NL2012896B1 - Melkinrichting. - Google Patents

Abstract

Een melkinrichting (1) omvat een basisframe (10), en een aan het basisframe (10) gekoppeld en ten opzichte van het basisframe (10) beweegbaar functioneel frame (20) met daaraan speendetectiemiddelen (40) en ten minste één melkbekerhouder (50) met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker (51). De melkinrichting (1) is zodanig ingericht dat het mogelijk is het functionele frame (20) ten opzichte van het basisframe (10) over een hoek rond ten minste één horizontale kantelas (31, 32) dwars op een verbindingslijn tussen de speendetectiemiddelen (40) en de melkbekerhouder (50) te kantelen. Bij voorkeur zijn er twee horizontale kantelassen (31, 32), en kan het functionele frame (20) dientengevolge aan een combinatie van een primaire kantelbeweging en een secundaire kantelbeweging worden onderworpen. Het is dan mogelijk een optimaal niveau voor het functionele frame (20) in te stellen, en tevens een optimale onderlinge hoogteverhouding van de speendetectiemiddelen (40) en de melkbeker (51) in de melkbekerhouder (50).

Description

Melkinrichting

De uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.

De uitvinding heeft in het bijzonder betrekking op een melkinrichting, omvattende: een basisframe; en een aan het basisframe gekoppeld en ten opzichte van het basisframe beweegbaar functioneel frame met daaraan speendetectie-middelen en ten minste één melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker.

Een dergelijke melkinrichting is bekend, bijvoorbeeld uit NL-1032433-C. De bekende melkrichting omvat een basisframe in de vorm van gestel dat een liggend deel met wielen en een glijslof heeft, alsmede een opstaand deel, en een functioneel frame in de vorm van een bodemdeel waarop een behuizing is aangebracht. De melkinrichting omvat voorts een parallellogramconstructie, dat wil zeggen, een samenstel van twee parallelle armen die het functionele frame met het basisframe verbinden. Het functionele frame is in hoogte verstelbaar door middel van een zuiger-/cilinderinrichting die tussen het basisframe en één van de twee armen is aangebracht. Vier combinaties van melkbekerhouders met ten opzichte daarvan beweegbare melkbekers zijn met het functionele frame verbonden. Ook is een speen-detectiecamera op het functionele frame aangebracht.

De melkbekers zijn bestemd om op de spenen van de uier van een melkdier zoals een koe te worden aangesloten. Door de zuiger van de zuiger-/ cilinderinrichting in of uit te schuiven verdraaien de armen van de parellellogram-constructie, en wordt het functionele frame in hoogterichting verplaatst. De hoogte-verstelling is wenselijk om op verschillende (uier)hoogtes de melkbekers te kunnen aanbrengen. Het functionele frame kan een laagste positie innemen waarin het mogelijk is om melkdieren te melken waarvan de spenen slechts enkele centimeters boven de grond hangen.

Hoewel de bekende melkinrichting op zich goed functioneert, is er behoefte om een alternatieve melkinrichting te verschaffen. In de praktijk blijkt dat de spenen van een melkdier niet altijd goed met de speendetectiecamera waarneembaar zijn. Dit geldt in het bijzonder voor laaghangende spenen. Ook blijkt dat er een risico is dat met de behuizing van het functionele frame de buik van een melkdier geraakt wordt wanneer het functionele frame omhoog bewogen wordt om de melkbekers op de spenen van het melkdier aan te sluiten. Dit is vooral het geval wanneer het dier een hoge uier heeft en een gedeelte van de buik van het dier zich op een lager niveau dan de uier bevindt. Contact tussen het functionele frame en de buik van een melkdier kan tot stress leiden bij het dier en kan door reacties van het dier, zoals trappen, bovendien tot instabiliteit van de melkinrichting leiden.

De uitvinding voorziet in een alternatieve melkinrichting die de bovengenoemde nadelen niet of in ieder geval in mindere mate heeft. In het bijzonder wordt volgens de uitvinding een melkinrichting verschaft, omvattende: een basisframe; een aan het basisframe gekoppeld en ten opzichte van het basisframe beweegbaar functioneel frame met daaraan speendetectiemiddelen en ten minste één melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker; en kantelmiddelen voor het kantelen van het functionele frame ten opzichte van het basisframe over een hoek rond ten minste één horizontale kantelas dwars op een verbindingslijn tussen de speendetectiemiddelen en de melkbekerhouder.

Volgens de uitvinding omvat de melkinrichting kantelmiddelen voor het kantelen van het functionele frame ten opzichte van het basisframe over een hoek rond ten minste één horizontale kantelas dwars op een verbindingslijn tussen de speendetectiemiddelen en de melkbekerhouder. Voor de volledigheid wordt opgemerkt, dat waar in deze tekst het kantelen over een hoek benoemd wordt, impliciet wordt aangenomen dat de hoek ongelijk is aan 0°, zodat er daadwerkelijk sprake van een kanteling kan zijn. De eerder geschetste problemen die met de stand van de techniek samenhangen, blijken opgelost te kunnen worden door een configuratie van de melkinrichting te realiseren waarin het functionele frame op de aangegeven wijze kantelbaar is. Zonder het kantelen wordt het zicht van de speendetectiecamera op de spenen door de melkbekerhouders met de melkbekers gehinderd. Bovendien is zonder het kantelen de kans op in de buik van een melkdier prikken door boven de melkbekers uitstekende speendetectiemiddelen betrekkelijk groot, vooral wanneer het dier een hoge uier heeft en een gedeelte van de buik van het dier zich op een lager niveau met betrekking tot de uier bevindt. Op basis van de onderhavige uitvinding wordt er een keuzemogelijkheid verkregen om naar wens de speendetectiemiddelen minder naar boven toe te laten uitsteken ten opzichte van de ten minste ene melk-bekerhouder met melkbeker. Wanneer het bijvoorbeeld voornamelijk van belang is om een waarneming te doen met de speendetectiemiddelen, dan kunnen deze middelen op een hoger niveau gehouden worden dan de melkbeker in de melkbeker-houder, op basis van een daartoe gekozen stand van het functionele frame. Hierbij zal de gemiddelde kijkrichting van de speendetectiemiddelen een eerste hoek met de horizontaal maken. Wanneer het daarentegen voornamelijk van belang is om de melkbeker op een speen van een melkdier aan te sluiten, dan kunnen de speendetectiemiddelen door kantelen tot een tweede hoek voor de gemiddelde kijkrichting op een lager niveau gebracht en gehouden worden ten opzichte van de melkbeker in de melkbekerhouder, waarbij er ten opzichte van situaties met de uit NL-1032433-C bekende melkinrichting meer ruimte boven de speendetectiemiddelen is voor de buik van het melkdier. De tweede hoek is daarbij met voordeel meer naar boven gericht dan de eerste hoek.

