DE602004002538T2

DE602004002538T2 - Anordnung aus einem Zitzenbecherträger und einer beweglichen Fütterungsplattform

Info

Publication number: DE602004002538T2
Application number: DE602004002538T
Authority: DE
Inventors: Greorgius Rudolphius Bos; Karel Van Den Berg
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 2003-10-13
Filing date: 2004-09-30
Publication date: 2007-05-16
Anticipated expiration: 2024-10-01
Also published as: EP1695616A2; US20050076841A1; DK1523878T3; NZ535845A; PL1523878T3; ES2273153T3; KR101179310B1; ATE340496T1; AU2004218730A1; EP1523878A1; IL164348A0; IL164348A; JP4404741B2; NL1024522C2; CA2484371C; US7578259B2; KR20050035507A; JP2005118042A; EP1523878B1; US20070209596A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung aus einem Zitzenbecherträger und einer Fütterungsplattform nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Anordnung ist aus der US-A1-2002/0033138 bekannt. Diese US-Anmeldung offenbart ein System zur Verbesserung der Wirksamkeit beim Melken großer Tierherden. Das System umfaßt eine Fütterungsplattform mit einzelnen Boxen, von denen jede ein Tier zumindest teilweise umgibt. Jede Box hat ihre eigenen Zitzenbecher, die von entsprechenden Zitzenbecherträgern getragen werden, und ihren eigenen Futtertrog. Am Umfang der Plattform befindet sich ein Anschlußbereich, in dem die Zitzenbecher an die Zitzen eines auf der Plattform befindlichen Tieres angeschlossen werden. Zum Anschließen können an sich bekannte, stationäre Anschlußroboter oder schwenkbare Roboter oder an Schienen laufende Roboter benutzt werden. Ein Eingangsbereich und ein Ausgangsbereich der Plattform sind breit genug, um den gleichzeitigen Zutritt mehrerer Tiere zu mindestens zwei Boxen bzw. den gleichzeitigen Austritt mehrerer Tiere aus mindestens zwei Boxen zu ermöglichen. Der Eingangsbereich ist mit einem beweglichen Verschlußelement, wie z. B. einer Tür, versehen und wird kontrolliert geöffnet, um eine Anzahl von Tieren in einen Wartebereich neben der Plattform einzulassen. Außerdem hat jede Box eine betätigte Eingangstür, so daß Tiere vom Wartebereich aus Zutritt zu einer Box auf der Plattform erhalten können. Außerdem umfaßt das bekannte System eine Vorrichtung zum Steuern des Tierverkehrs, wobei die Vorrichtung z. B. eine Herde von Tieren in Gruppen unterteilt. Wie es bei Fütterungsplattformen üblich ist, folgt im Interesse einer optimalen Nutzung der Fütterungsplattform auf den Eingangsbereich unmittelbar der Euterreinigungsbereich. Auf den Euterreinigungsbereich folgt unmittelbar der Bereich zum Anschließen der Zitzenbecher. Wenn keine Milch mehr im Euter ist, werden die Zitzenbecher abgenommen, und das Tier bleibt auf der Plattform, bis der Ausgang erreicht ist. Die Gesamtzeit, die ein Tier auf der Fütterungsplattform verbringt, beläuft sich auf etwa 15 Minuten.
Eine Anordnung der obengenannten Art ist auch aus der US-A-4508058 bekannt. Bei dem darin offenbarten System wird eine drehbare Fütterungsplattform mit einzelnen Boxen verwendet, von denen jede einen Futtertrog und von entsprechenden Zitzenbecherträgern getragene Zitzenbecher enthält. Die Boxen sind auf der Plattform in tangentialer Richtung angeordnet und umfassen eine Eingangstür und eine Ausgangstür. Neben der Plattform ist ein stationärer Zitzenbecher-Anschlußroboter angeordnet, der mit den Zitzenbechern verbunden werden kann und geeignet ist, die Zitzenbecher an die Zitzen eines auf der Plattform befindlichen Tieres anzuschließen. In der Box wird eine vorgegebene Menge an Futter zugeführt. Unmittelbar nach Betreten der Box durch ein Tier werden die Zitzenbecher angeschlossen, und ein Tier verläßt die Box unmittelbar nach Beendigung des Melkvorganges. Diese bekannte Anordnung arbeitet also nach dem üblichen Prinzip eines Melkkarussells, wobei die Totzeit, d. h. die Zeit, die ein Tier auf der Plattform verbringt, ohne einer Behandlung unterzogen zu werden, die üblicherweise mit dem Melkvorgang verbunden ist, auf ein Minimum reduziert ist.
Ein Nachteil der bekannten Systeme besteht darin, daß die Bewegungsgeschwindigkeit der Plattform von der Anschlußzeit abhängt, die von dem Anschlußroboter oder dem Landwirt zum Anschließen der Zitzenbecher benötigt wird. Es kann auch vorkommen, daß die Zitzenbecher im Anschlußbereich nicht angeschlossen werden können, so daß das Tier während seines Aufenthaltes auf der Plattform nicht gemolken werden kann und erneut auf die Plattform gehen muß, um gemolken zu werden. Dies kann sowohl die Milchleistung als auch die Gesundheit des Tieres negativ beeinflussen.
Der Erfindung gemäß Anspruch 1 liegt die Aufgabe zugrunde, diesen Nachteil zumindest teilweise zu beseitigen.
Zu diesem Zweck ist gemäß der Erfindung ein Zitzenbecherträger vorgesehen, der geeignet ist, mit einer Fütterungsplattform zusammenzuwirken, wobei der Zitzenbecherträger relativ zu der Fütterungsplattform frei beweglich ist. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß der Nachteil beim Stand der Technik zumindest teilweise dadurch verursacht wird, daß der Zitzenbecherträger und folglich die Zitzenbecher mit der Fütterungsplattform verbunden sind. Durch Ausbilden des Zitzenbecherträgers derart, daß er relativ zu der Fütterungsplattform frei beweglich ist, was nach dem Stand der Technik eine weniger effiziente Fütterungsplattform zur Folge hätte, werden im Gegenteil ein höherer Futterverbrauch und eine höhere Milchleistung sowie ein tierfreundlicherer Melkvorgang als erwartet erzielt.
Außerdem braucht die Drehgeschwindigkeit der Fütterungsplattform nicht länger vom Anschluß der Zitzenbecher abzuhängen, und der Anschluß von Zitzenbechern kann auch außerhalb des Anschlußbereiches erfolgen. Außerdem wird mehr Freiheit bei der Gestaltung der Fütterungsplattform erzielt, weil die Zitzenbecherträger nicht mehr auf der Fütterungsplattform angeordnet zu sein brauchen.
