DE69911712T2 - Zitzenbecher und melkroboter mit einem solchen zitzenbecher - Google Patents

Zitzenbecher und melkroboter mit einem solchen zitzenbecher Download PDF

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    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
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    • AHUMAN NECESSITIES
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    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
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  • Animal Husbandry (AREA)
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Description

  • Die Erfindung betrifft einen Zitzenbecher nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Die Erfindung betrifft ferner einen Melkroboter mit einem solchen Zitzenbecher.
  • Die bekannten Zitzenbecher sind im wesentlichen zylindrisch und weisen an ihren Oberseiten eine Öffnung auf, siehe US-A-4,745,881. Im allgemeinen können sie vertikal positioniert werden, beispielsweise am Roboterarm eines Melkroboters. Dies hat unter anderem den Nachteil, daß vor und nach dem Melken Schmutz und Verunreinigungen von oben in den Zitzenbecher eindringen können, so daß die erforderliche Hygiene nicht garantiert werden kann. Im übrigen benötigen solche Zitzenbecher viel Platz.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die obengenannten Nachteile zu vermeiden und einen verbesserten Zitzenbecher zu schaffen. Gemäß der Erfindung wird dies durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten Maßnahmen erreicht. Da der Zitzenbecher flexibel und/oder verformbar ausgebildet ist, kann er vor und nach dem Melken in kompakter Weise gelagert werden. Außerdem kann das Ende des Zitzenbechers aus der vertikalen Arbeitslage umgebogen werden, so daß sich die Gefahr verringert, daß Schmutz und Verunreinigungen in den Zitzenbecher eindringen.
  • Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal ist der Zitzenbecher derart ausgebildet, daß das eine Ende des Zitzenbechers in Richtung auf das andere Ende gebogen werden kann. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist der Zitzenbecher mit einer Vorrichtung versehen, um das eine Ende des Zitzenbechers in Richtung auf das andere Ende zu biegen. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Biegevorrichtung ein Zugelement, wie z. B. eine Schnur, die seitlich an dem Zitzenbecher an dessen oberem Teil befestigt ist und sich an dem Zitzenbecher entlang nach unten erstreckt. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal erstreckt sich das Zugelement teilweise durch ein Führungselement.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal kann das eine Ende des Zitzenbechers in dem Maße in Richtung auf das andere Ende gebogen werden, daß eine Mittelachse des einen Endes einen Winkel von nicht mehr als 90° mit einer Mittelachse des anderen Endes bildet. Dies hat den Vorteil, daß die Höhe des Zitzenbechers verringert werden kann.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist der Zitzenbecher mit einer Vorrichtung versehen, um den Zitzenbecher in seine im wesentlichen gerade Form zurückzubiegen. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist der Zitzenbecher derart ausgebildet, daß er geneigt ist, um im unbelasteten Zustand seine im wesentlichen gerade Form einzunehmen, so daß eine Rückbiegevorrichtung überflüssig ist.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers eine Feder. Dadurch wird in einfacher Weise eine kostengünstige Ausführungsform erzielt. Außerdem kann die Feder die von der Auskleidung des Zitzenbechers während des Melkens ausgeführte pulsierende Bewegung erleichtern, so daß sich die Auskleidung weniger schnell abnutzt. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist die Feder durch eine vorgespannte Druckfeder gebildet. Dies hat den Vorteil, daß es die vorgespannte Druckfeder ermöglicht, daß die Auskleidung des Zitzenbechers über einen längeren Zeitraum hinweg gespannt bleibt und weniger schnell erschlafft, was sich auf die Lebensdauer des Zitzenbechers positiv auswirkt.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist die Feder vulkanisiert. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist die Feder in einem vorgespannten Gehäuse angeordnet.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers eine Anzahl von im wesentlichen ringförmigen Elementen, die gelenkig oder flexibel miteinander verbunden sind.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal sind/ist der Zitzenbecher und/oder der Roboterarm mit Vorrichtungen zum Positionieren des Zitzenbechers an dem Roboterarm versehen, wobei die Positioniervorrichtungen derart ausgebildet sind, daß dem Zitzenbecher mit Hilfe der Biegevorrichtung eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ zu dem Roboterarm verliehen werden kann. Falls erforderlich, kann der positionierte Zitzenbecher dann in die gewünschte Position gedreht werden.
