NL1032433C2 - Melkinrichting. - Google Patents

Description

MELKINRICHTING

De onderhavige uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.

5 In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een melkinrichting, omvattende een gestel met daarop aangebracht ten minste een melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, en een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel.

Document NL-1024522-C openbaart een melkbekerdrager die daarop 10 melkbekers en melkmiddelen draagt. De melkbekers kunnen met behulp van omhoog beweegbare melkbekergrijpers de melkbekers in een werkzame positie aanbrengen.

De bekende melkinrichting heeft als een nadeel dat de melkbekers na gebruik niet op een betrouwbare en weinig plaatsinnemende manier tegen vervuiling 15 beschermd kunnen worden geborgen.

Het is een doel van de melkinrichting volgens de uitvinding om een compacte en tegen vervuiling beschutte opbergmogelijkheid voor de melkbekers te verschaffen.

De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting, omvattende een 20 gestel met daarop aangebracht ten minste een melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel, waarbij het gestel voorts omvat een met het gestel en met de melkbekerhouder verbonden tussenarm met een eerste gewricht en een tweede gewricht waaromheen de melkbekerhouder respectievelijk de tussenarm met behulp 25 van het terugplaatsmiddel kantelbaar zijn, alsmede een met de melkbekerhouder en het gestel, en eventueel met de tussenarm, gekoppelde veer. Een dergelijke melkinrichting verschaft de mogelijkheid om de melkbekers, via de melkbekerhouder, te kantelen. Dit waarborgt dat er van bovenaf geen of althans veel minder vervuiling in de melkbeker terecht kan komen. Bij voorkeur zijn de melkbekers kantelbaar tot de 30 horizontaal en met nog meer voorkeur tot een hoek met de verticaal die groter is dan 90°. Bij een dergelijke hoek kan er in beginsel geen vervuiling van bovenaf in de melkbeker vallen.

Bovendien wordt door de tweetraps kanteling het geheel van subgestel, tussenarm en melkbekerhouder met melkbeker enigszins compacter, waardoor de 35 melkinrichting minder plaats hoeft in te nemen en makkelijker positioneerbaar is onder bijvoorbeeld een volgende koe.

1032433 2

Voorts wordt de mogelijkheid verschaft om de kanteling in twee fases te laten plaatsvinden, een eerste fase waarbij de melkbeker enigszins zakt, door een gunstige plaatsing van het kantelpunt, gevolgd door een tweede kanteling waarbij in hoofdzaak de grote hoek met de verticaal wordt bereikt, over een tweede kantelpunt.

5 Op een en ander wordt hieronder nader ingegaan.

In een bijzondere uitvoeringsvorm zijn de eerste en tweede gewrichten ingericht voor kanteling in hetzelfde vlak. Bij kanteling in hetzelfde vlak kan de melkbeker op de melkbekerhouder compact worden opgeborgen in de melkinrichting. Indien de gewrichten zouden zijn ingericht voor kantelingen in verschillende vlakken 10 zou de melkbeker altijd enigszins uitsteken, hoewel een en ander niet uitgesloten wordt volgens de uitvinding.