Aus der US-2,358,000 ist es an sich bekannt, die Zitzenbecher-Sätze getrennt von der Plattform anzuordnen. Bei der aus der US-2,358,000 bekannten Anordnung dürfen sich die Tiere jedoch nicht frei in einem Bereich bewegen. Die Lehre dieses US-Patents besteht darin, daß die Tiere während der meisten Zeit auf der Plattform bleiben müssen. Sie werden nur vorübergehend von der Plattform heruntergeführt, um gereinigt zu werden und einige Übungen auf einem Laufband zu machen. Danach werden die Tiere zur Plattform zurückgeführt. Diese Art der Unterbringung von Tieren steht in völligem Gegensatz zu der Art der Unterbringung, die in der US-A1-2002/0033138 beschrieben ist. Außerdem leidet die aus der US-2,358,000 bekannte Anordnung auch unter dem Nachteil, daß es für ein milchgebendes Tier unangenehm ist, in einem geschlossenen Bereich gemolken zu werden, wie es die Boxen auf der Plattform sind, die die Bewegungsfreiheit eines milchgebenden Tieres in hohem Maße einschränken. Außerdem hat es den Anschein, daß milchgebende Tiere das Aufsuchen und Besteigen der Plattform als unangenehm empfinden und daher sehr abgeneigt sein können, auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabgeführt zu werden, wodurch es problematisch werden kann, ein Tier auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabzuführen, was eine ungenügende Auslastung der Plattform und dadurch eine geringere Milchleistung zur Folge hat. Außerdem sind die offenbarten Zitzenbecherträger relativ zu der Fütterungsplattform nicht frei beweglich.
Aus der US-3,103,912 ist es an sich auch bekannt, die Sätze von Zitzenbechern getrennt von der Plattform anzuordnen. Jedoch ist es auch bei dem in der US-3,103,912 offenbarten Unterbringungssystem den Tieren nicht gestattet, sich in einem Bereich frei zu bewegen, sondern sie werden zu der Plattform geführt, um sich einer beliebigen Maßnahme zu unterziehen, die für die Pflege des Tieres erforderlich ist. Diese Art der Unterbringung von Tieren unterscheidet sich also von der Laufstallunterbringung der vorliegenden Erfindung. Außerdem leidet die aus der US-3,102,912 bekannte Anordnung auch unter dem Nachteil, daß es ein milchgebendes Tier als unangenehm empfindet, in einem geschlossenen Bereich gemolken zu werden, wie es die darin offenbarten Boxen auf der Plattform sind, die die Bewegungsfreiheit eines milchgebenden Tieres in hohem Maße einschränken. Außerdem hat es den Anschein, daß milchgebende Tiere das Aufsuchen und Besteigen der Plattform als unangenehm empfinden und daher sehr abgeneigt sein können, auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabgeführt zu werden, wodurch es problematisch werden kann, ein Tier auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabzuführen, was eine ungenügende Auslastung der Plattform und dadurch eine geringere Milchleistung zur Folge hat. Außerdem sind die offenbarten Zitzenbecherträger relativ zu der Fütterungsplattform nicht frei beweglich.
Aus der FR-A-2,649,858 ist es ebenfalls an sich bekannt, die Sätze von Zitzenbechern getrennt von der Plattform anzuordnen. Das bei der FR-A-2,649,858 ver wendete Unterbringungssystem ist nicht eigens beschrieben, aber da die Tiere die kreisrunde Plattform von innerhalb der Plattform betreten müssen, ist es sehr wahrscheinlich, daß die Tiere von außerhalb der Plattform zu deren Innenseite geführt werden müssen. Außerdem leidet die aus der FR-A-2,649,858 bekannte Anordnung ebenfalls unter dem Nachteil, daß ein milchgebendes Tier in einem geschlossenen Bereich gemolken werden muß, wie es die darin offenbarten Boxen auf der Plattform sind, die die Bewegungsfreiheit eines milchgebenden Tieres in hohem Maße einschränken. Jede Box wird von zwei Türen verschlossen, so daß dies ebenfalls die freie Bewegung von Tieren einschränkt, da ein Tier die Plattform an einer bestimmten Stelle betreten muß. Außerdem hat es den Anschein, daß milchgebende Tiere das Aufsuchen und Betreten der Plattform als unangenehm empfinden und daher sehr abgeneigt sein können, auf die Plattform geführt zu werden, wodurch es problematisch werden kann, ein Tier auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabzuführen, was eine ungenügende Auslastung der Plattform und dadurch eine geringere Milchleistung zur Folge hat. Außerdem sind die offenbarten Zitzenbecherträger relativ zu der Fütterungsplattform nicht frei beweglich.
Aus der EP-A-1,336,337, der EP-A-1,188,366 und der EP-A-1,188,367 ist es an sich bekannt, einen frei beweglichen Zitzenbecherträger zu verwenden, doch wird eine Kombination einer beweglichen Fütterungsplattform und eines frei beweglichen Zitzenbecherträgers von diesen Druckschriften weder offenbart noch nahegelegt, wobei der einzige in diesen Druckschriften beschriebene Fütterungsplatz ein stationärer Fütterungsplatz ist.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt der Zitzenbecherträger einen an einem Zitzenbecherhalter angeordneten Zitzenbechergreifer zum Ergreifen und Halten eines Zitzenbechers. Der Zitzenbecherhalter kann feststehend oder bei einer alternativen Ausführungsform beweglich sein.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung trägt der Zitzenbecherträger neben Zitzenbechern weitere Melkeinrichtungen zum Melken eines Tieres, wobei die weiteren Melkeinrichtungen mindestens einen Milchaufnahmebehälter zum Aufnehmen von Milch, eine Melkvakuumquelle und eine Pulsiervakuumquelle umfassen. Dies bedeutet, daß es nicht erforderlich ist, die gewonnene Milch mit Hilfe von Transportleitungen zu einem Milchsammeltank zu befördern, sondern daß sich der frei bewegliche Zitzenbecherträger automatisch zu dem Milchsammeltank bewegen kann, wenn das Melken eines Tieres beendet ist. Dies kann in bekannter Weise festgestellt werden, beispielsweise wenn der von einem Durchflußmesser gemessene Milchfluß einen bestimmten Grenzwert unterschritten hat.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der Milchaufnahmebehälter mit einem Milchabfluß versehen. Bei einer alternativen Ausführungsform ist der Milchaufnahmebehälter ein austauschbarer Milchaufnahmebehälter, der z. B. als Ganzes zu einer Molkerei transportiert werden kann.
Gemäß der Erfindung ist der frei bewegliche Zitzenbecherträger ein autonomer fahrbarer Zitzenbecher-Trageroboter mit eigenem Antrieb, und es ist eine Steuereinheit zum Steuern der Funktion des fahrbaren Zitzenbe cher-Trageroboters vorhanden. Die Steuereinheit umfaßt eine Sende- und Empfangseinheit zur Kommunikation mit einer Steuereinheit der Fütterungsplattform.
Obwohl eine Anschlußvorrichtung zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen eines Tieres eine separate Vorrichtung sein kann, ist es zur Erzielung einer einfachen Konstruktion von Vorteil, wenn der Zitzenbecherträger mit einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzenbechers an die Zitzen eines auf der Fütterungsplattform befindlichen Tieres versehen ist. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist die Anschlußvorrichtung mit einer Greifvorrichtung zum Ergreifen eines auf dem Zitzenbecherträger angeordneten Zitzenbechers versehen.