Een gunstig aspect van de uitvinding is dat de oplossing voor de met de bekende melkinrichting samenhangende problemen niet gezocht is in het wijzigen van een uitvoering van het functionele frame als zodanig, waardoor het functionele frame gebruikt kan blijven worden voor het dragen van een aantal componenten van de melkinrichting die nu eenmaal een bepaalde ruimte nodig hebben. In plaats daarvan is een uitweg gevonden in de genoemde mogelijkheid van het variëren van de hoek van het functionele frame ten opzichte van het basisframe, in het bijzonder in een kantelbare opstelling van het functionele frame in de melkinrichting.

De ten minste ene horizontale kantelas staat volgens de uitvinding dwars op een verbindingslijn tussen de speendetectiemiddelen en de melkbekerhouder. Hierbij omvat "dwars" zowel loodrecht op die verbindingslijn als in hoofdzaak loodrecht, zoals onder een hoek van tenminste 80° met die verbindingslijn. De verbindingslijn zelf loopt bijvoorbeeld van een geometrisch midden, zwaartepunt of langshartlijn van de speendetectiemiddelen naar een geometrisch midden of een punt op een hartlijn van de melkbeker. Indien er meer melkbekers zijn verschaft, dan loopt de verbindingslijn bijvoorbeeld tussen genoemd punt van de speendetectiemiddelen en het overeenkomstige punt van de groep van melkbekers. Merk op dat het kantelen van de melkbekers zelf in vrijwel alle gevallen zal plaatsvinden in een (verticaal) vlak evenwijdig aan de verbindingslijn. Bovendien zal in de meeste gevallen het functionele frame met de één of meer melkbekers en de speendetectiemiddelen een vlak van (nagenoeg) symmetrie hebben, waarbij de kantelas loodrecht op dat vlak staat.

Het is gunstig om in de melkinrichting volgens de uitvinding de uit de stand van de techniek bekende mogelijkheid van hoogteverstelling van het functionele frame te hebben. Dit kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd wanneer de kantelmiddelen zijn ingericht om met het kantelen van het functionele frame ten opzichte van het basisframe het niveau van het functionele frame in zijn geheel ten opzichte van het basisframe te variëren. In het bijzonder kan het zo zijn dat de kantelas het basisframe kruist, dat wil zeggen, doorsnijdt, en buiten het functionele frame is gelegen. Elke beweging van het functionele frame rond de kantelas brengt dan een wijziging van de hoek van het functionele frame ten opzichte van het basisframe met zich mee, en bovendien een wijziging van het (gemiddelde) niveau van het functionele frame als gevolg van het feit dat de kantelas buiten het functionele frame is gelegen.

Een andere optie voor de kantelas is dat deze het functionele frame kruist, dat wil zeggen, doorsnijdt, op een positie tussen een gedeelte van het functionele frame waaraan zich de speendetectiemiddelen bevinden en een gedeelte van het functionele frame waaraan zich de melkbekerhouder bevindt. In dat geval is het zo dat een kanteling van het functionele frame rond de kantelas altijd een niveau-wijziging van de speendetectiemiddelen en de melkbekerhouder in tegenovergestelde richtingen met zich meebrengt. Met andere woorden, wanneer het functionele frame dusdanig kantelt dat de speendetectiemiddelen stijgen, dan daalt de melkbekerhouder, en omgekeerd.

In een praktische uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding wordt gebruik gemaakt van beide kantelassen zoals in het voorgaande beschreven. In dat geval zijn de kantelmiddelen dus ingericht om het functionele frame ten opzichte van het basisframe te kantelen over een eerste hoek rond een eerste kantelas die het basisframe kruist en buiten het functionele frame is gelegen, en over een tweede hoek rond een tweede kantelas die het functionele frame kruist op een positie tussen een gedeelte van het functionele frame waaraan zich de speen-detectiemiddelen bevinden en een gedeelte van het functionele frame waaraan zich de melkbekerhouder bevindt. Zoals aangegeven, wordt met een kanteling rond de eerste kantelas niet alleen een kanteling van het functionele frame maar ook een hoogteverstelling van het functionele frame gerealiseerd, hetgeen gunstig is om de melkbeker op een speen van een melkdier aan te kunnen sluiten, ongeacht de hoogte van de speen. Er van uitgaande dat de speendetectiemiddelen dichter bij de eerste kantelas zijn gelegen dan de melkbekerhouder, kan worden bewerkstelligd dat een omhooggaande beweging samenhangt met een kanteling van het functionele frame waarbij de speendetectiemiddelen steeds verder zakken ten opzichte van de melkbekerhouder. Er wordt dan dus tevens bereikt dat het risico dat met de speendetectiemiddelen de buik van een melkdier wordt geraakt, wordt verkleind. Met kantelbewegingen rond de tweede kantelas kan naar wens afgeweken worden van het verband dat tussen hoogteverstelling en gekantelde stand van het functionele frame geldt bij kantelbewegingen rond de eerste kantelas. Als het bijvoorbeeld zo is dat de melkbeker in de melkbekerhouder het zicht van de speendetectiemiddelen te veel belemmert wanneer het functionele frame na kanteling rond de eerste kantelas op een bepaald niveau is gekomen, dan kan het functionele frame rond de tweede kantelas terug worden gekanteld als het ware, totdat een acceptabele onderlinge hoogteverhouding van de speendetectiemiddelen en de melkbeker in de melkbekerhouder is verkregen.

