ES2273153T3 - Conjunto de portador de pezoneras y plataforma de alimentacion movil. - Google Patents
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Abstract
Un montaje de un portador de pezoneras y una plataforma de alimentación móvil caracterizados porque, dicho portador de pezoneras se puede mover libremente con relación a la plataforma de alimentación, siendo dicho portador de pezoneras que se puede mover libremente un robot móvil auto-propulsado de transporte de pezoneras y comprendiendo una unidad de control para controlar el funcionamiento del robot móvil de transporte de pezoneras, comprendiendo dicho montaje una unidad de control para la plataforma de alimentación, estando diseñado dicho robot para poder cooperar con una plataforma móvil de alimentación porque la unidad de control del robot comprende una unidad de transmisión y recepción para la comunicación con la unidad de control de la plataforma de alimentación.
Description
Conjunto de portador de pezoneras y plataforma
de alimentación móvil.
La invención se refiere a un montaje de un
portador de pezoneras y una plataforma de alimentación de acuerdo
con el preámbulo de la reivindicación 1.
Un montaje como este es conocido de
US-A1-2002/0033138. Dicha solicitud
US describe un sistema para mejorar la eficiencia al ordeñar
grandes manadas de animales. Dicho sistema comprende una plataforma
de alimentación con puestos individuales, cada uno para confinar al
menos parcialmente un animal. Cada puesto tiene sus propias
pezoneras portadas por respectivos portadores de pezonera, y su
propio comedero. En la circunferencia de la plataforma se
proporciona un área de conexión conde se conectan las pezoneras a
los pezones de un animal que está presente en la plataforma. Para
la conexión pueden utilizarse robots de conexión estacionarios
conocidos per se o robots giratorios o robots que se mueven
a lo largo de raíles. Un área de entrada y un área de salida de la
plataforma son lo suficientemente anchas como para permitir el
acceso simultáneo de múltiples animales a al menos dos puestos,
respectivamente la salida simultánea de múltiples animales desde al
menos dos puestos. El área de entrada está dotada de un elemento de
cierre móvil, como una puerta, y se abre de una mantera controlada
para admitir un número de animales a un área de espera junto a la
plataforma. Además, cada puesto tiene una puerta de entrada
automática de forma que los animales pueden acceder desde el área de
espera a un puesto sobre la plataforma. Además, el sistema conocido
comprende medios para controlar el tráfico animal, dividiendo
dichos medios por ejemplo una manada de animales en grupos. Como es
normalmente el caso con las plataformas de alimentación, con el
propósito de hacer un uso óptimo de la plataforma de alimentación,
el área de entrada es inmediatamente seguida del área de limpieza
de ubre. El propio área de limpieza de ubre es seguida
inmediatamente por el área para conectar las pezoneras. Cuando no
queda leche en la ubre, las pezoneras son desconectadas y el animal
permanece en la plataforma hasta que se ha alcanzado la salida. El
tiempo total que pasa un animal sobre la plataforma de alimentación
es de aproximadamente 15 minutos.
Un montaje del tipo mencionado arriba también es
conocido de US-A-4508058. En el
sistema descrito en el ese documento se utiliza una plataforma de
alimentación rotativa con puestos individuales, cada uno de los
cuales contiene un comedero y pezoneras portadas por respectivos
portadores de pezonera. Los puestos están situados sobre la
plataforma en dirección tangencial y comprenden una puerta de
entrada y una puerta de salida. Junto a la plataforma se dispone un
robot estacionario de conexión de pezoneras que es capaz de
acoplarse a las pezoneras y que es adecuado para conectar las
pezoneras a los pezones de un animal que está presente en la
plataforma. En el puesto se proporciona una cantidad predeterminada
de alimento. Inmediatamente después de que un animal ha entrado en
el puesto, se conectan las pezoneras, y un animal abandona el puesto
inmediatamente después de que ha terminado el ordeñado. En este
montaje conocido se hace, por tanto, uso del funcionamiento normal
de un carrusel de ordeñado, minimizándose el tiempo muerto, es
decir, el tiempo que un animal pasa sobre la plataforma sin
someterse a un tratamiento que se asocia normalmente con el proceso
de ordeñado.
Un inconveniente de los sistemas conocidos es
que la velocidad de movimiento de la plataforma depende del tiempo
de conexión requerido por el robot de conexión y el granjero para
conectar las pezoneras. También podría ocurrir que las pezoneras no
se puedan conectar en el área de conexión, de forma que el animal no
puede ser ordeñado durante su permanencia sobre la plataforma y
tiene que subir de nuevo a la plataforma para ser ordeñado. Esto
puede afectar adversamente a la producción de leche, así como a la
salud del animal.
La invención de acuerdo con la reivindicación 1
se dirige a evitar este inconveniente al menos parcialmente.
Con este propósito, de acuerdo con la invención,
se proporciona un portador de pezonera diseñado para ser capaz de
cooperar con una plataforma de alimentación, pudiéndose mover
libremente este portador de pezonera con relación a la plataforma
de alimentación. La invención se basa en la idea de que el
inconveniente en el estado de la técnica está causado al menos
parcialmente por el hecho de que el portador de pezonera, y
consecuentemente las pezoneras, está acoplado a la plataforma de
alimentación. Al diseñar el portador de pezonera de forma que se
puede mover libremente con relación a la plataforma de alimentación,
lo que de acuerdo con el estado de la técnica resultaría en una
plataforma de alimentación menos eficiente, por el contrario se
obtienen un consumo de alimento y producción de leche más elevados
y un proceso de ordeñado más agradable para el animal de lo
esperado. Además, la velocidad de rotación de la plataforma de
alimentación ya no debe depender de la conexión de las pezoneras y
la conexión de las pezoneras puede tener lugar fuera del área de
conexión. Además, se crea una mayor libertad de construcción de la
plataforma de alimentación, porque los portadores de pezonera ya no
deben disponerse sobre la plataforma de alimentación.
Es conocido per se de
US-2-358,000 disponer los conjuntos
de pezoneras separadamente de la plataforma. Sin embargo, en el
montaje conocido de US-2,358,000 no se permite que
los animales se muevan libremente en el área. La enseñanza de esta
patente US es que los animales se tienen que quedarse sobre la
plataforma la mayoría del tiempo. Sólo se llevan fuera de la
plataforma para ser limpiados y para que hagan algo de ejercicio
sobre una cinta andadora. Después de esto, los animales se vuelven
a llevar a la plataforma. Este tipo de alojamiento de animales está
completamente en contraste con el tipo de alojamiento descrito en
US-A1-2002/0033138. Además, el
montaje conocido de US-2,358,000 también sufre de la
desventaja de que para un animal de lechería es poco confortable
ser ordeñado en un área cerrada, como los puestos proporcionados
sobre la plataforma que limitan la libertad de movimiento de un
animal de lechería en gran medida. Además, los animales de lechería
parecen encontrar desagradable el caminar hacia la plataforma y
subir a ella y pueden, por tanto, ser reacios a que se los lleve
hacia o desde la plataforma, lo que puede resultar en problemas para
subir o bajar un animal de la plataforma, lo que conlleva una
ocupación insuficiente de la plataforma y por tanto en una
producción de leche reducida. Además, los portadores de pezonera
descritos no se pueden mover libremente con respecto de la
plataforma de alimentación.
