NL1037240C2 - Voorbehandelingsspeenbeker. - Google Patents

Description

i- j

Voorbehandelingsspeenbeker

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een 5 speenbehandelingsinrichting, omvattende een speenbeker en een bestuurbare robotarm met een besturingsinrichting die is ingericht om de speenbeker op een speen van een melkdier aan te sluiten, waarbij de speenbeker een speenreinigingsinrichting omvat die is ingericht om door wrijvingscontact een in de speenbeker ingebrachte speen te reinigen.

10 Een dergelijke speenbehandelingsinrichting is bijvoorbeeld bekend uit US 6321682 (DeLaval Holding AB), dat een speenopneemmiddel beschrijft, waarin borstelharen of draaibare borstels zijn opgenomen. Document WO 94/12019 (British Technology Ltd) beschrijft een speenbeker met opblaasbare speenaangrijpingselementen alsmede middelen om een relatieve beweging van 15 speen en element te bewerken.

Een nadeel van de bekende inrichtingen is dat het in de praktijk lastig blijkt om een combinatie van eenvoudig en betrouwbaar aansluiten op de speen, grondig reinigen van de speen en een hoge bedrijfszekerheid te verschaffen. Met name de betrouwbaarheid van bewegende of opblaasbare delen 20 kan te wensen overlaten.

Doel van de onderhavige uitvinding is om een eenvoudige en betrouwbare inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt met de inrichting volgens conclusie 1, die wordt gekenmerkt doordat de besturingsinrichting is ingericht voor 25 met behulp van de robotarm actief en meerdere keren achtereenvolgens op de speen aansluiten en van die speen afnemen van de speenbeker. Bij deze uitvinding wordt gebruik gemaakt van de besturing die de speenbeker toch al moet hebben voor plaatsen en afnemen. Dit plaatsen en afnemen gebeurt meestal met een daartoe verschafte robotarm. Door de uitvinding is het niet meer nodig om een 30 zelf actief beweegbare speenreinigingsinrichting in de speenbeker te verschaffen. Door ontbreken van de hiertoe vereiste bewegingsmiddelen kan de inrichting als geheel betrouwbaarder zijn. Voorts blijkt het voordelig om de bewegingsslag volgens de uitvinding zo groot te maken dat de speen de speenbeker weer verlaat en weer kan worden aangesloten, omdat hierbij een relatief kleinere 1037240 2 speenreinigingsinrichting kan worden gebruikt. Dit zorgt er wederom voor dat de speenreinigingsinrichting bij het aansluiten van de speen niet in de weg kan zitten, althans een geringer obstakel vormt.

Opgemerkt wordt dat met "actief afnemen en meerdere keren 5 achtereenvolgens" wordt ten eerste bedoeld dat de speenbehandelingsinrichting zelf de speenbeker afneemt en weer terugplaatst resp. kan plaatsen, dus niet dat de inrichting slechts reageert op een aftrappen, losraken of dergelijke van de speenbeker. Ten tweede heeft het (kunnen) terugplaatsen uiteraard betrekking op een en dezelfde speen, en niet op twee spenen die achtereenvolgend worden 10 behandeld. Tot slot betekent "achtereenvolgens" hier dat het aansluiten en afnemen plaatsvindt tijdens een en dezelfde actie. Bijvoorbeeld, als reinigen van een speen wordt aangenomen als de uitgevoerde behandeling, dan wordt tijdens het reinigen van die speen de speenbeker van het speenbehandelingssysteem meerdere keren op de speen geplaatst en daar weer van afgenomen. Wat 15 uitdrukkelijk niet wordt geclaimd als zijnde "achtereenvolgens" is een inrichting die een speenbeker een enkele keer op de speen kan plaatsen en er weer van af kan nemen tijdens bijv. een melkbeurt, en die beker bij een volgende melkbeurt weer kan aanbrengen en afnemen. Deze op zich triviale situatie valt niet onder "achtereenvolgens". Het gaat om de mogelijkheid om binnen een en dezelfde 20 behandeling het aanbrengen en afnemen meerdere keren uit te voeren. Met name het actief afnemen is totnogtoe in de stand van de techniek alleen gebruikt om een behandeling te beëindigen, terwijl die stap hier juist een integraal onderdeel van de uitvinding vormt. Merk op dat het bovendien mogelijk is om de handeling van aanbrengen en afnemen in de praktijk voor een bepaalde speen slechts eenmaal 25 (of zelfs helemaal niet) uit te voeren, omdat die speen daarna (of reeds) "uitbehandeld" blijkt, zoals bijv. voldoende gereinigd blijkt. Het gaat dus uitdrukkelijk om een inrichting waarin althans de mogelijkheid is verschaft om het aanbrengen en afnemen meerdere keren achtereenvolgens en op dezelfde speen uit te voeren. Inrichting die dat slechts één keer kunnen doen zijn uitgesloten van 30 bescherming voor de onderhavige uitvinding.

