DE602004004969T2

DE602004004969T2 - Verfahren zum Melken eines Tieres

Info

Publication number: DE602004004969T2
Application number: DE602004004969T
Authority: DE
Inventors: Greorgius Rudolphius Bos; Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2003-10-13
Filing date: 2004-09-30
Publication date: 2007-10-31
Anticipated expiration: 2024-10-01
Also published as: NZ535848A; DE602004004969D1; CA2484480C; US20050120965A1; ATE354945T1; NL1024519C2; EP1523881A3; PL1523881T3; US7370604B2; DK1523881T3; CA2484480A1; EP1523881A2; EP1523881B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Melken eines Tieres nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Ein derartiges Verfahren ist aus der US-2,358,000 bekannt. Nach der Lehre dieses US-Patents müssen die Tiere jedoch die meiste Zeit auf der Plattform bleiben, sie dürfen sich nicht in einem Bereich frei bewegen. Sie werden nur vorübergehend von der Plattform geführt, um gereinigt zu werden und einige Übungen auf einem Laufband zu absolvieren. Danach werden die Tiere auf die Plattform zurückgeführt. Außerdem weist die aus der US-2,358,000 bekannte Anordnung auch den Nachteil auf, daß es für ein milchgebendes Tier unangenehm ist, in einem geschlossenen Bereich gemolken zu werden, wie es die Boxen auf der Plattform sind, die die Bewegungsfreiheit eines milchgebenden Tieres in hohem Maße einschränken. Ferner scheinen milchgebende Tiere das Gehen zu der Plattform und das Betreten derselben als unangenehm zu empfinden und können sich daher sehr dagegen sträuben, auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabgeführt zu werden, wodurch es problematisch werden kann, ein Tier auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabzubekommen, was zu einer ungenügenden Belegung der Plattform und dadurch zu einer verringerten Milchleistung führt. Außerdem können manche Tiere den extrem langen Aufenthalt auf der Plattform als unangenehm empfinden, weshalb sie sich sehr dagegen sträuben können, zur Plattform geführt zu werden.
Der vorliegenden Erfindung liegt unter anderem die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Melken von Tieren zu schaffen, wobei das Verfahren die obengenannten Nachteile zumindest in geringerem Maße aufweist.
Zu diesem Zweck umfaßt gemäß der Erfindung ein Verfahren der obengenannten Art zum Füttern und Melken von Tieren das Merkmal des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß Tiere, die sich in einem Bereich (d. h. einem Laufstallsystem) frei bewegen können, die Plattform freiwillig betreten, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der Melkplattform zumindest teilweise auf der Basis einer Futteraufnahmedauer eines auf der Melkplattform befindlichen Tieres gewählt wird, so daß die Zeitspanne so lang ist, daß ein Tier genügend Zeit hat, während seines Aufenthalts auf der Plattform seine Futteraufnahme im wesentlichen zu beenden, wobei die Zeitspanne weniger als 75 Minuten beträgt. Wenn die Zeitspanne nicht zu lang ist, empfinden die Tiere ihren Aufenthalt auf der Plattform (während dessen sie größtenteils fressen) als angenehm und betreten die Plattform, ohne daß sie hinaufgeführt werden müssen. Selbst wenn das Melken auf mechanischem Wege erfolgt (unabhängig davon, ob die Zitzenbecher automatisch oder manuell angeschlossen werden), was ein Tier normalerweise als unangenehm empfinden kann und folglich das Gehen zu der Plattform und das Betreten derselben sowie die auf der Plattform verbrachte Zeit als noch unangenehmer empfindet, was die Milchleistung und manchmal sogar die Milchqualität negativ beeinflussen kann, betreten die Tiere dennoch freiwillig die Plattform, wenn das erfindungsgemäße Verfahren angewendet wird. Durch Vorsehen einer Zeitspanne auf der Melkplattform, in der das Tier nicht gemolken wird, kann sichergestellt werden, daß das Tier das Betreten der Plattform und die Zeit seines Aufenthalts auf der Plattform als weniger unangenehm empfindet. Bei dieser Zeitspanne, die auch Ruheperiode genannt werden kann, handelt es sich um eine sorgsam gewählte Zeitspanne, und es wurde festgestellt, daß diese Zeitspanne nicht zu kurz und nicht zu lang sein sollte.