También es conocido per se de
US-3,103,912 la disposición de conjuntos de
pezoneras separadamente de la plataforma. Sin embargo, en el
sistema de alojamiento descrito en US-3,103,912 no
se permite a los animales que se muevan libremente en un área, pero
se llevan a la plataforma para que se sometan a la operación que sea
necesaria para el cuidado del animal. Esta manera de alojar
animales es, por tanto, diferente del alojamiento suelto utilizado
en la presente invención. Además, el montaje conocido de
US-3,102,912 también sufre la desventaja de que un
animal de lechería encuentra desagradable ser ordeñado en un área
cerrada, como los puestos proporcionados en la plataforma descrita
en ese documento que limitan en gran medida la libertad de
movimiento de un animal de lechería. Además, los animales de
lechería parecen encontrar desagradable caminar hacia la plataforma
y subir a ella y pueden, por tanto, ser muy reacios a que se los
lleve hacia o desde la plataforma, lo que puede resultar en
problemas para que un animal suba o baje de la plataforma, lo que
conlleva una ocupación insuficiente de la plataforma y por tanto
una producción de leche reducida. Además, los portadores de pezonera
descritos no se pueden mover libremente con respecto de la
plataforma de alimentación.
También es conocido per se de
FR-A-2,649,858 la disposición de los
conjuntos de pezoneras separadamente de la plataforma. El sistema
de alojamiento utilizado en
FR-A-2,649,858 no se describe
explícitamente, pero como los animales tienen que entrar en la
plataforma circular desde dentro de la plataforma, es muy fácil que
los animales tengan que ser llevados desde el exterior de la
plataforma hacia el interior. Además, el montaje conocido de
FR-A-2,649,858 también sufre la
desventaja de que un animal de lechería se debe ordeñar en un área
cerrada, como los puestos proporcionados sobre la plataforma
descrita en ese documento, que limitan en gran medida la libertad
de movimiento de un animal de lechería. Cada puesto está cerrado por
dos puertas, de forma que esto también restringe el libre
movimiento de los animales, ya que un animal tiene que subir a la
plataforma en una posición específica. Además, los animales de
lechería parecen encontrar desagradable caminar hacia la plataforma
y subir a ella, y pueden, por tanto, ser muy reacios a que se los
lleve a la plataforma, lo que puede resultar en problemas para
conseguir que un animal se suba o baje de la plataforma, lo que
conlleva una ocupación insuficiente de la plataforma, y por tanto
una producción de leche reducida. Además, los portadores de
pezonera descritos no se pueden mover libremente con respecto de la
plataforma de alimentación.
Es conocido per se de
EP-A-1-336,337,
EP-A-1,188,366 y
EP-A-1,188,367 utilizar un portador
de pezonera que se puede mover libremente, sin embargo una
combinación de una plataforma de alimentación móvil y también un
portador de pezonera que se puede mover libremente no se describe ni
sugiere en estos documentos, el único lugar de alimentación que se
describe en estos documentos es un lugar de alimentación
estacionario.
En una realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el portador de pezonera comprende unas pinzas de
pezonera para sujetar y retener una pezonera que se dispone sobre un
soporte de pezonera. El soporte de pezonera se puede disponer de
modo estacionario o ser móvil en una realización alternativa.
En una realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el portador de pezonera porta, además de pezoneras,
otros medios de ordeñado para ordeñar un animal, comprendiendo los
otros medios de ordeñado al menos un recipiente de almacenamiento
de leche para almacenar leche, una fuente de vacío de ordeñado y una
fuente de pulsación de vacío. Esto significa que no es necesario
transportar la leche obtenida hasta un tanque de acumulación de
leche por medio de tuberías de transporte, sino que el portador de
pezonera que se puede mover libremente se puede mover
automáticamente hasta dicho tanque de acumulación de leche cuando ha
terminado el ordeñado de un animal. Esto se puede determinar de una
manera conocida per se, por ejemplo, cuando el flujo de leche
medido por un sensor de flujo baja por debajo de un valor umbral
particular.
En otra realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el recipiente de almacenamiento de leche está dotado
de una salida de leche. En una realización alternativa, el
recipiente de almacenamiento de leche es un recipiente de
almacenamiento de leche intercambiable que se puede transportar, por
ejemplo, entero hasta una factoría de leche.
De acuerdo con la invención, el portador de
pezonera que se puede mover libremente es un robot móvil
autopropulsado de transporte de pezoneras y se proporciona una
unidad de control para controlar el funcionamiento del robot móvil
de transporte de pezoneras. La unidad de control comprende una
unidad de transmisión y recepción para la comunicación con una
unidad de control de la plataforma de alimentación.
Aunque un dispositivo de conexión para conectar
las pezoneras a los pezones de un animal puede ser un dispositivo
diferente, por simplicidad de construcción es ventajoso que el
portador de pezonera esté dotado de un dispositivo de conexión para
conectar una pezonera a los pezones de un animal que se encuentra
presente en la plataforma de alimentación. En otra realización
preferida más de un montaje de acuerdo con la invención, el
dispositivo de conexión está dotado de un dispositivo de agarre
para sujetar una pezonera que se dispone sobre el portador de
pezonera.
Para poder conectar correctamente una pezonera,
en una realización de un montaje de acuerdo con la invención, el
portador de pezonera está dotado de un dispositivo de determinación
de posición del pezón para determinar la posición de un pezón de un
animal que se encuentra presente sobre la plataforma de
alimentación. El dispositivo de determinación de posición del pezón
se dispone en particular en el dispositivo de conexión.
En otra realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el dispositivo de conexión comprende un brazo
robótico, en particular para transportar el dispositivo de
agarre.
En otra realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el portador de pezonera comprende un dispositivo de
medida para medir parámetros de la leche. De este modo el portador
de pezonera puede determinar, por ejemplo, si una cantidad de leche
obtenida es adecuada o no para el consumo humano.
En una realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el portador de pezonera comprende un dispositivo de
accionamiento que es controlable mediante la unidad de control.
En otra realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el portador de pezonera está dotado de un dispositivo
de limpieza de pezonera para limpiar una pezonera. Esto hace posible
que el portador de pezonera se asegure de la limpieza de las
pezoneras.