Verdere bijzondere uitvoeringsvormen van de uitvinding worden hieronder beschreven.

In het bijzonder zijn de besturingsinrichting en de robotarm ingericht voor het uitvoeren van een verticaal, althans in hoofdzaak langs een hartlijn van 1 t 3 de speen, verlopende, in het bijzonder oscillerende, beweging met een slag die groter is dan de lengte van het in de speenbeker opgenomen deel van de speen. Deze laatste maatregel zorgt voor een voldoende grote slag. Bovendien is een dergelijke beweging in enkelvoud de meest gebruikelijke om een speenbeker aan 5 te sluiten, zodat de geringste aanpassing aan de besturing nodig zal zijn.

In uitvoeringsvormen omvat de speenreinigingsinrichting uitsteeksels op een binnenwand van de speenbeker. Dergelijke uitsteeksels zijn geschikt om een ingebrachte speen te reinigen, door bijvoorbeeld vuil ervan af te schuren bij de verplaatsing door de robotarm. Merk op dat een dergelijke 10 speenreinigingsinrichting, net zoals andere, hierna nog te noemen uitvoeringsvoorbeelden, zich logischerwijs aan de binnenzijde van de speenbeker bevindt.

In andere uitvoeringsvormen heeft de speenbeker een bovenzijde met een speenopneemopening, waarbij de bovenzijde om de 15 speenopneemopening meerdere buigzame segmenten omvat, die tezamen met een ingebrachte speen de bovenzijde in hoofdzaak luchtdicht kunnen afsluiten. In deze uitvoeringsvorm vormen de segmenten een buigzame luchtafsluiting, zodat er in de speenbeker met daartoe verschafte vacuümmiddelen een vacuüm kan worden verschaft dat het aansluiten op de speen kan ondersteunen, terwijl zij 20 tevens de speen kunnen reinigen bij het aanbrengen en afnemen, door het wrijvingscontact met het speenoppervlak. Door volledig ontbreken van onnodige bewegende delen, terwijl bovendien geen speenreinigingsinrichting op de binnenwand van de speenbeker is verschaft die aansluiten op de speen kan bemoeilijken, is een zeer betrouwbare speenbehandelingsinrichting verschaft. 25 Merk hierbij op dat het uiteraard mogelijk is om de twee hiervoor genoemde uitvoeringsvormen te combineren, en zowel segmenten als een speenreingingsinrichting op de binnenwand zijn verschaft.

Met voordeel omvat de inrichting van 4 tot en met 20 segmenten, met meer voordeel van 8 tot en met 16 segmenten. Dergelijke aantallen blijken 30 een prima combinatie van weinig leklucht door spleten en weinig weerstand bij aansluiten te verschaffen.

In het bijzonder heeft de speenopneemopening een doorsnede groter dan 10 en kleiner dan 21 mm. Tussen deze grenzen blijken spenen van velerlei verschillende doorsnede goed te kunnen worden aangesloten, waarbij een 4 f , compromis is gevonden tussen voldoende wrijvings- en dus reinigingskracht op het speenoppervlak en voldoende groot aansluitgemak, zonder dat er een te hoog vacuüm moet worden verschaft om de speen nog door de speenopneemopening te zuigen. In het bijzonder heeft de speenopneemopeningeen doorsnede van 5 ongeveer 15 mm, waarbij dit staat voor "tussen 14 en 16 mm", en meer in het bijzonder voor "tussen 14,5 en 15,5 mm".

In uitvoeringsvormen omvat de speenreinigingsinrichting ten minste één sponselement, met voordeel een rondgaande spons met een gat rond de speenopneemopening. Dit ten minste ene sponselement kan zijn verschaft op de 10 binnenwand, uiteraard in een zodanige positie dat de speen bij erlangs bewegen door wrijvingskracht kan worden gereinigd. Door meerdere sponselementen rond een centrale holte te verschaffen, kan de reinigingsdoelmatigheid worden verhoogd, doordat een groter gedeelte van de omtrek in een keer kan worden gereinigd. Door dergelijke sponselementen als een geheel te verschaffen, d.w.z. 15 als een rondgaande spons met een gat, kan bovendien gebruik worden gemaakt van de veerkracht van de spons. Bij inbrengen van de speen wordt de spons dan immers enigszins ingedrukt, zodat de wrijvingskracht op de speen toeneemt, en daarmee de reinigingskracht.

In voordelige uitvoeringsvormen omvat de speenreinigingsinrichting 20 uitsteeksels op ten minste een van de segmenten. Dit geeft het grote voordeel dat de reinigende werking van de segmenten kan worden geoptimaliseerd. Normaal wordt de speen bij aanbrengen van de speenbeker omvat door de segmenten, die daarbij naar binnen meegeven door hun veerkracht. Bij daaropvolgend afnemen zullen de segmenten omklappen, en de speen zal daarbij door de binnenrand van 25 de segmenten worden schoongeveegd. Door bij deze uitvoeringsvormen uitsteeksels op de segmenten te verschaffen zullen deze bijdragen aan de reinigingswerking. Bij voorkeur bevinden de uitsteeksels zich aan de binnenzijde. Voordeel hiervan is dat de uitsteeksels dan beschermd zijn tegen invloeden van buitenaf.