  • Gemäß der Erfindung kann der Zitzenbecher in höchst vorteilhafter Weise in einer automatischen Melkvorrichtung oder einem Melkroboter zum Einsatz gebracht werden. Bei einem solchen Melkroboter, der mindestens einen Roboterarm mit mindestens einem Zitzenbecher aufweist, kann gemäß der Erfindung das obere Ende des Zitzenbechers in eine Position gebogen werden, in der es horizontal oder nach unten gerichtet ist. Dadurch wird verhindert, daß von oben Schmutz in den Zitzenbecher eindringt. Außerdem hat der Zitzenbecher in dieser Position eine geringe Höhe.
  • Gemäß der Erfindung sind/ist der Zitzenbecher und/oder der Roboterarm mit Vorrichtungen zum Positionieren des Zitzenbechers an dem Roboterarm versehen, wobei die Positioniervorrichtungen derart ausgebildet sind, daß dem Zitzenbecher bei seiner Positionierung automatisch eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ zu dem Roboterarm verliehen wird. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfassen die Positioniervorrichtungen einen Vorsprung und eine mit diesem zusammenwirkende Ausnehmung. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal weisen der Vorsprung und die Ausnehmung die Form einer Eihälfte (im Längsschnitt) auf.
  • Im folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 eine schematische Draufsicht auf ein Ende eines Roboterarmes eines Melkroboters, das gemäß der Erfindung mit Zitzenbechern versehen ist;
  • 2 eine schematische Seitenansicht des in 1 gezeigten Melkroboters;
  • 3 eine schematische Seitenansicht eines Zitzenbechers;
  • 4 eine weitere schematische Seitenansicht des in 3 gezeigten Zitzenbechers;
  • 5 einen schematischen Teillängsschnitt nach der Linie V-V des in 4 gezeigten Zitzenbechers und
  • 6 eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform des Zitzenbechers.
  • Die 1 und 2 zeigen eine schematische Draufsicht bzw. eine schematische Seitenansicht eines Endes eines Roboterarmes 1 eines Melkroboters, das gemäß der Erfindung mit Zitzenbechern 2 versehen ist. Der Roboterarm 1 ist mit vier Zitzenbechern 2 zum Aufnehmen und Befördern der gewonnenen Milch versehen, wobei die Zitzenbecher 2 innen mit einer an sich bekannten Gummiauskleidung versehen sind, wobei die Auskleidung an ihrem oberen Ende über ein Mundstück 3 mit dem Zitzenbecher 2 verbunden ist (siehe auch 5). Jeder Zitzenbecher 2 ist mit einer Milchleitung 4 verbunden, in der ein ständiges Vakuum herrscht. Über die Vakuumleitung 4 wird Milch vom Zitzenbecher 2 abgeleitet, um weiterverarbeitet zu werden. An jeden Zitzenbecher 2 ist auch eine Pulsierleitung 5 angeschlossen, die geeignet ist, Druckunterschiede in dem Raum zwischen der Außenwand des Zitzenbechers 2 und der Auskleidung wahrzunehmen, wobei die Druckunterschiede bewirken, daß die flexible verformbare Auskleidung während des Melkvorganges abwechselnd in einer Entspannungsphase zusammengezogen und in einer anschließenden Saugphase wieder geöffnet wird.