De kantelmiddelen kunnen zijn ingericht om bij een kanteling van het functionele frame over een eerste hoek rond de eerste kantelas automatisch een kanteling van het functionele frame over een tweede hoek rond de tweede kantelas te bewerkstelligen. Een wijziging van het niveau van het functionele frame kan dan op een vooraf bepaalde manier samenhangen met een wijziging van de gekantelde stand van het functionele frame, dat wil zeggen, een wijziging van de hoogteverhouding van de speendetectiemiddelen en de melkbeker in de melkbekerhouder. Zo kan voor elk mogelijk niveau van het functionele frame een praktisch gunstige hoogteverhouding van de speendetectiemiddelen en de melkbeker in de melkbeker- houder gerealiseerd worden. Hierbij is het niet nodig dat ingewikkelde besturings-middelen worden toegepast, aangezien het mogelijk is mechanische koppelingen in de melkinrichting te realiseren, bijvoorbeeld door gebruik te maken van armen die op verschillende posities en op verschillende manieren aan het basisframe en het functionele frame zijn gekoppeld, zoals in het hiernavolgende verder zal worden toegelicht. Merk op dat alternatief de kantelingen rond de twee kantelassen met voordeel onafhankelijk kunnen plaatsvinden, althans zodanig dat niet noodzakelijkerwijs de netto oriëntatie van het functionele frame gelijk blijft, aangezien anders het voordeel van de uitvinding niet wordt behaald.

In een praktische uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding omvatten de kantelmiddelen een draagarm voor het onderling verbinden van het basisframe en het functionele frame, waarbij de draagarm ten opzichte van het basisframe kantelbaar is rond de eerste kantelas, en in het bijzonder waarbij het functionele frame ten opzichte van de draagarm kantelbaar is rond de tweede kantelas. Wanneer een dergelijke draagarm rond de eerste kantelas wordt geroteerd, wordt het niveau waarop het functionele frame zich bevindt, gewijzigd, en ook de hoek van het functionele frame ten opzichte van het basisframe. In de uitvoeringsvorm met de tweede kantelas is het mogelijk dat deze hoek verder aangepast wordt doordat het functionele frame ten opzichte van de draagarm rond de tweede kantelas wordt gekanteld.

Een rotatie van de draagarm rond de eerste kantelas kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd wanneer de kantelmiddelen een component met een variabele lengte omvatten, waarvan een uiteinde aan het basisframe is gekoppeld, en waarvan een ander uiteinde aan de draagarm is gekoppeld, op afstand van de eerste kantelas. De configuratie van het basisframe, de kantelarm, het functionele frame en de component met de variabele lengte kan dusdanig zijn, dat wanneer de lengte van de component toeneemt, het functionele frame omhoog wordt bewogen, en wanneer de lengte van de component afneemt, het functionele frame omlaag wordt bewogen.

Een kanteling van het functionele frame ten opzichte van de draagarm kan eveneens onder toepassing van een component met een variabele lengte bewerkstelligd worden. Het betreft dan een component waarvan een uiteinde aan de draagarm is gekoppeld, en waarvan een ander uiteinde aan het functionele frame is gekoppeld, op afstand van de tweede kantelas.

Als alternatief kunnen de kantelmiddelen een flexibele band omvatten die uitsluitend op trek belastbaar is, die langs de draagarm geleid is, en waarvan een uiteinde aan het basisframe is gekoppeld, op afstand van de eerste kantelas, en waarvan een ander uiteinde aan het functionele frame is gekoppeld, op afstand van de tweede kantelas. Hiermee kan de kantelbeweging van het functionele frame begrensd worden. Als, uitgaande van een relatief lage beginpositie van het functionele frame, door een rotatie van de draagarm rond de eerste kantelas een afstand tussen de uiteinden van de band langs de draagarm langer zou worden, wordt de band op trek belast en wordt daardoor een kanteling van het functionele frame ten opzichte van de draagarm bewerkstelligd om de afstand toch praktisch gelijk te houden. Verder kan het dan zo zijn dat als op een gegeven moment het functionele frame over een maximale hoek is gekanteld, een afstand tussen de uiteinden van de band langs de draagarm bij een verdere rotatie van de draagarm rond de eerste kantelas korter wordt, zodat de band slap komt te hangen en verder geen beweging van het functionele frame kan veroorzaken.

Volgens een ander alternatief, dat ook voorziet in een begrenzing van de kantelbeweging van het functionele frame, omvatten de kantelmiddelen een stuur-arm, waarvan een uiteinde scharnierbaar aan het basisframe is gekoppeld, op afstand van de eerste kantelas, en waarvan een ander uiteinde zowel scharnierbaar als beperkt verschuifbaar aan het functionele frame is gekoppeld, op afstand van de tweede kantelas. De stuurarm kan in combinatie met de eerder genoemde draagarm toegepast worden, maar het is ook mogelijk dat andere middelen voorzien zijn om in ieder geval een hoogteverstelling van het functionele frame in zijn geheel te kunnen realiseren. Doordat de stuurarm zowel scharnierbaar als beperkt verschuifbaar aan het functionele frame is gekoppeld, op afstand van de tweede kantelas, kan de stuurarm bij een omhooggaande beweging van het functionele frame ten opzichte van het functionele frame verschuiven en het daarmee in een andere gekantelde stand trekken, totdat verder verschuiven niet meer mogelijk is. In een praktische uitvoeringsvorm kan het functionele frame van een sleufgat zijn voorzien, en kan het uit einde van de draagarm dat aan het functionele frame is gekoppeld, voorzien zijn van een pen of dergelijke die verschuifbaar in het sleufgat is opgenomen.

In nog andere uitvoeringsvormen omvatten de kantelmiddelen één of meer motoren die onderling roteerbare onderdelen hebben, zoals een elektromotor, waarbij de onderdelen met de respectieve frames gekoppeld zijn.

Voor praktisch gebruik van de melkinrichting volgens de uitvinding is het gunstig wanneer de inrichting van de kantelmiddelen dusdanig is dat het functionele frame tussen een beginpositie en een aansluitpositie kan worden bewogen, waarbij in de aansluitpositie het functionele frame zich in zijn geheel op een hoger niveau bevindt dan in de beginpositie, en waarbij in de aansluitpositie het functionele frame zich in een stand bevindt waarin de speendetectiemiddelen zich op een lager niveau bevinden ten opzichte van de melkbeker in de melkbekerhouder dan in de beginpositie. Uit het voorgaande blijkt dat een dergelijke inrichting van de kantelmiddelen op diverse manieren kan worden gerealiseerd.

