NL9401374A

NL9401374A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL9401374A
Application number: NL9401374A
Authority: NL
Inventors: Willem Arie Van Der Ent
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1994-08-25
Filing date: 1994-08-25
Publication date: 1996-04-01
Also published as: EP0698340A1; EP0698340B1; DE69516770T2; DE69516770D1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot die een robotarm omvat voor het automatisch aansluiten van melkbekers op de spenen van het te melken dier.

Dergelijke inrichting zijn bekend.

Bij een melkrobot van bovengenoemde soort is de robotarm meestal in de nabijheid van een melk/voerbox opgesteld en wordt deze gebruikt voor het aansluiten van de melkbekers op de spenen van het te melken dier. Hiertoe dient de robotarm onder het dier gebracht te worden. De afstand tussen de spenen en de vloer van de melk/voerbox is daarbij meestal gering (ongeveer een halve meter). Door de geringe afstand tussen dë spenen en de vloer is de robotarm zelf ook relatief dicht bij de vloer opgesteld. Indien onderhoud of reparatie aan de robotarm moet worden verricht zijn verschillende delen van de robotarm moeilijk bereikbaar door de lage opstelling van de robotarm.

De uitvinding beoogt een inrichting van bovengenoemde soort, waarbij het mogelijk is om moeilijk toegankelijke delen van de robotarm eenvoudig te bereiken.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de robotarm is voorzien van een scharnierconstructie met behulp waarvan althans een deel van de robotarm in opwaartse richting kan worden verzwenkt. Voor een onder-houdspersoon is aldus ook de onderzijde van de melkrobot goed bereikbaar. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is de scharnierarmconstructie voorzien van een vergrendeling met behulp waarvan het verzwenkbare deel van de robotarm in een werkstand kan worden vergrendeld, terwijl het verzwenkbare deel verder in ten minste één opwaarts gerichte stand kan worden gehouden. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de vergrendeling een schroefverbinding.

Daar met name het deel, waar de melkbekers op de robotarm worden gedragen relatief veel apparatuur omvat is volgens een nader kenmerk van de uitvinding het deel van de robotarm, dat de melkbekers draagt, in een opwaarts gerichte stand verzwenkbaar. Om te zorgen dat de onderhoudsmonteur beide handen vrij heeft voor werkzaamheden rust volgens een kenmerk van de uitvinding het verzwenkbare deel van de robotarm in opwaarts gerichte stand tegen een aanslag die aan het andere deel van de robotarm is aangebracht. Om te voorkomen dat het verzwenkbare deel van de robotarm door de zwaartekracht terugvalt in zijn oorspronkelijke stand is volgens een verder facet van de uitvinding het verzwenkbare deel van de robotarm over een hoek groter dan 90*, bij voorkeur 95®, met de horizontaal te verzwenken. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is het verzwenkbare deel van de robotarm om een horizontale as te verdraaien.

Het verzwenkbare deel van de robotarm is volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding L-vormig.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een inrichting voor het automatisch melken van dieren, met een melkrobot, die een robotarm omvat;

Figuur 2 toont vergroot weergegeven de robotarm in figuur 1;

Figuur 3 toont vergroot weergegeven een detail van de scharnierconstructie van de robotarm in figuur 2.

Figuur 1 toont in bovenaanzicht een melk/voerbox 1 die een hekwerk 2 omvat dat een dier 3 tijdens zijn verblijf in de melk/voerbox 1 begrenst. De melk/voerbox 1 is voorzien van een ingangsdeur 4 en een uitgangsdeur 5. Aan de voorzijde van de melk/voerbox 1 is verder een voertrog 6 aangebracht. Aan één zijde van de melk/voerbox 1 is aan het hekwerk 2 een melkrobot 7 aangebracht. De melkrobot 7 omvat een robotarm 8 met aan het uiteinde daarvan melkbekers 9.

Zoals in figuur 2 is weergegeven is de robotarm 8 opgebouwd uit een eerste balkvormig deel 10, dat verzwenkbaar is om een verticale as 11, welke as 11 is verbonden met een lip 12 die is aangebracht op een staander 13 van het hekwerk 2. De robotarm 8 omvat verder een tweede deel 14, dat om een horizontale as 15 verzwenkbaar is ten opzichte van het eerste deel 10. Het eerste deel 10 kan met behulp van een cilinder 16, die met één uiteinde is verbonden met de lip 12 en met het andere uiteinde met het eerste deel 10 van de robotarm, om de verticale as 11 worden verzwenkt.

Het tweede deel 14 van de robotarm is uit twee delen opgebouwd, een balk 17 en een aan het uiteinde van de balk 17, om een verticale as 18 scharnierbaar derde deel 19 van de robotarm 8. Het derde deel 19 van de robotarm kan ten opzichte van de balk 17 worden versteld met een cilinder 20, die tussen de balk 17 en het derde deel 19 is aangebracht. Het derde deel 19 van de robotarm is aan het uiteinde voorzien van een drager 21 met daarop de melkbekers 9. Op het derde deel 19 van de robotarm is verder een sensor 22 aangebracht, met behulp waarvan de positie van de spenen kan worden bepaald. De sensor 22 is in het onderhavige uit-voeringsvoorbeeld uitgevoerd als een laser.