  • Mittels eines Vorsprunges 6, der in eine entsprechende Ausnehmung paßt und mit dieser zusammenwirkt, ist jeder Zitzenbecher 2 an seinem unteren Ende an einem Melkgeschirr oder, wie dargestellt, am Roboterarm 1 angebracht. Selbstverständlich kann der Vorsprung 6 auch am Roboterarm 1 und die entsprechende Ausnehmung an der Unterseite des Zitzenbechers 2 angebracht sein. Mittels einer durch den Roboterarm 1 hindurchgeführten Schnur 7 ist der Zitzenbecher 2 mit dem Roboterarm 1 verbunden. Nach dem Melken kann der Zitzenbecher 2 über die Schnur 7 an den Roboterarm 1 zurückgezogen und dort mit Hilfe des Vorsprunges 6 und der ihm entsprechenden Ausnehmung positioniert werden.
  • Der Vorsprung 6 und die Ausnehmung sind vorzugsweise derart ausgebildet, daß beim Positionieren des Zitzenbechers 2 der Zitzenbecher 2 automatisch eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ zum Roboterarm 1 einnimmt, wenn die Schnur 7 den Vorsprung 6 gegen die Ausnehmung zieht. Dies kann durch eine Vielzahl von Ausführungsformen erreicht werden; beispielsweise können der Vorsprung 6 und die Ausnehmung die Form einer Eihälfte (im Längsschnitt) aufweisen. Die vorgegebene Ausrichtung ist in bezug auf die Vorrichtung zum Biegen des Zitzenbechers 2 von Bedeutung, die im folgenden beschrieben ist.
  • Weiterhin ist der Roboterarm 1 mit einer an sich bekannten Vorrichtung 8 zum Detektieren der Zitzen eines zu melkenden Tieres sowie mit einer nicht dargestellten Steuervorrichtung versehen. Die Detektionsvorrichtung umfaßt z. B. einen Laser und geeignete Sensoren.
  • Gemäß der Erfindung sind die Zitzenbecher 2 derart ausgebildet, daß sie zumindest über einen Teil ihrer Länge flexibel und/oder verformbar sind. Infolgedessen können sie aus ihrer vertikalen Arbeitslage nach unten gebogen werden (siehe 2), wie in den 1 und 2 durch strichlierte Linien bezeichnet. Wie dargestellt, ist das obere Ende des Zitzenbechers 2 in Richtung auf das untere Ende umgebogen.
  • Der Zitzenbecher 2 ist vorzugsweise mit einer Vorrichtung 9 zum Biegen des einen Endes des Zitzenbechers in Richtung auf das andere Ende versehen. Diese Vorrichtung kann in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein und bei der gezeigten Ausführungsform eine Schnur umfassen, die seitlich an dem Zitzenbecher an dessen oberem Teil befestigt ist und sich nach unten in den Roboterarm 1 erstreckt. Die Schnur 9 erstreckt sich teilweise durch ein Führungselement 10 hindurch. Durch Ziehen an der Schnur 9 kann der Zitzenbecher 2 umgebogen werden. Bei einer weiteren, nicht dargestellten Ausführungsform können die Schnüre 7 und 9 derart kombiniert werden, daß sie eine einzige Schnur bilden, mittels der sowohl die Positionierung des Zitzenbechers 2 an dem Roboterarm 1 als auch das anschließende Umbiegen des positionierten Zitzenbechers 2 durchgeführt werden kann.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind/ist der Zitzenbecher 2 und/oder der Roboterarm 1 mit Vorrichtungen 6, 7 zum Positionieren des Zitzenbechers 2 an dem Robo terarm 1 versehen, wobei die Positioniervorrichtungen 6, 7 derart ausgebildet sind, daß der Zitzenbecher 2 nach seiner Positionierung mit Hilfe der Biegevorrichtung 9 eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ zu dem Roboterarm 1 erhält. Beispielsweise können der Vorsprung 6 und die entsprechende Ausnehmung konisch ausgebildet sein. Dabei kann der positionierte Zitzenbecher 2, falls erforderlich, mittels der Schnur 9 in die gewünschte Position gedreht werden.