In een speciale uitvoeringsvorm maakt een lijn door het eerste gewricht en het tweede gewricht een hoek b met het gestel. Hierbij wordt ervan uitgegaan dat het gestel evenwijdig loopt met de horizontaal, althans met de bodem. De hoek b is 15 hierbij ongelijk aan 0, en bij voorkeur tussen 15° en 45°, bijvoorbeeld ongeveer 30°. Bij een opstelling van de eerste en tweede gewrichten op een lijn die een hoek b maakt met het gestel kan eenvoudig worden gewaarborgd dat de melkbeker bij een eerste kanteling zakt in hoogte, en vervolgens bij kantelen rond het tweede kantelpunt naar bijvoorbeeld de horizontaal kan worden gekanteld. Hierbij wordt 20 ervan uitgegaan dat het kantelpunt nabij de melkbeker het hoogst geplaatste kantelpunt is.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is het eerste gewricht ingericht voor een kanteling over een hoek c, waarbij c tenminste even groot is als b. Bij dergelijke hoeken om te kantelen is doelmatig gewaarborgd dat de melkbeker bij kantelen om 25 het eerste gewricht, dat nabij de melkbeker is geplaatst, zal zakken ten opzichte van het gestel, en met name is gewaarborgd dat de melkbeker in ieder geval zal zakken bij kanteling rond het andere, tweede kantelpunt.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is het tweede gewricht ingericht voor een kanteling over een hoek d, en waarbij hoek c en hoek d samen ten minste een 30 rechte hoek vormen. Bij deze uitvoeringsvorm is doelmatig gewaarborgd dat de beide kantelingen om de hoek c rond het eerste gewricht en de hoek d rond het tweede gewricht een positie kunnen opleveren, waarbij de melkbeker ten minste een rechte hoek maakt met de verticaal, en bij voorkeur een nog grotere hoek, om vervuiling door vallend vuil te voorkomen. Het is hierbij een verder voordeel dat de 35 kanteling in twee fases over de tussenarm geschiedt, aangezien de tussenarm, door niet over een hoek van 90° te kantelen, de onderzijde van de melkbeker enigszins 3 boven het subgestel kan houden, waardoor de bovenzijde van de melkbeker meer dan 90° kan kantelen.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting meerdere melkbekerhouders, met elk een melkbeker en een terugplaatsmiddel en een eerste 5 en tweede gewricht en een veer. De veer dient om bij ontspannen van het terugplaatsmiddel de melkbeker rechtop in een werkzame positie te plaatsen. Overigens is het ook mogelijk om een en ander functioneel omgekeerd uit te voeren, dat wil zeggen dat bij ontspannen van de terugplaatsinrichting de melkbeker juist in de (ongeveer) horizontale opgeborgen positie komt te staan. De vakman kan een 10 dergelijke mechanische omkering zelf eenvoudig doorvoeren.

De veer kan hierbij zijn gekoppeld met de melkbekerhouder, de tussenarm en het subgestel. In werking zou bijvoorbeeld het terugplaatsmiddel in eerste instantie aan de melkbekerhouder kunnen trekken, zodat deze kantelt rond het eerste gewricht na overwinnen van het veerkrachtmoment van de veer rond het 15 eerste gewricht. Na volledig kantelen rond het eerste gewricht kan het terugplaatsmiddel dan, na overwinnen van het veerkrachtmoment van de veer rond het tweede gewricht vervolgens de tussenarm rond het tweede gewricht kantelen. Hierbij is het voordelig wanneer het krachtmoment van de veer rond het eerste gewricht kleiner is dan het krachtmoment van de veer rond het tweede gewricht, 20 zodat de twee kantelingen in de gewenste volgorde plaatsvinden.

In een speciale uitvoeringsvorm omvat bij ten minste twee melkbekerhouders ten minste een gewricht een scharnier dat kantelen in één kantelvlak toelaat, waarbij ten minste twee van de kantelvlakken onderling een hoek ongelijk nul maken. Bij voorkeur zijn hierbij vier melkbekerhouders verschaft die zijn 25 opgesteld in een trapeziumvorm, waarbij de kantelvlakken elkaar snijden aan de korte zijde van het trapezium. Op deze wijze wordt een melkinrichting verschaft die de gebruikelijke vier melkbekers zeer compact kan opslaan en bovendien eenvoudiger kan worden gepositioneerd tussen en in de buurt van de achterpoten van de koe of een ander melkdier. Immers zullen de achterste spenen van de koe of 30 dergelijke vaak zeer dicht in de buurt van de achterpoten liggen, hetgeen de positioneringruimte beperkt. De genoemde uitvoeringsvorm kan hierbij eenvoudiger worden geplaatst zonder irritatie voor de koe.