30 In uitvoeringsvormen omvatten de uitsteeksels haren, noppen en/of ribbels. Ribbels bieden het voordeel dat deze een gesloten omtrek rond de speen kunnen reinigen, terwijl met name haren en noppen het voordeel bieden van een grotere lokale belasting, tot zelfs een puntbelasting, op de speen. Daarmee kan hardnekkig vuil beter worden verwijderd. Dergelijke uitsteeksels kunnen 5 aangevormd zijn van het materiaal van de segmenten zelf, of ook bijvoorbeeld afzonderlijk vervaardigd en vervolgens in of op de segmenten aangebracht.

Met voordeel omvat ten minste een segment een verdikking bij de speenopneemopening. Dit verschaft een grotere stijfheid aan met name het 5 uiteinde van het segment, waardoor de uit te oefenen reinigingskracht toeneemt.

In uitvoeringsvormen is de verdikking afgerond, waarbij ten minste een raaklijn aan het afgeronde segment door de speenopneemopening gaat. Bij een dergelijke afgeronde verdikking bestaat het voordeel dat ook spenen met verschillende doorsneeafmeting goed gereinigd kunnen worden. Immers zal een 10 segment bij een dunnere speen minder ver uitbuigen dan bij een dikke speen, waardoor ook de absolute stand van het segment bij uitbuigen zal verschillen. Dergelijke verschillen in stand zijn bij een afgeronde verdikking minder relevant, omdat het raakvlak in beginsel in de verschillende standen telkens soortgelijke eigenschappen zal hebben.

15 In andere uitvoeringsvormen heeft de verdikking een driehoekige doorsnede, dunner wordend in de richting van de speenopneemopening. Deze uitvoeringsvorm is weliswaar iets gevoeliger voor variatie van de speendikte, maar heeft het voordeel dat het raakoppervlak gemiddeld genomen een stuk groter zal zijn dan bij een afgeronde verdikking. In weer andere uitvoeringsvormen of heeft 20 de verdikking een rechthoekige doorsnede.

Met voordeel is ten minste een deel van de uitsteeksels aangebracht op de verdikking. Aldus zullen de uitsteeksels door maximale aandrukkracht een optimaal reinigingsresultaat kunnen verschaffen. Merk op dat bij een afgeronde verdikking de uitsteeksels op de raaklijn een relatief zeer grote lokale 25 reinigingskracht kunnen uitoefenen, maar bijgevolg ook sneller zouden kunnen slijten. Bij met name een driehoekige verdikkingsdoorsnede zal slijtage veel gelijkmatiger plaatsvinden.

In voordelige uitvoeringsvormen is ten minste een deel van de, en bij voorkeur zijn alle, uitsteeksels op de verdikking aangebracht in een richting schuin 30 naar de onderzijde en naar het midden van de speenbeker toe. Hierbij duidt "schuin" op een hoek met de hartlijn van de speenbeker, waarbij die hoek bijvoorbeeld tussen 30 en 50° met die hartlijn bedraagt. In het bijzonder is die hoek zodanig gekozen dat bij afnemen van de speenbeker van een speen met een gemiddelde doorsnede de uitsteeksels ongeveer loodrecht op het 6 speenoppervlak komen te staan. Alsdan zal een prima reiniginsgwerking kunnen worden verkregen.

In een doelmatige uitvoerinsgvorm omvat de speenbehandelingsinrichting ten minste een sproeier aan de binnenzijde van de 5 speenbeker, die is ingericht om een vloeistof te sproeien in de richting van, en met voordeel op, de speenreinigingsinrichting. Met een dergelijke sproeier kan vloeistof worden opgesproeid, die kan helpen bij de behandeling van de speen. Bijvoorbeeld kan de vloeistof reinigingsvloeistof zijn, waarbij deze eventueel ook op de speen kan worden gesproeid. De reinigingsvloeistof kan daarbij helpen om 10 vuil te verwijderen en/of op te weken. Merk op dat met de inrichting volgens de uitvinding de vloeistof verdeeld wordt over de speen, en deze vervolgens ook nog eens krachtig kan worden geschrobd. Met voordeel sproeit de sproeier in de richting van de segmenten, met meer voordeel op de uitsteeksels, tenminste in ruststand zonder ingebrachte speen. Deze kunnen dan doelmatig de vloeistof op 15 de speen verdelen. Bovendien kan de vloeistof worden aangewend om de uitsteeksels, althans de segmenten, te reinigen, bijvoorbeeld na behandelen van een speen. Merk op dat het dan van voordeel is wanneer de uitsteeksels zich slechts aan de binnenzijde bevinden, omdat zij dan ook daadwerkelijk kunnen worden schoongesproeid. Naast reinigingsvloeistof zouden ook andere 20 vloeistoffen kunnen worden toegepast, zoals een medicijn of met name een desinfectievloeistof. In het bijzonder is de inrichting ingericht om behorende bij een eerste cyclus of aantal cycli van aanbrengen en afnemen van de speenbeker een eerste vloeistof op te brengen, met voordeel reinigingsvloeistof, en in een volgende cyclus of aantal cycli een andere vloeistof, met name 25 desinfectievloeistof. Zo kan een gereinigde speen bijvoorbeeld worden afgewerkt met desinfectiemiddel. Merk op dat, in het geval de behandeling reiniging met of zonder reinigingsvloeistof omvat, de speenbehandelingsinrichting ook een speenreinigingsinrichting kan worden genoemd, waarbij de speenreinigingsinrichting in de speenbeker dan ook wel een 30 speenreinigingsonderdeel kan worden genoemd.

