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Die Erfindung betrifft einen Zitzenbecher nach
dem Oberbegriff des Anspruches 1. Die Erfindung betrifft ferner
einen Melkroboter mit einem solchen Zitzenbecher.
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Die bekannten Zitzenbecher sind im
wesentlichen zylindrisch und weisen an ihren Oberseiten eine Öffnung auf,
siehe US-A-4,745,881. Im allgemeinen können sie vertikal positioniert
werden, beispielsweise am Roboterarm eines Melkroboters. Dies hat
unter anderem den Nachteil, daß vor
und nach dem Melken Schmutz und Verunreinigungen von oben in den
Zitzenbecher eindringen können,
so daß die
erforderliche Hygiene nicht garantiert werden kann. Im übrigen benötigen solche
Zitzenbecher viel Platz.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die
obengenannten Nachteile zu vermeiden und einen verbesserten Zitzenbecher
zu schaffen. Gemäß der Erfindung
wird dies durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten
Maßnahmen erreicht.
Da der Zitzenbecher flexibel und/oder verformbar ausgebildet ist,
kann er vor und nach dem Melken in kompakter Weise gelagert werden.
Außerdem
kann das Ende des Zitzenbechers aus der vertikalen Arbeitslage umgebogen
werden, so daß sich die
Gefahr verringert, daß Schmutz
und Verunreinigungen in den Zitzenbecher eindringen.
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Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal ist
der Zitzenbecher derart ausgebildet, daß das eine Ende des Zitzenbechers
in Richtung auf das andere Ende gebogen werden kann. Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
ist der Zitzenbecher mit einer Vorrichtung versehen, um das eine
Ende des Zitzenbechers in Richtung auf das andere Ende zu biegen.
Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
umfaßt
die Biegevorrichtung ein Zugelement, wie z. B. eine Schnur, die
seitlich an dem Zitzenbecher an dessen oberem Teil befestigt ist
und sich an dem Zitzenbecher entlang nach unten erstreckt. Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
erstreckt sich das Zugelement teilweise durch ein Führungselement.
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Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
kann das eine Ende des Zitzenbechers in dem Maße in Richtung auf das andere
Ende gebogen werden, daß eine
Mittelachse des einen Endes einen Winkel von nicht mehr als 90° mit einer
Mittelachse des anderen Endes bildet. Dies hat den Vorteil, daß die Höhe des Zitzenbechers
verringert werden kann.
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Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
ist der Zitzenbecher mit einer Vorrichtung versehen, um den Zitzenbecher
in seine im wesentlichen gerade Form zurückzubiegen. Gemäß einem weiteren
erfindungsgemäßen Merkmal
ist der Zitzenbecher derart ausgebildet, daß er geneigt ist, um im unbelasteten
Zustand seine im wesentlichen gerade Form einzunehmen, so daß eine Rückbiegevorrichtung überflüssig ist.
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Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
umfaßt
der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers eine Feder.
Dadurch wird in einfacher Weise eine kostengünstige Ausführungsform erzielt. Außerdem kann
die Feder die von der Auskleidung des Zitzenbechers während des
Melkens ausgeführte
pulsierende Bewegung erleichtern, so daß sich die Auskleidung weniger
schnell abnutzt. Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
ist die Feder durch eine vorgespannte Druckfeder gebildet. Dies
hat den Vorteil, daß es
die vorgespannte Druckfeder ermöglicht,
daß die
Auskleidung des Zitzenbechers über
einen längeren
Zeitraum hinweg gespannt bleibt und weniger schnell erschlafft, was
sich auf die Lebensdauer des Zitzenbechers positiv auswirkt.
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Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
ist die Feder vulkanisiert. Gemäß einem weiteren
erfindungsgemäßen Merkmal
ist die Feder in einem vorgespannten Gehäuse angeordnet.
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Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
umfaßt
der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers eine Anzahl
von im wesentlichen ringförmigen
Elementen, die gelenkig oder flexibel miteinander verbunden sind.