Wanneer het functionele frame beweegbaar is tussen de hierboven genoemde beginpositie en aansluitpositie, dan is het functionele frame in de beginpositie op een relatief laag niveau, waardoor de melkinrichting gemakkelijk ondereen melkdier bewogen kan worden. Verder is de gekantelde stand van het functionele frame in de beginpositie dusdanig dat optimaal gebruik kan worden gemaakt van de speendetectiemiddelen, waarbij de melkbeker niet of minimaal in het zichtveld van de speendetectiemiddelen aanwezig is. Dit komt de nauwkeurigheid en/of snelheid van de plaatsbepaling van een speen van het melkdier ten goede. In de aansluitpositie is het functionele frame op een hoger niveau dan in de beginpositie, en heeft het functionele frame bovendien een andere gekantelde stand. Het is daardoor goed mogelijk om de melkbeker op de speen van het melkdier aan te sluiten, terwijl de speendetectiemiddelen daarbij zoveel mogelijk uit de weg zijn doordat de oriëntatie van het functionele frame zodanig is dat de speendetectiemiddelen zich op een relatief laag niveau bevinden.

Daarnaast kan de melkinrichting natuurlijk nog zijn voorzien van een hoogteverstelinrichting, ingericht voor in hoogte verstellen van het functionele frame ten opzichte van de grond, zoals op zich reeds beschreven in NL-1032433-C.

Binnen het kader van de uitvinding kan de melkinrichting zijn uitgevoerd als een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig. Voor dergelijke voertuigen kan het extra voordelig zijn om zo weinig mogelijk een melkdier te raken, omdat dat tot ongewenste instabiliteit kan leiden. Bijvoorbeeld in een dergelijk geval zullen er met voordeel aanvullende middelen voor het melken zijn verschaft, zoals een pulsator en/of een melkopslaghouder. Met name de melkopslaghouder is dan met voordeel op het functionele frame verschaft, zodat ook deze meekantelt indien het functionele frame kantelt bij omhoog bewegen. Ook is het mogelijk dat de melkinrichting een vast opgesteld gedeelte en een beweegbaar gedeelte omvat, waarbij het basisframe, het functionele frame en de kantelmiddelen dan deel uitmaken van het beweegbare gedeelte, zodat deze componenten van de melkinrichting op een gewenste manier ten opzichte van een melkdier kunnen worden gepositioneerd. Met nadruk kan hierbij worden gedacht aan een robotarm in een melkplaats zoals een melkbox of melkcarrousel.

De melkinrichting kan een met de melkbeker verbonden melkleiding omvatten die over het functionele frame geleid is. Ook kan de melkinrichting middelen omvatten voor het genereren van vacuüm in de melkbeker, welke middelen zich op het functionele frame bevinden. De melkleiding en de genoemde middelen hebben een bepaalde ruimte nodig. Daarom is het niet eenvoudig om het ontwerp van het functionele frame aan te passen om te bereiken dat bij het omhooggaan van het functionele frame de buik van een melkdier niet geraakt wordt. Het is een verdienste van de uitvinding dat bij ongewijzigde afmetingen van het functionele frame toch het gewenste effect van meer ruimte laten voor de buik van een melkdier bereikt wordt.

Het is gunstig wanneer de melkinrichting een veelvoud aan melkbeker-houders met elk een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker omvat, bijvoorbeeld vier voor koeien en dergelijke, of twee voor geiten, zodat het mogelijk is met een enkele melkinrichting alle spenen van een melkdier tegelijkertijd aan een melkhandeling te onderwerpen.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen van een melkinrichting met een basisframe, een functioneel frame en een draagarm voor het onderling verbinden van het basisframe en het functionele frame worden getoond, waarin gelijke verwijzingscijfers gelijke of vergelijkbare onderdelen aanduiden, en waarin:

Figuren 1 en 2 schematisch een zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding in twee verschillende toestanden tonen, waarbij figuur 1 een toestand van de melkinrichting toont waarin het functionele frame zich in een beginpositie bevindt, en waarbij figuur 2 een toestand van de melkinrichting toont waarin het functionele frame zich in een aansluitpositie bevindt;

Figuur 3 schematisch een bovenaanzicht van componenten van de in figuren 1 en 2 getoonde uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding toont, in de onderlinge samenhang die de componenten in deze uitvoeringsvorm hebben; en

Figuren 4, 5 en 6 drie verschillende opties illustreren voor een constructie waarmee het mogelijk is een kanteling van het functionele frame ten opzichte van de draagarm te realiseren.

Figuren 1 en 2 tonen schematisch een zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting 1 volgens de uitvinding, in twee verschillende toestanden, en figuur 3 toont schematisch een bovenaanzicht van componenten van de genoemde uitvoeringsvorm. De melkinrichting 1 omvat een basisframe 10, een functioneel frame 20 en een draagarm 30 voor het onderling verbinden van het basisframe 10 en het functionele frame 20. Het functionele frame 20 is beweegbaar ten opzichte van het basisframe 10, op een wijze die in het hiernavolgende zal worden toegelicht. Aan het functionele frame 20 bevinden zich speendetectiemiddelen 40 en een aantal melkbekerhouders 50 met elk een van de melkbekerhouder 50 af beweegbare melkbeker 51. Het totaal aan melkbekerhouders 50 en bijbehorende melkbekers 51 is vier, zoals in het bovenaanzicht van figuur 3 te zien is. De melkinrichting 1 is bestemd om te worden toegepast ten behoeve van het melken van een dier (niet getoond), waarbij de melkbekers 51 op spenen van het melkdier worden aangesloten.

In het getoonde voorbeeld is het basisframe 10 van de melkinrichting 1 voorzien van wielen 11, zodat de melkinrichting 1 autonoom verrijdbaar is en derhalve geschikt is om tot onder de spenen van een te melken dier gereden te worden.