In uitvoeringsvormen omvat de speenbehandelingsinrichting voorts een met de besturingsinrichting werkzaam gekoppelde speenreinheidssensor-inrichting die is ingericht voor genereren van een speenreinheidssignaal, waarbij de besturingsinrichting is ingericht voor het in afhankelijkheid van het 7 speenreinheidssignaal herhaald aansluiten en afnemen van de speenbeker. Wederom geldt dat althans de mogelijkheid tot actief en achtereenvolgens aansluiten en afnemen moet zijn verschaft, hoewel het zeker ook mogelijk is dat op basis van de gemeten reinheid slechts een enkele cyclus wordt uitgevoerd. Op 5 basis van het speenreinheidssignaal kan uiteraard doelmatig worden gereinigd, waardoor onvoldoende of juist overmatig contact met de speen wordt vermeden.

In het bijzonder omvat de speenreinheidssensor een camera met daaraan gekoppelde beeldverwerkingsapparatuur, ingericht voor optisch beoordelen van de speenreinheid, en/of een vloeistofsensorinrichting die is 10 ingericht voor beoordelen van de reinheid van door de sproeier versproeide en weer opgevangen vloeistof. Dit zijn doelmatige uitvoeringenvan speenreinheidssensoren, die op zich reeds worden toegepast. Bijvoorbeeld kan een camera kijken naar het optische voorkomen van een speen. Indien deze, bijvoorbeeld bij buiten lopen bij regen, vuil is geworden, zal het beeld verschillen 15 van een schoon referentiebeeld. De reiniging kan dan bijvoorbeeld worden herhaald totdat het gemeten beeld voldoende overeenkomt met het schone referentiebeeld. De besturing zal dan dienovereenkomstig zijn ingericht. Op soortgelijke wijze kan een sensor zijn toegepast die verbruikte vloeistof doormeet op aanwezige verontreiniging. Indien de verbruikte en opgevangen vloeistof 20 voldoende rein blijkt kan het reinigen worden gestopt. Daartoe kan bijvoorbeeld een elektrische geleidbaarheidssensor zijn verschaft.

In uitvoeringsvormen omvat de inrichting volgens de uitvinding meerdere dergelijke speenbekers. Dit verschaft de mogelijkheid om meerdere spenen gelijktijdig te behandelen. Alternatief wordt met een speenbeker meer dan 25 een speen behandeld, hetgeen op zich meer tijd kost, maar minder onderdelen vergt.

In het bijzonder is ten minste één der speenbekers ingericht voor melken van de daarin opgenomen speen. Een dergelijke inrichting heeft het voordeel dat een speen zeer volledig kan worden behandeld en vervolgens ook 30 worden gemolken, hetgeen tijdwinst en hygiëneverbetering kan verschaffen.

In het bijzonder omvat de behandeling ook stimuleren van de melkstroom en/of voormelken, aangezien de tactiele stimulans door de beweging van de speenbeker de melkstroom effectief op gang kan brengen, terwijl de 8 speenbeker ook eenvoudig is in te richten als voormelkbeker, waarbij de vereiste maatregelen natuurlijk grotendeels overeenkomen met die voor melken.

Ook kan de inrichting ten minste een aanvullende speenbeker omvatten, die is ingericht voor melken van de speen. Dit heeft het specifieke 5 voordeel dat vuil en eventueel reinigingsvloeistof niet in aanraking kan komen met consumptiemelk. Indien de speenbeker zelf tevens is ingericht als voormelkbeker, terwijl de aanvullende speenbeker is ingericht voor (uitsluitend) de melkfase(s) na het voormelken, zal ook voormelk niet in contact komen met consumptiemelk. Aldus zijn er twee in beginsel volledig gescheiden circuits: de een of meer 10 speenbekers volgens de behandelingsinrichting van de uitvinding nemen vuil en eventueel voormelk van de speen op en voeren deze af, terwijl de aanvullende speenbeker(s) de consumptiemelk opnemen.

De uitvinding verschaft tevens een automatische melkinrichting, omvattende een speenbehandelingsinrichting volgens de uitvinding. De 15 melkinrichting kent aldus een zeer betrouwbare behandeling, in het bijzonder reiniging, van spenen. Voorts zijn alle hierboven genoemde voordelen ook verschaft.