Ein ähnliches Verfahren wie das in der US-2,358,000 offenbarte Verfahren ist in der US-3,103,912 offenbart. Auch bei diesem Verfahren können sich die Tiere nicht frei in einem Bereich bewegen, sondern werden auf die Plattform gebracht, um einer beliebigen Behandlung unterzogen zu werden, die für die Pflege des Tieres erforderlich ist. Diese Art der Unterbringung von Tieren unterscheidet sich also von dem in der vorliegenden Erfindung verwendeten Laufstall. Außerdem hat die aus der US-3,103,912 bekannte Anordnung auch den Nachteil, daß es ein milchgebendes Tier als unangenehm empfindet, in einem geschlossenen Bereich gemolken zu werden, wie es die Boxen auf der in dieser Druckschrift offenbarten Plattform sind, die die Bewegungsfreiheit eines milchgebenden Tieres in hohem Maße einschränken. Ferner scheinen milchgebende Tiere das Gehen zu der Plattform und das Betreten derselben als unangenehm zu empfinden und können sich daher sehr dagegen sträuben, auf die Plattform hinauf- oder von ihr herabgeführt zu werden, wodurch es problematisch werden kann, ein Tier auf die Plattform hinauf- oder von der Plattform herabzubekommen, was zu einer ungenügenden Belegung der Plattform und dadurch zu einer verringerten Milchleistung führt.
Aus der FR-A-2,649,858 ist es auch an sich bekannt, die Behandlungszeit eines Tieres im Hinblick auf die Aufenthaltsdauer auf der Plattform anzupassen. Das bei der FR-A-2,649,858 verwendete Unterbringungssystem ist nicht ausdrücklich beschrieben, aber da die Tiere die kreisrunde Plattform vom Innern der Plattform her betreten müssen, ist es sehr wahrscheinlich, daß die Tiere von der Außenseite der Plattform zur Innenseite geführt werden müssen. Außerdem hat die aus der FR-A-2,649,858 bekannte Anordnung ebenfalls den Nachteil, daß ein milchgebendes Tier in einem geschlossenen Bereich gemolken werden muß, wie es die Boxen auf der in dieser Druckschrift offenbarten Plattform sind, die die Bewegungsfreiheit eines milchgebenden Tieres in hohem Maße beeinträchtigen. Jede Box ist durch zwei Türen verschlossen, so daß auch dies die freie Bewegung von Tieren einschränkt, da ein Tier die Plattform an einer bestimmten Stelle betreten muß. Ferner scheinen milchgebende Tiere das Gehen zu der Plattform und das Betreten derselben als unangenehm zu empfinden und können sich daher sehr dagegen sträuben, zu der Plattform geführt zu werden, wodurch es problematisch werden kann, ein Tier auf die Plattform hinauf- oder von der Plattform herabzubekommen, was zu einer ungenügenden Belegung der Plattform und dadurch zu einer verringerten Milchleistung führt.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Zeitspanne so gewählt, daß sie weniger als 45 Minuten beträgt. Insbesondere hat die Zeitspanne eine Länge, die etwa bis zum Fünffachen der Melkzeit beträgt. Es wurde festgestellt, daß eine Zeitspanne einer solchen Länge für eine bessere Milchleistung bei allen Tieren sorgen kann, insbesondere hinsichtlich der Menge und der Qualität.