En otra realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el portador de pezonera está dotado de un dispositivo
de pre-tratamiento de ordeñado para efectuar un
pre-tratamiento de ordeñado a un animal en la
plataforma de alimentación. Esto hace posible que el portador de
pezonera se asegure del pre-tratamiento de un
animal, en particular los pezones de un animal.
En una realización de un montaje de acuerdo con
la invención, se puede obtener un pre-tratamiento
correcto porque el dispositivo de pre-tratamiento
de ordeñado está dotado de un dispositivo para determinar la
posición de un pezón de un animal sobre la plataforma de
alimentación. Es en particular ventajoso que el dispositivo de
pre-tratamiento de ordeñado comprenda un brazo
robótico.
En una realización preferida de un montaje de
acuerdo con la invención, el dispositivo de
pre-tratamiento de ordeñado comprende un
dispositivo de pulverización para pulverizar y/o dirigir un chorro
de un fluido sobre el pezón.
En una realización más de un montaje de acuerdo
con la invención, el portador de pezonera está dotado de un
dispositivo de post-tratamiento de ordeñado para
efectuar un post-tratamiento de ordeñado a un animal
sobre la plataforma de alimentación. Esto hace posible que el
portador de pezonera se asegure del post-tratamiento
de un animal, en particular de los pezones de un animal.
Se puede obtener un correcto
post-tratamiento si el dispositivo de
post-tratamiento de ordeñado está dotado de un
dispositivo para determinar la posición de un pezón de un animal. Es
en particular ventajoso que el dispositivo de
post-tratamiento de ordeñado comprenda un brazo
robótico.
En una realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el dispositivo de post-tratamiento de
ordeñado comprende un dispositivo de pulverización para pulverizar
y/o dirigir un chorro de un fluido sobre el pezón.
De acuerdo con una realización de la invención,
se obtiene un portador de pezonera multifuncional si el portador de
pezonera también está dotado de un dispositivo de limpieza para
limpiar la plataforma de alimentación. En este caso es ventajoso
que el dispositivo de limpieza esté dotado de un dispositivo para
determinar el grado de contaminación de la plataforma y para emitir
señales de grado de contaminación. El dispositivo de limpieza
preferiblemente comprende un tobogán de estiércol. Alternativamente
o adicionalmente, el dispositivo de limpieza puede comprender un
cepillo de limpieza rotativo. En una realización favorable de un
montaje de acuerdo con la invención, el dispositivo de limpieza
comprende un pulverizador para pulverizar y/o dirigir un chorro de
un fluido sobre la plataforma. El pulverizador es preferiblemente un
pulverizador de alta presión. Se obtiene una limpieza mejorada si
el dispositivo de limpieza comprende un elemento de calentamiento
para calentar el fluido. El dispositivo de limpieza comprende
preferiblemente un dispositivo de secado para secar la plataforma
de alimentación.
Si el dispositivo de limpieza comprende un
contenedor de almacenamiento para impurezas, el portador de pezonera
puede estar activo de forma autónoma durante un tiempo más largo
sin que se tengan que descargar las impurezas. En una realización
de un montaje de acuerdo con la invención, el contenedor de
almacenamiento está dotado de una salida para impurezas.
Alternativamente, el contenedor de almacenamiento se puede quitar
como un todo. El portador de pezonera está preferiblemente dotado
de un dispositivo de limpieza para limpiar el contenedor de
almacenamiento.
En una realización preferida de un montaje de
acuerdo con la invención, el portador de pezonera está dotado de
medios de guía para guiar al portador de pezonera. Esto hace posible
conseguir un desplazamiento correcto del portador de pezonera. En
este caso, en otra realización de un montaje de acuerdo con la
invención, es ventajoso que los medios de guía comprendan medios de
determinación de posición para determinar la posición del portador
de pezonera y para suministrar información de posición.
El portador de pezonera está preferiblemente
dotado de su propia fuente de alimentación, una fuente de
alimentación recargable que es adecuada en particular para ese
propósito.
Para mejorar la seguridad, en una realización
favorable el portador de pezonera está dotado de un detector de
fallos de funcionamiento para detectar un fallo interno de
funcionamiento. El portador de pezonera está preferiblemente dotado
de un dispositivo de emisión de señales de alarma para emitir una
señal de alarma con la ayuda de datos del detector de fallos de
funcionamiento. Dicha señal de alarma se puede enviar, por ejemplo,
al granjero o al operador del portador de pezonera para habilitar
que la persona en cuestión tome las medidas necesarias para reparar
el fallo de funcionamiento. La seguridad del portador de pezonera se
mejora aún más en una realización en la que el portador de pezonera
se puede desactivar con la ayuda de datos del detector de fallos de
funcionamiento.
Como se puede obtener un funcionamiento mejorado
si el portador de pezonera también es capaz de moverse por la
plataforma de alimentación, en una realización favorable de un
montaje de acuerdo con la invención, el portador de pezonera se
dimensiona de tal forma que se puede situar como un todo bajo un
animal entre sus patas delanteras y sus patas traseras.
Para evitar que el robot móvil inter alia
colisione con objetos, en una realización de un montaje de acuerdo
con la invención, el robot móvil se caracteriza porque el portador
de pezonera está dotado de un detector de proximidad para detectar
la proximidad de un objeto. En una realización de un montaje de
acuerdo con la invención, se puede evitar que el portador de
pezonera y/o otros objetos resulten dañados como un resultado de
contactos indeseados con el portador de pezonera si el portador de
pezonera se caracteriza porque está dotado de un dispositivo de
protección para proteger al menos una parte del portador de
pezonera, pudiéndose llevar dicho dispositivo de protección desde
una posición inactiva hasta una posición de protección activa. Un
dispositivo de protección como este puede ser una tapa de
protección, una bolsa de aire o similar. El dispositivo de
protección, en particular, puede llevarse desde una posición
inactiva hasta una posición de protección activa con la ayuda de
datos del detector de proximidad. En una realización, el detector de
proximidad comprende una cámara. Alternativamente o adicionalmente,
el detector de proximidad puede comprender un sensor de
aproximación.
En una realización de un montaje de acuerdo con
la invención en el que el portador de pezonera está dotado de un
dispositivo de emisión de señales para emitir una señal perceptible,
el portador de pezonera es capaz de señalizar su presencia a su
entorno. Además, dicho dispositivo de emisión de señales se puede
utilizar para generar sonidos audibles o perceptibles por un
animal. En una realización preferida, el dispositivo de emisión de
señales puede ser activado con la ayuda de datos del detector de
proximidad. El detector de proximidad se puede conectar, en
particular, a los medios de guía, para posibilitar que el portador
de pezonera se mueva alrededor de un obstáculo.
En otra realización de un montaje de acuerdo con
la invención, el portador de pezonera está dotado de un dispositivo
de reconocimiento de animal para reconocer un animal. Esto
posibilita que el portador de pezonera lleve a cabo un tratamiento
diferente por animal. El dispositivo de reconocimiento de animal se
puede, en particular, conectar a la unidad de control para
suministrar información de reconocimiento a la unidad de
control.