De speendetectiemiddelen 40 kunnen een camera omvatten en dienen voor het waarborgen van een correct verloop van het proces waarin de melkbekers 51 op de spenen worden aangesloten. De speendetectiemiddelen 40 zijn hiertoe aangesloten op een besturingsmiddel (niet getoond) van de melkinrichting 1. Op elk van de melkbekers 51 is een melkleiding 52 aangesloten voor het afvoeren van de tijdens een melkhandeling verkregen melk uit de melkbekers 51 naar een melkopslag (niet getoond). De melkopslag kan bijvoorbeeld een afzonderlijke melktank met een vaste opstelling omvatten. Met voordeel omvat de melkinrichting echter een hier niet getoonde opslaghouder die is verschaft op het autonoom verrijdbare voertuig. Met name is de opslaghouder verschaft op het functionele frame, zodat de opslaghouder eveneens kantelt bij omhoogbewegen van het functionele frame.

Het is praktisch wanneer de melkinrichting 1 twee motoren 14 en batterijen 15 omvat, zoals in figuur 3 getoond is. De batterijen 15 dienen om de motoren 14 en andere componenten van de melkinrichting 1, zoals de speendetectiemiddelen 40, te voeden. De motoren 14 dienen om de wielen 11 aan te drijven, bij voorkeur onafhankelijk van elkaar om daarmee een grote wendbaarheid van de melkinrichting 1 te waarborgen.

Het basisframe 10 omvat in het getoonde voorbeeld verder een eerste steundeel 12 waaraan de wielen zich bevinden, en een tweede steundeel 13 dat ten opzichte van het eerste steundeel 12 een opstaand deel is. Aan een bovenste uiteinde van het tweede steundeel 13 is een eerste uiteinde van de draagarm 30 scharnierend bevestigd. Er kan derhalve een kantelas voor een kantelbeweging van de draagarm 30 ten opzichte van het basisframe 10 worden aangeduid. In het hiernavolgende zal deze kantelas als eerste kantelas 31 worden benoemd. Voor de volledigheid wordt opgemerkt, dat in deze tekst gebezigde begrippen zoals “boven” en “onder” geacht worden verband te houden met een normale oriëntatie van de melkinrichting 1 zoals getoond in figuren 1 en 2, dat wil zeggen, een operationele oriëntatie waarin de melkinrichting 1 geschikt is om voor het melken van een dier te worden toegepast.

Het functionele frame 20 is scharnierend bevestigd aan een tweede uiteinde van de draagarm 30. Er kan derhalve een kantelas voor een kantelbeweging van het functionele frame 20 ten opzichte van de draagarm 30 worden aangeduid. In het hiernavolgende zal deze kantelas als tweede kantelas 32 worden benoemd. In het getoonde voorbeeld bevindt de kantelas 32 zich op een positie op het functionele frame 20 tussen een gedeelte 21 van het functionele frame 20 waaraan zich de speendetectiemiddelen 40 bevinden en een gedeelte 22 van het functionele frame 20 waaraan zich de melkbekerhouders 50 en de melkbekers 51 bevinden. De speendetectiemiddelen 40 zijn aangebracht bovenop een behuizing 23 die zich op het functionele frame 20 bevindt, en die dient voor het herbergen van componenten (niet getoond) van de melkinrichting 1 zoals middelen voor het genereren van vacuüm in de melkbekers 51.

Figuur 1 toont de melkinrichting 1 met het functionele frame 20 in een beginpositie, terwijl figuur 2 de melkinrichting 1 met het functionele frame 20 in een aansluitpositie toont. In de beginpositie bevindt het functionele frame 20 zich in zijn geheel op een lager niveau dan in de aansluitpositie. Bovendien is het functionele frame 20 in de beginpositie als het ware voorover gekanteld ten opzichte van een oriëntatie die het functionele frame 20 in de aansluitpositie heeft, waarbij de melkbekers 51 in de melkbekerhouders 50 een schuine oriëntatie hebben, en waarbij de behuizing 23 met de speendetectiemiddelen 40 een hogere positie ten opzichte van de melkbekerhouders 50 heeft dan in de aansluitpositie. Het functionele frame 20 wordt van de beginpositie naar de aansluitpositie bewogen, en weer terug, door kantelbewegingen van de draagarm 30 rond de eerste kantelas 31 en kantel-bewegingen van het functionele frame 20 rond de tweede kantelas 32, zoals hiernavolgend verder zal worden toegelicht.

In het algemeen wordt in verband met de kantelassen 31, 32 opgemerkt dat deze, in normaal gebruik van de inrichting, een horizontale oriëntatie hebben en zich parallel ten opzichte van elkaar uitstrekken, parallel met de assen van de wielen 11, en derhalve dwars op een rijrichting van de melkinrichting 1, zoals in het bovenaanzicht van figuur 3 te zien is. De kantelassen 31,32 strekken zich tevens dwars uit ten opzichte van een verbindingslijn 2 tussen de speendetectiemiddelen 40 en de melkbekerhouders 50. In de getoonde configuratie van de melkinrichting 1 strekt de genoemde verbindingslijn 2 zich uit in de rijrichting van de melkinrichting 1, en geldt hetzelfde voor de draagarm 30. In het bijzonder valt de genoemde verbindingslijn 2 hierbij samen met een langshartlijn van de draagarm 30, een langshartlijn van de speendetectiemiddelen 40, en een langshartlijn van de groep melkbekerhouders 50. In het getoonde voorbeeld is het functionele frame 20 met daaraan de speendetectiemiddelen 40 en de melkbekerhouders 50 met elk een melkbeker 51 symmetrisch van opzet, waarbij een symmetrievlak zich in verticale richting uitstrekt, dwars op de assen van de wielen 11. Van de genoemde langshartlijnen kan derhalve tevens opgemerkt worden dat deze zich in het symmetrievlak van het functionele frame 20 uitstrekken, en van de kantelassen 31, 32 dat deze zich dwars op het genoemde symmetrievlak uitstrekken.

In een praktische uitvoeringsvorm van de melkinrichting 1 zijn de melkbekerhouders 50 zelf kantelbaar met het functionele frame 20 verbonden. In dat geval kan elk van de melkbekerhouders 50 kantelbaar zijn rond een horizontale kantelas die zich parallel met de eerste kantelas 31 voor de kanteling van de draagarm 30 ten opzichte van het basisframe 10 en de tweede kantelas 32 voor de kanteling van het functionele frame 20 ten opzichte van de draagarm 30 uitstrekt. Met een kantelbare opstelling van de melkbekerhouders 50 zijn de mogelijkheden om de stand van de melkbekers 51, in het bijzonder een hoek van de melkbekers 51 ten opzichte van de verticaal, te variëren, verder verbreed, aangezien deze nu niet alleen direct met een stand van het functionele frame 20 samenhangt, maar binnen een bepaald bereik onafhankelijk daarvan kan worden ingesteld.