Ein weiteres Verfahren zum Melken eines Tieres ist aus der internationalen Patentanmeldung WO 02/19807 und dem Artikel "Rund und ohne Futtertisch", DLZ Agrarmagazin vom März 2002, Seiten 120 und 121, bekannt. Darin ist eine herkömmliche Plattform beschrieben, die mit einzelnen Melkboxen versehen ist, wobei jede Melkbox die zugehörigen Zitzenbecher und ihren eigenen Futtertrog umfaßt. Das Betreten und Verlassen der Plattform wird mit Hilfe einer Anzahl gesteuerter Türen gesteuert. Wenn die Tiere gemolken werden sollen, werden automatische Treibvorrichtungen eingesetzt, um die Kühe zur Plattform zu treiben. Während des Melkens ist die Drehgeschwindigkeit der Plattform so eingestellt, daß ein Tier ungefähr 10 bis 15 Minuten auf der Plattform verbringt (d. h. eine Drehung der Plattform dauert 10 bis 15 Minuten). Wenn nicht gemolken zu werden braucht, wird die Plattform als Fütterungsplattform verwendet. In diesem Fall werden die automatischen Treibvorrichtungen nicht eingesetzt, wohl aber die gesteuerten Türen. Außerdem ist die Drehgeschwindigkeit der Plattform so eingestellt, daß eine Drehung etwa 30 Minuten benötigt. Obwohl von diesem bekannten Verfahren eine verbesserte Effizienz beim Melken großer Herden erwartet werden darf, hat es mehrere Nachteile, die seine Effizienz mindern. Es wurde festgestellt, daß der Einsatz von automatischen Treibvorrichtungen bei einigen der milchgebenden Tiere zu Unruhe führt, und diese Tiere könnten dann die Plattform als unangenehm empfinden. Diese Unruhe führt nicht nur zu einer geringeren Milchleistung bei einigen Tieren, sondern diese Tiere werden auch dazu neigen, nicht freiwillig zur Plattform zu ge hen. Wenn nicht gemolken werden muß und die Plattform als Fütterungsplattform verwendet wird, werden diese Tiere folglich langsamer zur Plattform gehen oder sogar die Türen blockieren. Dies kann zu weiterer Unruhe und ungenügender Futteraufnahme führen, was natürlich nicht wünschenswert ist. Ein weiterer Nachteil dieses bekannten Verfahrens besteht darin, daß die milchgebenden Tiere nicht freiwillig zur Plattform gehen können, um gemolken zu werden. Bei automatischen Melkrobotern, die für milchgebende Tiere frei zugänglich sind, wurde nämlich festgestellt, daß das freiwillige Gehen zur Melkplattform zum Zwecke des Melkens die Milchleistung und die Gesundheit des Tieres verbessert.
Ein weiteres Verfahren zum Melken von Tieren ist aus der US-A1-2002/0033138 bekannt. Das in dieser US-Anmeldung offenbarte Verfahren wird dazu verwendet, die Effizienz beim Melken großer Tierherden zu verbessern. Bei dem aus dieser Anmeldung bekannten Verfahren wird eine Melkplattform mit einzelnen Boxen verwendet, von denen jede ein Tier zumindest teilweise begrenzt. Jede Box hat ihre eigenen Zitzenbecher und ihren eigenen Futtertrog. Am Umfang der Plattform ist eine Anschlußzone vorgesehen, in der Zitzenbecher an die Zitzen eines auf der Plattform befindlichen Tieres angeschlossen werden. Zum Anschließen können an sich bekannte, stationäre Anschlußroboter oder schwenkbare Roboter oder auf Schienen laufende Roboter verwendet werden. Es können ferner Zonen zum Waschen des Euters eines Tieres oder zum Waschen des Tieres selbst vorhanden sein, und es kann eine Zone vorgesehen sein, in der einem Futtertrog Futter zugeführt wird. Eine Eingangszone zu der Plattform und eine Ausgangszone von der Plattform sind breit genug, um den gleichzeitigen Zutritt mehrerer Tiere zu mindestens zwei Boxen bzw. den gleichzeitigen Austritt mehrerer Tiere aus mindestens zwei Boxen zu ermöglichen. Die Eingangszone ist mit einer beweglichen Schließvorrichtung, wie z. B. einer Tür, versehen und wird kontrolliert geöffnet, um eine Anzahl von Tieren in einen Wartebereich neben der Plattform einzulassen. Außerdem hat jede Box eine betätigte Eingangstür, so daß Tiere vom Wartebereich aus Zugang zu einer Box auf der Plattform erlangen können. Ferner wird bei dem bekannten Verfahren der Tierverkehr durch Vorrichtungen gesteuert, die z. B. eine Tierherde in Gruppen unterteilen. Wie bei Melkplattformen üblich, ist zur Optimierung des Betriebs der Fütterungsplattform unmittelbar nach der Eingangszone die Euterreinigungszone angeordnet. An die Euterreinigungszone schließt sich unmittelbar die Zone zum Anschließen der Zitzenbecher an. Wenn sich keine Milch mehr im Euter befindet, werden die Zitzenbecher abgenommen, und das Tier bleibt auf der Plattform, bis der Ausgang erreicht ist. Die gesamte Zeit, die ein Tier auf der Plattform verbringt, beläuft sich auf etwa 15 Minuten. Obwohl dieses Verfahren aufgrund des Fehlens einer automatischen Treibvorrichtung, wie sie in der internationalen Patentanmeldung WO 02/19807 offenbart ist, vermutlich weniger Unruhe unter den Tieren beim Betreten der Plattform auslöst, können dennoch Probleme auftreten. In manchen Fällen kann es vorkommen, daß ein im Wartebereich befindliches Tier nicht bereit ist, die Plattform zu betreten. Dieses Tier kann möglicherweise andere im Wartebereich befindliche Tiere daran hindern, Zutritt zur Plattform zu erlangen. Im übrigen kehren Tiere, die begierig darauf sind, den Wartebereich zu betreten, aber vor einer geschlossenen Tür warten müssen, in einen Liege- und Ruhebereich zurück und sind weniger geneigt, sich häufig an der Eingangstür zum Wartebereich einzustellen. Außerdem können milchgebende Tiere, die in der hierarchischen Rangfolge höher positioniert sind, andere Tiere daran hindern, den Wartebereich oder die Plattform zu betreten. Diese Faktoren haben eine geringere Milchleistung und auch ein weniger tierfreundliches Melksystem zur Folge.