La invención se explicará a partir de este
momento con mayor detalle, haciendo referencia a algunas
realizaciones ejemplares que se muestran en el dibujo, en los
que:
La Figura 1a muestra esquemáticamente en una
vista lateral una realización de un robot autónomo móvil de
transporte de pezoneras de acuerdo con la invención;
La Figura 1b muestra esquemáticamente en una
vista lateral una realización de un robot autónomo móvil de conexión
de pezoneras que coopera con un robot móvil de transporte de
pezoneras de acuerdo con la invención;
La Figura 1c muestra esquemáticamente en vista
lateral un robot móvil autónomo de transporte de pezoneras con un
dispositivo de conexión integrado para conectar automáticamente las
pezoneras;
La Figura 1d muestra esquemáticamente una vista
en planta del robot móvil autónomo de transporte de pezoneras de
acuerdo con la Figura 1c;
La Figura 2 muestra esquemáticamente en una
vista parcial de una sección transversal un robot móvil de
transporte de pezoneras acoplado a una estación de tratamiento de
robot multifuncional;
La Figura 3 muestra esquemáticamente en una
vista en planta un sistema de monitorización con cámara para una
plataforma de alimentación y portadores de pezonera de acuerdo con
la invención;
La Figura 4 muestra esquemáticamente en una
vista en planta una plataforma móvil que tiene sustancialmente
forma de disco, estando dotada la plataforma de medios de separación
para separar parcialmente animales;
La Figura 5 muestra esquemáticamente en una
vista en planta una realización alternativa de una plataforma móvil
que es sustancialmente anular, siendo la plataforma libre de medios
de confinamiento para confinar animales;
La Figura 6 muestra esquemáticamente en una
vista en planta otra realización alternativa de una plataforma
móvil que comprende dos unidades de plataforma anular; y
La Figura 7 muestra esquemáticamente una vista
en planta de un montaje que comprende un robot móvil de transporte
de pezoneras de acuerdo con la invención.
Para ordeñar una vaca, o cualquier otro animal
de lechería, se conectan pezoneras a los pezones de la vaca. En la
realización mostrada en la Figura 1a, las pezoneras 411 son portadas
por un robot 409 móvil autónomo de transporte de pezoneras que se
puede mover libremente sobre y/o junto a una plataforma de
alimentación. Se muestra una vista lateral del robot 409 de
transporte de pezoneras en la Figura 1a. En la realización mostrada,
el robot 409 móvil de transporte de pezoneras porta cuatro
pezoneras 411, dos de las cuales son visibles en la figura. Cada
pezonera 411 está conectada a través de una tubería 412 de pezonera
a un recipiente 414 de almacenamiento de leche, al que se
transporta la leche con ayuda de un sistema 413 de bomba de vacío.
El robot 409 de transporte de pezoneras está dotado de ruedas 418.
Las ruedas 418 son accionadas mediante una unidad 417 de
accionamiento, como un motor eléctrico. El recipiente 414 de
almacenamiento de leche está dotado en su lado inferior de una
salida de leche no mostrada a través de la cual se puede transportar
la leche a un tanque de leche. El robot 409 de transporte de
pezoneras está dotado de un dispositivo de determinación de
posición (no mostrado), que puede ser un radar, un sistema GPS o
similar. Esto posibilita determinar la posición momentánea del
robot 409 de transporte de pezoneras. Para poder cooperar con la
plataforma de alimentación, el robot 409 de transporte de pezoneras
comprende un dispositivo 421 de transmisión/recepción para
transmitir y recibir datos de posición y comandos de control, como
se explicará a partir de aquí con mayor detalle.
La Figura 1b muestra una realización de un robot
419 móvil autónomo de conexión de pezoneras. El robot 419 de
conexión de pezoneras comprende unas pinzas 420 de pezonera que se
puede mover hacia arriba. El robot 419 de conexión de pezoneras no
tiene un recipiente de almacenamiento de leche. Un dispositivo 422
de transmisión/recepción es adecuado para recibir datos de la
unidad de control del sistema de ordeñado y está conectado a una
unidad 423a de control, que no sólo asegura el control del
desplazamiento del robot 419 móvil de conexión de pezoneras, sino
también controla el funcionamiento de las pinzas 420 de pezonera.
Con la ayuda de los dispositivos 421, 422 de transmisión/recepción,
el robot 419 de conexión de pezoneras y el robot 409 de transporte
de pezoneras son capaces de cooperar. El robot 419 de conexión de
pezoneras se mueve a la posición de una vaca que se desea ordeñar.
Esto es posible mediante desplazamiento a través de una plataforma
352 de alimentación o junto a una plataforma 352 de alimentación.
Al mismo tiempo, el robot 409 de transporte de pezoneras se mueve a
una posición cercana al robot de conexión de pezoneras, de forma
que las pinzas 420 de pezonera del robot 419 de conexión de
pezoneras pueden sujetar las pezoneras 411 transportadas por el
robot 409 de transporte de pezoneras. Con este objetivo, se hace
uso de los medios 423 de determinación de posición que detectan la
posición de las pezoneras 411 en el robot 409 de transporte de
pezoneras y mueven las pinzas 420 de pezonera de tal forma que las
pezoneras son sujetadas. El robot 409 de transporte de pezoneras y
las pinzas 420 de pezonera se mueven entonces de tal forma que se
sitúa una pezonera bajo un pezón, después de lo cual, al mover las
pinzas 420 de pezonera hacia arriba, se conecta la pezonera a el
pezón mediante vacío. Durante la conexión, el robot 409 de
transporte de pezoneras y el robot 419 de conexión de pezoneras
continúan moviéndose de forma sincronizada entre sí y con la
plataforma 352 de alimentación, lo que se consigue mediante una
comunicación mutua por medio de los dispositivos 421, 422 de
transmisión/recepción. Cuando se han conectado todas las pezoneras,
es posible que el robot 419 de conexión de pezoneras se mueva hacia
la siguiente vaca que se desea ordeñar, mientras que el robot 409
de transporte de pezoneras continúa moviéndose de forma sincronizada
con la plataforma 352 de alimentación hasta que ha terminado el
ordeñado, lo que tiene lugar del modo acostumbrado, por ejemplo,
mediante la medida del flujo. Aunque en la realización mostrada la
cooperación entre el robot 409 de transporte de pezoneras y el
robot 419 de conexión de pezoneras tiene lugar directamente, y la
cooperación con la plataforma de alimentación tiene lugar
indirectamente, también es posible que el robot 409 de transporte de
pezoneras coopere directamente con la plataforma 352 de
alimentación y se mueva de forma sincronizada con la plataforma 352
de alimentación, por ejemplo, bajo el control de una unidad de
control de sistema de alimentación, y que el robot 419 de conexión
de pezoneras sujete las pezoneras del robot de transporte de
pezoneras por medio de los medios de determinación de posición. En
este caso, el robot móvil de transporte de pezoneras que se puede
mover libremente coopera directamente con la plataforma 352 de
alimentación.