Um einen Zitzenbecher ordnungsgemäß anschließen zu können, ist der Zitzenbecherträger bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung mit einer Zitzenpositionsermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Position einer Zitze eines Tieres versehen ist, das sich auf der Fütterungsplattform aufhält. Die Zitzenpositionsermittlungsvorrichtung ist insbesondere auf der Anschlußvorrichtung angeordnet.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt die Anschlußvorrichtung einen Roboterarm, insbesondere zum Tragen der Greifvorrichtung.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt der Zitzenbecherträger eine Meßvorrichtung zum Messen von Milchparametern. Dadurch kann der Zitzenbecherträger z. B. feststellen, ob eine gewonnene Menge an Milch für den menschlichen Verzehr geeignet ist oder nicht.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt der Zitzenbecherträger einen Antrieb, der von der Steuereinheit gesteuert werden kann.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der Zitzenbecherträger mit einer Zitzenbecherreinigungsvorrichtung zum Reinigen eines Zitzenbechers versehen. Dadurch kann der Zitzenbecherträger selbst für die Reinigung der Zitzenbecher sorgen.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der Zitzenbecherträger mit einer Melkvorbehandlungsvorrichtung zum Durchführen einer Melkvorbehandlung an einem Tier auf der Fütterungsplattform versehen. Dadurch kann der Zitzenbecherträger selbst für die Vorbehandlung eines Tieres, insbesondere der Zitzen eines Tieres, sorgen.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung kann eine ordnungsgemäße Vorbehandlung dadurch erzielt werden, daß die Melkvorbehandlungsvorrichtung mit einer Vorrichtung zum Ermitteln der Position einer Zitze eines Tieres auf der Fütterungsplattform versehen ist. Es ist insbesondere von Vorteil, wenn die Melkvorbehandlungsvorrichtung einen Roboterarm umfaßt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt die Melkvorbehandlungsvorrichtung eine Sprühvorrichtung zum Sprühen und/oder Spritzen einer Flüssigkeit auf die Zitze.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der Zitzenbecherträger mit einer Melknachbehandlungsvorrichtung zum Durchführen einer Melknachbehandlung an einem Tier auf der Fütterungsplattform versehen. Dadurch kann der Zitzenbecherträger selbst für die Nachbehandlung eines Tieres, insbesondere der Zitzen eines Tieres, sorgen.
Eine ordnungsgemäße Nachbehandlung kann dadurch erzielt werden, daß die Melknachbehandlungsvorrichtung mit einer Vorrichtung zum Ermitteln der Position einer Zitze eines Tieres versehen ist. Es ist insbesondere von Vorteil, wenn die Melknachbehandlungsvorrichtung einen Roboterarm umfaßt.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt die Melknachbehandlungsvorrichtung eine Sprühvorrichtung zum Sprühen und/oder Spritzen einer Flüssigkeit auf die Zitze.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird ein multifunktionaler Zitzenbecherträger dadurch erzielt, daß der Zitzenbecherträger auch mit einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen der Fütterungsplattform versehen ist. In diesem Fall ist es von Vorteil, wenn die Reinigungsvorrichtung mit einer Vorrichtung zum Ermitteln des Grades der Verunreinigung der Plattform und zum Ausgeben eines Verunreinigungsgradsignals versehen ist. Die Reinigungsvorrichtung umfaßt vorzugsweise einen Mistschieber. Alternativ oder zusätzlich kann die Reinigungsvorrichtung eine drehbare Reinigungsbürste umfassen. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt die Reinigungsvor richtung ein Sprühgerät zum Sprühen und/oder Spritzen einer Flüssigkeit auf die Plattform. Das Sprühgerät ist vorzugsweise ein Hochdruck-Sprühgerät. Eine verbesserte Reinigung wird dadurch erzielt, daß die Reinigungsvorrichtung ein Heizelement zum Erwärmen der Flüssigkeit umfaßt. Die Reinigungsvorrichtung umfaßt vorzugsweise eine Trocknungsvorrichtung zum Trocknen der Fütterungsplattform.
Wenn die Reinigungsvorrichtung einen Aufnahmebehälter für Verunreinigungen umfaßt, kann der Zitzenbecherträger autonom für längere Zeit aktiv sein, ohne die Verunreinigungen zwischendurch entsorgen zu müssen. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der Aufnahmebehälter mit einem Auslaß für Verunreinigungen versehen. Alternativ kann der Aufnahmebehälter als Ganzes abnehmbar sein. Der Zitzenbecherträger ist vorzugsweise mit einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen des Aufnahmebehälters versehen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der Zitzenbecherträger mit einer Navigationsvorrichtung zum Navigieren des Zitzenbecherträgers versehen. Dadurch kann eine ordnungsgemäße Verlagerung des Zitzenbecherträgers erzielt werden. In diesem Fall ist es bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung von Vorteil, wenn die Navigationsvorrichtung eine Positionsermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Position des Zitzenbecherträgers und zum Liefern von Positionsinformationen umfaßt.
Der Zitzenbecherträger ist vorzugsweise mit einer eigenen Stromversorgung versehen, wobei eine wiederauflad bare Stromversorgung für diesen Zweck besonders geeignet ist.
Zur Erhöhung der Sicherheit ist der Zitzenbecherträger bei einer vorteilhaften Ausführungsform mit einem Störungsdetektor zum Detektieren einer internen Störung versehen. Der Zitzenbecherträger ist vorzugsweise mit einer Alarmsignal-Ausgabevorrichtung zum Ausgeben eines Alarmsignals mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor versehen. Dieses Alarmsignal kann z. B. an den Landwirt oder die Bedienungsperson des Zitzenbecherträgers gesendet werden, um die betreffende Person in die Lage zu versetzen, die erforderlichen Maßnahmen zur Behebung der Störung zu ergreifen. Eine weitere Verbesserung der Sicherheit des Zitzenbecherträgers wird bei einer Ausführungsform erzielt, bei der der Zitzenbecherträger mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor deaktiviert werden kann.
Da eine verbesserte Funktionsweise zu erzielen ist, wenn sich der Zitzenbecherträger auch über die Fütterungsplattform bewegen kann, ist der Zitzenbecherträger bei einer vorteilhaften Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung so bemessen, daß er als Ganzes unter einem Tier zwischen dessen Vorder- und Hinterbeinen positioniert werden kann.