Ein weiteres Verfahren zum Melken von Tieren ist aus der US-A-4508058 bekannt. Bei diesem bekannten Verfahren wird eine drehbare Melkplattform mit einzelnen Boxen verwendet, die jeweils einen Futtertrog und Zitzenbecher umfassen. Die Boxen sind auf der Plattform in tangentialer Richtung angeordnet und umfassen eine Eingangstür und eine Ausgangstür. Neben der Plattform ist ein feststehender Zitzenbecher-Anschlußroboter angeordnet, der mit den Zitzenbechern verbunden werden kann und geeignet ist, die Zitzenbecher automatisch an die Zitzen eines auf der Plattform befindlichen Tieres anzuschließen. In der Box wird eine vorgegebene Menge an Futter zugeführt. Unmittelbar nach Betreten der Box durch ein Tier werden die Zitzenbecher angeschlossen, und ein Tier verläßt die Box unmittelbar nach Beendigung des Melkvorganges. Bei dieser bekannten Anordnung wird also von der normalen Arbeitsweise eines Melkkarussells Gebrauch gemacht, wobei die Totzeit, d. h. die Zeit, die ein Tier auf der Plattform verbringt, ohne einer Behandlung unterzogen zu werden, die normalerweise mit dem Melkvorgang verbunden ist, auf ein Minimum reduziert ist. Obwohl in diesem US-Patent selbst nicht beschrieben ist, wie die Tiere Zugang zur Plattform erlangen, interpretiert die US-Patentanmeldung 2002/0033138 das US-Patent US-A-4508058 dahingehend, daß die Tiere freiwillig zur Plattform gehen können.
Gemäß der US-Patentanmeldung 2002/0033138 führt diese Interpretation zu Nachteilen des in dem US-Patent US-A-4508058 beschriebenen Verfahrens. Dieser Nachteil liegt in der Natur eines Tieres. Es kann vorkommen, daß ein Tier die Plattform langsamer als ein anderes Tier betritt, was zu Verzögerungen führen kann. Ferner kommt es zu erheblichen Problemen, wenn sich ein Tier weigert, die Plattform zu betreten oder zu verlassen. Im Hinblick auf diese voraussichtlichen Probleme scheint es wahrscheinlicher zu sein, daß die Tiere zur Plattform getrieben werden, wie es bei der WO 02/19807 der Fall ist. Das in dem US-Patent beschriebene Verfahren hat im Gegenteil den Nachteil, daß die Umkehr der Drehrichtung der Plattform Veränderungen bei den Melkboxen und möglicherweise bei der Eingangszone und der Ausgangszone mit sich bringt, was unökonomisch ist.
