CN101511165B - 挤奶设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种挤奶设备，包括：具有布置于其上的至少一个挤奶杯支架(26)的框架(10)，所述挤奶杯支架具有相对于其运动的挤奶杯(28)，与所述挤奶杯相连的更换装置(60)，其中，所述框架还包括中间臂(30)和弹簧(66)，所述中间臂与所述框架和挤奶杯支架相连且具有第一接头和第二接头，所述挤奶杯支架和中间臂(30)可借助于更换装置(60)分别围绕所述第一接头和第二接头倾斜，所述弹簧与所述挤奶杯支架和框架相连，以及如果希望的话与所述中间臂相连。因此，本发明提供了防止挤奶杯(28)受杂质污染并且能够以紧凑方式储存的挤奶设备。

Description

挤奶设备

技术领域

本发明通常涉及挤奶设备。

特别地，本发明的第一方面涉及挤奶设备，该挤奶设备包括具有(布置于其上的)至少一个挤奶杯支架的框架，和与所述挤奶杯相连接的更换装置，所述挤奶杯支架具有可相对于其运动的挤奶杯。

背景技术

文献NL-1024522-C公开了一种挤奶杯托架，该托架在其上侧承载有挤奶杯和挤奶装置。挤奶杯能够借助于可向上运动的挤奶杯夹持器将所述挤奶杯连接在工作位置。

已知挤奶设备的缺陷在于，挤奶杯在使用之后不能以防止它们受污染的可靠且占地小的方式储存。

发明内容

根据本发明第一方面的挤奶设备在于给紧凑且防止受污染的挤奶杯提供储存可能。

本发明的第一方面通过这样一种挤奶设备实现上述目的，所述挤奶设备包括具有布置于其上的至少一个挤奶杯支架的框架，和与所述挤奶杯相连接的更换装置，所述挤奶杯支架具有可相对于其运动的挤奶杯，其中，所述框架还包括中间臂和挤奶杯支架定位装置，所述中间臂与所述框架和挤奶杯支架相连且具有第一接头和第二接头，所述挤奶杯支架和中间臂可借助于更换装置分别围绕所述第一接头和第二接头倾斜，所述挤奶杯支架定位装置与所述挤奶杯支架和框架相连，并且如果希望的话与所述中间臂相连。这种挤奶设备提供使挤奶杯通过挤奶杯支架倾斜的可能性。这确保了没有杂质或至少极少量的杂质会从上方进入挤奶杯。挤奶杯优选地可倾斜到水平方向，更优选地，可倾斜到与竖直方向成大于90°的角度。处于这样的角度，大体上不可能有杂质从上方落入挤奶杯中。

而且，因为两级倾斜，整个子框架、中间臂和挤奶杯支架会变得更为紧凑，使得挤奶设备需要更少的空间，并且可更为容易地定位在例如下一个奶牛下面。

此外，提供了分两个阶段进行倾斜的可能性，第一倾斜和其后的第二倾斜，在所述第一倾斜中，挤奶杯通过有利的倾斜点位置下降到一定程度，在所述第二倾斜中，围绕第二倾斜点相对于竖直方向大体上达到最大角度。下文将对此进行更详细地描述。

在特定实施例中，第一和第二接头适合于在同一平面内倾斜。在同一平面内倾斜的情况下，挤奶杯有可能以紧凑方式储存在挤奶设备中的挤奶杯支架上。如果所述接头适于在不同平面内倾斜，则挤奶杯始终突出到一定程度，尽管根据本发明不排除这种情况。

在特定实施例中，穿过第一接头和第二接头的管线与所述框架形成角度b。在这种情况下，假定所述框架与水平方向平行，至少与地面平行。在此，角度b不等于0，优选地为15°到45°，例如为大约30°。如果第一和第二接头布置在与框架成角度b的直线上，可以简单的方式保证在第一倾斜时，挤奶杯沿高度下降，随后，当围绕第二倾斜点倾斜时，挤奶杯将能够倾斜成例如水平方向。在这种情况下，假定靠近挤奶杯的倾斜点是位于最上面的倾斜点。

在特定实施例中，第一接头适合于倾斜角度c，c至少与b一样大。处于这样的倾斜角时，可以有效地确保挤奶杯在围绕靠近挤奶杯定位的第一接头倾斜时相对于框架下降，尤其可以确保挤奶杯在围绕另一个，即第二倾斜点倾斜时以任何速率下降。

在特定实施例中，第二接头适合于倾斜角度d，角度c和角度d共同形成至少直角。在这个实施例中，可以有效保证，围绕第一接头倾斜角度c和围绕第二接头倾斜角度d的两级倾斜可以形成这样的位置，其中，挤奶杯与竖直方向形成至少直角，优选地更大一些的角度，以避免受到落下杂质的污染。在这种情况下，进一步的优点是，倾斜通过中间臂分两个阶段进行，这是因为，通过不倾斜90°，中间臂有可能保持挤奶杯下侧略高于子框架，使得挤奶杯上侧有可能倾斜超过90°。

在优选实施例中，挤奶设备包括多个挤奶杯支架，每个挤奶杯支架具有挤奶杯、更换装置、第一和第二接头和弹簧。弹簧用于在更换装置放松时使挤奶杯到达直立操作位置。顺便提及的是，还有可能以功能上相反的方式进行上述动作，即，挤奶杯在更换装置放松时相反地到达(大致)水平储存位置。本领域的技术人员有可能以简单的方式自己进行这种机械反向动作。

在这种情况下，弹簧可以与挤奶杯支架、中间臂和子框架相联。在操作状态下，更换装置例如可以首先拉动挤奶杯支架，使得挤奶杯支架在克服弹簧围绕第一接头的弹簧的弹簧力力矩之后围绕第一接头倾斜。在围绕第一接头完全倾斜之后，更换装置有可能在克服围绕第二接头的弹簧的弹簧力力矩之后使中间臂随后围绕第二接头倾斜。在这种情况下，有利的是，如果围绕第一接头的弹簧力力矩小于围绕第二接头的弹簧力力矩，那么两级倾斜将按希望的顺序进行。

在特定实施例中，至少两个挤奶杯支架具有至少一个接头，所述接头包括允许在一个倾斜平面内倾斜的枢轴，所述倾斜平面中的至少两个相对于彼此形成不等于零的角度。在这种情况下，优选地设置布置为梯形的四个挤奶杯支架，倾斜平面与梯形的短边相交。这样，本发明提供了一种挤奶设备，该挤奶设备能够以非常紧凑的方式储存通常四个挤奶杯，此外，能够以简单的方式定位在奶牛或其它出奶动物的后腿之间或附近。由于奶牛等动物的后腿与后腿离得非常近，这限制了定位空间。还有可能以简单的方式在不刺激奶牛的情况下实施上述实施例。

此外，挤奶设备可以设置有下文提及的一个或多个特定结构。这里要强调的是，下文提到的用于第一方面的附加和可选结构也是适用的，并且下文要提到的用于本发明第二、第三、第四和第五方面的特征也是可选的。