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Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
sind/ist der Zitzenbecher und/oder der Roboterarm mit Vorrichtungen
zum Positionieren des Zitzenbechers an dem Roboterarm versehen,
wobei die Positioniervorrichtungen derart ausgebildet sind, daß dem Zitzenbecher
mit Hilfe der Biegevorrichtung eine feste vorgegebene Ausrichtung
relativ zu dem Roboterarm verliehen werden kann. Falls erforderlich,
kann der positionierte Zitzenbecher dann in die gewünschte Position
gedreht werden.
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Gemäß der Erfindung kann der Zitzenbecher in
höchst
vorteilhafter Weise in einer automatischen Melkvorrichtung oder
einem Melkroboter zum Einsatz gebracht werden. Bei einem solchen
Melkroboter, der mindestens einen Roboterarm mit mindestens einem
Zitzenbecher aufweist, kann gemäß der Erfindung
das obere Ende des Zitzenbechers in eine Position gebogen werden,
in der es horizontal oder nach unten gerichtet ist. Dadurch wird
verhindert, daß von
oben Schmutz in den Zitzenbecher eindringt. Außerdem hat der Zitzenbecher
in dieser Position eine geringe Höhe.
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Gemäß der Erfindung sind/ist der
Zitzenbecher und/oder der Roboterarm mit Vorrichtungen zum Positionieren
des Zitzenbechers an dem Roboterarm versehen, wobei die Positioniervorrichtungen derart
ausgebildet sind, daß dem
Zitzenbecher bei seiner Positionierung automatisch eine feste vorgegebene
Ausrichtung relativ zu dem Roboterarm verliehen wird. Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
umfassen die Positioniervorrichtungen einen Vorsprung und eine mit
diesem zusammenwirkende Ausnehmung. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
weisen der Vorsprung und die Ausnehmung die Form einer Eihälfte (im
Längsschnitt)
auf.
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Im folgenden wird die Erfindung unter
Bezugnahme auf die beigefügten
Zeichnungen näher
erläutert.
Es zeigen:
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1 eine
schematische Draufsicht auf ein Ende eines Roboterarmes eines Melkroboters,
das gemäß der Erfindung
mit Zitzenbechern versehen ist;
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2 eine
schematische Seitenansicht des in 1 gezeigten
Melkroboters;
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3 eine
schematische Seitenansicht eines Zitzenbechers;
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4 eine
weitere schematische Seitenansicht des in 3 gezeigten Zitzenbechers;
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5 einen
schematischen Teillängsschnitt nach
der Linie V-V des in 4 gezeigten
Zitzenbechers und
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6 eine
schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform des Zitzenbechers.
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Die 1 und 2 zeigen eine schematische Draufsicht
bzw. eine schematische Seitenansicht eines Endes eines Roboterarmes 1 eines
Melkroboters, das gemäß der Erfindung
mit Zitzenbechern 2 versehen ist. Der Roboterarm 1 ist
mit vier Zitzenbechern 2 zum Aufnehmen und Befördern der
gewonnenen Milch versehen, wobei die Zitzenbecher 2 innen
mit einer an sich bekannten Gummiauskleidung versehen sind, wobei
die Auskleidung an ihrem oberen Ende über ein Mundstück 3 mit
dem Zitzenbecher 2 verbunden ist (siehe auch 5). Jeder Zitzenbecher 2 ist
mit einer Milchleitung 4 verbunden, in der ein ständiges Vakuum
herrscht. Über
die Vakuumleitung 4 wird Milch vom Zitzenbecher 2 abgeleitet,
um weiterverarbeitet zu werden. An jeden Zitzenbecher 2 ist
auch eine Pulsierleitung 5 angeschlossen, die geeignet
ist, Druckunterschiede in dem Raum zwischen der Außenwand
des Zitzenbechers 2 und der Auskleidung wahrzunehmen, wobei
die Druckunterschiede bewirken, daß die flexible verformbare
Auskleidung während
des Melkvorganges abwechselnd in einer Entspannungsphase zusammengezogen und
in einer anschließenden
Saugphase wieder geöffnet
wird.