Es ist darauf hinzuweisen, daß die Zeitspanne, die bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erwähnt ist, nicht mit der "Totzeit" verwechselt werden sollte. Diese Totzeit, die bei den bekannten Verfahren unter Verwendung eines Melkkarussells auftritt, ist die Zeit, die ein Tier auf der Plattform verbringt, ohne einer Behandlung unterzogen zu werden, die normalerweise mit dem Melkvorgang verbunden ist, und um den Melkvorgang effizient zu gestalten, wird diese Totzeit auf ein Minimum reduziert. Eine solche Totzeit tritt zwischen dem Zeitpunkt des Betretens der Plattform durch das Tier und dem Anschluß der Zitzenbecher auf und kann zwischen der Abnahme der Zitzenbecher und dem Zeitpunkt des Verlassens der Plattform durch das Tier auftreten. Im Gegensatz zum Stand der Technik ist gemäß der Erfindung im Gegenteil eine besonders lange "Totzeit" vorgesehen, was entgegen den Erwartungen zu einer verbesserten Milchleistung führt.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns der Identität eines auf der Melkplattform befindlichen Tieres. Die Länge der Zeitspanne wird dann vorzugsweise in Abhängigkeit von der Identität des Tieres gewählt. Wenn sich mehrere Tiere auf der Melkplattform befinden, besteht selbstverständlich die Möglichkeit, einem Tier eine gewisse Priorität einzuräumen bei der Festlegung der Länge der Zeitspanne, unter anderem mit Hilfe eines Computers mit einem Speicher, der Daten bezüglich der Zeitspannen für jedes Tier und ein geeignetes Programm (eventuell mit Prioritätsalgorithmen) enthält, um die Zeitspanne auf der Basis der ermittelten Identität auszuwählen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens fällt zumindest ein Teil der Zeitspanne auf der Melkplattform, in der das Tier nicht gemolken wird, in die Zeit nach dem Melken des Tieres auf der Plattform. Auf diese Weise kann sich ein Tier zumindest teilweise vom Melken erholen.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens fällt zumindest ein Teil der Zeitspanne auf der Plattform, in der das Tier nicht gemolken wird, in die Zeit vor dem Melken des Tieres auf der Plattform. Dadurch wird ein Tier nach Betreten der Plattform nicht sofort mit einer melkspezifischen Behandlung konfrontiert, so daß das Betreten der Melkplattform nicht unmittelbar mit dem Melkvorgang verbunden ist, was manchmal als unangenehm empfunden wird.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird die bewegliche Melkplattform kontinuierlich bewegt. Aufgrund dessen entspricht die Zeitspanne, in der ein Tier nicht gemolken wird, einer bestimmten Distanz, die von dem Tier auf der Melkplattform relativ zu den stationären Teilen zurückgelegt wird. Eine solche Distanz oder Bereich oder Zone kann als Ruhezone oder Ruhestation bezeichnet werden. Dadurch entspricht der Melkzeitraum, in dem ein Tier gemolken wird, einer bestimmten Distanz, die von dem Tier auf der Melkplattform relativ zu den stationären Teilen zurückgelegt wird. Eine solche Distanz oder Bereich oder Zone kann als Melkzone oder Melkstation bezeichnet werden. Das Tier auf der Melkplattform durchläuft also verschiedene Stationen oder Zonen, die sozusagen neben der Melkplattform angeordnet sind.
Bei einer alternativen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird die bewegliche Plattform intermittierend in Bewegung gesetzt. In diesem Fall ist es von Vorteil, wenn die Melkplattform während der Zeitspanne, in der das Tier nicht gemolken wird, nicht bewegt wird. Dadurch kann die Größe der Melkplattform verringert werden. Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens besteht die Möglichkeit, daß die Melkplattform während des Melkens des Tieres auf der Melkplattform nicht bewegt wird.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Inbewegungsetzens der Melkplattform zwischen dem Melken des Tieres auf der Fütterungsplattform und dem Teil der Zeitspanne auf der Melkplattform nach dem Melken, in dem das Tier nicht gemolken wird. Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Inbewegungsetzens der Melkplattform zwischen dem Teil der Zeitspanne vor dem Melken auf der Melkplattform, in dem das Tier nicht gemolken wird, und dem Melken des Tieres auf der Melkplattform.