Um zu verhindern, daß der fahrbare Roboter unter anderem mit Objekten zusammenstößt, ist der fahrbare Roboter bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherträger mit einem Annäherungsdetektor zum Detektieren der Annäherung eines Objekts versehen ist. Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung kann verhindert werden, daß der Zitzenbecherträger und/oder andere Objekte durch unerwünschte Kontakte mit dem Zitzenbecherträger beschädigt werden, wenn der Zitzenbecherträger dadurch gekennzeichnet ist, daß er mit einer Schutzvorrichtung zum Schützen zumindest eines Teiles des Zitzenbecherträgers versehen ist, wobei die Schutzvorrichtung aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden kann. Eine solche Schutzvorrichtung kann eine Schutzhaube, ein Luftkissen oder dergleichen sein. Die Schutzvorrichtung kann insbesondere mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden. Bei einer Ausführungsform umfaßt der Annäherungsdetektor eine Kamera. Alternativ oder zusätzlich kann der Annäherungsdetektor einen Annäherungssensor umfassen.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung, bei der der Zitzenbecherträger mit einer Signalausgabevorrichtung zum Ausgeben eines wahrnehmbaren Signals versehen ist, kann der Zitzenbecherträger seiner Umgebung seine Anwesenheit signalisieren. Im übrigen kann die Signalausgabevorrichtung dazu verwendet werden, Töne für ein Tier hörbar oder wahrnehmbar zu machen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann die Signalausgabevorrichtung mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor aktiviert werden. Der Annäherungsdetektor kann insbesondere mit der Navigationsvorrichtung verbunden werden, um den Zitzenbecherträger in die Lage zu versetzen, um ein Hindernis herumzusteuern.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der Zitzenbecherträger mit einer Tiererkennungsvorrichtung zum Erkennen eines Tieres versehen. Dadurch wird der Zitzenbecherträger in die Lage versetzt, für jedes Tier eine unterschiedliche Behandlung durchzuführen. Die Tiererkennungsvorrichtung kann insbesondere an die Steuereinheit angeschlossen werden, um Erkennungsinformationen an die Steuereinheit zu liefern.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf einige in der Zeichnung gezeigte Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:
1a in schematischer Seitenansicht eine Ausführungsform eines autonomen fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboters gemäß der Erfindung;
1b in schematischer Seitenansicht eine Ausführungsform eines autonomen fahrbaren Zitzenbecher-Anschlußroboters, der mit einem fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboter gemäß der Erfindung zusammenwirkt;
1c in schematischer Seitenansicht einen fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Trageroboter mit integrierter Anschlußvorrichtung zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern;
1d schematisch eine Draufsicht auf den fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Trageroboter gemäß 1c;
2 schematisch einen Teilschnitt in seitlicher Richtung eines fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboters, der an eine multifunktionale Roboterbehandlungsstation angeschlossen ist;
3 schematisch in Draufsicht ein Kameraüberwachungssystem für eine Fütterungsplattform und fahrbare Zitzenbecherträger gemäß der Erfindung;
4 schematisch in Draufsicht eine bewegliche Plattform, die im wesentlichen scheibenförmig ausgebildet ist, wobei die Plattform mit Trennvorrichtungen zum teilweisen Trennen von Tieren versehen ist;
5 schematisch in Draufsicht eine alternative Ausführungsform einer beweglichen Plattform, die im wesentlichen ringförmig ist, wobei die Plattform frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Tieren ist;
6 schematisch in Draufsicht eine weitere alternative Ausführungsform einer beweglichen Plattform, die zwei ringförmige Plattformeinheiten umfaßt; und
7 schematisch eine Draufsicht auf eine Anordnung mit einem fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboter gemäß der Erfindung.
Zum Melken einer Kuh oder eines anderen milchgebenden Tieres werden Zitzenbecher an die Zitzen der Kuh angeschlossen. Bei der in 1a gezeigten Ausführungsform werden die Zitzenbecher 411 von einem autonomen fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboter 409 getragen, der sich auf und/oder neben einer Fütterungsplattform frei bewegen kann. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 ist in 1a in Seitenansicht gezeigt. Bei der gezeigten Ausführungsform trägt der fahrbare Zitzenbecher-Trageroboter 409 vier Zitzenbecher 411, von denen zwei in der Figur sichtbar sind. Die Zitzenbecher 411 sind jeweils über eine Zitzenbecherleitung 412 mit einem Milchaufnahmebehälter 414 verbunden, in den die Milch mit Hilfe eines Vakuumpumpensystems 413 gepumpt wird. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 ist mit Rädern 418 versehen. Die Räder 418 werden von einer Antriebseinheit 417, wie z. B. einem Elektromotor, angetrieben. Der Milchaufnahmebehälter 414 weist an seiner Unterseite einen nicht dargestellten Milchabfluß auf, durch den die Milch in einen Milchtank geleitet werden kann. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 ist mit einer (nicht dargestellten) Positionsermittlungsvorrichtung versehen, die durch ein Radar, eine GPS-Systemkomponente oder dergleichen gebildet sein kann. Dadurch kann die momentane Position des Zitzenbecher-Trageroboters 409 ermittelt werden. Um mit der Fütterungsplattform zusammenwirken zu können, umfaßt der Zitzenbecher-Trageroboter 409 eine Sende-/Empfangsvorrichtung 421 zum Senden und Empfangen von Positionsdaten und Steuerbefehlen, wie im folgenden noch erläutert werden wird.
1b zeigt eine Ausführungsform eines fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Anschlußroboters 419. Der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 umfaßt einen aufwärts bewegbaren Zitzenbechergreifer 420. Der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 hat keinen Milchaufnahmebehälter. Eine Sende-/Empfangsvorrichtung 422 ist geeignet, Daten von der Steuereinheit des Melksystems zu empfangen, und ist mit einer Steuereinheit 423a verbunden, die nicht nur die Bewegung des fahrbaren Zitzenbecher-Anschlußroboters 419, sondern auch den Betrieb des Zitzenbecher greifers 420 steuert. Mit Hilfe der Sende-/Empfangsvorrichtungen 421, 422 können der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 und der Zitzenbecher-Trageroboter 409 zusammenwirken. Der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 wird zu der Position einer zu melkenden Kuh bewegt. Dies kann durch Bewegen über eine Fütterungsplattform 352 oder neben einer Fütterungsplattform 352 erfolgen. Gleichzeitig wird der Zitzenbecher-Trageroboter 409 in eine Position nahe dem Zitzenbecher-Anschlußroboter bewegt, so daß der Zitzenbechergreifer 420 des Zitzenbecher-Anschlußroboters 419 die von dem Zitzenbecher-Trageroboter 409 getragenen Zitzenbecher 411 ergreifen kann. Zu diesem Zweck wird die Positionsermittlungsvorrichtung 423 eingesetzt, die die Position der Zitzenbecher 411 auf dem Zitzenbecher-Trageroboter 409 detektiert und den Zitzenbechergreifer 420 in der Weise bewegt, daß die Zitzenbecher ergriffen werden. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 und der Zitzenbechergreifer 420 werden dann derart bewegt, daß ein Zitzenbecher unter einer Zitze in Position gebracht wird, worauf der Zitzenbecher durch Bewegen des Zitzenbechergreifers 420 nach oben durch Vakuum an die Zitze angeschlossen wird. Während des Anschließens bewegen sich der Zitzenbecher-Trageroboter 409 und der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 weiterhin synchron zueinander und zu der Fütterungsplattform 352, was durch die wechselseitige Kommunikation mit Hilfe der Sende-/Empfangsvorrichtungen 421, 422 erzielt wird. Wenn alle Zitzenbecher angeschlossen sind, kann sich der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 zur nächsten Kuh bewegen, die gemolken werden soll, während sich der Zitzenbecher-Trageroboter 409 weiterhin synchron zu der Fütterungsplattform 352 bewegt, bis der Melkvorgang beendet ist, was in herkömmlichen Weise erfolgen kann, beispielsweise durch Durchflußmessung. Obwohl bei der gezeigten Ausführungsform das Zusammenwirken zwischen dem Zitzenbecher-Trageroboter 409 und dem Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 auf direktem Wege und das Zusammenwirken mit der Fütterungsplattform auf indirektem Wege erfolgt, besteht auch die Möglichkeit, daß der Zitzenbecher-Trageroboter 409 auf direktem Wege mit der Fütterungsplattform 352 zusammenwirkt und sich synchron zu der Fütterungsplattform 352 bewegt, beispielsweise unter Steuerung durch eine Steuereinheit des Fütterungssystems, und daß der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 die Zitzenbecher von dem Zitzenbecher-Trageroboter mit Hilfe der Positionsermittlungsvorrichtung ergreift. In diesem Fall wirkt der frei bewegliche, fahrbare Zitzenbecher-Trageroboter direkt mit der Fütterungsplattform 352 zusammen.