In een speciale en voordelige uitvoeringsvorm omvat het gestel een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig. Vooral bij 35 dergelijke uitvoeringsvormen dient te worden gelet op de compactheid van de totale inrichting, aangezien een dergelijk voertuig niet alleen in zijn geheel tussen en onder 4 koeien of andere melkdieren moet kunnen rijden, maar ook omdat dergelijke inrichtingen vaak van aanvullende, meestal nogal volumineuze deelinrichtingen zijn voorzien zoals bijvoorbeeld een melkopslag, reinigingsmiddelen, navigatiemiddelen enzovoort. Niettemin is het ook mogelijk om de melkinrichting uit te voeren als een 5 vast opgestelde inrichting. Het gestel is dan bijvoorbeeld een beweegbaar gestel zoals een robotarm.

Bovendien geldt dat de melkinrichting kan zijn voorzien van een of meer van de hierna genoemde bijzondere kenmerken.

Het gestel kan zijn voorzien van ten minste twee 10 verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder rupsbanden of wielen, bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Het aldus verrijdbare gestel kan voldoende hebben aan twee wielen om voldoende soepel te worden verplaatst.

Bij voorkeur omvat het gestel bovendien een onderdeel dat op een 15 derde steunpunt het verplaatsen vergemakkelijkt, zoals een aanvullend wiel of een glijddeel. Een, of bij voorkeur twee aanvullende wielen, zodat in totaal vier wielen zijn verschaft, geven een optimaal rijdcomfort. Daar staat tegenover dat bijvoorbeeld een aanvullend kogelwiel een grotere wendbaarheid verschaft. Een eventueel verschaft glijddeel heeft uiteraard het voordeel dat dit buitengewoon robuust kan worden 20 uitgevoerd, en geen last heeft van vervuiling.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een motor voor aandrijven van ten minste een van de ten minste twee verplaatsingsmiddelen. Met een dergelijke motor is de melkinrichting zelfrijdend, en hoeft deze dus niet door een bedienende persoon te worden verplaatst. Een en 25 ander heeft uiteraard voordelen met betrekking tot de vereiste hoeveelheid werk door een bedienende persoon, die aldus zeer gering kan worden. Met voordeel is een motorbesturing voor de aandrijfmotor verschaft. Deze kan bijvoorbeeld zijn verbonden met een GPS-systeem of dergelijke voor oriëntatie van de melkinrichting in de ruimte waarin deze zich bevindt.

30 In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een melkopslagvat. Bij deze uitvoeringsvorm is de melkinrichting in principe volledig zelfstandig. Na melken van een koe of ander dier, of meerdere dieren in het geval van een voldoende groot melkopslagvat, kan de melkinrichting al dan niet zelfstandig naar een grotere melkopslagtank rijden om de inhouden van het melkopslagvat 35 daarin af te geven. Het verschaffen van een dergelijk melkopslagvat heeft een nadeel dat er uiteraard ruimte nodig is om de melk te kunnen opslaan. Een voordeel 5 is echter dat er geen slangen nodig zijn waar een dier of de inrichting achter kan blijven haken, enz. Een andere uitvoeringsvorm is echter ook dat de melkinrichting door middel van een melktransportleiding verbindbaar of verbonden is met een melkopslagtank. Een dergelijke melkinrichting kan dan bijzonder compact worden 5 uitgevoerd.

In een speciale uitvoeringsvorm is het melkopslagvat althans ten dele aangebracht binnen de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Bij deze uitvoeringsvorm wordt optimaal gebruik gemaakt van de in beginsel loze holle ruimte van de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Door daarin een melkopslagvat aan te brengen 10 wordt deze ruimte nuttig gebruikt, en is een compacte melkinrichting het gevolg.

In het bijzonder omvat de melkinrichting voorts een speendetectiemiddel, een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. Dergelijke middelen zijn in de stand van de techniek bekend en dienen voor het verkrijgen van een betrouwbaardere, hygiënischere, enz. 15 melkinrichting. De vakman kan echter de melkinrichting ook combineren met enig ander in de stand van de techniek bekend middel om de daarmee verbonden voordelen te behalen.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de 20 tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen worden getoond, en waarin:

Figuren 1 een schematisch zijaanzicht is van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding; en

Figuren 2a, b en c tonen schematisch drie zijaanzichten van een verder 25 detail van de uitvinding.

