de melkbeker (2) is bevestigd en langs de melkbeker (2) naar beneden verloopt.

5. Melkbeker volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat het trekelement (9) ten dele door een geleidingsstuk (10) verloopt.

6. Melkbeker volgens één der conclusies 2-5, met het kenmerk, dat het ene uiteinde van de melkbeker (2) zó ver in de richting van het andere uiteinde gebogen kan worden, dat een centrale as van het ene uiteinde met een centrale as van het andere uiteinde een hoek van ten hoogste 90° insluit.

7. Melkbeker volgens één der conclusies 2-6, met het kenmerk, dat de melkbeker (2) voorzien is van middelen voor het weer terugbuigen van de melkbeker (2) in zijn in hoofdzaak rechte vorm.

8. Melkbeker volgens één der conclusies 2 - 7, met het 30 kenmerk, dat de melkbeker (2) zodanig is uitgevoerd, dat deze in onbelaste toestand ernaar streeft zijn in hoofdzaak rechte vorm aan te nemen.

9. Melkbeker volgens één der conclusies 1 - 8, met het kenmerk, dat het flexibele en/of vervormbare gedeelte van de 35 melkbeker (2) een veer (12) omvat.

10. Melkbeker volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de veer (12) een voorgespannen drukveer is. 1 009075

11. Melkbeker volgens één der conclusies 9 en 10, met het kenmerk, dat de veer (12) gevulcaniseerd is.

12. Melkbeker volgens één der conclusies 9 - 11, met het kenmerk, dat de veer (12) in een voorgespannen omhulsel is 5 aangebracht.

13. Melkbeker volgens één der conclusies 1 - 8, met het kenmerk, dat het flexibele en/of vervormbare gedeelte van de melkbeker (2) een aantal scharnierend of flexibel met elkaar verbonden, in hoofdzaak ringvormige elementen (13) omvat.

14. Melkrobot met ten minste één robotarm voorzien van ten minste één melkbeker volgens één der conclusies 1-13, met het kenmerk, dat het bovenste uiteinde van de melkbeker (2) tot in een positie kan worden gebogen, waarin het horizontaal is of naar beneden wijst.

15. Melkrobot met ten minste één robotarm voorzien van ten minste één melkbeker volgens één der conclusies 1-13, met het kenmerk, dat de melkbeker (2) en/of de robotarm (1) zijn/is voorzien van middelen (6, 7) voor het positioneren van de melkbeker (2) op de robotarm (1), welke positioneringsmiddelen 20 (6, 7) zodanig zijn uitgevoerd, dat de melkbeker (2) bij het positioneren automatisch ten opzichte van de robotarm (1) een vaste, voorafbepaalde oriëntatie krijgt.

16. Melkrobot volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de positioneringsmiddelen (6, 7) een uitsteeksel (6) en een 25 daarmee samenwerkende uitsparing omvatten.

17. Melkrobot volgens één der conclusies 15 en 16, met het kenmerk, dat het uitsteeksel (6) en de uitsparing de vorm van een half ei (in lengterichting doorgesneden) hebben.

18. Melkrobot met ten minste één robotarm voorzien van ten 30 minste één melkbeker volgens één der conclusies 3 - 13, met het kenmerk, dat de melkbeker (2) en/of de robotarm (1) zijn/is voorzien van middelen (6, 7) voor het positioneren van de melkbeker (2) op de robotarm (1), welke positioneringsmiddelen (6, 7) zodanig zijn uitgevoerd, dat met behulp van de 35 buigmiddelen (9) de melkbeker (2) na het positioneren ten opzichte van de robotarm (1) een vaste, voorafbepaalde oriëntatie gegeven kan worden. 1009075