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Mittels eines Vorsprunges 6,
der in eine entsprechende Ausnehmung paßt und mit dieser zusammenwirkt,
ist jeder Zitzenbecher 2 an seinem unteren Ende an einem
Melkgeschirr oder, wie dargestellt, am Roboterarm 1 angebracht.
Selbstverständlich
kann der Vorsprung 6 auch am Roboterarm 1 und die
entsprechende Ausnehmung an der Unterseite des Zitzenbechers 2 angebracht
sein. Mittels einer durch den Roboterarm 1 hindurchgeführten Schnur 7 ist
der Zitzenbecher 2 mit dem Roboterarm 1 verbunden.
Nach dem Melken kann der Zitzenbecher 2 über die
Schnur 7 an den Roboterarm 1 zurückgezogen und
dort mit Hilfe des Vorsprunges 6 und der ihm entsprechenden
Ausnehmung positioniert werden.
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Der Vorsprung 6 und die
Ausnehmung sind vorzugsweise derart ausgebildet, daß beim Positionieren
des Zitzenbechers 2 der Zitzenbecher 2 automatisch
eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ zum Roboterarm 1 einnimmt,
wenn die Schnur 7 den Vorsprung 6 gegen die Ausnehmung
zieht. Dies kann durch eine Vielzahl von Ausführungsformen erreicht werden;
beispielsweise können
der Vorsprung 6 und die Ausnehmung die Form einer Eihälfte (im
Längsschnitt)
aufweisen. Die vorgegebene Ausrichtung ist in bezug auf die Vorrichtung
zum Biegen des Zitzenbechers 2 von Bedeutung, die im folgenden
beschrieben ist.
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Weiterhin ist der Roboterarm 1 mit
einer an sich bekannten Vorrichtung 8 zum Detektieren der Zitzen
eines zu melkenden Tieres sowie mit einer nicht dargestellten Steuervorrichtung
versehen. Die Detektionsvorrichtung umfaßt z. B. einen Laser und geeignete
Sensoren.
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Gemäß der Erfindung sind die Zitzenbecher 2 derart
ausgebildet, daß sie
zumindest über
einen Teil ihrer Länge
flexibel und/oder verformbar sind. Infolgedessen können sie
aus ihrer vertikalen Arbeitslage nach unten gebogen werden (siehe 2), wie in den 1 und 2 durch strichlierte Linien bezeichnet.
Wie dargestellt, ist das obere Ende des Zitzenbechers 2 in
Richtung auf das untere Ende umgebogen.
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Der Zitzenbecher 2 ist vorzugsweise
mit einer Vorrichtung 9 zum Biegen des einen Endes des Zitzenbechers
in Richtung auf das andere Ende versehen. Diese Vorrichtung kann
in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein und bei der gezeigten
Ausführungsform
eine Schnur umfassen, die seitlich an dem Zitzenbecher an dessen
oberem Teil befestigt ist und sich nach unten in den Roboterarm 1 erstreckt. Die
Schnur 9 erstreckt sich teilweise durch ein Führungselement 10 hindurch.
Durch Ziehen an der Schnur 9 kann der Zitzenbecher 2 umgebogen
werden. Bei einer weiteren, nicht dargestellten Ausführungsform
können
die Schnüre 7 und 9 derart
kombiniert werden, daß sie
eine einzige Schnur bilden, mittels der sowohl die Positionierung
des Zitzenbechers 2 an dem Roboterarm 1 als auch
das anschließende Umbiegen
des positionierten Zitzenbechers 2 durchgeführt werden
kann.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind/ist
der Zitzenbecher 2 und/oder der Roboterarm 1 mit
Vorrichtungen 6, 7 zum Positionieren des Zitzenbechers 2 an
dem Robo terarm 1 versehen, wobei die Positioniervorrichtungen 6, 7 derart
ausgebildet sind, daß der
Zitzenbecher 2 nach seiner Positionierung mit Hilfe der
Biegevorrichtung 9 eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ
zu dem Roboterarm 1 erhält.