Fig. 1 is een schematisch zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.

Hierin is met 2 de vloer aangeduid waarop de melkinrichting rust. Deze 30 laatste omvat een gestel 10 en een subgestel 20.

Het gestel 10 omvat wielen 12 en een glijslof 14, alsmede een opstaand deel 16. Het subgestel 20 omvat een bodemdeel 22 en een behuizing 46, en een hoogteverstelling met een cilinder 18 en een parallellogramconstructie 24. Voorts zijn verschaft in totaal vier (waarvan twee zichtbaar) melkbekerhouders 26 35 met elk een melkbeker 28 en elk aangebracht op een kantelbare tussenarm 30. Melkleidingen 32 lopen via een beugel 34 naar melkafvoerbuis 36.

6

De getoonde uitvoeringsvorm is een autonoom verrijdbare inrichting. Alternatief is ook een vast opgestelde melkinrichting beoogd, bijvoorbeeld een vast op een melkplaats opgestelde melkinrichting met een beweegbare robotarm.

Met 42 is een aansluiting voor een vacuümleiding aangeduid, en met 5 44 een pulsator/wikkeltrommel, die is aangebracht op behuizing 46. Daarop is ook een speendetectiecamera 48 aangebracht.

De in Figuur 1 getoonde melkinrichting omvat twee wielen 12 en een glijslof 14. Hiermee wordt een goed compromis bereikt tussen verrijdbaarheid met wielen, die vrij eenvoudig over bijvoorbeeld kleine obstakels kunnen rijden, en een 10 geringe hoogte met een glijslof. Dit laatste is zeer gunstig bij plaatsen van de melkinrichting onder een koeienuier. Alternatief kunnen andere verplaatsingsmiddelen zijn verschaft, zoals rupsbanden.

De wielen 12 of dergelijke kunnen optioneel zijn aangedreven door een motor (niet getoond), bij voorkeur zelfs elk door een motor. Dit laatste biedt het 15 voordeel dat er geen as tussen de wielen 12 nodig is, en bovendien kan aldus eenvoudig wendbaarheid worden verschaft door een onafhankelijke besturing van de wielen. Een besturing van de motor of motoren, en dus van de melkinrichting, kan ook op de inrichting zijn verschaft. Alternatief is het ook mogelijk om de melkinrichting zonder motor uit te rusten, waarbij zij bijvoorbeeld met de hand onder 20 een koe wordt gereden of anderszins geplaatst.

Het gestel 10 hoeft voorts niet veel meer te omvatten dan een draagconstructie, die bij voorkeur zodanig is opgebouwd dat diverse leidingen van de melkinrichting, zoals melkleidingen 32, wordt belet de vloer 2 te raken.

Het subgestel 20 is in hoogte verstelbaar ten opzichte van het gestel 20 25 en dus van de vloer 2. Daartoe omvat de inrichting een in- en uitschuifbare cilinder 18 die is verbonden tussen het gestel 10 en het subgestel 20, om precies te zijn met een van de twee evenwijdige stangen van een parallellogramconstructie 24. Door cilinder 18 in of uit te schuiven verdraaien de stangen 24 van de parallellogramconstructie, en wordt het subgestel 20 verplaatst. De hoogteverstelling 30 is wenselijk om op verschillende (uier)hoogtes de melkbekers 28 te kunnen aanbrengen. Overigens kunnen in plaats van de parallellogramconstructie 24 en de ene cilinder 18 ook andere hoogteverstelmechanismen worden toegepast, zoals een combinatie van een kranswiel en een daarmee samenwerkend tandwiel, waarbij het subgestel met het ene (tand)wiel en het gestel met het andere (tand)wiel is 35 verbonden, of bijvoorbeeld meerdere cilinders, enzovoort.

7

De melkleidingen 32 lopen via een geleidingsbeugel 34 naar een melkafvoerbuis 36, die aansluiting geeft (niet weergegeven) op een melkopslag (eveneens niet weergegeven).