Como una alternativa para un robot de transporte
de pezoneras diferente y un robot de conexión de pezoneras
diferente, las Figuras 1c y 1d muestran esquemáticamente un robot
424 móvil autónomo de transporte de pezoneras con un dispositivo de
conexión de pezoneras integrado. El robot 424 está dotado de un
recipiente 425 de almacenamiento de leche, con medios 426 de
suministro de energía para el robot y los componentes relevantes,
con un sistema 427 de subpresión y/o sobrepresión para pezoneras
428, con medios de análisis de leche (no mostrados), y con medios
de guía (no mostrados) y una unidad de control para controlar el
robot y los componentes relevantes. También se dispone un
dispositivo 429 de determinación de posición para determinar la
posición de un pezón de una vaca. Bajo el control de la unidad de
control del sistema de ordeñado el robot 424 se mueve en dirección
a una vaca que se desea ordeñar, donde se conectan las pezoneras a
los pezones relevantes. La posición del pezón con relación a la
pezonera 428 se determina entonces mediante el dispositivo 429 de
determinación de posición, como un sensor láser para detectar la
posición de los pezones del animal que se desea ordeñar. Un
dispositivo 430 de elevación para la pezonera 428 posibilita que se
conecte la pezonera 428, por medio de un movimiento sustancialmente
vertical, al pezón de la vaca.
La Figura 2 muestra esquemáticamente una vista
parcial de una sección transversal lateral de un robot móvil, en la
realización que muestra el robot 424 de transporte de pezoneras con
un dispositivo de conexión de pezoneras integrado, acoplado a una
estación 410 multifuncional de tratamiento de robot. Después de
haber ordeñado una vaca, el robot 424 se mueve automáticamente a la
estación 410 multifuncional de tratamiento de robot. En este caso,
se hace uso del medio 429 de determinación de posición. La estación
410 multifuncional de tratamiento de robot comprende un dispositivo
475 de carga que es capaz de acoplarse automáticamente al enchufe
476 de carga de la fuente 477 de energía recargable del robot 424.
Se proporciona un detector de acoplamiento que, al detectar el
acoplamiento del dispositivo 475 de carga al enchufe 476 de carga,
activa la recarga.
La estación 410 multifuncional de tratamiento de
robot también comprende una salida 478 de leche para descargar
leche del recipiente 425 de almacenamiento de leche del robot 424.
La salida 478 de leche comprende un sensor 479 para medir la
calidad de la leche y para controlar una válvula 480, para descargar
leche que sea adecuada para consumo humano a un tanque de leche a
través de la salida 481 de tanque de leche, o alternativamente para
descargar leche a través de otra salida 482 a otro elemento de
almacenamiento. La salida 478 de leche se puede acoplar
automáticamente a la salida 483 del recipiente 425 de almacenamiento
de leche. También en este caso, se proporciona un detector de
acoplamiento para descargar la leche del recipiente 425 de
almacenamiento de leche después de que se haya detectado un
acoplamiento exitoso.
Después de que se ha descargado la leche del
recipiente 425 de almacenamiento de leche, un dispositivo 484 de
limpieza de pezonera que comprende conductos dirigidos hacia abajo
que tienen aberturas de salida de fluido en sus extremos se
introduce en las pezoneras 428. La válvula 480 es controlada de tal
manera que se puede descargar un fluido de limpieza a través de la
otra salida 482.
La estación 410 multifuncional de tratamiento de
robot comprende además un dispositivo 485 de limpieza de robot que
comprende en la realización mostrada un pulverizador para limpiar el
robot.
Será obvio que, dependiendo del robot, la
estación multifuncional de tratamiento de robot puede comprender
otros componentes para el mantenimiento y limpieza del robot.
La Figura 3 muestra cámaras (o medios de
seguimiento comparables) para monitorizar la plataforma de
alimentación y seguir unidades móviles (en particular vacas y
robots móviles). Dichas cámaras con el software asociado en el
sistema de ordenador se pueden utilizar para monitorizar las
unidades móviles, y para identificación, orientación y
determinación de la posición de las unidades móviles. La Figura 3
muestra esquemáticamente en una vista en planta un sistema de
monitorización mediante cámaras para una plataforma de alimentación
con marcas 486 de posición. Las marcas 486 de posición sirven como
balizas de posición, de forma que el sistema de monitorización
mediante cámaras es capaz de determinar exactamente la posición de
rotación de la plataforma de alimentación con relación al mundo
estacionario. El sistema de monitorización mediante cámaras
comprende cámaras que se disponen por encima de la plataforma de
alimentación y tienen un campo de visión que se muestra en la
figura por medio de círculos 487. Los campos de visión se superponen
entre sí y cubren toda la plataforma de alimentación, el área
dentro de la plataforma de alimentación y una banda exterior junto a
la plataforma de alimentación. El sistema de monitorización
mediante cámaras se utiliza para determinar la posición exacta de
los robots, si existen, y para comprobar los mismos, y para
determinar la posición de un animal sobre la plataforma de
alimentación. Los datos del sistema de monitorización mediante
cámaras también se utilizan para la operación y control de los
robots móviles de transporte de pezoneras.
Aunque el robot de transporte de pezoneras de
acuerdo con la invención puede cooperar con cualquier plataforma de
alimentación conocida per se con pezoneras dispuestas sobre
la misma, la invención se puede aplicar en particular a plataformas
de alimentación sin pezoneras, algunas realizaciones de la cual se
describirán a partir de aquí.
La Figura 4 muestra esquemáticamente en una
vista en planta una parte de una realización de una plataforma 91
de alimentación móvil que se muestra con una forma sustancialmente
en forma de disco. La plataforma 91 de alimentación está dotada de
medios 92 de separación para separar parcialmente vacas. Los medios
92 de separación están junto a una vaca sólo en un lado, de forma
que una vaca no está confinada por los medios 92 de separación. La
plataforma 91 de alimentación comprende lugares de alimentación,
cada uno de los cuales tiene un comedero 93 que está dispuesto de
tal forma que una vaca se encuentra sobre la plataforma 91 según un
ángulo con la radial. Debido a esto, la rotación de la plataforma
91 de alimentación mostrada sólo es posible en una dirección.
A través de una entrada 94 y de una salida 95,
las vacas pueden subir o bajar de la plataforma 91 de alimentación
sólo de una en una. En la entrada 94 se dispone un dispositivo 96 de
reconocimiento de animal por medio del cual se puede determinar la
identidad de una vaca en la entrada 94. El dispositivo 96 de
reconocimiento de animal se utiliza para controlar las puertas 97,
98 de tal forma que las vacas son admitidas o no admitidas a la
plataforma de alimentación.