框架尤其包括可动车辆，尤其是自动的车辆。挤奶设备可以设计为挤奶机器人，其中，所述框架是机器人手臂。机器人手臂是可运动的，例如将带有挤奶杯的子框架放置在奶牛等动物下面。在这种情况下，所讨论的出奶动物被引导到放置有挤奶设备的挤奶室中。然而，本发明尤其涉及自动的车辆，并且它们是非常有利的。后一实施例，甚至是固定挤奶设备，应当尽可能紧凑。自动的机动挤奶设备不仅要在腿部等之间进行操作。这种设备通常还具有其它“板上”子装置，例如牛奶储存装置、清洗工具等。这对将每个部件设计得尽可能紧凑来说是更为重要的。

框架可以设置有至少两个移动装置，尤其是履带或轮子，此外，优选地设置有至少一个附加移动装置或滑动元件。按照这样的方式，对于框架机动性来说，具有两个用于充分平稳移动的轮子就足够了。

优选地，框架还包括有助于在第三支撑点移动的部件，例如附加轮子或滑动元件。一个或优选地两个附加轮子(使得设置总共四个轮子)提供了最佳的驱动舒适性。另一方面，附加的球形轮子例如提供了更好的机动性。另一方面，可能设置的滑动元件具有以下优点，即提供极为稳固的设计并且不会变脏。

在特定实施例中，挤奶设备还包括用于驱动至少两个移动装置中的至少一个的马达。通过这种马达，挤奶设备为自动推进的，因此不必由操作人员推动。毫无疑问，这种设计具有与操作人员工作量相关的优点，所述工作量因此变得非常少。有利的是，为驱动马达设置马达控制装置。上述驱动马达例如与使挤奶设备在其定位区域内进行定向的GPS系统等相连。

在优选实施例中，挤奶设备还包括牛奶储存容器。在这个实施例中，挤奶设备大体上是完全自动的。在足够大的牛奶储存容器的情况下对奶牛或其它动物，或者几只动物挤奶之后，挤奶设备能够自动或不自动地驱动至更大的牛奶储存罐，以便给牛奶储存容器供奶。当然，提供这种牛奶储存容器的缺点是需要储存奶的空间。然而，优点是不需要软管，位于所述软管后面的动物或设备可能会被绊到。然而，在另一个实施例中，挤奶设备还可以通过输奶管线连接到牛奶储存罐或与其相连。有可能将这种挤奶设备设计为特别紧凑的设备。

在特定实施例中，牛奶储存容器至少部分地布置在脉动器筒和/或卷绕筒内。在这个实施例中，有利地使用了脉动器筒和/或卷绕筒的基本上浪费的空间。通过在内部布置牛奶储存容器，所述空间被有效地利用，从而形成紧凑的挤奶设备。

特别地，挤奶设备还包括乳头检测装置、乳头清洁装置和/或挤奶杯清洁装置。这种装置在现有技术中已知，并且用于获得更为可靠、更为卫生等的挤奶设备。然而，对于本领域技术人员来说，还有可能使挤奶设备与现有技术已知的任何其它装置相结合以便获得与之相关的优点。

在第二方面，本发明涉及一种挤奶设备，其包括：框架；具有底部的子框架，所述子框架与所述框架相连并且可相对于框架沿高度进行调节；至少一个挤奶杯支架，所述支架具有可相对于其移动的挤奶杯，所述支架固定到子框架的底部上；与所述挤奶杯相连的更换装置；和包括挠性软管的牛奶管线，所述挠性软管具有与挤奶杯相连的第一端部。

文献NL-1024522-C公开了一种挤奶杯托架，该托架在其上侧承载有挤奶杯和挤奶装置。挤奶杯能够借助于可向上运动的挤奶杯夹持器将所述挤奶杯连接在工作位置。

已知设备的缺陷在于，它在许多情况下，尤其是在具有低乳房的奶牛的情况下不够紧凑。

本发明第二方面的目的在于提供一种挤奶设备，其更为紧凑，尤其是能够以更为可靠的方式对尤其是具有低乳房的奶牛进行自动挤奶。

通过这样的挤奶设备实现上述目的，其中，挤奶杯支架可在相对于子框架的倾斜平面内倾斜角度α。

通过使挤奶杯支架倾斜，有可能使挤奶杯到达更为平坦的位置，从而有助于将挤奶设备放置在奶牛或其它出奶动物下面。

特别地，软管大体上在至少靠近第一端部的所述倾斜平面内延伸。这在倾斜的挤奶杯支架的情况下防止输奶软管从侧面伸出，这会使挤奶设备具有不希望的宽度。所述不希望的宽度会导致母牛推靠或踩踏输奶软管，从而产生损坏或刺激风险。

有利地等于至少70°，优选地为大约90°，处于这种角度时，使挤奶设备降低的效果是相当显著的。

在优选实施例中，底部包括至少部分地在软管下面延伸的孔，所述软管为可移动的，从而在具有挤奶杯的挤奶杯支架倾斜时位于所述底部下面。现有挤奶设备的底部通常包括大体上封闭的板，尤其是防止受污染，或者防止输奶软管落地，这出于卫生原因是不受欢迎的，并且通常不为规定所允许。在本实施例中，输奶软管有可能通过位于所述底部上的孔从底部落出。如果挤奶设备总体上连续以符合规定的话，底部本身不必封闭。为此，举例来说，足以使框架确保输奶软管不会落地。下文将对此进行更解释地描述。关键在于，设置有孔的子框架底部使输奶软管有可能穿过所述底部落下，从而提供了紧凑的挤奶设备，具有可倾斜的挤奶杯支架，并且没有向外伸出的输奶软管。

在一个实施例中，挠性软管包括与所述框架固定连接的第二端部。如果子框架处于向上调节位置处，第二端部有利地与所述框架在位于子框架下面的位置处相连。这样，可以确保相对有利和稳定的牛奶输送，这是因为输奶软管具有通向低点的排放口。

软管有利地具有借助于连接装置与子框架相连的第二端部，所述连接装置包括枢转部，所述枢转部可以这样的方式转动，使得第二端部可在具有挤奶杯的挤奶杯支架倾斜时移动到子框架底部的下面。这一方面确保了第二端部有可能靠近一个端部定位，即位于挤奶杯处，从而需要小输奶软管，然而，另一方面，输奶软管仍然具有非常大的运动自由度。这个实施例尤其提供了以下可能性，尽管使用短输奶软管，但是可以确保第二端部在挤奶期间处于最低可能的位置，从而有可能进行平稳输奶。

枢转部可以这样的方式设计，即如果子框架例如在放置或位于母牛下面期间处于例如低位置的话，第二端部有可能几乎与子框架底部齐平。这形成紧凑的结构。在这种情况下，足以通过框架甚至地面将枢轴推入相关位置，但是也有可能借助于移动装置，例如调节马达以主动方式进行上述操作。当子框架向上移动时，枢轴能够枢转，使得第二连接点有可能到达子框架底部下面。

在特别实施例中，枢转部包括止挡件，其能够与所述框架配合，其中，确定了枢转部相对于框架的最低位置。在这个实施例中，有可能有效地防止输奶软管位于地面上，这通常不为规定所允许，因为输奶软管会变脏。