Als Alternative zu einem separaten Zitzenbecher-Trageroboter und einem separaten Zitzenbecher-Anschlußroboter zeigen die 1c und 1d schematisch einen fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Trageroboter 424 mit einer integrierten Zitzenbecher-Anschlußvorrichtung. Der Roboter 424 ist mit einem Milchaufnahmebehälter 425, einer Stromversorgungsvorrichtung 426 für den Roboter und die entsprechenden Bauteile, mit einem Unterdruck- und/oder Überdrucksystem 427 für Zitzenbecher 428, mit einer (nicht dargestellten) Milchanalysevorrichtung und mit einer (nicht dargestellten) Navigationsvorrichtung und einer Steuereinheit zum Steuern des Roboters und der entsprechenden Bauteile versehen. Es ist auch eine Positionsermittlungsvorrichtung 429 zum Ermitteln der Position einer Zitze einer Kuh vorhanden. Mittels Steuerung durch die Melksystem-Steuereinheit wird der Roboter 424 zu einer zu melkenden Kuh bewegt, wo die Zitzenbecher an die entsprechenden Zitzen angeschlossen werden. Die Position der Zitze relativ zu dem Zitzenbecher 428 wird dann von der Positionsermittlungsvorrichtung 429 ermittelt, die z. B. ein Lasersensor zum Detektieren der Position der Zitzen des zu melkenden Tieres ist. Eine Hebevorrichtung 430 für den Zitzenbecher 428 ermöglicht das Anschließen des Zitzenbechers 428 mittels einer im wesentlichen vertikalen Bewegung an die Zitze der Kuh.
2 zeigt schematisch einen Teilschnitt in seitlicher Richtung eines fahrbaren Roboters, bei der gezeigten Ausführungsform des Zitzenbecher-Trageroboters 424 mit integrierter Zitzenbecher-Anschlußvorrichtung, der an eine multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 angeschlossen ist. Nachdem er eine Kuh gemolken hat, bewegt sich der Roboter 424 automatisch zu der multifunktionalen Roboterbehandlungsstation 410. In diesem Fall wird von der Positionsermittlungsvorrichtung 429 Gebrauch gemacht. Die multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 umfaßt eine Ladevorrichtung 475, die automatisch an den Ladeanschluß 476 der wiederaufladbaren Stromversorgung 477 des Roboters 424 angeschlossen werden kann. Es ist ein Anschlußdetektor vorhanden, der nach Detektion des Anschlusses der Ladevorrichtung 475 an den Ladeanschluß 476 die Wiederaufladung aktiviert.
Die multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 umfaßt auch einen Milchauslaß 478 zum Ausleiten von Milch aus dem Milchaufnahmebehälter 425 des Roboters 424. Der Milchauslaß 478 umfaßt einen Sensor 479 zum Messen der Qualität der Milch und zum Steuern eines Ventils 480, um für den menschlichen Verzehr geeignete Milch über den Milchtankauslaß 481 in einen Milchtank zu leiten oder alternativ Milch über einen anderen Auslaß 482 in ein anderes Aufnahmeelement zu leiten. Der Milchauslaß 478 kann automatisch an den Auslaß 483 des Milchaufnahmebehälters 425 angeschlossen werden. Auch in diesem Fall ist ein Anschlußdetektor vorhanden, um nach Detektieren eines erfolgreichen Anschlusses die Milch aus dem Milchaufnahmebehälter 425 abzuleiten.
Nach Ableiten der Milch aus dem Milchaufnahmebehälter 425 wird eine Zitzenbecherreinigungsvorrichtung 484, die nach unten gerichtete Dorne mit Flüssigkeitsaustrittsöffnungen an den Enden umfaßt, in die Zitzenbecher 428 eingeführt. Das Ventil 480 wird in der Weise gesteuert, daß Reinigungsflüssigkeit über den anderen Auslaß 482 abgeleitet werden kann.
Die multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 umfaßt ferner eine Roboterreinigungsvorrichtung 485, die bei der gezeigten Ausführungsform ein Sprühgerät zum Reinigen des Roboters umfaßt.
Selbstverständlich kann die multifunktionale Roboterbehandlungsstation in Abhängigkeit von dem Roboter andere Bauteile für die Wartung und Reinigung des Roboters umfassen.
3 zeigt Kameras (oder vergleichbare Folgevorrichtungen), um die Fütterungsplattform zu überwachen und beweglichen Objekten (insbesondere Kühen und fahrbaren Robotern) zu folgen. Solche Kameras mit zugehöriger Software in dem Computersystem können zum Überwachen der beweglichen Objekte sowie zur Identifizierung, Orientierung und Positionsermittlung der beweglichen Objekte eingesetzt werden. 3 zeigt schematisch in Draufsicht ein Kameraüberwachungssystem für eine Fütterungsplattform mit Positionsmarken 486. Die Positionsmarken 486 dienen als Positionsbaken, so daß das Kameraüberwachungssystem die Rotationsposition der Fütterungsplattform relativ zu stationären Teilen genau ermitteln kann. Das Kameraüberwachungssystem umfaßt Kameras, die über der Fütterungsplattform angeordnet sind und ein Sichtfeld haben, das in der Figur durch Kreise 487 bezeichnet ist. Die Sichtfelder überlappen einander und bedecken die gesamte Fütterungsplattform, den Bereich im Innern der Fütterungsplattform und einen Streifen an der Außenseite neben der Fütterungsplattform. Das Kameraüberwachungssystem dient dazu, die genaue Position etwaiger Roboter zu ermitteln und diese zu überprüfen sowie die Position eines Tieres auf der Fütterungsplattform zu ermitteln. Die Daten von dem Kameraüberwachungssystem werden auch für den Betrieb und die Steuerung der fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboter verwendet.
Obwohl der erfindungsgemäße Zitzenbecher-Trageroboter mit jeder an sich bekannten Fütterungsplattform mit darauf angeordneten Zitzenbechern zusammenwirken kann, kann die Erfindung insbesondere bei Fütterungsplattformen ohne Zitzenbecher eingesetzt werden, von denen einige Ausführungsformen im folgenden beschrieben sind.
4 zeigt schematisch in Draufsicht einen Teil einer Ausführungsform einer beweglichen Fütterungsplattform 91, die im wesentlichen scheibenförmig dargestellt ist. Die Fütterungsplattform 91 ist mit Trennvorrichtungen 92 zum teilweisen Trennen von Kühen versehen. Die Trennvorrichtungen 92 grenzen nur auf einer Seite an eine Kuh an, so daß eine Kuh durch die Trennvorrichtun gen 92 nicht eingeschränkt wird. Die Fütterungsplattform 91 umfaßt Fütterungsplätze, die jeweils einen Futtertrog 93 aufweisen, der so angeordnet ist, daß eine Kuh auf der Fütterungsplattform 91 in einem Winkel zur Radialen steht. Dadurch kann die gezeigte Fütterungsplattform 91 nur in einer Richtung gedreht werden.