In het bijzonder is de automatische melkinrichting aangebracht op een autonoom zelfsturend voertuig. Bijzonderheden van een dergelijk autonoom 20 melkvoertuig zijn terug te vinden in bijvoorbeeld EP1695616 of PCT7NL2007/000190. Opgemerkt wordt dat het ook mogelijk is om alleen een speenbehandelingsinrichting volgens de uitvinding op het autonome zelfsturende voertuig te verschaffen, dat wil zeggen zonder specifieke melkinrichting.

De uitvinding verwschaft voorts een werkwijze voor het reinigen van 25 een speen met behulp van een speenbehandelingsinrichting volgens de uitvinding, omvattende de stappen: a) op een speen plaatsen van een speenbeker met behulp van de robotarm, b) actief van de speen afhalen van de speenbeker, 30 waarbij tenminste bij stap b) de speen door wrijvingscontact met de reinigingsinrichting wordt gereinigd, voorts omvattende c) ten minste eenmaal herhalen van de stappen a) en b) bij die speen. Uiteraard geldt een en ander weer onder de voowaarde van g I , achtereenvolgend heid, net zoals bij de hiervoor beschreven inrichtingen volgens de uitvinding. De aldaar beschreven voordelen gelden evenzeer voor de werkwijze, zodat hier van herhalend beschrijven daarvan wordt afgezien.

In het bijzonder wordt de werkwijze uitgevoerd met een 5 speenbehandelingsinrichting volgens of in afhankelijkheid van conclusie 15, voorts omvattende het op tenminste één van de speen en de speenreinigingsinrichting sproeien van vloeistof. Met voordeel wordt daarbij de vloeistof ten minste een keer direct voorafgaand aan stap a op de reinigingsinrichting gesproeid. Hierdoor kan de vloeistof doelmatig worden verdeeld over de speen. Hierbij omvat de vloeistof 10 bijvoorbeeld een reinigingsvloeistof en/of een desinfectiemiddel, in het bijzonder in een eerste cyclus of reeks cycli een reinigingsvloeistof en in een aansluitende cyclus of reeks cycli een desinfectiemiddel.

In uitvoeringsvormen van de werkwijze omvat deze voorts het beoordelen van de reinheid van de opgesproeide vloeistof, en het herhalen van de 15 stappen a) en b) totdat een voorafbepaald reinheidsniveau is bereikt. Dit beoordelen kan door een bedienende persoon geschieden, zoals op het oog, of automatisch, met een daartoe geschikte sensor, zoals bijvoorbeeld beschreven bij de overeenkomstige inrichting volgens de uitvinding.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een speenbeker ten gebruike in 20 een inrichting of werkwijze volgens de uitvinding, waarbij de speenbeker is ingericht om door wrijvingscontact een in de speenbeker ingebrachte speen te reinigen, en een bovenzijde met een speenopneemopening heeft, waarbij de bovenzijde om de speenopneemopening meerdere buigzame segmenten omvat, die tezamen met een ingebrachte speen de bovenzijde in hoofdzaak luchtdicht 25 kunnen afsluiten. De te bereiken voordelen zijn reeds uitgebreid genoemd bij de beschrijving van de inrichting volgens de uitvinding, waarnaar hier wordt verwezen. Bijzondere uitvoeringsvormen komen dan ook overeen met de aldaar genoemde voordelige details van die inrichting. Als voorbeeld is verschaft een voordelige speenbeker, omvattende een speenreinigingsinrichting die uitsteeksels 30 op een binnenwand van de speenbeker omvat, in het bijzonder op een binnenzijde van een segment.

De uitvinding zal nader worden uitgelegd aan de hand van bijgevoegde tekeningen. De tekeningen vormen een praktische uitvoering van de 10 uitvinding, die niet mogen worden beschouwd in beperkende zin. Specifieke detailkenmerken kunnen ook los van het uitvoeringsvoorbeeld in algemene zin als kenmerkend voor de uitvinding worden gezien. In de tekening toont:

Figuur 1 een aanzicht in perspectief van een speenbeker volgens de 5 uitvinding;

Figuur 2 een dwarsdoorsnedeaanzicht van de speenbeker van Figuur 1, volgens I-I, linkerhelft zonder speen, rechterhelft met ingebrachte speen;

Figuur 3 een schematische melkinrichting volgens de uitvinding.

10 Figuur 1 toont een aanzicht in perspectief van een speenbeker 1 volgens de uitvinding. Hierin is 2 het harde bekergedeelte, 3 is een kopdeel van bijvoorbeeld een flexibele tepelvoering, hoewel het ook een andere functie dan tepelvoering kan hebben, en waarin 4 segmenten van de bovenzijde aanduiden, die zijn gegroepeerd rond een speenopneemopening 5. Daardoorheen zichtbaar 15 zijn enkele uitsteeksels 6.