在特别实施例中，枢转部包括止挡件，其能够与所述子框架配合，其中，确定了枢转部相对于子框架的最低位置。在这个实施例中，有可能有效地防止输奶软管和特别是其第二端部相对于特别是输奶软管的第一端部处于过低位置。这种过低位置例如会造成输奶软管夹紧，这是为人们所不希望的。在这个实施例和前述实施例中，止挡件可以由从枢转部伸出的元件，例如一个或多个横向杆组成，所述横向杆能够分别抵靠框架、子框架的一部分。

在特别实施例中，框架包括至少在挠性软管下面延伸的主底部。通过这种主底部，可以有效防止输奶软管接触地面。这在如果至少处于输奶软管可以接触地面的位置，例如处于最低点的主底部包括在它下面延伸的一个或多个部件时是足够的。换句话说，主底部不用必然地包括闭合表面，但是这在关键位置处主底部防止与地面接触方面是足够的。

框架尤其包括可动车辆，尤其是自动的车辆。挤奶设备可以设计为挤奶机器人，其中，所述框架是机器人手臂。机器人手臂是可运动的，例如将带有挤奶杯的子框架放置在母牛等动物下面。在这种情况下，所讨论的出奶动物被引导到放置有挤奶设备的挤奶室中。然而，本发明尤其涉及自动的车辆，并且它们是非常有利的。后一实施例，甚至是固定挤奶设备，应当尽可能紧凑。自动的机动挤奶设备不仅要在腿部等之间进行操作。这种设备通常还具有其它“板上”子装置，例如牛奶储存装置、清洗工具等。这对将每个部件设计得尽可能紧凑来说是更为重要的。

此外，挤奶设备可以设置有下文提及的一个或多个特定结构。

框架可以设置有至少两个移动装置，尤其是轮子或履带，此外，优选地设置有至少一个附加移动装置或滑动元件。按照这样的方式，对于框架机动性来说，具有两个用于充分平稳移动的轮子等就足够了。优选地，框架还包括有助于在第三支撑点移动的部件，例如附加的移动装置或滑动元件。一个或优选地两个附加轮子(使得设置总共四个轮子)提供了最佳的驱动舒适性。另一方面，附加的球形轮子例如提供了更好的机动性。另一方面，可能设置的滑动元件具有以下优点，即提供极为稳固的设计并且不会变脏。

在特定实施例中，挤奶设备还包括用于驱动至少两个移动装置中的至少一个的马达。通过这种马达，挤奶设备为自动推进的，因此不必由操作人员推动。毫无疑问，这种设计具有与操作人员工作量相关的优点，所述工作量因此变得非常少。有利的是，为驱动马达设置马达控制装置。上述驱动马达例如与使挤奶设备在其定位区域内进行定向的GPS系统等相连。

在优选实施例中，挤奶设备还包括牛奶储存容器。在这个实施例中，挤奶设备大体上是完全自动的。在足够大的牛奶储存容器的情况下对奶牛或其它动物，或者几只动物挤奶之后，挤奶设备能够自动或不自动地驱动至更大的牛奶储存容器，以便给牛奶储存容器供奶。当然，提供这种牛奶储存容器的缺点是需要储存奶的空间。然而，优点是不需要软管，位于所述软管后面的动物可能会被绊到。然而，在另一个实施例中，挤奶设备还可以通过输奶管线连接到牛奶储存罐或与其相连。有可能将这种挤奶设备设计为特别紧凑的设备。

特别地，挤奶设备还包括乳头检测装置、乳头清洁装置和/或挤奶杯清洁装置。这种装置在本领域已知，并且用于获得更为可靠、更为卫生等的挤奶设备。然而，对于本领域技术人员来说，还有可能使挤奶设备与现有技术已知的任何其它装置结合以便获得与之相关的优点。

特别地，本发明的第三方面涉及一种挤奶设备，其包括：具有至少一个挤奶杯支架的框架，所述挤奶杯支架具有可相对于其移动的挤奶杯；与所述挤奶杯相连的更换装置，和真空管线和出口孔，其中，所述挤奶杯包括衬套，所述衬套具有与其相连的脉动管线；其中，所述脉动管线通过可相对于脉动管线移动的管道可选择地连接到真空管线和出口孔上，并且所述更换装置包括：卷绕筒；拉动装置，其能够围绕所述卷绕筒卷起和卷开并且通过挤奶杯支架进行引导，和卷绕马达，其具有使卷绕筒旋转的马达控制装置，所述更换装置还包括具有脉动器马达的脉动器筒，所述脉动器马达布置成通过移动管道将脉动管线可选地连接到真空管线和出口孔上。

已知的挤奶设备包括设置有衬套的挤奶杯，所述衬套连接到脉动管线，所述脉动管线可选地连接到真空管线和出口孔上，上述连接通过可旋转筒进行。

已知挤奶设备的缺点是不特别紧凑，这会成为缺陷。因此，通常在母牛身体下面或腿部之间只存在有限的操作空间。

因此，本发明第三方面的目的在于提供一种更为紧凑的挤奶设备。

通过这样的挤奶设备实现上述目的，其中，可移动管道包括位于脉动器筒上的至少一个凹部，其中，所述脉动器筒可与卷绕筒连接。利用这种挤奶设备，由于存在脉动器筒与卷绕筒连接的可能性，因此有可能获得空间。这在实践中是可能的，因为操作时间大体上是分开的，因而它们的功能以消极方式不彼此影响。当脉动器筒操作时，卷绕筒不操作，因为拉动装置大体上已经最大程度地卷开，由此可以产生拉动装置中的自由行程。这是指，拉动装置以被动方式进行的往复运动(如果有的话)不是显而易见的。相反地，人们认为，当卷绕筒操作时，脉动器筒不操作。不是由于这个原因，两个筒的操作有可能以被动方式彼此影响。然而，脉动器筒和卷绕筒的可连接性会节省空间，它们有可能尽可能彼此靠近地放置。

在特定实施例中，脉动器马达和卷绕马达形成一个整体。在这个实施例中，脉动器马达和卷绕马达相连。优选地，这两个马达是一个马达，该马达能够实现两个功能，即，卷起更换装置和将脉动管线可选地连接到真空管线和出口孔上。如上所述，两个功能大体上是分开的，使得它们有可能以简单的方式由一个马达实现。毫无疑问，马达控制装置必须适应于两个功能，其对于本领域技术人员来说可以简单的方式实现。

优选地，脉动器筒整体且固定地连接到卷绕筒上。这个实施例确保脉动器筒和卷绕筒之间的可靠联接。在这种情况下，以下事实构成最佳用途，即两个筒的操作在时间上分开，使得两个筒的固定连接可以最大程度地利用空间并且提供最大的可靠性。事实上，脉动器筒和卷绕筒形成一个整体，优选地为一个筒。