Über einen Eingang 94 und einen Ausgang 95 können die Kühe die Fütterungsplattform 91 nur jeweils einzeln betreten oder verlassen. Am Eingang 94 ist eine Tiererkennungsvorrichtung 96 angeordnet, mittels der die Identität einer Kuh in dem Eingang 94 ermittelt werden kann. Mit Hilfe der Tiererkennungsvorrichtung 96 werden Türen 97, 98 derart gesteuert, daß die Kühe zur Fütterungsplattform zugelassen oder nicht zugelassen werden.
Im Ausgang 95 ist ebenfalls eine Tiererkennungsvorrichtung 99 angeordnet, die eine Anordnung von zwei Türen 100, 101 zum Trennen von Kühen steuert.
Da die Fütterungsplattform 91 mit Trennvorrichtungen 92 versehen ist, die nur teilweise an eine Kuh angrenzen, kann eine Kuh nach Betreten der Fütterungsplattform 91 frei zu einem beliebigen Futtertrog 93 gehen. Es hat sich herausgestellt, daß eine Kuh im allgemeinen den nächstgelegenen Futtertrog 93 wählt. Bei der gezeigten Ausführungsform ist jedoch eine Abhaltvorrichtung 102 zum Abhalten einer Kuh vorgesehen, um eine Kuh daran zu hindern, sich frei über die Fütterungsplattform 91 zu bewegen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Abhaltvorrichtung 102 durch Leittüren gebildet, die relativ zu dem Eingang 94 feststehend über der Fütterungsplattform 91 angeordnet sind. Dadurch wird verhindert, daß eine Kuh den Übergang des an den Eingang 94 angrenzenden Fütterungsplattform-Teilstückes 103 an den Enden des Plattform-Teilstückes 103 in Drehrichtung der Fütterungsplattform 91 oder in der entgegengesetzten Richtung überquert. In derselben Weise ist eine solche Abhaltvorrichtung 104 an dem Plattform-Teilstück 105 angeordnet, das an den Ausgang 95 angrenzt. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß bei der Abhaltvorrichtung 102 die Leittür, die in Drehrichtung der Fütterungsplattform angeordnet ist, d. h. die rechte Tür in der Zeichnung, als Schwenktür ausgeführt ist, so daß sie durch den von der Kuh ausgeübten Druck von einer Kuh passiert werden kann. Die Tür schwenkt beispielsweise durch Federkraft in ihre Ausgangsposition zurück.
5 zeigt schematisch in Draufsicht einen Teil einer alternativen Ausführungsform einer beweglichen Fütterungsplattform 106, die im wesentlichen ringförmig ausgebildet ist. Die Fütterungsplattform 106 weist eine Anzahl von Fütterungsplätzen auf, von denen jeder mit einem eigenen Futtertrog 107 versehen ist, der derart angeordnet ist, daß Kühe beim Fressen aus dem Futtertrog 107 auf der Fütterungsplattform 106 im wesentlichen in radialer Richtung stehen, d. h. quer zur üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform.
Die in 5 gezeigte Ausführungsform hat einen Eingang 108 mit einer Tür 109, wobei der Eingang breit genug ist, um mehreren Kühen gleichzeitig das Betreten der Fütterungsplattform 106 zu ermöglichen. Der Ausgang 110 ist ebenfalls breit genug, um mehreren Kühen gleichzeitig das Verlassen der Fütterungsplattform 106 zu gestatten. Im Gegensatz zum Eingang 108 weist der Ausgang 110 keine Schließvorrichtung auf, so daß die Kühe frei von der Fütterungsplattform 106 heruntergehen können.
Die Fütterungsplattform 106 ist frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen, so daß die Kühe über den Eingang 108 frei zu einem der Futtertröge 107 gehen können. Analog zu der in 4 gezeigten Ausführungsform ist eine Abhaltvorrichtung 111 bzw. 112 angeordnet, um Kühe daran zu hindern, den Übergang des an den Eingang bzw. den Ausgang angrenzenden Plattform-Teilstückes frei zu überqueren.
Bei der gezeigten Ausführungsform sind innerhalb der ringförmigen Fütterungsplattform 106 vier Futtervorratsbehälter 114, 115, 116, 117 feststehend angeordnet. Ein drehbarer Futtergreifarm 118 wird von einer (nicht dargestellten) Fütterungssystem-Steuereinheit gesteuert, um Futter von einem (oder mehreren) der Futtervorratsbehälter 114, 115, 116, 117 zu einem Futtertrog 107 zu befördern. Die Futtervorratsbehälter 114, 115, 116, 117 werden über ein Zuführsystem 119, das über der Fütterungsplattform 106 angeordnet ist, mit Futter versorgt.
Wenn eine Kuh die Fütterungsplattform 106 betreten hat, durchläuft sie nacheinander die folgenden Bereiche, die in 5 am äußeren Rand der ringförmigen Fütterungsplattform 106 gezeigt sind: einen Bürstbereich 120, einen Fütterungsbereich 121, einen Melkvorbehandlungsbereich 122, einen Hauptmelkbereich 123 und einen Fütterungsbereich 124.
Nach dem Eingangsbereich betritt eine Kuh den Bürstbereich 120, wo mittels einer (nicht dargestellten) Kuh bürste der Rücken der Kuh gebürstet wird, damit sich die Kuh wohl fühlt. Dann betritt die Kuh einen Fütterungsbereich 121, wo keine Behandlung an der Kuh durchgeführt wird, und wo sie in Ruhe fressen kann. Im Melkvorbehandlungsbereich 122 werden die Zitzen einer Kuh gereinigt, sodann werden im Hauptmelkbereich 123 die Zitzenbecher angeschlossen, worauf der Melkvorgang durchgeführt werden kann. Die Zitzenbecher sind nicht auf der Fütterungsplattform 106, sondern neben dem äußeren Rand der Fütterungsplattform 106 auf fahrbaren, frei beweglichen Zitzenbecherträgern angeordnet, die mit der Fütterungsplattform zusammenwirken.
Der Fütterungsbereich 124 ist so dimensioniert, daß sich während der Zeit, in der sich eine Kuh im Fütterungsbereich aufhält, die Öffnungen der Zitzen der Kuh zumindest weitgehend schließen, und bei dieser Ausführungsform wird in diesem Bereich keine Behandlung an der Kuh durchgeführt. In diesem Fütterungsbereich 124 kann die Kuh in Ruhe fressen, wonach sie die Fütterungsplattform 106 über den Ausgang 110 verlassen kann.
6 zeigt schematisch in Draufsicht einen Teil einer weiteren Ausführungsform einer beweglichen Fütterungsplattform, die eine äußere ringförmige Plattformeinheit 125 mit einem Rand 126 an ihrer Außenseite und mit einem inneren Rand 127 sowie eine innere Plattformeinheit 128 mit einem äußeren Rand 129 aufweist, der in einigem Abstand zu dem inneren Rand 127 der äußeren Plattformeinheit 125 angeordnet ist. Die Fütterungsplattform ist derart angeordnet, daß wenn eine Kuh an einem Fütterungsplatz frißt, ihre Vorderbeine auf der inneren Plattform 128 und ihre Hinterbeine auf der äußeren Plattformeinheit 125 stehen. Die äußere Plattformein heit 125 und die innere Plattformeinheit 128 sind synchron drehbar. Obwohl die innere Plattformeinheit 128 bei dieser Ausführungsform ringförmig ist, kann die innere Plattformeinheit bei einer alternativen, nicht dargestellten Ausführungsform natürlich auch scheibenförmig ausgebildet sein.