  • Dies ist im einzelnen in 3 dargestellt, die eine schematische Seitenansicht des Zitzenbechers 2 zeigt. Die vertikale Arbeitslage ist mit strichlierten Linien bezeichnet. Das eine Ende des Zitzenbechers 2 kann in dem Maße in Richtung auf das andere Ende gebogen werden, daß eine Mittelachse des einen Endes einen Winkel von nicht mehr als 90° mit einer Mittelachse des anderen Endes bildet. Dabei ist das untere Ende des Zitzenbechers 2 im wesentlichen vertikal an dem Roboterarm 1 positioniert, und das obere Ende ist horizontal oder nach unten ausgerichtet. 4 zeigt eine weitere schematische Seitenansicht des in 3 gezeigten Zitzenbechers 2.
  • Der Zitzenbecher 2 kann mit einer nicht dargestellten Vorrichtung zum Zurückbiegen des Zitzenbechers 2 in seine im wesentlichen gerade Form versehen sein. Der Zitzenbecher 2 kann auch derart ausgebildet sein, daß er geneigt ist, um im unbelasteten Zustand seine im wesentlichen gerade Form wiederanzunehmen. Beispielsweise kann der flexible Teil des Zitzenbechers 2 zurückfedern, sobald die Schnur 9 freigegeben wird.
  • 5 zeigt einen schematischen Teillängsschnitt des Zitzenbechers 2 nach der Linie V-V in 4. In Höhe des Führungselements 10 umfaßt der Zitzenbecher 2 mit der Auskleidung 11 einen starren Metallteil und darüber einen flexiblen und/oder verformbaren Teil (der sich bis zum Mundstück 3 erstreckt). Bei der gezeigten Ausführungsform wird dies dadurch erreicht, daß der flexible verformbare Teil des Zitzenbechers 2 eine Feder 12 umfaßt, die vulkanisiert ist. Dadurch wird eine kostengünstige, aber effiziente Ausführungsform erzielt. Während des Melkens führt die Auskleidung 11 des Zitzenbechers 2 eine pulsierende Bewegung aus. Die Feder 12 stellt sicher, daß diese Bewegung fast ohne Dehnen der Auskleidung 11 in Längsrichtung ausgeführt werden kann. Dadurch nutzt sich die Auskleidung 11 weniger schnell ab.
  • Die Feder 12 ist vorzugsweise durch eine vorgespannte Druckfeder gebildet, die in einem vorgespannten Gehäuse anzuordnen ist. Dadurch ist es möglich, daß die Auskleidung 11 über einen längeren Zeitraum gespannt bleibt und weniger schnell erschlafft, was sich auf die Lebensdauer des Zitzenbechers 2 positiv auswirkt.
  • 6 ist eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform des Zitzenbechers. Der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers 2 umfaßt eine Anzahl von im wesentlichen ringförmigen Elementen 13, die gelenkig oder flexibel miteinander verbunden sind. Bei der gezeigten Ausführungsform sind die ringförmigen Elemente 13 gelenkig miteinander verbunden und derart ausgebildet, daß auf der Seite der Biegevorrichtung 9 etwas Abstand zwischen den Elementen 13 besteht, wenn sich der Zitzenbecher 2 in der vertikalen Arbeits tage befindet. Dieser Abstand wird durch elastische Zwischenelemente 14 überbrückt, die jeweils mit zwei Elementen 13 verbunden sind. Beim Umbiegen des Zitzenbechers 2 mit Hilfe der Biegevorrichtung 9 werden die elastischen Zwischenelemente 14 zusammengedrückt, so daß sich die ringförmigen Elemente 13 umlegen können.

Claims (18)

  1. Zitzenbecher mit einer innen angeordneten, flexiblen verformbaren Zitzenbecherauskleidung zum Melken einer Zitze eines zu melkenden Tieres, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (2) derart ausgebildet ist, daß zumindest ein Teil seiner Länge flexibel und/oder verformbar ist, so daß der Zitzenbecher (2) und die Zitzenbecherauskleidung gemeinsam biegbar sind.