在特定实施例中，管道包括分布在脉动器筒上的几个凹部。根据该实施例，除了拉动装置可以卷绕于其上的部件外，脉动器筒包括分布在脉动器筒上的几个凹部。然而，实际上，只需要一个凹部，其作为脉动器筒和相应的真空管线及出口孔之间的连接管道。顺便提及的是，还存在排出管道，例如，过滤器布置在所述排出管道中以便防止污染。有利地是提供几个凹部，因为如果不是这样，脉动器筒必须在管道可以连接到真空管线和/或出口孔上之前转过大约一大圈。如果设置几个管道，即，几个凹部的话，马达必须在实现这种连接之前平均旋转小得多的角度。这更为高效和快速。而且，如果管道发生损坏、堵塞等情况的话，有可能通过使马达进一步旋转很小角度直到到达下一个凹部来选择另一个管道。

凹部可以设置在筒周边上，即，例如紧挨着用于卷绕拉动装置的部件。而且，凹部可以设置在筒的上或下表面上，尤其是与旋转轴线同心的环上。凹部不必平均分布，但是，这毫无疑问是有利的，因为可以由此获得平均最短的调整时间。

优选地，脉动器马达布置成使管道以可调速度移动。在这个实施例中，有可能调节挤奶转圈的一个或多个特征阶段。实际上人们发现，通过选择管道速度可以调节挤奶过程的四个特征阶段，即，真空产生阶段、主要挤奶阶段、通气阶段和释放阶段。这例如可以解释如下。

以处于环境压力并且既不与真空管道连接也不与出口孔连接的衬套为基础，在第一步骤中，衬套通过使管道沿适当方向移动而连接到真空管线上。根据管道速度，脉动管线和真空管线之间的上述连接将在特定时间内保持不变。在上述时间内，真空管线能够给衬套施加特定真空度。例如，如果管道移动非常快，真空度将较低。到达特定真空度所需的移动速度可以简单的方式通过实验确定。

顺便提及的是，可以根据目前占主导的挤奶阶段，例如挤奶前阶段、主要挤奶阶段或挤奶后阶段来选择给衬套施加的真空度。无论如何，随后都有可能在衬套中的恒定真空度下进行挤奶循环。可以通过进一步使管道更快或更慢地移动来调节挤奶周期的持续时间。在下一个步骤中，衬套连接到出口孔上。同样，人们在这里认为，如果管道更快地移动，在这种情况下通过通风产生的压差取决于脉动管线连接到出口孔上的时间。如果连接时间短，将存在残留真空。最终，存在释放阶段，在该释放阶段再次在脉动管线和真空管线或出口孔之间不存在连接。如上所述，通过使管道在通风期间更快或更慢地移动来调节当前占主导的真空度。

根据上文描述的结构，完全有可能在一个完整的挤奶周期内通过以希望的速度移动管道来调节衬套的真空度情况。在挤奶周期的四个不同阶段，有可能对这一速度进行单独调节。

在特定实施例中，脉动器筒可以通过脉动器马达以往复方式移动。以往复方式移动的脉动器筒有可能以简单、有效的方式将脉动管线连接到管道上，因此，在脉动器筒上只需要一个凹部。人们指出，在根据本发明第四方面的实施例中，脉动管线基本上布置在真空管线和出口孔之间。如果希望的话，在管道相应改变的情况下，可以采用另一种顺序。

在另一个实施例中，脉动器筒可通过脉动器马达进行旋转。在这个实施例中，脉动器筒在其可选地连接到真空管线和出口孔上时连续旋转。在这种情况下，这在与卷绕筒的联接已经中断的情况下是有利的。

特别地，本发明的第四方面涉及一种挤奶设备，其包括：具有至少一个挤奶杯支架的框架，所述挤奶杯支架具有可相对于其移动的挤奶杯，并且牛奶管线连接到所述挤奶杯上；与所述挤奶杯相连的更换装置；其中，所述更换装置包括：卷绕筒；拉动装置，其能够围绕所述卷绕筒卷起和卷开并且通过挤奶杯支架进行引导；具有马达控制装置的卷绕马达，其用于使卷绕筒旋转以便以这样的方式卷起拉动装置。

已知挤奶设备包括具有更换装置的挤奶杯支架，所述更换装置连接到挤奶杯上。挤奶设备还包括用于牛奶管线的闭合装置，所述牛奶管线也连接到挤奶杯上。需要这种闭合装置以避免以下情况，即，当挤奶杯未连接到乳头上时，通过大体上始终施加给牛奶管线的挤奶真空吸入杂质。

已知设备具有不是非常紧凑的缺陷，因为需要单独的更换装置和闭合装置。这是不受欢迎的，因为特别是对奶牛下面和奶牛之间的自由移动性来说，人们希望挤奶设备尽可能紧凑。

因此，在第四方面，本发明的目的在于提供一种更为紧凑的挤奶设备。

通过这样的挤奶设备实现上述目的，所述挤奶设备还包括：导向元件，其与卷绕筒同心并且至少沿预定曲线延伸；其中，牛奶管线在导向元件内引导，沿导向元件方向延伸的夹紧装置以这样的方式布置在卷绕筒上，使得牛奶管线能够借助于夹紧装置至少沿预定曲线夹紧闭合。

在这个挤奶设备中，闭合装置与更换装置相连，特别地，夹紧装置与卷绕筒相连，从而提供非常紧凑的挤奶设备。夹紧装置可以设置为卷绕滚筒或卷绕筒上的凸起，毫无疑问，夹紧装置与内部布置有牛奶管线的导向元件配合。

这种导向元件例如可以为U形部分等。夹紧装置和导向元件组合的形状必须使它们能够配合以夹紧牛奶管线使其闭合。所有这些可以根据牛奶管线的尺寸和弹性特性以简单的方式确定。

毫无疑问，预定曲线必须小于360°，因为如果不是这样，牛奶管线会始终夹紧闭合。准确地讲，不完全曲线提供了在需要时闭合牛奶管线的可能性。

在优选实施例中，预定曲线包括不超过180°的曲线。然而，显而易见的是，预定曲线还可以更小。所有这些与卷起拉动装置时卷绕筒进行的(平均)转圈相关。所有这些将在下文参照挤奶设备的操作进行更详细地描述。

在第一位置，可能挤奶的位置，拉动装置最大程度地松开，并且夹紧装置不位于导向元件中。这是指牛奶管线不受约束，并且牛奶可以由牛奶管线吸入。在挤奶结束后，卷绕筒将旋转，以便将挤奶杯替换到挤奶杯支架上。因为在必须闭合牛奶管线的时候，优选的是，如果卷绕筒已经少量转动后，夹紧装置将进入导向元件并且夹紧牛奶管线使其闭合。随后，通过使卷绕筒进行希望的转动，完成将挤奶杯替换到挤奶杯支架上。在整个转动期间，牛奶管线应当闭合。

对于挤奶杯与乳头的下一次连接来说，挤奶杯将首先放置在乳头上。随后，卷绕筒将转回到夹紧装置离开导向元件并由此松开牛奶管线的位置。因此，挤奶真空将施加给挤奶杯，并且挤奶杯将吸在乳头上。此外，卷绕筒同样通过旋转使挤奶杯松开。此时，循环已经完成，下一次循环可以开始。