De getoonde speenbeker 1 heeft een tiental flexibele segmenten 4, die het inwendige van de beker samen met een door de speenopneemopening 5 heen ingebrachte speen in hoofdzaak luchtdicht kunnen afsluiten. Door dat inwendige onder een vacuüm te houden, kan de speen eenvoudig en betrouwbaar 20 worden ingebracht, zelfs indien de speenopneemopening 5 een doorsnede heeft die geringer is dan de speendoorsnede, zoals bijvoorbeeld 15 mm. Hierbij kunnen de segmenten uiteraard meegeven, maar van belang is dat zij een (wrijvings)kracht kunnen uitoefenen op de speen, om daardoor vuil en dergelijke van de speen te verwijderen. Bij vervolgens van de speen afnemen van de 25 speenbeker 1 zullen de segmenten naar buiten ombuigen, en vervolgens de speen verder kunnen reinigen. Een en ander zal nader worden uitgelegd bij Figuur 2. Overigens wordt in het overige vrijwel uitsluitend gesproken van reinigen, maar dienen ook andere speenbehandelingen inbegrepen te worden gedacht waarbij een binnenrand resp. segmenten van een speenbeker over een speen worden 30 bewogen, om daarbij vuil of een vloeistof te verplaatsen.

Figuur 2 toont een dwarsdoorsnedeaanzicht van de speenbeker van Figuur 1, volgens I-I. Hierbij toont de linkerhelft van de figuur een speenbekerhelft zonder speen, en de rechterhelft een speenbekerhelft met ingebrachte speen die 11 wordt verwijderd. Soortgelijke onderdelen worden door heel de tekening met dezelfde verwijzingscijfers aangeduid.

In de linkerhelft van de melkbeker 1 is een segment te zien met een segment 4, dat is voorzien van een verdikking 7 met een driehoekige 5 dwarsdoorsnede, en waarop uitsteeksels 6 zijn aangebracht in de vorm van noppen of korte haren. Met voordeel vormen het segment en de uitsteeksels een geheel. Merk ook op dat de uitsteeksels iets voorbij het segment uitsteken in de speenopneemopening 5. Dit draagt bij aan het reinigen van de speen bij inbrengen, hoewel de dan uitgeoefende kracht over het algemeen wat geringer zal 10 zijn dan bij afnemen.

Voorts is getoond een sproeier 8 met een sproeimond 9 en een versproeide vloeistofstraal 10. Aanvoer naar de sproeier 8 geschiedt bijvoorbeeld via een toevoer 11, in hetzij een afzonderlijke leiding, hetzij door een holle wand van de speenbeker 1. De sproeistraal 10 is in het bijzonder gericht op de 15 uitsteeksels 6, die daardoor kunnen worden gereinigd, en tevens de vloeistof kunnen verdelen over een ingebrachte speen.

Dit is goed te zien in de rechterhelft, alwaar een speen 12 is ingebracht, met hulp van een vacuüm in de speenruimte 13. Het segment 4 wordt hier bij het afnemen uitgebogen door de speen 12, waarbij de uitsteeksels 6 in 20 hoofdzaak recht op de staan komen te staan, en daar een schurende of schrobbende werking uitvoeren. De verdikking 7 kan met een geschikt profiel hierbij helpen, door enerzijds lokaal aanvullende stijfheid te verschaffen, en door hoogteverschil voor de erop geplaatste uitsteeksels een optimale positionering daarvan ten opzichte van het speenoppervlak te waarborgen. De door de sproeier 25 8 op de uitsteeksels 6 versproeide vloeistofstraal 10 wordt daarbij over de speen 12 verdeeld. Bovendien kan de sproeier 8 nu ook rechtstreeks op de speen 12 sproeien.

Hier niet getoond zijn uitsteeksels in de vorm van haren of dergelijke die direct in de zijwand resp. het bekergedeelte 2 van de speenbeker 1 zijn 30 geplaatst, hoewel ook daarmee goede reinigingsresultaten kunnen worden gehaald. Dergelijke uitsteeksels kunnen aanvullend of alternatief worden toegepast. Merk op dat bij gebruik van segmenten die uitsteeksels bij voorkeur voldoende ver naar beneden zijn geplaatst dat een speen bij aanbrengen niet zelf of met segmeten tegen dergelijke uitsteeksels stoot, hetgeen namelijk enigszins 12 als een barrière werkt. Een alternatief of aanvulling voor de uitsteeksels is een spons, die bijvoorbeeld op de segmenten 4 of de binnenwand van de speenbeker I is aangebracht. Bij gebruik van een spons kan ook een extra flexibel kopdeel worden gebruikt, zodat een daarop aangebrachte rondgaande spons uit een stuk 5 voldoende ver ingedrukt wordt door de ingebrachte speen om daarop een voldoende wrijvingskracht uit te oefenen.