En la salida 95 también se dispone un
dispositivo 99 de reconocimiento de animal que controla un montaje
de dos puertas 100, 101 con el objetivo de separar vacas.
Como la plataforma 91 de alimentación está
dotada de medios 92 de separación que sólo están parcialmente junto
a una vaca, se permite que una vaca camine libremente hacia
cualquier comedero 93 al subir a la plataforma 91. Se ha
descubierto que una vaca normalmente elige el comedero 93 más
cercano. En una realización mostrada, sin embargo, se dispone un
dispositivo 102 de disuasión para disuadir a una vaca para evitar
que una vaca se mueva libremente a través de la plataforma 91 de
alimentación. En la realización mostrada, el dispositivo 102 de
disuasión está constituido por puertas guía que se disponen de modo
estacionario, con relación a la entrada 94, por encima de la
plataforma 91 de alimentación. Se evita así que una vaca cruce la
transición de la porción 103 de plataforma de alimentación que es
adyacente a la entrada 94 en los extremos de la porción 103 de
plataforma en la dirección de rotación de la plataforma 91 de
alimentación o en dirección opuesta. De forma análoga, se
proporciona un dispositivo 104 de disuasión como este en la porción
105 de plataforma que es adyacente a la salida 95. Se remarca aquí
que del dispositivo 102 de disuasión, la puerta guía que está
situada en la dirección de rotación de la plataforma de
alimentación, es decir, la puerta de la derecha en el dibujo, se
diseña de forma que es giratoria, de forma que permite que una vaca
pase por la presión ejercida por dicha vaca. Por ejemplo, por medio
de la fuerza de un muelle, dicha puerta gira de nuevo a su posición
inicial.
La Figura 5 muestra esquemáticamente en una
vista en planta una parte de una realización alternativa de una
plataforma 106 de alimentación móvil que es sustancialmente anular.
La plataforma 106 de alimentación tiene un cierto número de lugares
de alimentación, cada una de ellos dotado de su propio comedero 107
que está dispuesto de tal manera que las vacas, cuando están
comiendo del comedero 107, se encuentran sustancialmente radialmente
sobre la plataforma 106 de alimentación, es decir, transversalmente
a la dirección normal de movimiento de la plataforma de
alimentación.
La realización mostrada en la Figura 5 tiene una
entrada 108 con una puerta 109, siendo dicha entrada suficientemente
ancha como para permitir que varias vacas suban a la plataforma 106
de alimentación simultáneamente. La salida 110 también tiene una
anchura que es suficiente como para permitir que varias vacas bajen
de la plataforma 106 de alimentación simultáneamente. En contraste
con la entrada 108, la salida 110 está libre de un dispositivo de
cierre, de forma que las vacas pueden bajar libremente de la
plataforma 106 de alimentación.
La plataforma 106 de alimentación está libre de
medios de confinamiento para confinar vacas, de forma que las vacas
pueden caminar libremente a uno de los comederos 107 a través de la
entrada 108. De forma análoga a la realización de la Figura 4, se
proporciona un dispositivo 111 de disuasión, 112 respectivamente,
para evitar que las vacas crucen libremente la transición de la
porción de plataforma junto a la entrada, respectivamente la
salida.
En la realización mostrada, dentro de la
plataforma 106 de alimentación anular, se disponen estacionariamente
cuatro contenedores 114, 115, 116, 117 de almacenamiento de
alimentos. Un brazo 118 de agarre de alimentos es controlado por
una (no mostrada) unidad de control de sistema de alimentación para
transportar alimentos desde uno (o más) de los contenedores 114,
115, 116, 117 de almacenamiento de alimentos a un comedero 107. Se
proporciona alimentos a los contenedores 114, 115, 116, 117 de
almacenamiento de alimentos por medio de un sistema 119 de
suministro que se extiende por encima de la plataforma 106 de
alimentación.
Cuando una vaca ha subido a la plataforma 106 de
alimentación, caminará sucesivamente a través de las siguientes
áreas, que se muestran en la Figura 5 en el borde exterior de la
plataforma 106 de alimentación anular: un área 120 de cepillado, un
área 121 de alimentación, un área 122 de
pre-tratamiento de ordeñado, un área 123 de
ordeñado principal, y un área 124 de alimentación.
Después del área de entrada, una vaca entra en
el área 120 de cepillado, donde, por medio de un (no mostrado)
cepillo para vacas se cepilla el lomo de la vaca, para hacer que la
vaca se sienta relajada. Entonces la vaca entra en un área 121 de
alimentación, donde la vaca no sufre ningún tratamiento y donde
puede comer tranquilamente. Los pezones de una vaca se limpian en
el área 122 de pre-tratamiento de ordeñado, luego se
conectan las pezoneras en el área 123 de ordeñado principal,
después de lo cual puede tener lugar el ordeñado. Las pezoneras no
se disponen sobre la plataforma 106 de alimentación, sino que se
sitúan junto al borde exterior de la plataforma 106 de alimentación
sobre portadores de pezonera móviles que se pueden mover libremente
y que cooperan con la plataforma de alimentación.
El área 124 de alimentación está dimensionada de
tal manera que, durante el tiempo en que una vaca está presente en
el área de alimentación, los orificios de los pezones de la vaca se
cerrarán al menos en la mayor parte, y en esta realización la vaca
no sufre ningún tratamiento en dicha área. En dicha área 124 de
alimentación, la vaca puede comer tranquilamente, después de lo
cual puede abandonar la plataforma 106 de alimentación a través de
la salida 110.
La Figura 6 muestra esquemáticamente en una
vista en planta una parte de otra realización de una plataforma de
alimentación móvil que comprende una unidad 125 de plataforma anular
exterior con un borde 126 situado en su lado exterior y con un
borde 127 interior, y una unidad 128 de plataforma interior con un
borde 129 exterior que está situado a cierta distancia del borde
127 interior de la unidad 125 de plataforma exterior. La plataforma
de alimentación está dispuesta de tal manera que, cuando una vaca
está comiendo en un lugar de alimentación, sus patas delanteras
están sobre la unidad 128 de plataforma interior y sus patas
traseras están sobre la unidad 125 de plataforma exterior. La
unidad 125 de plataforma exterior y la unidad 128 de plataforma
interior pueden rotar de manera sincronizada. Aunque la unidad 128
de plataforma interior es anular en esta realización, será obvio
que en una realización alternativa no mostrada, la unidad de
plataforma interior se puede diseñar también con una forma de
disco.