  2. Zitzenbecher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (2) derart ausgebildet ist, daß das eine Ende des Zitzenbechers in Richtung auf das andere Ende gebogen werden kann.
  3. Zitzenbecher nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (2) mit einer Vorrichtung (9) versehen ist, um das eine Ende des Zitzenbechers in Richtung auf das andere Ende zu biegen.
  4. Zitzenbecher nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegevorrichtung (9) ein Zugelement, wie z. B. eine Schnur, umfaßt, die seitlich an dem Zitzenbecher (2) an dessen oberem Teil befestigt ist und sich an dem Zitzenbecher (2) entlang nach unten erstreckt.
  5. Zitzenbecher nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Zugelement (9) teilweise durch ein Führungselement (10) erstreckt.
  6. Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das eine Ende des Zitzenbechers (2) in dem Maße in Richtung auf das andere Ende gebogen werden kann, daß eine Mittelachse des einen Endes einen Winkel von nicht mehr als 90° mit einer Mittelachse des anderen Endes bildet.
  7. Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (2) mit einer Vorrichtung versehen ist, um den Zitzenbecher (2) in seine im wesentlichen gerade Form zurückzubiegen.
  8. Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (2) derart ausgebildet ist, daß er geneigt ist, um im unbelasteten Zustand seine im wesentlichen gerade Form einzunehmen.
  9. Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers (2) eine Feder (12) umfaßt.
  10. Zitzenbecher nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (12) durch eine vorgespannte Druckfeder gebildet ist.
  11. Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (12) vulkanisiert ist.
  12. Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (12) in einem vorgespannten Gehäuse angeordnet ist.
  13. Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der flexible und/oder verformbare Teil des Zitzenbechers (2) eine Anzahl von im wesentlichen ringförmigen Elementen (13) umfaßt, die gelenkig oder flexibel miteinander verbunden sind.
  14. Melkroboter, der mindestens einen Roboterarm mit mindestens einem Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 1 bis 13 aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das obere Ende des Zitzenbechers (2) in eine Position gebogen werden kann, in der es horizontal oder nach unten gerichtet ist.
  15. Melkroboter, der mindestens einen Roboterarm mit mindestens einem Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 1 bis 13 aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (2) und/oder der Roboterarm (1) mit Vorrichtungen (6, 7) zum Positionieren des Zitzenbechers (2) an dem Roboterarm (1) versehen sind/ist, wobei die Positioniervorrichtungen (6, 7) derart ausgebildet sind, daß der Zitzenbecher (2) bei seiner Positionierung automatisch eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ zu dem Roboterarm (1) erhält.
  16. Melkroboter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniervorrichtungen (6, 7) einen Vorsprung (6) und eine mit diesem zusammenwirkende Ausnehmung umfassen.
  17. Melkroboter nach einem der Ansprüche 15 und 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorsprung (6) und die Ausnehmung die Form einer Eihälfte (im Längsschnitt) aufweisen.
  18. Melkroboter, der mindestens einen Roboterarm mit mindestens einem Zitzenbecher nach einem der Ansprüche 3 bis 13 aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (2) und/oder der Roboterarm (1) mit Vorrichtungen (6, 7) zum Positionieren des Zitzenbechers (2) an dem Roboterarm (1) versehen sind/ist, wobei die Positioniervorrichtungen (6, 7) derart ausgebildet sind, daß dem Zitzenbecher (2) nach seiner Positionierung mit Hilfe der Biegevorrichtung (9) eine feste vorgegebene Ausrichtung relativ zu dem Roboterarm (1) verliehen werden kann.
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NL1009075A NL1009075C2 (nl) 1998-05-06 1998-05-06 Melkbeker en melkrobot voorzien van de melkbeker.
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NL (1) NL1009075C2 (de)
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WO (1) WO1999056528A1 (de)

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Date Code Title Description
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8366 Restricted maintained after opposition proceedings