在特定和优选的实施例中，框架包括可动车辆，尤其是自动的车辆。整体结合到脉动器/卷绕滚筒中的闭合装置提供紧凑的优点，这在利用(自动的)机动挤奶设备时是极为有利的。这些设备必须在例如出奶动物的腿部之间运动。此外，它们通常设置有附加的子设备，例如牛奶储存容器、清洗工具、定向装置等，使得每个空间的节约是有利的。

特别地，本发明的第五方面涉及一种挤奶设备，其包括：具有至少一个挤奶杯支架的框架，所述挤奶杯支架具有可相对于其移动的挤奶杯；与所述挤奶杯相连的更换装置；其中，所述更换装置包括：卷绕筒；拉动装置，其能够围绕所述卷绕筒卷起和卷开并且通过挤奶杯支架进行引导；和具有马达控制装置的卷绕马达，用于使卷绕筒旋转以便利用卷起力以这样的方式卷起拉动装置。

已知挤奶设备包括具有卷绕筒和卷绕马达的更换装置，其中，卷绕马达具有适于使卷绕马达转过特定圈数的马达控制装置，所述更换装置大体上覆盖固定的距离。所述挤奶设备的缺陷在于，在更换装置发生不希望的错位的情况下，当更换装置正在卷起等时，更换装置不能再有效地起作用。在转动太小的情况下，更换装置不能以可靠的方式将挤奶杯更换到挤奶杯支架上。

根据本发明第五方面的挤奶设备是提供更为可靠的挤奶设备，特别是具有更可靠的更换装置及其控制装置。

通过这样的挤奶设备实现上述目的，其中，马达控制装置适合于在卷起力超过预定的最大卷起力时使卷绕马达不工作。在这种马达控制装置的情况下，不需要考虑特定的固定圈数，因为马达控制装置仅是继续卷起，直至达到满足形式为卷起力的特定阻力。这是指，马达控制装置始终能够以可靠的方式将挤奶杯替换到挤奶杯支架上。可以简单的方式实现更换装置的伸长、移位等情况。

例如，拉动装置包括绳索或链。这种拉动装置可以可靠、容易且简单的方式制造。这种绳索例如可以由如尼龙的合成材料，如绞索或缆绳的金属制成，或者可以是金属或合成材料链环形式的链。但是，不排除例如皮带等的其它拉动装置。

在特定实施例中，马达控制装置包括用于测量与卷起力相关的量的传感器。随后，以传感器测量与卷起力相关的量为基础可以确定例如由马达控制装置产生的拉力。在此基础上，马达控制装置确定卷绕马达是否继续卷绕。

在特定实施例中，传感器包括速度计、电流计、张力计、转矩计或拉力计。速度计和拉力计一般在拉动装置上测量，而电流计、张力计和/或转矩计一般在卷绕马达上测量。这种测量计是通用的，并且可以简单的方式布置在马达控制装置上。如果希望的话，也可以使用其它传感器。

在特定实施例中，马达控制装置适于以这样的方式调节卷绕马达，使得其负荷在卷起力在预定时间内保持于特定值之下时减小。

例如在拉动装置发生故障的情况下，这个实施例适合于使卷绕马达以低负荷运转，乃至使卷绕马达不运转。在这种情况下，卷起力决不会超过预定的最大卷起力。测定值可以选择为等于预定的最大卷起力，但是如果希望的话，也可以选择为更小。可以根据拉动装置的平均圈数除以该圈数期间的平均速度以简单的方式确定预定时间。如果希望的话，可以包括安全系数，例如系数3等。马达控制装置有利地适用于在卷绕马达根据这种情况停止工作时提供报警信号。

在特定实施例中，马达控制装置适合于给拉动装置施加预定的挤奶后拉力，所述拉动装置与处于挤奶杯操作位置的挤奶杯相连。这里，挤奶杯操作位置是位于乳头上，已经施加挤奶真空的位置。该挤奶真空尤其确保挤奶杯仍然牢固地连接到乳头上。例如在挤奶设备已经开始挤奶后阶段之后，可以施加挤奶后拉力。为此，马达控制装置可以与挤奶设备控制装置相连，所述挤奶设备控制装置布置在挤奶设备上，或者从外部位置控制挤奶设备。根据要挤奶的动物，并且如果希望的话，根据该动物的其它性质选择挤奶后拉力。本领域的技术人员可以根据已知的原理以简单的方式确定这些问题。

在特定实施例中，拉动装置能够卷开一卷开长度，所述卷开长度为卷绕筒和处于挤奶杯操作位置的挤奶杯之间的拉动装置的最大自由长度的至少两倍。该实施例具有下列优点，即如果发生故障的话，在许多情况下，拉动装置有可能以简单的方式修理并且其后仍然能够有效工作。位于挤奶杯和挤奶杯支架上的连接点之间的拉动装置的一部分，即自由行程内经常发生故障。这是具有最大摩擦力或具有受外部损坏风险最大的点。当在受损拉动装置的情况下更换挤奶杯时，马达控制装置将确定已经发生故障，并且将停止卷起和可能发出报警信号。操作人员能够通过例如对受损拉动装置进行打结、焊接等手段修理该拉动装置。即使在由于这种原因改变拉动装置总长的情况下，操作中也不会发生错误，因为在所有情况下，马达控制装置能够以可靠的方式将挤奶杯更换到挤奶杯支架上，与拉动装置的长度无关。

人们注意到，因为可以获得更好的紧凑性，结合两个或更多个方面的挤奶设备也是有利的。特别地，本发明的第一到第五方面中的每一个可以与本发明的第一到第五方面中的至少另一个相结合。

附图说明

下面将参照附图详细描述本发明，附图中显示了一些非限制性的实施例，其中：

图1a和1b是根据本发明的挤奶设备的实施例的示意性侧视图；

图2a、b和c示意性地显示了根据本发明第一方面的进一步可选细节的三个侧视图；

图3显示了根据本发明第二方面的实施例的示意性平面图；

图4是根据本发明第三方面的挤奶设备实施例的一部分的示意性侧视图；

图5显示了图4所示细节的平面图；

图6显示了根据本发明第四方面的实施例细节的示意性侧视图；

图7以与图6垂直的视图显示了图6所示细节；

图8显示了处于理论上展开形式的图6和7所示实施例；和

图9是根据本发明第五方面的挤奶设备实施例的一部分的示意性侧视图。

具体实施方式

图1a和1b显示了分别处于上部和下部位置的根据本发明的挤奶设备实施例的示意性侧视图。

这里，参考数字2表示其上支撑有挤奶设备的地面。所述挤奶设备包括框架10和子框架20。

框架10包括轮子12、仿形滑脚14以及直立部16。子框架20包括底部22、壳体46，以及具有气缸18和平行四边形结构24的高度调节装置。此外，本发明提供了总共四个(其中两个可见)挤奶杯支架26，每个挤奶杯支架带有挤奶杯28并且每个布置在可倾斜中间臂30上。牛奶管线32通过托架34延伸到牛奶排放管36；38是枢转部，其能够围绕枢轴39旋转并且设置有止挡件40。