Tussen het eerste deel 10 van de robotarm en het tweede deel 14 van de robotarm is verder een tweede horizontale as 23 aangebracht. Het tweede deel 14 van de robotarm is om de tweede horizontale as 23 verdraaibaar ten opzichte van het eerste deel 10 van de robotarm. Nabij de tweede horizontale as 23 zijn instelmiddelen 24 aangebracht met behulp waarvan het tweede deel 14 van de robotarm ten opzichte van het eerste deel 10 van de robotarm om de tweede horizontale as 23 kan worden ingesteld (fijninstelling).

In figuur 3 is de scharnierarmconstructie, met behulp waarvan het eerste deel 10 van de robotarm ten opzichte van het tweede deel 14 van de robotarm kan worden verzwenkt, meer in detail weergegeven. De scharnierarmconstructie is voorzien van een vergrendeling 25 met behulp waarvan in de werkstand van de robotarm 8 het eerste deel 10 van de robotarm ten opzichte van het tweede deel 14 van de robotarm wordt vergrendeld. De vergrendeling 25 omvat een lip 26 die op het eerste deel van de robotarm is aangebracht en een lip 27 die op het tweede deel 14 van de robotarm is aangebracht. In de eerste lip 26 is verdraaibaar om een horizontale as 28 een draadeinde 29 aangebracht, dat met het andere uiteinde door een opening in de lip 27 is gestoken. Het draadeinde 29 is met de lip 27 vast verbonden middels twee moeren 30 en 31.

Aan de onderzijde van het eerste balkvormig deel 10 van de robotarm is een aanslag 32 aangebracht/ waartegen de onderkant van het tweede deel 14 rust indien deze om de horizontale as 15, in de richting van pijl A, is ver zwenkt. De aanslag 32 is onder een hoek van ongeveer 95* met het horizontaal verlopend eerste deel 10 van de robotarm aangebracht .

Indien onderhouds- en/of reparatiewerkzaamheden aan het tweede deel 14 of het derde deel 19 van de robotarm 8 moeten worden verricht, kan de onderhoudsmonteur de vergrendeling 25 ontgrendelen door het wegnemen van de moer 31. Het tweede deel 14 van de robotarm 18 kan vervolgens in de richting van pijl A (figuur 3) worden verzwenkt totdat de onderzijde tegen de aanslag 32 rust. Doordat op deze wijze het zwaartepunt van het tweede deel 14 van de robotarm 8 rechts van een verticaal vlak door de horizontale scharnieras 15 komt te liggen (figuur 2), zal het tweede deel 14 van de robotarm 8 in de opwaarts gerichte stand blijven staan. De onderhoudsmonteur heeft aldus beide handen vrij om onderhoudswerkzaamheden aan het tweede deel 14 en het derde deel 19 van de robotarm 8 te verrichten.

Het zal duidelijk zijn dat het verder ook mogelijk is in de opwaarts gerichte stand het tweede deel 14 ten opzichte van het eerste deel 10 van de robotarm 8 te vergrendelen met overigens niet weergegeven vergrendelmiddelen, zoals een schroefverbinding, een klemverbinding etc.

De uitvinding is niet beperkt tot datgene wat hiervoor is beschreven, doch strekt zich ook uit tot datgene wat in de tekeningen is weergegeven.

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, met een melkrobot, die een robotarm omvat voor het automatisch aansluiten van melkbekers op de spenen van het te melken dier, met het kenmerk, dat de robotarm is voorzien van een scharnierconstructie met behulp waarvan althans een deel van de robotarm in opwaartse richting kan worden verzwenkt.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de scharnierarmconstructie is voorzien van een vergrendeling, met behulp waarvan het verzwenkbare deel van de robotarm in de werkstand kan worden vergrendeld, terwijl het verzwenkbare deel verder in ten minste één opwaarts gerichte stand kan worden gehouden.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de vergrendeling een schroefverbinding omvat.

4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat het deel van de robotarm dat de melkbekers draagt in een opwaarts gerichte stand is te verzwenken.

5. Inrichting volgens een der conclusies 1-4, met het kenmerk, dat het verzwenkbare deel van de robotarm in opwaarts gerichte stand tegen een aanslag rust die aan het andere deel van de robotarm is aangebracht.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het verzwenkbare deel van de robotarm over een hoek, groter dan 90', bij voorkeur 95*, met de horizontaal kan worden verzwenkt.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het verzwenkbare deel van de robotarm om een horizontale as kan worden verdraaid.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het verzwenkbare deel van de robotarm L-vormig is.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het verzwenkbare deel van de robotarm in de opwaarts gerichte stand kan worden vergrendeld met vergrendelmiddelen.