Ten behoeve van het kantelen van de draagarm 30 ten opzichte van het basisframe 10 omvat de melkinrichting 1 een zuiger-/cilinderinrichting 33 die zich uitstrekt tussen een positie op het basisframe 10, in het bijzonder een onderste uiteinde van het tweede steundeel 13, en een positie op de draagarm 30, op afstand van de positie waar de draagarm 30 aan het basisframe 10 bevestigd is. In het geval dat de zuiger-/cilinderinrichting 33 wordt uitgeschoven, wordt een kantelbeweging van de draagarm 30 gerealiseerd waarbij het tweede uiteinde van de draagarm 30 op een hoger niveau wordt gebracht, en in het geval dat de zuiger-/cilinderinrichting 33 wordt ingeschoven, wordt een kantelbeweging van de draagarm 30 gerealiseerd waarbij het tweede uiteinde van de draagarm 30 op een lager niveau wordt gebracht. Dien tengevolge wordt bij een uitschuiven van de zuiger-/cilinderinrichting 33 het functionele frame 20 in zijn geheel op een hoger niveau gebracht, en wordt bij een inschuiven van de zuiger-/cilinderinrichting 33 het functionele frame 20 in zijn geheel op een lager niveau gebracht.

De melkinrichting 1 is ingericht om een kantelbeweging van de draag-arm 30 rond de eerste kantelas 31 samen te laten gaan met een kantelbeweging van het functionele frame 20 rond de tweede kantelas 32. Omwille van de duidelijkheid zal de eerstgenoemde kantelbeweging hiernavolgend worden aangeduid als primaire kantelbeweging, en zal de laatstgenoemde kantelbeweging worden aangeduid als secundaire kantelbeweging. In het algemeen is de secundaire kantelbeweging er op gericht om de melkbekers 51 in de aansluitpositie van het functionele frame 20 in een functionele stand te kunnen hebben, dat wil zeggen, een stand waarin de melkbekers 51 zich in hoofdzaak in verticale richting uitstrekken en geschikt zijn om op de spenen van een melkdier te worden aangesloten. In de getoonde configuratie van het functionele frame 20 met daaraan de melkbekerhouders 50, de melkbekers 51 en de behuizing 23 met daarop de speendetectiemiddelen 40 wordt dan tevens bereikt dat een functionele stand van de melkbekers 51 samengaat met een oriëntatie van het functionele frame 20 waarin de speendetectiemiddelen 40 minder ver naar boven toe uitsteken ten opzichte van de melkbekers 51 dan in de beginpositie van het functionele frame 20.

In de beginpositie van het functionele frame 20 zoals getoond in figuur 1 wordt het zicht van de speendetectiemiddelen 40 zo min mogelijk gehinderd door de melkbekers 51, waardoor de spenen van een melkdier goed waargenomen kunnen worden. In de aansluitpositie van het functionele frame 20 zoals getoond in figuur 2 is het zichtveld van de speendetectiemiddelen 40 als het ware achterover gekanteld. Om dat gegeven te illustreren, zijn in figuren 1 en 2 ondervlakken en bovenvlakken van het zichtveld met streeplijnen aangeduid. Ook zijn de speendetectiemiddelen 40 wat meer naar achteren bewogen, dat wil zeggen, wat meer in de richting van een achterlijn van de melkinrichting 1 die samenvalt met een middenlijn van het tweede steundeel 13, in de rijrichting van de melkinrichting 1 gezien. Er is dan een minimaal risico dat bij het aansluiten van de melkbekers 51 op de spenen van een melkdier de buik van het melkdier met de speendetectiemiddelen 40 geraakt wordt.

De secundaire kantelbeweging kan gekoppeld zijn aan de primaire kantelbeweging, zodat de primaire kantelbeweging automatisch de secundaire kantelbeweging met zich meebrengt. In het hiernavolgende zullen aan de hand van figuren 4, 5 en 6 drie opties worden besproken voor een constructie waarmee het mogelijk is de secundaire kantelbeweging te realiseren.

Figuur 4 illustreert een eerste optie voor het realiseren van de secundaire kantelbeweging. Volgens deze optie wordt een zuiger-/cilinderinrichting 34 toegepast die zich uitstrekt tussen een positie op de draagarm 30 en een positie op het functionele frame 20, op afstand van de positie waar het functionele frame 20 aan de draagarm 30 bevestigd is. Omwille van de duidelijkheid zal hiernavolgend deze zuiger-/cilinderinrichting 34 als secundaire zuiger-/cilinderinrichting 34 worden aangeduid, terwijl de eerder benoemde zuiger-/cilinderinrichting 33 voor het kantelen van de draagarm 30 ten opzichte van het basisframe 10 als primaire zuiger-/cilinder-inrichting 33 zal worden aangeduid. Het eerder genoemde besturingsmiddel van de melkinrichting 1 kan zijn ingericht om de stand van de secundaire zuiger-/cilinder-inrichting 34 in afhankelijkheid van de stand van de primaire zuiger-/cilinderinrichting 33 te besturen. In de getoonde configuratie brengt uitschuiven van de secundaire zuiger-/cilinderinrichting een kantelbeweging van het functionele frame 20 in de ene richting teweeg, in de weergave van figuur 4 een richting met de klok mee, en brengt inschuiven van de secundaire zuiger-/cilinderinrichting een kantelbeweging van het functionele frame 20 in de andere richting teweeg, in de weergave van figuur 4 een richting tegen de klok in. Wanneer het functionele frame 20 van de beginpositie naar de aansluitpositie wordt gebracht, zou het functionele frame 20 op basis van alleen de primaire kantelbeweging te veel achterover hangen, met een zeer lage positie van de speendetectiemiddelen 40 ten opzichte van de melkbekers 51 in de melkbeker-houders 50, die een functionele toepassing van de speendetectiemiddelen 40 praktisch onmogelijk zou maken of op zijn minst in hoge mate zou hinderen. Met de secundaire kantelbeweging wordt de oriëntatie van het functionele frame 20 als het ware gecorrigeerd, terwijl toch de speendetectiemiddelen 40 voldoende laag blijven ten opzichte van de melkbekers 51 om het risico dat met de speendetectiemiddelen 40 de buik van een te melken dier geraakt wordt, zo klein mogelijk te houden. Zoals de melkinrichting 1 in figuren 1 en 2 getoond is, is de primaire kantelbeweging van de beginpositie naar de aansluitpositie een beweging met de klok mee, terwijl de secundaire kantelbeweging van de beginpositie naar de aansluitpositie een beweging tegen de klok in is.