42是用于真空管线的接头，44是布置在壳体46上的脉动器/卷绕滚筒。壳体46还设置有乳头检测照相机48。

如图1a所示，挤奶设备包括两个轮子12和仿形滑脚14。因此，在通过轮子(其能够相当容易地越过例如小障碍物)实现的机动性和通过仿形滑脚实现的小高度之间获得了良好的平衡。仿形滑脚在将挤奶设备放置到动物乳房下时非常有利。轮子12可以选择性地由(未显示的)马达驱动，优选地每一个均由马达驱动。马达提供的好处在于，轮子12之间不必有轴，此外，通过轮子的单独控制以简单的方式提供机动性。马达及挤奶设备的控制器也可以设置在挤奶设备上。可选地，挤奶设备也可以不配有马达，挤奶设备例如手动驱动到奶牛下面或者以其他方式移动到奶牛下面。

应当指出，这里只显示了根据本发明的挤奶设备的机动实施例。可选实施例包括具有可运动机器人手臂的固定挤奶设备。这可以例如通过设想省略的轮子12从附图中理解。顺便提及的是，在实践中，机器人手臂设计为能够向侧面完全合拢。

回到所示实施例，框架10不必包括支撑结构，其优选地构造成防止挤奶设备的若干条管线(例如，牛奶管线32)接触地面2。参照图1b对此进行更详细的解释。

子框架20可相对于框架10，并因此相对于地面2在高度上进行调节。为此，挤奶设备包括可缩回和伸出的气缸18，其特别是利用平行四边形结构24的两个平行杆之一连接在框架10和子框架20之间。通过气缸18的缩回或伸出，平行四边形结构的杆24将枢转，子框架20将移动。希望进行高度调节以在不同的(乳房)高度连接挤奶杯28。顺便提及的是，代替平行四边形结构24和单个气缸18，也可以使用其它高度调节机构，例如冕状齿轮和与之配合齿轮的组合，子框架与一个(齿)轮相连，框架与另一个(齿)轮，或者例如多个气缸等相连。

牛奶管线32通过导向托架34延伸到牛奶排放管36，其(以未显示方式)连接到(也未显示)牛奶储存装置上。可以看到，牛奶管线32与牛奶排放管36相连一侧的端部连同牛奶排放管36降低到底部22之下，从而特别确保了改进的牛奶排放口。为此，枢转部38能够围绕枢轴39旋转。为了避免过大的偏转或枢转运动，可以选择性地提供能够与底部22配合的止挡件40。下面将参照图1b对此进行更详细地描述。除了牛奶管线32之外，本段中描述的部件及其性质为可选择的，并且主要体现了本发明第二方面的优点。

可以设置外部牛奶罐形式的牛奶储存装置，挤奶设备和牛奶罐随后通过例如从牛奶排放管36伸出的软管互相连接。可选地，牛奶储存容器设置在挤奶设备底板上，例如，在靠近轮子12或位于轮子12之间的区域内，或者在脉动器/卷绕滚筒44中。

而且，挤奶杯通过未显示的真空或脉动管线连接到相关的接头42上，所述接头本身与脉动器/卷绕滚筒44可操作地连接，所述脉动器/卷绕滚筒可以根据现有技术进行选择并且不再详细描述。滚筒44布置在支撑结构46上，所述支撑结构不必包括安装板等。顺便提及的是，可以选择其它脉动器机构，例如电动阀等。

图中还显示了用于检测要挤奶的动物乳头位置的乳头检测照相机48。这种乳头检测照相机本身对于本领域技术人员来说是已知的，因此不在这里进行详细描述。然而，应当指出，为了识别腿部和其它障碍物，以及为了在例如棚舍和挤奶室的区域内定向，可以额外配备照相机。当然，如果挤奶设备设置有用于自动自推进运动的驱动器，后一种选择特别有用。

图1b显示了根据图1a的挤奶设备，但是正处于最低位置，例如能够将挤奶设备布置在具有低乳房的奶牛下面。在图1b中，与其它附图一样，相应的元件由相同的参考数字表示。

可以看出，气缸18最大程度地缩回，使得子框架处于尽可能低的位置，并且与框架10尽可能地接近。

图1b显示了本发明第二方面的优点。挤奶杯支架26相对于中间臂30略微倾斜，这种结构使得挤奶杯28大体上水平地布置。牛奶管线32随后下降到底部22以下，并且通过例如仿形滑脚14或者通过适合于框架10用途的另一装置防止与地面2接触。此外，可以看出，枢转部38(不再可能下降到底部22以下)向上折叠以便与底部22大体上平行。向上折叠可以借助于可选择且未显示的驱动装置由马达控制，或者以被动方式进行，例如，因为牛奶管线32由于子框架向下折叠而处于张紧状态，从而向上拉动枢转部。重要的是，挤奶设备总体上非常紧凑。为了使子框架有可能下降，挤奶杯有可能向下折叠，同时使牛奶管线有可能到达最低可能位置，仿形滑脚需要最小结构高度。因此，在实践中有可能提供机动或甚至自动推进的挤奶设备，其适合于给乳头位于地面以上仅仅几厘米处的奶牛或其它动物挤奶。尤其是对较小的出奶动物来说，这可以提供很大的优点。

在此，重要的是，挤奶设备总体上非常紧凑。为了使子框架有可能降低，挤奶杯有可能向下折叠，同时使牛奶管线有可能到达最低可能位置，仿形滑脚需要最小的结构高度。因此，在实践中有可能提供机动或甚至自动推进的挤奶设备，其适合于给乳头仅仅位于地面以上几厘米处的奶牛或其它动物挤奶。尤其是对较小的出奶动物来说，这可以提供很大的优点。

图2a、b和c示意性地显示了本发明的进一步细节的三个侧视图。

图2a显示了在挤奶期间，即具有完全松弛绳索时的状态，而图2b和2c分别显示了折叠挤奶杯的第一和第二阶段。

在此，28是位于挤奶杯支架26上的挤奶杯，通过第一导向元件78和第二导向元件80引导的更换装置60连接到所述挤奶杯支架上，所述导向装置均紧固到能够围绕轴76枢转的中间臂30上。挤奶杯支架26紧固到短臂62的端部上，所述短臂可围绕轴64旋转并且另一端与弹簧66相连，所述弹簧本身与底部22相连。

在所示位置处，挤奶杯28为直立的，对于挤奶来说是通常状态。这通过弹簧66的弹簧张力得以确保。更换装置60不受张力影响，挤奶杯能够自由移动，因此，也可以通过奶牛(如果它例如在一定程度上移动)与挤奶杯支架分开。

当挤奶结束并且挤奶杯28拆下时，挤奶杯首先更换到挤奶杯支架26上。这通过卷起更换装置60而实现。当卷绕确保挤奶杯已经更换，并因此达到图2a所示情况时，在更换装置60进一步卷绕的情况下，更换装置将通过短臂62在挤奶杯支架26上施加拉力；这将使具有挤奶杯28的挤奶杯支架26倾斜，使得例如从奶牛身上落下的杂质进入甚至吸入挤奶杯的风险降低。所述倾斜大体上持续到达最大角度α，弹簧力力矩和绳索拉力力矩相对于轴64互相抵消。图2b显示了这种情况。然而，可选地和/或另外地，有可能进行第二倾斜运动，尤其是如图2c所示。