Er kan een melkopslag zijn verschaft in de vorm van een externe 5 melktank, waarbij er dan een slang verbonden is tussen de melkinrichting en de melktank, bijvoorbeeld vanaf de melkafvoerbuis 36. Alternatief is er aan boord van de melkinrichting een melkopslagvat verschaft, bijvoorbeeld in de ruimte bij of tussen de wielen 12, of in de pulsator/wikkeltrommel 44.

De melkbekers zijn bovendien via een niet-getoonde vacuüm- oftewel 10 pulsatorleiding aangesloten op de bijbehorende aansluiting 42, die op haar beurt werkzaam is verbonden met de pulsator/wikkeltrommel 44. Deze trommel kan door de vakman op het gebied worden gekozen uit in de stand der techniek bekende trommels, en deze zal niet nader worden toegelicht. De trommel 44 is aangebracht op de dragerconstructie 46, die niet veel meer hoeft te omvatten dan een 15 montageplaat of dergelijke.

Voorts is getoond een speendetectiecamera 48, voor het detecteren van de posities van spenen van een te melken dier. Een dergelijke speendetectiecamera is op zich aan de vakman op het gebied bekend en zal daarom hier niet nader worden beschreven. Opgemerkt wordt echter dat de camera 20 daarnaast kan zijn toegerust voor het herkennen van poten en andere obstakels, alsmede voor het navigeren in ruimtes zoals (melk)stallen. Deze laatste optie zal uiteraard vooral van pas komen indien de melkinrichting is voorzien van een aandrijving voor zelfstandig voortbewegen.

Belangrijk is dat de melkinrichting als geheel buitengewoon compact 25 wordt. Immers het subgestel kan zakken, en de melkbekers kunnen worden neergeklapt, waarbij de melkleidingen maximaal naar beneden kunnen zakken, terwijl bovendien de glijslof een minimale bouwhoogte vereist. Aldus is het in de praktijk mogelijk om een verrijdbare of zelfs zelfrijdende melkinrichting te verschaffen die geschikt is om koeien of andere dieren te melken waarvan de spenen nog maar 30 enige centimeters boven de grond hangen. Met name bij kleinere melkdieren kan dit grote voordelen bieden.

Figuren 2a, b en c tonen schematisch drie zijaanzichten van een verder detail van de uitvinding.

Figuur 2a toont de situatie tijdens melken, d.w.z. met volledig 35 ontspannen koord, terwijl Figuren 2b en 2c een eerste respectievelijk tweede fase van het inklappen van de melkbeker toont.

8

Hierin is 28 een melkbeker op een melkbekerhouder 26, met daaraan een terugplaatsmiddel 60, dat is geleid via eerste geleiding 78 en tweede geleiding 80, beide bevestigd aan tussenarm 30, die kan draaien rond as 76. Melkbekerhouder 26 is bevestigd aan een uiteinde van armpje 62 dat draaibaar is rond as 64, en aan 5 het andere uiteinde verbonden is met een veer 66, die wederom is verbonden met bodemdeel 22.

In de getoonde stand staat de melkbeker 28 rechtop, zoals gebruikelijk voor melken. Hiervoor zorgt de veerspanning van veer 66. Het terugplaatsmiddel 60 is vrij van spanning, en de melkbeker kan vrij bewegen, en kan dus ook door de koe 10 los worden gehaald van de melkbeker, indien zij zich bijvoorbeeld iets verplaatst.

Wanneer het melken is beëindigd, en de melkbeker 28 is afgenomen, zal deze in eerste instantie worden teruggeplaatst op de melkbekerhouder 26. Dit gebeurt door opwikkelen van het terugplaatsmiddel 60. Wanneer het wikkelen ervoor zorgt dat de melkbeker teruggeplaatst is, en dus de situatie van Figuur 2a is bereikt, 15 zal bij verder wikkelen van het terugplaatsmiddel 60 dit een trekkracht gaan uitoefenen op de melkbekerhouder 26, via het armpje 62. daardoor zal de melkbekerhouder 26 met de melkbeker 28 gaan kantelen, waardoor het gevaar op invallen of zelfs aanzuigen van vervuiling, die bijvoorbeeld van de koe valt, wordt verminderd. Het kantelen gaat in beginsel door tot een maximale hoek a, waarbij het 20 moment van de veerkracht en het moment van de koordtrekkracht elkaar opheffen ten opzichte van as 64. Dit is weergegeven in Figuur 2b. Het is echter alternatief en/of aanvullend mogelijk om een tweede kantelbeweging uit te laten voeren, en wel die welke is weergegeven in Figuur 2c.