Figuur 3 toont een schematische melkinrichting volgens de uitvinding. Hierin is met 14 een grijper aangeduid die de speenbeker 1 kan grijpen, en die wordt verplaatst met een robotarmconstructie 15 in de richting van pijlen A, 10 onder besturing van een besturingsinrichting 16. Deze is voorts verbonden met een speenreinheidssensor 17 die meet in vloeistoftoevoer 11 en vloeistofafvoer 18.

De grijper 14 dient om de speenbeker 1 in de richting van dubbele pijl A te verplaatsen, om deze op de speen 12 te plaatsen en deze daar ook weer 15 van af te nemen. De grijper kan een beweegbare klemhand, een elektromagnetische grijper enzovoort zijn. De robotarmconstructie 15 is hier slechts als een uitschuifbare cilinder getoond, hoewel elke andere robotarmconstructie ook geschikt kan zijn. Besturing van de robotarmconstructie geschiedt door de besturingsinrichting 16, waarbij gebruik kan worden gemaakt 20 van niet-getoonde andere middelen die bijvoorbeeld bij een melkrobot gebruikelijk zijn, zoals een speenherkenningsinrichting voor positionering, en een vacuümpomp voor onder vacuüm brengen van de speenruimte in de speenbeker 1, of ook bijvoorbeeld een pulsator die kan worden gebruikt om een ingebrachte speen voor te melken, of zelfs te melken.

25 De getoonde toevoer 11 kan vloeistof toevoeren naar een of meer hier niet zichtbare sproeiers. De afvoer 18 kan verbruikte vloeistof en/of (voor)melk afvoeren uit de speenbeker 1. De sensor 17 kan daarbij een of meer eigenschappen van de vloeistof in met name afvoer 18, en desgewenst in toevoer II bepalen, zoals geleidbaarheid, troebelheid, en/of kleur. Indien het 30 sensorsignaal voor vloeistof in afvoer 18, of een vergelijking van het sensorsignaal voor toevoer 11 ten opzichte van dat voor afvoer 18 aangeeft dat de afgevoerde vloeistof voldoende schoon is, is dat een indicatie dat de te reinigen speen eveneens voldoende schoon is, althans met door de inrichting niet verder kan worden gereinigd. Een dergelijke beslissing wordt genomen door de met de 13 sensor 17 verbonden besturingsinrichting 16, die daarop een passende maatregel neemt. Deze bestaat uit het beëindigen van de cyclus van op de speen plaatsen en van de speen afhalen van de speenbeker, waarbij de segmenten, of althans de bovenrand, van de speenbeker rond de speenopneemopening 5 langs de speen 5 12 schrobben. Merk op dat enige vloeistof slechts ondersteunend werkt bij deze werkwijze en inrichting. Bij desinfectie, waarbij desinfectiemiddel moet worden opgebracht, is gebruik van de sproeier of een vergelijkbaar vleoistofopbrengmiddel uiteraard wèl wezenlijk.

De getoonde sensor 17 om de speenreinheid te bepalen is een 10 vloeistofsensor. Alternatief kan het natuurlijk ook een camera of dergelijke zijn, waarbij bijvoorbeeld een beeld van de speen kan worden gemaakt, en vergeleken met een referentiebeeld van een schone speen.

1037240

Claims (28)

1. Speenbehandelingsinrichting, omvattende een speenbeker en een bestuurbare robotarm met een besturingsinrichting die is ingericht om de 5 speenbeker op een speen van een melkdier aan te sluiten, waarbij de speenbeker een speenreinigingsinrichting omvat die is ingericht om door wrijvingscontact een in de speenbeker ingebrachte speen te reinigen, met het kenmerk dat de besturingsinrichting is ingericht voor met behulp van de robotarm actief en meerdere keren achtereenvolgens op de speen 10 aansluiten en van die speen afnemen van de speenbeker.

2. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 1, waarbij de besturingsinrichting en de robotarm zijn ingericht voor het uitvoeren van een verticaal, althans in hoofdzaak langs een hartlijn van de speen, verlopende, in het bijzonder oscillerende, beweging met een slag die groter is dan de lengte van het 15 in de speenbeker opgenomen deel van de speen.

3. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de speenreinigingsinrichting uitsteeksels op een binnenwand van de speenbeker omvat.

4. Speenbehandelingsinrichting volgens een der voorgaande 20 conclusies, waarbij de speenbeker een bovenzijde met een speenopneemopening heeft, waarbij de bovenzijde om de speenopneemopening meerdere buigzame segmenten omvat, die tezamen met een ingebrachte speen de bovenzijde in hoofdzaak luchtdicht kunnen afsluiten.

5. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 4, omvattende van 4 25 tot en met 20 segmenten, met voordeel van 8 tot en met 16 segmenten.

6. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 4 of 5, waarbij de speenopneemopening een doorsnede groter dan 10 en kleiner dan 21 mm heeft, bij voorkeur ongeveer 15 mm.