在图2c中，绳索拉力足以产生克服围绕轴76进行倾斜的弹簧阻力。这将导致中间臂进一步倾斜，直到挤奶杯28到达例如水平位置。为此，中间臂30在这种情况下必须枢转角度b，在这种情况下，α+b＝90°。还有可能枢转略小或者更大的角度，使得不仅能够确保没有杂质落入挤奶杯，还确保由挤奶杯设定的最小可能高度。为了限制角度b，导向元件80例如可以与底部22配合，或者可以设置一个或多个止挡件。

图3显示了根据图1a的实施例的示意性平面图。除了已经参照图1描述过的部件，还显示了两个马达50以及电池52，它们都是可选择的。电池(其中之一还可以是例如牛奶储存容器)用于给马达、气缸18、乳头检测照相机48等提供电力。马达50驱动轮子12，更具体地为独立地，从而可以确保高机动性。

可以清楚的看到，在位于挤奶杯28侧面的端部处，挤奶设备总体上尽可能紧凑，具有大体上由托架34确定的宽度和由乳头检测照相机48确定的高度。优利地，所述端部是紧凑的，因为以这种方式，与腿部等接触的风险变得尽可能低。在此，取消了挤奶杯支架和中间臂30，它们毫无疑问地确定操作部分的尺寸，并且大体上具有与乳房大体上对应的“底座”。

图4是根据本发明第三方面的挤奶设备实施例的一部分的示意性侧视图。图5以平面图方式显示了图4所示细节。

这里，60是通过挤奶杯支架26与挤奶杯28相连的绳索，并且围绕脉动器/卷绕滚筒44卷绕。滚筒44具有直立边缘164，以便避免绳索从卷绕滚筒上的滑动。滚筒44具有带(在这种情况下)八个凹部166的侧表面150。凹部166在所述表面上以圆圈方式均匀分布。当然，还可以设置更少或更多个凹部，最少为一个凹部。而且，这些不必均匀地设置。

在横截面侧视图中进一步显示了脉动管线162，真空管线170和通风管线172。脉动管线162的另一端连接到挤奶杯28的衬套。在这里应当指出，没有单独显示用于牛奶管线的接头。所述接头例如可以设置在脉动管线接头旁边，转过小角度。可选地，有可能将牛奶管线和脉动管线设置为一条组合管线。因此，获得了特别紧凑的挤奶设备。

凹部166以及所述三条管线162、170、172的横截面和位置如此设置，使凹部166有可能形成脉动管线162和通风管线172和/或真空管线170之间的连接。这样，有可能改变脉动管线162中，即挤奶杯28的衬套内的压力。在这里重要的是，凹部166的尺寸设置成也可能存在这样的位置，其中，脉动管线162既不与通风管线172相连，也不与真空管线170相连。

通过以这样的方式旋转滚筒44来改变脉动管线162内的压力，使得在脉动管线162和通风管线172或真空管线170之间获得希望的连接。下面将参考图3对所有这些进行更详细地解释。顺便提及的，这里要强调的是，就连接到乳头上的挤奶杯28的位置而言，滚筒44的旋转对挤奶设备的操作方式没有影响，这是因为更换装置60允许进行比实现希望旋转所需更大的自由行程。

图5是从上方观察的图4所示细节的示意性横截面视图。这里，164是滚筒44的边缘，其中显示了凹部166.此外，还显示了真空管线170、脉动管线162和通风管线172。这些管线固定在管线块174中。

通过使滚筒44移动或者通过使滚筒以往复方式运动，可以使滚筒44的旋转将凹部166带入希望的位置。毫无疑问地，滚筒的优点在于，更换装置60的自由行程长度将受到最小程度地影响。往复运动可以围绕凹部166进行，可选地，也有可能使滚筒44旋转大的角度，使得几个凹部166依次将脉动管线162与通风管线172和真空管线170分别连接。例如可以在包括两个、三个或多个凹部166的转动之后进行反向运动。这样做的优点在于节约能源，因为保持快速的往复运动与只包括少量反向运动的旋转相比消耗更多的能量。

在附图中，凹部166定位成使脉动管线162连接到真空管线170上。当然，所有这些还意味着，脉动管线162中的压力将减小。如果滚筒44沿箭头D的方向运动，与真空管线170的连接将中断，直到脉动管线与通风管线172形成连接为止，此后，脉动管线162中的压力将再次增大，最大到环境压力。

优选地，滚筒44的边缘164，管线块174(顺便提及的是，其为可选的)以及上述管线162、170、172，或者无论如何至少其端部由光滑和/或耐磨材料制造而成。例如，滚筒44的边缘由不锈钢制成，优选地进行磨削、抛光等。管线块174可例如包括具有良好润滑和滑动性质的碳。当然，也可以使用许多其它材料。

图6显示了根据本发明第四方面的实施例的另一细节的示意性侧视图。图7以与图6垂直的视图显示了图6所示细节。图8显示了处于理论上展开形式的图6和7所示实施例。

图6显示了挤奶杯28、卷绕滚筒44、绳索60和牛奶管线32。绳索60通过未显示的挤奶杯支架从挤奶杯28向卷绕滚筒44，尤其向卷绕滚筒部44a延伸。此外，牛奶管线32，尤其是牛奶管线部44b从挤奶杯28向卷绕滚筒44延伸。更换装置60和牛奶管线32都可以通过导轮88引导。顺便提及的是，它们也可以在很大程度上重合，但是出于清楚目的，它们处于不同位置。绳索60和牛奶管线32都部分地围绕卷绕滚筒44缠绕。在这种情况下，牛奶管线32在导向元件82内引导。还在卷绕滚筒44上设置凸起84。可以按照这样的方式选择牛奶管线32的内外径，卷绕滚筒44和导向元件82之间的尺寸以及凸起84的尺寸，使得所述凸起有可能夹紧在导向元件中引导的牛奶管线使其闭合。