Figuur 5 illustreert een tweede optie voor het realiseren van de secundaire kantelbeweging. Volgens deze optie wordt een flexibele band 35 toegepast die op trek en niet op druk belastbaar is, en die zich uitstrekt tussen een positie op het basisframe 10 en een positie op het functionele frame 20, op afstand van de positie waar het functionele frame 20 aan de draagarm 30 bevestigd is. De flexibele band 35 kan bijvoorbeeld uit staal vervaardigd zijn. In ieder geval is de flexibele band 35 langs de draagarm 30 geleid.

In de getoonde configuratie wordt bereikt dat wanneer de primaire kantelbeweging wordt ingezet om het functionele frame 20 van de beginpositie naar de aansluitpositie te brengen, de flexibele band 35 op trek wordt belast en als gevolg daarvan de secundaire kantelbeweging inzet, waarbij het functionele frame 20 tegen de klok in kantelt. Bij een voortgezette beweging wordt op een gegeven moment geen trekkracht meer op de flexibele band 35 uitgeoefend, omdat een afstand die door de flexibele band 35 langs de draagarm 30 overbrugd wordt, niet meer toeneemt, en komt de flexibele band 35 slap te hangen. Het maximum van de secundaire kantelbeweging is dan bereikt.

Figuur 6 illustreert een derde optie voor het realiseren van de secundaire kantelbeweging. Volgens deze optie wordt een stuurarm 36 toegepast waarvan een uiteinde scharnierbaar met het basisframe 10 is verbonden, en waarvan een ander uiteinde scharnierbaar en beperkt verschuifbaar met het functionele frame 20 is verbonden, op afstand van de positie waar het functionele frame 20 aan de draagarm 30 bevestigd is. In het getoonde voorbeeld is het laatstgenoemde uiteinde van de stuurarm 36 voorzien van een pen 37, en is het functionele frame 20 voorzien van een sleufgat 38 waarin de pen 37 is opgenomen.

In de getoonde configuratie wordt bereikt dat wanneer de primaire kantelbeweging wordt ingezet om het functionele frame 20 van de beginpositie naar de aansluitpositie te brengen, de aan de stuurarm 36 bevestigde pen 37 in het sleuf-gat 38 verschuift en als gevolg daarvan de secundaire kantelbeweging wordt ingezet, waarbij het functionele frame 20 tegen de klok in kantelt. Bij een voortgezette beweging bereikt de pen 37 op een gegeven moment het einde van het sleufgat 38, en vormt de stuurarm 36 met de draagarm 30 een parallellogramconstructie. Het maximum van de secundaire kantelbeweging is dan bereikt.

Het zal voor een deskundige duidelijk zijn dat de omvang van de uitvinding niet beperkt is tot de in het voorgaande besproken voorbeelden, maar dat diverse variaties en modificaties daarvan mogelijk zijn zonder af te wijken van de omvang van de uitvinding zoals gedefinieerd in de aangehechte conclusies.

Ondanks dat in elk van de hiervoor besproken voorbeelden een draagarm 30 wordt toegepast om het functionele frame 20 met het basisframe 10 te verbinden, is de draagarm 30 geen essentieel onderdeel van de melkinrichting 1 volgens de uitvinding. Het gaat er om dat het functionele frame 20 aan het basisframe 10 gekoppeld is en ten opzichte van het basisframe 10 beweegbaar is. Dit kan op diverse manieren, inclusief manieren die geen toepassing van een draagarm 30 met zich meebrengen, worden gerealiseerd. Verder wordt opgemerkt, dat het aantal combinaties van melkbekerhouder50en bijbehorende melkbeker 51 binnen het kader van de uitvinding vrij gekozen kan worden.

Volgens de uitvinding worden middelen toegepast om het kantelen van het functionele frame 20 ten opzichte van het basisframe 10 over een hoek rond ten minste één horizontale kantelas 31, 32 dwars op een verbindingslijn tussen de speen-detectiemiddelen 40 en de melkbekerhouder 50 mogelijk te maken. Deze middelen kunnen de primaire zuiger-/cilinderinrichting 33 omvatten zoals getoond, en daarnaast één van de secundaire zuiger-/cilinderinrichting 34, de flexibele band 35 en de stuurarm 36 zoals getoond, maar dat neemt niet weg dat er binnen het kader van de uitvinding alternatieven bestaan.

De uitvinding kan als volgt worden samengevat. Een melkinrichting 1 omvat een basisframe 10, en een aan het basisframe 10 gekoppeld en ten opzichte van het basisframe 10 beweegbaar functioneel frame 20 met daaraan speendetectie-middelen 40 en ten minste één melkbekerhouder 50 met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker 51. De melkinrichting 1 is zodanig ingericht dat het mogelijk is het functionele frame 20 ten opzichte van het basisframe 10 over een hoek rond ten minste één horizontale kantelas 31, 32 dwars op een verbindingslijn tussen de speen-detectiemiddelen 40 en de melkbekerhouder 50 te kantelen. Bij voorkeur zijn er twee horizontale kantelassen 31, 32, en kan het functionele frame 20 dientengevolge aan een combinatie van een primaire kantelbeweging en een secundaire kantelbeweging worden onderworpen. Het is dan mogelijk een optimaal niveau voor het functionele frame 20 in te stellen, en tevens een optimale onderlinge hoogteverhouding van de speendetectiemiddelen 40 en de melkbeker 51 in de melkbekerhouder 50. Zo kan worden bereikt dat het functionele frame 20 met de daarop aanwezige componenten in een beginpositie ongehinderd onder de buik van een te melken dier kan worden geplaatst en vervolgens in een aansluitpositie kan worden gebracht, met zo min mogelijk hinder van de speendetecterende functie van de speendetectiemiddelen 40 en met een zo klein mogelijk risico dat de speendetectiemiddelen 40 de buik van het melkdier raken.