Ebenso wie die in 5 gezeigte Ausführungsform ist die in 6 gezeigte Fütterungsplattform 125, 128 frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen, obwohl diese Ausführungsform der Erfindung auch mit Begrenzungsvorrichtungen versehen sein kann, die zwischen den Fütterungsplätzen angeordnet sind. Bei dieser Ausführungsform hat die Anordnung einen Eingang 130 bzw. einen Ausgang 131, die beide genügend breit sind, um mehreren Kühen gleichzeitig den Eintritt bzw. Austritt zu ermöglichen. Sowohl der Eingang 130 als auch der Ausgang 131 sind frei von einer Schließvorrichtung, wie z. B. einer Tür, so daß die Kühe die Fütterungsplattform 125, 128 frei betreten und verlassen können. Die Fütterungsplätze 132 auf der Fütterungsplattform sind derart angeordnet, daß die Kühe während des Fressens zumindest im wesentlichen in radialer Richtung auf der Fütterungsplattform stehen.
Bei der in 6 gezeigten Ausführungsform ist die Anordnung mit einem ersten Brückenelement 133 zur Bildung einer Brücke zwischen der äußeren Plattformeinheit 125 und der inneren Plattformeinheit 128 versehen, wobei das erste Brückenelement 133 gegenüber dem Eingang 130 angeordnet ist. Ein zweites Brückenelement 134 ist gegenüber dem Ausgang 131 angeordnet. Die Brückenelemente 133, 134 stellen sicher, daß eine Kuh die Fütterungsplattform normal betreten und verlassen kann. Außerhalb des Einganges 130 und des Ausganges 131 kann zwischen den Plattformeinheiten eine zum äußeren Rand 129 hin abfallende Abschirmung angeordnet sein, so daß etwaige Verunreinigungen nicht zwischen die Fütterungsplattformeinheiten 125, 128 fallen.
Bei der in 6 gezeigten Ausführungsform ist ein drittes Brückenelement 135 vorgesehen, das als Abstützung für einen autonomen Zitzenbecher-Anschlußroboter dient.
Auch bei dieser Ausführungsform ist die Anordnung mit Abhaltvorrichtungen 136, 137, 138, 139 versehen, die Kühe daran hindern, jenseits des Einganges und des Ausganges auf die Plattform zu gehen, wenn sie die Fütterungsplattform betreten und die Fütterungsplattform verlassen.
Bei der in 6 gezeigten Ausführungsform wird auf der Fütterungsplattform nur eine Sorte von Futter zugeführt. Zu diesem Zweck sind als Futtervorratsbehälter ein Silo 140 und ein Förderer 141 vorhanden, dessen Ende 142 drehbar ist, um Fütterungsplätzen 132 auf der Fütterungsplattform Futter zuzuführen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Fütterungsplattform 125, 128 der einzige Fütterungsbereich, der für Kühe frei zugänglich ist. Das Fütterungssystem umfaßt ferner einen Fütterungsplatz 144, der von einer Steuereinheit 143 gesteuert wird, wobei der Fütterungsplatz z. B. als Futtersäule ausgeführt sein kann, und wobei der Fütterungsplatz mit Hilfe einer Tiererkennungseinheit 145 entscheidet, ob eine Kuh zu dem gesteuerten Fütterungsplatz 144 zugelassen wird oder nicht. Der gesteuerte Fütterungsplatz 144 ist getrennt von der Fütterungs plattform angeordnet und dient dazu, Kühen zusätzliches Futter zuzuführen und, falls gewünscht, bestimmten Kühen bestimmte Zusätze, wie z. B. Medikamente und dergleichen, zuzuführen.
Bei dieser Ausführungsform ist der Melkbereich 146 in einen Vorbehandlungsbereich 147, einen Hauptmelkbereich 148 und einen Nachbehandlungsbereich 149 unterteilt, in dem die Zitzen einer Kuh desinfiziert werden.
Zwischen dem Ausgang 131 und dem Eingang 130 ist eine automatische Reinigungsvorrichtung 150 zum Reinigen der Fütterungsplattform angeordnet, wie im folgenden näher erläutert werden wird.
7 zeigt schematisch in Draufsicht eine weitere Ausführungsform einer ringförmigen Fütterungsplattform 352, die unter anderem mit frei beweglichen Zitzenbecherträgern zusammenwirkt. Die bewegliche Fütterungsplattform 352 hat einen äußeren Rand 353 und einen inneren Rand 354. Die Fütterungsplattform 352 umfaßt Fütterungsplätze 355 mit Futtertrögen 356, die am inneren Rand 354 der Fütterungsplattform 352 angeordnet sind. Die Fütterungsplattform 352 ist frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen.
In einem Bereich 357 können sich die Kühe frei bewegen. Über einen Eingang 358 können die Kühe aus dem Bereich 357 zur Fütterungsplattform 352 gehen. Der Eingang 358 ist breit genug, um mehreren Kühen gleichzeitig das Betreten der Fütterungsplattform 352 zu ermöglichen, und hat keine Schließvorrichtung. Die Fütterungsplattform 352 weist keine Sätze von Zitzenbechern auf.
Bei der in 7 gezeigten Ausführungsform ist ein Selbstfangfreßgitter 359 zum Verriegeln einer Kuh an einem Fütterungsplatz 355 vorgesehen. Obwohl das Selbstfangfreßgitter 359 ein an sich bekanntes, selbstschließendes Selbstfangfreßgitter sein kann, wird das Selbstfangfreßgitter 359 gemäß dieser Ausführungsform von einer Verriegelungssteuereinheit zum Steuern des Selbstfangfreßgitters 359 gesteuert. Die Verrieglungsfunktion des Selbstfangfreßgitters 359 kann von der Verriegelungssteuereinheit 158 aktiviert und deaktiviert werden. Die Verriegelungssteuereinheit 158 erhält Daten von Kameras 159, die feststellen, ob eine Kuh an einem Futtertrog 356 frißt. Alternativ kann die Verriegelungssteuereinheit Informationen zum Aktivieren der Verriegelungsfunktion von Tiererkennungseinheiten bekommen, die für jeden Futtertrog angeordnet sind und feststellen können, ob sich eine Kuh an einem Futtertrog befindet. Außerdem kann eine Wiegevorrichtung zum Wiegen von im Futtertrog befindlichem Futter im Rahmen der Erfindung verwendet werden, um Informationen an die Verriegelungssteuereinheit zu liefern, wobei die Wiegevorrichtung Informationen darüber liefern kann, ob Futter aus einem Futtertrog verzehrt wird oder nicht. Selbstverständlich können innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung auch andere Formen zur Verriegelung einer Kuh an einem Fütterungsplatz verwendet werden, wobei eine Nackenverriegelung für diesen Zweck besonders geeignet ist.
Wie in 7 gezeigt, hat die Fütterungsplattform 352 Plattform-Teilstücke 361, 362, die jeweils an den Eingang 358 oder den Ausgang 360 angrenzen. Diese Plattform-Teilstücke 361, 362 sind keine festgelegten Teilstücke auf der Fütterungsplattform 352, sondern diejenigen Teilstücke der Fütterungsplattform 352, die an den Eingang 358 und den Ausgang 360 angrenzen. In Drehrichtung der Fütterungsplattform 352 und entgegengesetzt zur Drehrichtung der Fütterungsplattform 352 weisen diese Plattform-Teilstücke 361, 362 an ihren Enden Übergänge 363, 364, 365, 366 auf. Jeder Übergang ist mit einer Abhaltvorrichtung versehen, um eine Kuh davon abzuhalten, einen entsprechenden Übergang zu überqueren.