7. Speenbehandelingsinrichting volgens een der voorgaande 30 conclusies, waarbij de speenreinigingsinrichting ten minste één sponselement omvat, met voordeel een rondgaande spons met een gat rond de speenopneemopening. 1 0 3 72 40

8. Speenbehandelingsinrichting volgens een der conclusies 4-7, waarbij de speenreinigingsinrichting uitsteeksels omvat op ten minste een van de segmenten, bij voorkeur aan de binnenzijde.

9. Speenbehandelingsinrichting volgens een der conclusies 3-8, waarbij 5 de uitsteeksels haren, noppen en/of ribbels omvatten.

10. Speenbehandelingsinrichting volgens een der conclusies 4-9, waarbij ten minste een segment een verdikking bij de speenopneemopening omvat.

11. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 10, waarbij de verdikking afgerond is, waarbij ten minste een raaklijn aan het afgeronde segment 10 door de speenopneemopening gaat.

12. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 10 of 11, waarbij de verdikking een driehoekige doorsnede heeft, dunner wordend in de richting van de speenopneemopening, of waarbij de verdikking een rechthoekige doorsnede heeft.

13. Speenbehandelingsinrichting volgens een der voorgaande conclusies, in afhankelijkheid van conclusies 3 en 10, waarbij ten minste een deel van de uitsteeksels is aangebracht op de verdikking.

14. Speenbehandelingsinrichting volgens 13, waarbij ten minste een deel van de, en bij voorkeur alle, uitsteeksels op de verdikking zijn aangebracht in een 20 richting schuin naar de onderzijde en naar het midden van de speenbeker toe.

15. Speenbehandelingsinrichting volgens enige voorgaande conclusie, omvattende ten minste een sproeier aan de binnenzijde van de speenbeker, die is ingericht om een vloeistof te sproeien in de richting van, en met voordeel op, de speenreinigingsinrichting.

16. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 15, voorts omvattende een met de besturingsinrichting werkzaam gekoppelde speenreinheidssensorinrichting die is ingericht voor genereren van een speenreinheidssignaal, waarbij de besturingsinrichting is ingericht voor het in afhankelijkheid van het speenreinheidssignaal herhaald aansluiten en afnemen 30 van de speenbeker, in het bijzonder waarbij de speenreinheidssensor een camera met daaraan gekoppelde beeldverwerkingsapparatuur, ingericht voor optisch beoordelen van de speenreinheid, en/of een vloeistofsensorinrichting die is ingericht voor beoordelen van de reinheid van door de sproeier versproeide en weer opgevangen vloeistof omvat. I v

17. Speenbehandelingsinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende meerdere dergelijke speenbekers.

18. Speenbehandelingsinrichting volgens conclusie 17, waarbij ten minste één der speenbekers is ingericht voor melken van de daarin opgenomen 5 speen.

19. Speenbehandelingsinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende ten minste een aanvullende speenbeker, die is ingericht voor melken van de speen.

20. Automatische melkinrichting, omvattende een 10 speenbehandelingsinrichting volgens een der voorgaande conclusies.

21. Automatische melkinrichting volgens conclusie 20, aangebracht op een autonoom zelfsturend voertuig.

22. Werkwijze voor het reinigen van een speen met behulp van een speenbehandelingsinrichting volgens een der conclusies 1-19, omvattende de 15 stappen: a) op een speen plaatsen van een speenbeker met behulp van de robotarm, b) actief van de speen afhalen van de speenbeker, waarbij tenminste bij stap b) de speen door wrijvingscontact met de 20 reinigingsinrichting wordt gereinigd, voorts omvattende c) ten minste eenmaal herhalen van de stappen a) en b) bij die speen.

23. Werkwijze volgens conclusie 22, in het bijzonder met een speenbehandelingsinrichting volgens of in afhankelijkheid van conclusie 15, voorts 25 omvattende het op tenminste één van de speen en de speenreinigingsinrichting sproeien van vloeistof.

24. Werkwijze volgens conclusie 23, waarbij de vloeistof ten minste een keer direct voorafgaand aan stap a op de reinigingsinrichting wordt gesproeid.

25. Werkwijze volgens conclusie 23 of 24, voorts omvattende het 30 beoordelen van de reinheid van de opgesproeide vloeistof, en het herhalen van de stappen a) en b) totdat een voorafbepaald reinheidsniveau is bereikt.

26. Werkwijze volgens een der conclusies 23-25, waarbij de vloeistof een reinigingsvloeistof en/of een desinfectiemiddel omvat. #. ».

27. Speenbeker ten gebruike in een inrichting of werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de speenbeker is ingericht om door wrijvingscontact een in de speenbeker ingebrachte speen te reinigen, en een bovenzijde met een speenopneemopening heeft, waarbij de bovenzijde om de 5 speenopneemopening meerdere buigzame segmenten omvat, die tezamen met een ingebrachte speen de bovenzijde in hoofdzaak luchtdicht kunnen afsluiten.

28. Speenbeker volgens conclusie 27, omvattende een speenreinigingsinrichting die uitsteeksels op een binnenwand van de speenbeker omvat. 10 1037240