Beispielsweise können
der Vorsprung 6 und die entsprechende Ausnehmung konisch
ausgebildet sein. Dabei kann der positionierte Zitzenbecher 2, falls
erforderlich, mittels der Schnur 9 in die gewünschte Position
gedreht werden.
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Dies ist im einzelnen in 3 dargestellt, die eine
schematische Seitenansicht des Zitzenbechers 2 zeigt. Die
vertikale Arbeitslage ist mit strichlierten Linien bezeichnet. Das
eine Ende des Zitzenbechers 2 kann in dem Maße in Richtung
auf das andere Ende gebogen werden, daß eine Mittelachse des einen
Endes einen Winkel von nicht mehr als 90° mit einer Mittelachse des anderen
Endes bildet. Dabei ist das untere Ende des Zitzenbechers 2 im
wesentlichen vertikal an dem Roboterarm 1 positioniert,
und das obere Ende ist horizontal oder nach unten ausgerichtet. 4 zeigt eine weitere schematische
Seitenansicht des in 3 gezeigten
Zitzenbechers 2.
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Der Zitzenbecher 2 kann
mit einer nicht dargestellten Vorrichtung zum Zurückbiegen
des Zitzenbechers 2 in seine im wesentlichen gerade Form
versehen sein. Der Zitzenbecher 2 kann auch derart ausgebildet
sein, daß er
geneigt ist, um im unbelasteten Zustand seine im wesentlichen gerade
Form wiederanzunehmen. Beispielsweise kann der flexible Teil des
Zitzenbechers 2 zurückfedern,
sobald die Schnur 9 freigegeben wird.
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5 zeigt
einen schematischen Teillängsschnitt
des Zitzenbechers 2 nach der Linie V-V in 4. In Höhe des Führungselements 10 umfaßt der Zitzenbecher 2 mit
der Auskleidung 11 einen starren Metallteil und darüber einen
flexiblen und/oder verformbaren Teil (der sich bis zum Mundstück 3 erstreckt).
Bei der gezeigten Ausführungsform
wird dies dadurch erreicht, daß der
flexible verformbare Teil des Zitzenbechers 2 eine Feder 12 umfaßt, die vulkanisiert
ist. Dadurch wird eine kostengünstige, aber
effiziente Ausführungsform
erzielt. Während
des Melkens führt
die Auskleidung 11 des Zitzenbechers 2 eine pulsierende
Bewegung aus. Die Feder 12 stellt sicher, daß diese
Bewegung fast ohne Dehnen der Auskleidung 11 in Längsrichtung
ausgeführt
werden kann. Dadurch nutzt sich die Auskleidung 11 weniger schnell
ab.
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Die Feder 12 ist vorzugsweise
durch eine vorgespannte Druckfeder gebildet, die in einem vorgespannten
Gehäuse
anzuordnen ist. Dadurch ist es möglich,
daß die
Auskleidung 11 über
einen längeren Zeitraum
gespannt bleibt und weniger schnell erschlafft, was sich auf die
Lebensdauer des Zitzenbechers 2 positiv auswirkt.
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6 ist
eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform
des Zitzenbechers. Der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers 2 umfaßt eine
Anzahl von im wesentlichen ringförmigen
Elementen 13, die gelenkig oder flexibel miteinander verbunden
sind. Bei der gezeigten Ausführungsform
sind die ringförmigen
Elemente 13 gelenkig miteinander verbunden und derart ausgebildet,
daß auf
der Seite der Biegevorrichtung 9 etwas Abstand zwischen
den Elementen 13 besteht, wenn sich der Zitzenbecher 2 in
der vertikalen Arbeits tage befindet. Dieser Abstand wird durch elastische
Zwischenelemente 14 überbrückt, die
jeweils mit zwei Elementen 13 verbunden sind. Beim Umbiegen
des Zitzenbechers 2 mit Hilfe der Biegevorrichtung 9 werden
die elastischen Zwischenelemente 14 zusammengedrückt, so
daß sich
die ringförmigen
Elemente 13 umlegen können.