凸起84用于夹紧牛奶管线32使其闭合，从而通过大体上连续施加的挤奶真空防止杂质可能吸入牛奶管线。因此，凸起起到闭合装置的作用。操作方式如下。实际上，卷绕滚筒44将转过特定圈数以便松开挤奶杯28。更换装置60将具有与此相关的特定自由长度。当挤奶杯28连接到乳头上时，必须在挤奶杯28正确定位之后施加真空。通过释放挤奶真空，挤奶杯28将以适当的方式吸到乳头上，并且防止脱落。随后，有可能通过使卷绕滚筒44转过希望的圈数来松开更换装置60。在这种转动期间，牛奶管线32应当打开。因此，凸起84应当定位在导向元件82外面。换句话说，滚筒44已经以这样的方式旋转，使得凸起84位于附图左半部。随后，在给定力矩下，挤奶步骤将结束。此时，要去除真空，其中，将夹紧牛奶管线32使其闭合。同样，这可以通过使凸起84旋转到导向元件82中进行，其中，所述凸起可以夹紧牛奶管线32使其闭合。在附图中，这是指，凸起84将旋转到导向元件62中，位于其上侧或者下侧。此外，因为随后必须卷起更换装置60，这在实践中会导致定位于导向元件的下侧，随后，卷绕滚筒44将进一步沿箭头E的方向旋转。在旋转期间，更换装置60进一步卷起，同时，凸起84移动穿过导向元件82。应当指出，在这种情况下，牛奶管线32固定布置，因此不会卷起，但是会在牛奶管线部44b上滑动。还应当指出，牛奶管线32在卷绕滚筒部分旋转期间，即，通过拉紧的绳索和闭合的牛奶管线从给一头奶牛挤奶的结束位置向给下一头奶牛挤奶的初始位置移动时打开。在给下一头奶牛准备期间，卷绕滚筒沿与箭头E相反的方向旋转，凸起84将在大约半圈后使导向元件82留在其下侧。牛奶管线随后打开，但是卷绕滚筒44仍然必须再旋转(大约)半圈，以便重新卷绕更换装置60。为此，与附图所示不同，卷绕部44a优选地只包括至多一圈更换装置60。在重新卷绕期间，不连接挤奶杯28，但是牛奶管线32打开。在这一过程中，牛奶管线32应当优选地从外部闭合，但这不是必需的。在完全重新卷绕之后，凸起84有可能再次定位在(如果希望的话)导向元件的上部，因此，使牛奶管线32再次闭合。

图7以另一个垂直侧视图显示了滚筒44。可以清楚看到卷绕部44a和牛奶管线部44b。更换装置60在这里显示为处于已经卷绕几圈的位置，这在更换装置由于磨损等原因断裂并且必须再次被紧固时是有利的。

图8显示了图2所示滚筒44的一部分在理论上“卷开”或展开示例。在此，以切开和展开视图的方式显示了图6中围绕滚筒44外周的环形部分。

因此，这里只显示了滚筒44的壁部。此外，导向元件82中显示了具有管线壁33的牛奶管线32，以及第一和第二供应导向元件86-1和86-2。凸起84在一位置夹紧牛奶管线32使其闭合。

当滚筒44旋转时，凸起84移动穿过导向元件82并且夹紧牛奶管线32使其闭合，只要牛奶管线位于导向元件82中即可。在导向元件以外，牛奶管线打开。

图9是根据本发明第五方面的挤奶设备实施例的一部分的示意性侧视图。

这里，60是通过挤奶杯支架26与挤奶杯28相连的绳索，并且围绕脉动器/卷绕滚筒44卷绕。滚筒44具有直立边缘164，以便避免绳索从卷绕滚筒上的滑动。滚筒44具有侧表面150并且围绕卷绕轴168旋转。卷绕马达没有显示，所述卷绕马达例如位于卷绕滚筒44中，或者也可以位于外部，并且能够通过传动装置驱动卷绕轴168。

卷绕马达能够卷起绳索60，以便以这样的方式将挤奶杯28更换到挤奶杯支架26上。卷绕马达随后继续卷绕，直到挤奶杯28已经完全更换到所述挤奶杯支架26上。有可能确定这一时刻，因为卷绕作用力随后猛烈增大。如果例如通过位于卷绕马达或卷绕轴168等上的未显示转矩计测量卷绕作用力的话，有可能确定停止卷绕的时刻。马达随后可以完全停止，或者施加(大大)减小的卷绕作用力，从而使挤奶杯以可靠的方式固定。

停止卷绕的时刻与绳索长度无关，使得同样在伸长的情况下，可以保持可靠地更换。在绳索断裂的情况下，永远不存在卷绕力增大的时刻。因此，卷绕马达优选地包括限时装置，以便在没有卷绕力增大的特定时间之后推测绳索断裂并停止卷绕。

顺便提及的是，这里要强调的是，就连接到乳头上的挤奶杯28的位置而言，滚筒44的旋转对挤奶设备的操作方式没有影响，这是因为更换装置60允许进行比实现希望旋转所需更大的自由行程。

本发明不局限于所示实施例。所属技术领域的技术人员能够在本发明的范围内实施多种改型和改进，本发明的范围由所附权利要求书确定。

Claims (16)

1.一种挤奶设备，其包括：

具有布置于其上的至少一个挤奶杯支架(26)的框架(10)，所述挤奶杯支架具有相对于挤奶杯支架能够运动的挤奶杯(28)；

与所述挤奶杯相连接的更换装置(60)；

其中，所述框架(10)还包括中间臂(30)和挤奶杯支架定位装置(66)，所述中间臂与所述框架和所述挤奶杯支架相连且具有第一接头和第二接头，所述挤奶杯支架(26)和中间臂(30)能够借助于所述更换装置(60)分别围绕所述第一接头和第二接头倾斜，所述挤奶杯支架定位装置与所述挤奶杯支架(26)和框架相连。

2.如权利要求1所述的挤奶设备，其中，所述挤奶杯支架定位装置包括弹簧(66)。

3.如权利要求1或2所述的挤奶设备，其中，所述第一接头和第二接头适合于在同一平面内倾斜。

4.如权利要求1或2所述的挤奶设备，其中，穿过所述第一接头和第二接头的管线与所述框架形成角度b。

5.如权利要求4所述的挤奶设备，其中，所述第一接头适合于倾斜角度c，角度c至少与角度b一样大。

6.如权利要求5所述的挤奶设备，其中，所述第二接头适合于倾斜角度d，其中，角度c和角度d共同形成直角。

7.如权利要求2所述的挤奶设备，包括多个挤奶杯支架(26)，每个挤奶杯支架具有挤奶杯(28)、更换装置(60)、第一和第二接头以及弹簧。

8.如权利要求7所述的挤奶设备，其中，至少两个挤奶杯支架具有至少一个接头，所述接头包括允许在一个倾斜平面内倾斜的枢轴，所述倾斜平面中的至少两个相对于彼此形成不等于零的角度。

9.如权利要求1或2所述的挤奶设备，其中，所述框架包括可动车辆。

10.如权利要求9所述的挤奶设备，其中，所述可动车辆是自动车辆。

11.如权利要求1或2所述的挤奶设备，其中，所述框架(10)设置有至少两个推动装置。

12.如权利要求11所述的挤奶设备，其中，所述推动装置是履带或轮子(12)。

13.如权利要求11所述的挤奶设备，其中，所述框架还设置有至少一个附加的移动装置或滑动元件(14)。

14.如权利要求11所述的挤奶设备，还包括用于驱动两个所述推动装置(12)中的至少一个的马达(50)。

15.如权利要求1或2所述的挤奶设备，还包括牛奶储存容器，所述牛奶储存容器至少部分地布置在脉动器筒和/或卷绕筒(44)内。

16.如权利要求1或2所述的挤奶设备，其中，所述挤奶杯支架定位装置与所述中间臂相连。

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