Mittig innerhalb der ringförmigen Fütterungsplattform 352 ist ein Futtersilo 367 angeordnet, der mehrere Futtervorratsbehälter 368 umfaßt, die um eine Mittelachse herum angeordnet sind. Jeder Futtervorratsbehälter 368 kann eine unterschiedliche Futtersorte enthalten. Jeder Futtertrog 356 wird von einer Futterzuführstation 369 mit einer minimalen Menge an Rauhfutter versehen, bevor der Futtertrog 356 gegenüber dem Eingang 358 positioniert wird. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Futterzuführstation 369 einen (autonomen) fahrbaren Futterzuführroboter 369 mit eigenem Antrieb.
Um Beschädigungen durch Zusammenstöße zu vermeiden, ist der fahrbare Roboter mit einem Annäherungsdetektor, bei der gezeigten Ausführungsform gebildet durch die Orientierungsvorrichtung 374, zum Detektieren der Annäherung eines Objekts versehen. Wenn sich ein Objekt zu sehr nähert und ein Zusammenstoß droht, kann eine Schutzvorrichtung 381 zum Schützen zumindest eines Teiles des Roboters 369 aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden. In diesem Fall können aufblasbare oder verschiebbare Schutzvorrichtungen verwendet werden. Das Bewegen einer Schutzvorrichtung aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposi tion wird mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor 374 gesteuert. Ein solcher Annäherungsdetektor ist an sich bekannt und kann alternativ eine Kamera, einen Näherungssensor oder dergleichen umfassen.
Der fahrbare Roboter 369 ist ferner mit einem (an sich bekannten und in der Zeichnung nicht gezeigten) Störungsdetektor zum Detektieren einer internen Störung versehen. Im Falle einer auftretenden oder voraussichtlichen Störung kann eine Alarmsignal-Ausgabevorrichtung ein Alarmsignal ausgeben.
Nachdem sie den ersten ruhigen Bereich 383 (7) durchlaufen hat, betritt die Kuh den ersten Teil des Melkbereiches 393, wobei dieser erste Teil als Vorbehandlungsbereich 394 bezeichnet wird. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt der Vorbehandlungsbereich 394 drei Fütterungsplätze 355. In dem Vorbehandlungsbereich 394 wird eine Kuh einer Vorbehandlung unterzogen. Eine solche Vorbehandlung ist an sich bekannt und umfaßt das Reinigen und/oder Massieren und/oder Stimulieren der Zitzen einer Kuh.
Die Roboter können außerdem andere Bauteile umfassen, die oben nicht näher erläutert wurden. Hier kann ein Annäherungsdetektor zum Detektieren der Annäherung eines Objekts in Betracht gezogen werden, wobei der Annäherungsdetektor durch Positionsermittlungsvorrichtungen oder durch einen separaten Detektor, wie z. B. einen Ultraschallsensor oder einen Näherungssensor, gebildet sein kann. Die Daten von diesem Detektor können zum Navigieren des entsprechenden Roboters benutzt werden. Ein fahrbarer Roboter kann auch mit einer Schutzvorrichtung 474 (siehe 2) zum Schützen zumindest ei nes Teiles des fahrbaren Roboters versehen sein, wobei die Schutzvorrichtung 474 aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden kann. Als Schutzvorrichtung kann z. B. ein Luftkissen oder eine teleskopische Prellvorrichtung oder Abdeckung oder dergleichen verwendet werden. In diesem Fall ist es aus Sicherheitsgründen von Vorteil, wenn die Schutzvorrichtung mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden kann. Die Signalausgabevorrichtung 464 kann auch vorzugsweise mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor aktiviert werden.
Es ist darauf hinzuweisen, daß bei einer alternativen, nicht gezeigten Ausführungsform der fahrbare Zitzenbecher-Trageroboter Reinigungsvorrichtungen zum Reinigen der Zitzenbecher oder zum Reinigen der Fütterungsplattform umfassen kann. Falls gewünscht, kann der Roboter einen Aufnahmebehälter für Verunreinigungen umfassen. In diesem Fall kann der Roboter die aufgenommenen Verunreinigungen zu einer Mistgrube oder einem anderen Element befördern, das zur Aufnahme und/oder Entsorgung von Verunreinigungen geeignet ist. Es ist ferner darauf hinzuweisen, daß bei den beschriebenen Ausführungsformen die Zitzenbecher ständig an den Zitzenbecher-Trageroboter angeschlossen sind. Selbstverständlich jedoch kann der Zitzenbecher-Trageroboter alternativ mit einem Greifer zum Ergreifen von Zitzenbechern von einem feststehenden und/oder einem beweglichen Zitzenbecherhalter versehen sein. Bei dieser alternativen Ausführungsform trägt der Zitzenbecherträger die Zitzenbecher vorübergehend. Auch bei dieser Ausführungsform ist der Zitzenbecherträger derart ausgebildet, daß er (während des Tragens der Zitzenbecher) mit einer Fütterungsplattform zusammenwirken kann, wobei der Zitzenbecherträger relativ zu der Fütterungsplattform frei beweglich ist.

Claims

Anordnung aus einem Zitzenbecherträger und einer beweglichen Fütterungsplattform, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherträger relativ zu der Fütterungsplattform frei beweglich ist, wobei der frei bewegliche Zitzenbecherträger ein autonomer fahrbarer Zitzenbecher-Trageroboter mit eigenem Antrieb ist und eine Steuereinheit zum Steuern der Funktion des fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboters umfaßt, wobei die Anordnung eine Steuereinheit für die Fütterungsplattform umfaßt, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, mit einer beweglichen Fütterungsplattform dadurch zusammenzuwirken, daß die Steuereinheit des Roboters eine Sende- und Empfangseinheit zur Kommunikation mit der Steuereinheit der Fütterungsplattform umfaßt.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherträger einen an einem Zitzenbecherhalter angeordneten Zitzenbechergreifer zum Ergreifen und Halten eines Zitzenbechers umfaßt.
Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherhalter beweglich ist.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherträger mit einer Anschlußvorrichtung zum Anschließen eines Zitzen bechers an die Zitzen eines auf der Fütterungsplattform befindlichen Tieres versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlußvorrichtung mit einer Greifvorrichtung zum Ergreifen eines auf dem Zitzenbecherträger angeordneten Zitzenbechers versehen ist.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherträger mit einer Zitzenpositionsermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Position einer Zitze eines Tieres versehen ist, das sich auf der Fütterungsplattform aufhält.
Anordnung nach Anspruch 6 unter Rückbezug auf Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zitzenpositionsermittlungsvorrichtung auf der Anschlußvorrichtung angeordnet ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlußvorrichtung einen Roboterarm umfaßt.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherträger einen Antrieb umfaßt, der von der Steuereinheit gesteuert werden kann.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecherträger mit einer Navigationsvorrichtung zum Navigieren des Zitzenbecherträgers versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Navigationsvorrichtung eine Positionsermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Position des Zitzenbecherträgers und zum Liefern von Positionsinformationen umfaßt.