In Figuur 2c is de koordtrekkracht voldoende om de veenveerstand 25 tegen kantelen rond as 76 teweeg te brengen. Daardoor zal de tussenarm verder kantelen totdat de melkbeker 28 bijvoorbeeld een horizontale stand bereikt. Daartoe dient dan de tussenarm 30 in dit geval over een hoek b te draaien, waarbij a + b = 90°. Het is ook mogelijk om over een iets kleinere, of zelfs een grotere hoek te draaien, zodat niet alleen is gewaarborgd dat geen vuil in de melkbeker kan vallen, 30 maar dat bovendien een zo gering mogelijke hoogte wordt ingenomen door de melkbekers. Om de hoek b te begrenzen kan bijvoorbeeld de geleiding 80 samenwerken met het bodemdeel 22, of kunnen er anderszins een of meer aanslagen zijn verschaft.

De uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvoeringsvormen. De 35 vakman zal binnen het kader van de uitvinding uiteenlopende wijzigingen en 9 aanpassingen kunnen aanbrengen, waarbij de beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

1032433

Claims (14)

1. Melkinrichting, omvattende: - een gestel (10) met daarop aangebracht ten minste een melkbekerhouder (26) 5 met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker (28), - een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel (60), waarbij het gestel (10) voorts een met het gestel en met de melkbekerhouder verbonden tussenarm (30) met een eerste gewricht en een tweede gewricht omvat waaromheen de melkbekerhouder (26) respectievelijk de tussenarm (30) met behulp 10 van het terugplaatsmiddel (60) kantelbaar zijn, alsmede een met de melkbekerhouder (26) en het gestel, en eventueel met de tussenarm, gekoppeld melkbekerhouderpositioneringsmiddel (66).

2. Melkinrichting volgens conclusie 1, waarbij het melkbekerhouderpositioneringsmiddel een veer (66) omvat.

3. Melkinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de eerste en tweede gewrichten zijn ingericht voor kanteling in hetzelfde vlak.

4. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een lijn door het eerste gewricht en het tweede gewricht een hoek b maakt met het gestel.

5. Melkinrichting volgens conclusie 4, waarbij het eerste gewricht is 20 ingericht voor een kanteling over een hoek c, waarbij c tenminste even groot als b.

6. Melkinrichting volgens conclusie 5, waarbij het tweede gewricht is ingericht voor een kanteling over een hoek d, en waarbij hoek c en hoek d samen een rechte hoek vormen.

7. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende 25 meerdere melkbekerhouders (26), met elk een melkbeker (28) en een terugplaatsmiddel (60) en een eerste en tweede gewricht en een veer.

8. Melkinrichting volgens conclusie 7, waarbij bij ten minste twee melkbekerhouders ten minste één gewricht een scharnier omvat dat kantelen in één kantelvlak toelaat, waarbij ten minste twee van de kantelvlakken onderling een hoek 30 ongelijk aan nul maken.

9. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het gestel een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig omvat.

10. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het 35 gestel (10) is voorzien van ten minste twee voortbewegingsmiddelen, in het bijzonder 1032433 rupsbanden of wielen (12), bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel (14).

11. Melkinrichting volgens conclusie 10, voorts omvattende een motor (50) voor het aandrijven van ten minste een van de twee voortbewegingsmiddelen (12).

12. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een melkopslagvat.

13. Melkinrichting volgens conclusie 12, waarbij het melkopslagvat althans ten dele is aangebracht binnen de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel (44).

14. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, voorts 10 omvattende een speendetectiemiddel (48), een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. 1032433