De forma análoga a la realización de la Figura
5, la plataforma 125, 128 de alimentación como se muestra en la
Figura 6 está libre de medios de confinamiento para confinar vacas,
aunque esta realización de la invención también se puede aplicar
con medios de confinamiento dispuestos entre los lugares de
alimentación. En esta realización, el montaje tiene una entrada
130, respectivamente una salida 131, que son ambas lo
suficientemente anchas como para permitir el acceso simultáneo,
respectivamente la salida, de varias vacas. Tanto la entrada 130
como la salida 131 están libres de un dispositivo de cierre, como
una puerta, de forma que se permite que las vacas suban y bajen
libremente de la plataforma 125, 128 de alimentación. Los lugares
132 de alimentación sobre la plataforma de alimentación se disponen
de tal manera que las vacas se sitúan al menos sustancialmente
radialmente sobre la plataforma de alimentación durante la
comida.
En la realización mostrada en la Figura 6, el
montaje está dotado de un primer elemento 133 de puente para formar
un puente entre la unidad 125 de plataforma exterior y la unidad 128
de plataforma interior, estando dispuesto dicho primer elemento 133
de puente en posición opuesta a la entrada 130. Un segundo elemento
134 de puente se sitúa en posición opuesta a la salida 131. Los
elementos 133, 134 de puente aseguran que una vaca puede subir y
bajar normalmente de la plataforma de alimentación. Fuera de la
entrada 130 y la salida 131, entre las unidades de plataforma, se
puede disponer una pantalla inclinada en dirección al borde 129
exterior, de forma que las impurezas, si las hay, no caigan entre
las unidades 125, 128 de plataforma de alimentación.
En la realización mostrada en la Figura 6, se
proporciona un tercer elemento 135 de puente, que funciona como un
soporte para un robot autónomo de conexión de pezoneras.
También en esta realización, el montaje está
dotado de dispositivos 136, 137, 138, 139 de disuasión que evitan
que las vacas caminen sobre la plataforma más allá de la entrada y
la salida cuando suben a la plataforma de alimentación y bajan de
la plataforma de alimentación.
En la realización mostrada en la Figura 6, sólo
se suministra un tipo de alimentos sobre la plataforma de
alimentación. Con este propósito, se proporcionan un silo 140 como
un contenedor de almacenamiento de alimentos, y una cinta 141
transportadora, cuyo extremo 142 es rotativo para suministrar
alimentos a los lugares 132 de alimentación de la plataforma de
alimentación. En la realización mostrada, la plataforma 125, 128 de
alimentación es el único área de alimentación que es accesible
libremente para las vacas. El sistema de alimentación comprende
además un lugar 144 de alimentación controlado por una unidad 143 de
control, pudiendo diseñarse dicho lugar de alimentación como una
columna de alimentación, por ejemplo, y decidiendo dicho lugar de
alimentación, con la ayuda de una unidad 145 de reconocimiento de
animales, si admite o no una vaca al lugar 144 de alimentación
controlado. Dicho lugar 144 de alimentación controlado se dispone
separadamente de la plataforma de alimentación y se utiliza para
suministrar alimentos adicionales a vacas, y, si se desea, para
suministrar ciertos aditivos, como medicinas y similar, mezclados
con la comida, a ciertas vacas.
En esta realización, el área 146 de ordeñado se
subdivide en un área 147 de pre-tratamiento, un área
148 de ordeñado principal y un área 149 de
post-tratamiento, en la cual se desinfectan los
pezones de una vaca.
Entre la salida 131 y la entrada 130 se dispone
un dispositivo 150 de limpieza automático para limpiar la
plataforma de alimentación, como se explicará con mayor detalle a
partir de aquí.
La Figura 7 muestra esquemáticamente en una
vista en planta otra realización de una plataforma 352 de
alimentación anular que coopera con inter alia portadores de
pezoneras móviles. La plataforma 352 de alimentación móvil tiene un
borde 353 exterior y un borde 354 interior. La plataforma 352 de
alimentación comprende lugares 355 de alimentación con comederos
356 situados en el borde 354 interior de la plataforma 352 de
alimentación. La plataforma 352 de alimentación está libre de
medios de confinamiento para confinar vacas.
En un área 357 se permite que las vacas se
muevan alrededor libremente. Por medio de una entrada 358 se permite
que las vacas caminen desde el área 357 a la plataforma 352 de
alimentación. La entrada 358 tiene una anchura que es lo
suficientemente grande como para permitir que varias vacas suban a
la plataforma 352 simultáneamente, y está libre de un dispositivo
de cierre. La plataforma 352 de alimentación está libre de conjuntos
de pezoneras.
En la realización mostrada en la Figura 7, se
proporciona una puerta 359 alimentación de bloqueo para encerrar
una vaca en un lugar 355 de alimentación. Aunque la puerta 359 de
alimentación de bloqueo puede ser una puerta de alimentación de
bloqueo de cierre automático conocida per se, la puerta 359
de alimentación de bloqueo de acuerdo con esta invención es
controlada por una unidad de control de bloqueo para controlar la
puerta 359 de alimentación de bloqueo. La función de bloqueo de la
puerta 359 de alimentación de bloqueo se puede activar y desactivar
por medio de la unidad 158 de control de bloqueo. La unidad 158 de
control de bloqueo obtiene datos de cámaras 159 que detectan si una
vaca está comiendo en un comedero 356. Alternativamente, la unidad
de control de bloqueo puede obtener información para activar la
función de bloqueo de unidades de reconocimiento de animal que se
disponen por comedero y que pueden determinar si hay una vaca
presente en un comedero. Además, un dispositivo de pesado para
pesar el alimento en el comedero, siendo dicho dispositivo de
pesado capaz de suministrar información acerca de si se consume o no
alimento de un comedero, se puede aplicar a la invención para
suministrar información a la unidad de control de boqueo. Será obvio
que dentro del alcance de la invención, también se pueden aplicar
otras formas para encerrar una vaca en un lugar de alimentación,
siendo particularmente preferible el bloqueo de cuello para este
propósito.
Como se muestra en la Figura 7, la plataforma
352 de alimentación tiene porciones 361, 362 de plataforma que son
en cada momento adyacentes a la entrada 358 o a la salida 360.
Dichas porciones 361, 362 de plataforma no son porciones fijas
sobre la plataforma de alimentación 352, sino son estas porciones de
la plataforma 352 de alimentación las que son adyacentes a la
entrada 358 y la salida 360. Vistas en la dirección de rotación de
la plataforma 352 de alimentación y opuestas a la dirección de
rotación de la plataforma 352 de alimentación, dichas porciones
361, 362 de plataforma tienen transiciones 363, 364, 365, 366 en sus
extremos. Cada transición está dotada de un dispositivo de
disuasión para disuadir a una vaca de que cruce una transición
relevante.