Claims (15)

1. Melkinrichting (1), omvattende: een basisframe (10); een aan het basisframe (10) gekoppeld en ten opzichte van het basisframe (10) beweegbaar functioneel frame (20) met daaraan speendetectiemiddelen (40) en ten minste één melkbekerhouder (50) met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker (51); en kantelmiddelen voor het kantelen van het functionele frame (20) ten opzichte van het basisframe (10) over een hoek rond ten minste één horizontale kantelas (31, 32) dwars op een verbindingslijn (2) tussen de speendetectiemiddelen (40) en de melkbekerhouder (50).

2. Melkinrichting (1) volgens conclusie 1, waarbij de kantelmiddelen zijn ingericht om met het kantelen van het functionele frame (20) ten opzichte van het basisframe (10) het niveau van het functionele frame (20) in zijn geheel ten opzichte van het basisframe (10) te variëren, en waarbij de kantelas (31) het basisframe (10) kruist en buiten het functionele frame (20) is gelegen.

3. Melkinrichting (1) volgens conclusie 1, waarbij de kantelas (32) het functionele frame (20) kruist op een positie tussen een gedeelte (21) van het functionele frame (20) waaraan zich de speendetectiemiddelen (40) bevinden en een gedeelte (22) van het functionele frame (20) waaraan zich de melkbekerhouder (50) bevindt.

4. Melkinrichting (1) volgens conclusie 1, waarbij de kantelmiddelen zijn ingericht om het functionele frame (20) ten opzichte van het basisframe (10) te kantelen over een eerste hoek rond een eerste kantelas (31) die het basisframe (10) kruist en buiten het functionele frame (20) is gelegen, en over een tweede hoek rond een tweede kantelas (32) die het functionele frame (20) kruist op een positie tussen een gedeelte (21) van het functionele frame (20) waaraan zich de speendetectiemiddelen (40) bevinden en een gedeelte (22) van het functionele frame (20) waaraan zich de melkbekerhouder (50) bevindt.

5. Melkinrichting (1) volgens conclusie 4, waarbij de kantelmiddelen zijn ingericht om bij een kanteling van het functionele frame (20) over een eerste hoek rond de eerste kantelas (31) automatisch een kanteling van het functionele frame (20) over een tweede hoek rond de tweede kantelas (32) te bewerkstelligen.

6. Melkinrichting (1) volgens conclusie 4 of 5, waarbij de kantelmiddelen een draagarm (30) omvatten voor het onderling verbinden van het basisframe (10) en het functionele frame (20), waarbij de draagarm (30) ten opzichte van het basisframe (10) kantelbaar is rond de eerste kantelas (31), en waarbij het functionele frame (20) ten opzichte van de draagarm (30) kantelbaar is rond de tweede kantelas (32).

7. Melkinrichting (1) volgens conclusie 6, waarbij de kantelmiddelen een component (33) met een variabele lengte omvatten, waarvan een uiteinde aan het basisframe (10) is gekoppeld, en waarvan een ander uiteinde aan de draagarm (30) is gekoppeld, op afstand van de eerste kantelas (31).

8. Melkinrichting (1) volgens conclusie 6 of 7, waarbij de kantelmiddelen een component (34) met een variabele lengte omvatten, waarvan een uiteinde aan de draagarm (30) is gekoppeld, en waarvan een ander uiteinde aan het functionele frame (20) is gekoppeld, op afstand van de tweede kantelas (32).

9. Melkinrichting (1) volgens conclusie 6 of 7, waarbij de kantelmiddelen een flexibele band (35) omvatten die uitsluitend op trek belastbaar is, die langs de draagarm (30) geleid is, en waarvan een uiteinde aan het basisframe (10) is gekoppeld, op afstand van de eerste kantelas (31), en waarvan een ander uiteinde aan het functionele frame (20) is gekoppeld, op afstand van de tweede kantelas (32).

10. Melkinrichting (1) volgens een willekeurige der conclusies 4-7, waarbij de kantelmiddelen een stuurarm (36) omvatten, waarvan een uiteinde scharnierbaar aan het basisframe (10) is gekoppeld, op afstand van de eerste kantelas (31), en waarvan een ander uiteinde zowel scharnierbaar als beperkt verschuifbaar aan het functionele frame (20) is gekoppeld, op afstand van de tweede kantelas (32).

11. Melkinrichting (1) volgens een willekeurige der conclusies 1-10, waarbij de kantelmiddelen in het bijzonder zijn ingericht om het functionele frame (20) tussen een beginpositie en een aansluitpositie te bewegen, waarbij in de aansluitpositie het functionele frame (20) zich in zijn geheel op een hoger niveau bevindt dan in de beginpositie, en waarbij in de aansluitpositie het functionele frame (20) zich in een stand bevindt waarin de speendetectiemiddelen (40) zich op een lager niveau bevinden ten opzichte van de melkbeker (51) in de melkbekerhouder (50) dan in de beginpositie.

12. Melkinrichting (1) volgens een willekeurige der conclusies 1-11, uitgevoerd als een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig, in het bijzonder voorts omvattende melkmiddelen zoals een pulsator en/of een melkopslaghouder, meer in het bijzonder waarbij de melkopslaghouder is verschaft op het functionele frame.

13. Melkinrichting (1) volgens een willekeurige der conclusies 1-11, omvattende een vast opgesteld gedeelte en een beweegbaar gedeelte, waarbij het basisframe (10), het functionele frame (20) en de kantelmiddelen deel uitmaken van het beweegbare gedeelte.

14. Melkinrichting (1) volgens een willekeurige der conclusies 1-13, omvattende ten minste één van een met de melkbeker (51) verbonden melkleiding (52) die over het functionele frame (20) geleid is, en middelen voor het genereren van vacuüm in de melkbeker (51), welke middelen zich op het functionele frame (20) bevinden.

15. Melkinrichting (1) volgens een willekeurige der conclusies 1-14, omvattende een veelvoud aan melkbekerhouders (50) met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker (51), bijvoorbeeld vier.