Centralmente dentro de la plataforma 352 de
alimentación anular se dispone un silo 367 de alimentación, que
comprende múltiples contenedores 368 de almacenamiento de
alimentación dispuestos alrededor de un eje central. Cada
contenedor 368 de almacenamiento de alimentación puede contener
diferentes tipos de alimentos. A cada comedero 356 le suministra
una estación 369 de suministro de alimentos una cantidad de fibra
mínima antes de que el comedero 356 se sitúe opuesto a la entrada
358. En la realización mostrada, la estación 369 de suministro de
alimentos comprende un robot 369 móvil de suministro de alimentos
auto-propulsado (autónomo).
Para evitar daños causados por colisiones, el
robot móvil está dotado de un detector de proximidad, en la
realización mostrada constituida por el dispositivo 374 de
orientación, para detectar la proximidad de un objeto. Cuando un
objeto está demasiado cerca y existe riesgo de que se produzca una
colisión, entonces un dispositivo 381 de protección para proteger
al menos parte del robot 369 puede pasar de una posición inactiva a
una posición activa de protección. En este caso, se pueden usar
medios de protección inflables o móviles. Llevar un dispositivo de
protección desde una posición inactiva hasta una posición activa de
protección se controla con la ayuda de datos del detector 374 de
proximidad. Dicho detector de proximidad es conocido per se y puede
comprender alternativamente una cámara, un detector de aproximación
o similar.
El robot 369 móvil está dotado además de un
detector de fallos (conocido per se y no mostrado en el
dibujo) de funcionamiento para detectar un fallo de funcionamiento
interno. En caso de que ocurriese o se esperase un fallo de
funcionamiento, un dispositivo de emisión de señales de alarma puede
emitir una señal de alarma.
Después de haber caminado a través del primer
área 383 tranquila (Figura 7), la vaca entra en el primer área del
área 393 de ordeñado, siendo denominada este primer área como área
394 de pre-tratamiento. En la realización mostrada,
dicho área 394 de pre-tratamiento cubre tres lugares
355 de alimentación. En dicho área 394 de
pre-tratamiento una vaca está sujeta a un
pre-tratamiento. Dicho
pre-tratamiento es conocido per se y
comprende limpiar y/o masajear y/o estimular los pezones de una
vaca.
Los robots pueden comprender además otros
componentes que no se han descrito con mayor detalle anteriormente.
En este caso, se puede tener en cuenta un detector de proximidad
para detectar la proximidad de un objeto, siendo posible que el
detector de proximidad esté constituido por medios de determinación
de posición o por un detector diferente, por ejemplo, un sensor
ultrasónico o un sensor de aproximación. Los datos de dicho
detector se pueden utilizar para guiar el robot relevante. También
se puede proporcionar un robot móvil con un dispositivo 474 de
protección (ver Figura 2) para proteger al menos una parte del robot
móvil, siendo capaz el dispositivo 474 de protección de ser llevado
desde una posición inactiva hasta una posición activa de protección.
Como un dispositivo de protección se puede aplicar, por ejemplo,
una bolsa de aire o un parachoques telescópico o una tapa o
similar. En este caso, es ventajoso por razones de seguridad que el
dispositivo de protección se pueda llevar desde una posición
inactiva hasta una posición activa con la ayuda de datos del
detector de proximidad. El dispositivo 464 de emisión de señales
también preferiblemente también se puede activar con la ayuda de
datos del detector de proximidad.
Se hace hincapié en que, en una realización
alternativa no mostrada, es posible que el robot móvil de transporte
de pezoneras comprenda dispositivos de limpieza para limpiar las
pezoneras o para limpiar la plataforma de alimentación. Si se
desea, el robot puede comprender un contenedor de almacenamiento
para impurezas. El robot puede entonces transportar las impurezas
almacenadas hasta un pozo de estiércol o a otro elemento adecuado
para almacenar y/o descargar impurezas. También se hace hincapié en
que en las realizaciones descritas las pezoneras están
permanentemente conectadas al robot de transporte de pezoneras. Sin
embargo, será obvio que el robot de transporte de pezoneras puede
estar dotado alternativamente de unas pinzas para sujetar pezoneras
de un portador de pezoneras estacionario y/o móvil. En esta
realización alternativa, el portador de pezoneras se diseña para
que pueda (durante el transporte de las pezoneras) cooperar con una
plataforma de alimentación, pudiendo dicho portador de pezoneras
moverse libremente con relación de la plataforma de
alimentación.
Claims (11)
1. Un montaje de un portador de
pezoneras y una plataforma de alimentación móvil
caracterizados porque, dicho portador de pezoneras se puede
mover libremente con relación a la plataforma de alimentación,
siendo dicho portador de pezoneras que se puede mover libremente un
robot móvil auto-propulsado de transporte de
pezoneras y comprendiendo una unidad de control para controlar el
funcionamiento del robot móvil de transporte de pezoneras,
comprendiendo dicho montaje una unidad de control para la plataforma
de alimentación, estando diseñado dicho robot para poder cooperar
con una plataforma móvil de alimentación porque la unidad de control
del robot comprende una unidad de transmisión y recepción para la
comunicación con la unidad de control de la plataforma de
alimentación.
2. Un montaje de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado porque el portador de
pezoneras comprende unas pinzas de pezoneras para sujetar y retener
una pezonera que se dispone sobre un soporte de pezonera.
3. Un montaje de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizado porque el soporte de pezonera
es móvil.
4. Un montaje de acuerdo con
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado
porque el portador de pezoneras está dotado de un dispositivo de
conexión para conectar una pezonera a los pezones de un animal que
se encuentra presente sobre la plataforma de alimentación.
5. Un montaje de acuerdo con la
reivindicación 4, caracterizado porque el dispositivo de
conexión está dotado de un dispositivo de agarre para sujetar una
pezonera que se dispone sobre el portador de pezoneras.
6. Un montaje de acuerdo con
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado
porque el portador de pezoneras está dotado de un dispositivo de
determinación de posición de pezón para determinar la posición de
un pezón de un animal que se encuentra presente sobre la plataforma
de alimentación.
7. Un montaje de acuerdo con la
reivindicación 6 con referencia a la reivindicación 4 o 5,
caracterizado porque el dispositivo de determinación de
posición de pezón se dispone sobre el dispositivo de conexión.
8. Un montaje de acuerdo con
cualquiera de las reivindicaciones 4 a 7, caracterizado
porque el dispositivo de conexión comprende un brazo robótico.
9. Un montaje de acuerdo con
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado
porque el portador de pezoneras comprende un dispositivo de
accionamiento que es controlable por la unidad de control.
10. Un montaje de acuerdo con
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado
porque el portador de pezoneras está dotado de medios de guía para
guiar al portador de pezoneras.
11. Un montaje de acuerdo con la
reivindicación 10, caracterizado porque el medio de guía
comprende medios de determinación de posición para determinar la
posición del portador de pezoneras y para suministrar información
de posición.
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