Bei einer speziellen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Länge des Teiles der Zeitspanne nach dem Melken so gewählt, daß die Öffnung zumindest einer Zitze des Tieres nach Ablauf der Zeitspanne geschlossen ist. Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Länge des Teiles der Zeitspanne nach dem Melken so gewählt, daß die Öffnungen aller Zitzen des Tieres nach Ablauf der Zeitspanne geschlossen sind. Dadurch wird verhindert, daß bei einem Tier, das die Plattform verläßt und sich irgendwo hinlegt, eine oder mehrere Zitzenöffnungen verunreinigt werden, wodurch die Gefahr einer Infektion und einer verringerten Milchleistung erhöht wird.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der verhindert wird, daß sich das Tier in dem Teil der Zeitspanne nach dem Melken niederlegt, wird auch verhindert, daß die Zitzenöffnungen auf der Melkplattform verunreinigt werden.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird in dem Teil der Zeitspanne nach dem Melken eine Beinbehandlung durchgeführt. Dadurch kann der Gesundheitszustand eines Tieres verbessert werden, wobei die Beinbehandlung insbesondere wün schenswert ist, um die Milchleistung eines Tieres zu verbessern. Falls gewünscht, können Behandlungen an dem Tier vorgenommen werden, die von dem Tier als angenehm empfunden werden, wie z. B. Rückenbürsten, Kühlen und dergleichen.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird in der Zeitspanne auf der Melkplattform keine Behandlung an dem Tier durchgeführt. Durch den Verzicht auf solch eine aktive Maßnahme an einem Tier wird sichergestellt, daß das Tier eine angenehme Ruheperiode auf der Melkplattform erlebt, was die Milchleistung verbessern kann. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß das Füttern und Tränken eines Tieres nicht als Behandlung anzusehen ist, da ein Tier selbst entscheidet, ob es angebotenes Futter und Trinkflüssigkeit verzehrt.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Melken die Durchführung einer Melkvorbehandlung. Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Melken die Durchführung einer Melknachbehandlung.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Verriegelns des Tieres auf der Melkplattform. Das Verriegeln des Tieres wird vorzugsweise beendet, um das Verlassen der Melkplattform zu ermöglichen.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Verfahren ferner die Verfahrensschritte des Entscheidens mit Hilfe eines Computers auf der Basis der ermittelten Identität, wel cher/welchen Behandlung(en) das Tier unterzogen wird, und des Behandelns des identifizierten Tieres auf der Melkplattform. Auf diese Weise kann jedes Tier in der gewünschten oder erforderlichen Weise behandelt werden.
Eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, daß dem Tier freier Zugang zur Melkplattform gewährt wird. Obwohl das Betreten der Plattform mit Hilfe von betätigten Türen oder dergleichen gesteuert werden kann, wird durch den freien Zutritt zu der Melkplattform, d. h. ohne daß ein Tier irgendwelche Türen passieren muß, jeglicher Streß bei einem Tier vermieden, wenn es die Plattform betritt, was eine erhöhte Futteraufnahme und folglich eine höhere Milchleistung ermöglicht.
Eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß das die Melkplattform betretende Tier frei zu jedem beliebigen Melkplatz gehen kann. Daher ist die Melkplattform zumindest größtenteils frei von Begrenzungsvorrichtungen, was zu mehr Freiheit bei der Konstruktion der Melkplattform, mehr Bewegungsfreiheit für ein Tier und einer unerwarteten Verbesserung der Milchleistung führt.
Insbesondere wenn die Melkplattform zumindest im wesentlichen kreisringförmig ausgebildet ist, ist es von Vorteil, wenn dem Tier über einen Winkel von mehr als 90° Zutritt zur Melkplattform gewährt wird.
Bei einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt das Melken des Tieres das automatische Anschließen eines Zitzenbechers, wobei der Zitzenbecher getrennt von der Melkplattform angeordnet ist. Dadurch ist eine einfachere Konstruktion der Melkplattform möglich, so daß die Tiere kaum, wenn überhaupt, daran gehindert werden, sich frei zu bewegen.
Ein einfaches Verfahren wird dadurch erzielt, daß eine einheitliche Futtersorte für alle Tiere gewählt wird. Eine solche Futtersorte kann auf der Plattform beispielsweise dann zugeführt werden, wenn oder kurz bevor das Tier die Plattform betritt.
Um das Tier vom Melkvorgang abzulenken, ist es bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens von Vorteil, wenn die Zufuhr der Futtersorte unmittelbar vor dem Melken des Tieres erfolgt. Die Futtersorte wird vorzugsweise zugeführt, wenn das Tier gemolken wird.
Ein besonders vorteilhaftes Verfahren gemäß der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die zuzuführende Futtersorte in Abhängigkeit von der ermittelten Identität des Tieres bestimmt wird. Auf diese Weise kann eine optimale Futteraufnahme durch ein Tier zur Erzielung einer optimalen Milchleistung erreicht werden.
Insbesondere wenn die Futtersorte während der Zeitspanne auf der Melkplattform zugeführt wird, in der das Tier nicht gemolken wird, wird das Tier beruhigt, was nicht nur zu einer erhöhten Milchleistung, sondern auch zu einem tierfreundlicheren Verfahren führt.
Eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, daß dem Tier auf der Melkplattform unterschiedliche Futtersorten zu unterschiedlichen Zeitpunkten zugeführt werden. Es besteht also die Möglichkeit, z. B. Rauhfutter oder siliertes Gras beim Betreten der Plattform, Kraftfutter während oder unmittelbar vor dem Melken und anschließend Biertreber oder dergleichen in einer Ruhezone nach dem Melken zuzuführen.
Die Erfindung sieht demnach ein Verfahren zum Melken eines Tieres vor, bei dem sichergestellt ist, daß ein Tier während seines Aufenthalts auf der Melkplattform in ausreichendem Maße Futter verzehren kann. Vorzugsweise ist die Bewegungsgeschwindigkeit der Melkplattform auf der Basis einer Futteraufnahmedauer eines auf der Melkplattform befindlichen Tieres so gewählt, daß das Tier kurz vor Verlassen der Plattform seine zugewiesene Futtermenge verzehrt hat.
Obwohl die Erfindung bei einem Melkverfahren angewendet werden kann, bei dem die Zitzenbecher manuell angeschlossen werden, ist das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere dann von Vorteil, wenn das Melken des Tieres automatisch erfolgt, was bedeutet, daß die Zitzenbecher automatisch angeschlossen werden.
Die Erfindung wird in folgenden unter Bezugnahme auf einige in der Zeichnung gezeigte Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Draufsicht auf eine erste Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, die eine eine gerade Bahn bildende, bewegliche Plattform umfaßt, wobei die Plattform mit Umlenkrollen und mit Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Tieren versehen ist, wobei die Anordnung einen breiten, frei zugänglichen Eingang und einen durch eine Tür verschließbaren Ausgang hat;
2 eine schematische, teilweise geschnittene Seitenansicht der in 1 gezeigten Anordnung;
3 eine schematische Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer beweglichen, im wesentlichen scheibenförmigen Plattform, wobei die Plattform mit Trennvorrichtungen zum teilweisen Trennen von Tieren versehen ist, wobei die Anordnung einen frei zugänglichen Eingang und einen durch eine Tür verschließbaren Ausgang aufweist, die jeweils für ein Tier ausgelegt sind, und wobei die Tiere auf der Plattform in einem Winkel relativ zur Radialen stehen;
4 eine schematische Draufsicht auf eine dritte Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, die mit einer beweglichen, im wesentlichen ringförmigen Plattform versehen ist, wobei die Plattform frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Tieren ist, wobei die Anordnung einen Eingang und einen Ausgang für mehrere Tiere aufweist, die jeweils frei von Türen sind, und wobei die Tiere in radialer Richtung auf der Plattform stehen;
5 eine schematische Draufsicht auf eine vierte Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, die mit einer beweglichen Plattform versehen ist, die zwei ringförmige Plattformeinheiten umfaßt, wobei die Plattform frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Tieren ist, wobei die Anordnung einen Eingang und einen Ausgang für mehrere Tiere aufweist, die jeweils frei von einer Schließvorrichtung sind, und wobei die Tiere in radialer Richtung auf der Plattform stehen;
6 eine schematische Draufsicht auf eine fünfte Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, die mit einer beweglichen, im wesentlichen ringförmigen Plattform versehen ist, wobei die Plattform frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Tieren ist, wobei die Anordnung einen Eingang und einen Ausgang für mehrere Tiere aufweist, die frei von Schließvorrichtungen sind, und wobei die Tiere in radialer Richtung auf der Plattform stehen;
7a eine schematische perspektivische Ansicht eines Selbstfangfreßgitters auf einer ringförmigen Plattform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
7b eine schematische perspektivische und teilweise geschnittene Ansicht eines Teiles des in 7a gezeigten Selbstfangfreßgitters;
8a eine schematische Vorderansicht einer Ausführungsform eines Futtertroges auf einer Plattform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
8b eine schematische, teilweise geschnittene Seitenansicht des in 8a gezeigten Futtertroges;
8c eine schematische perspektivische Ansicht einer Führungsstruktur zum Stützen von Futtertrögen einer Fütterungsplattform bei einer Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
8d eine schematische Schnittansicht eines Futtertroges in einem Wiegebereich der Ausführungsform gemäß 8c;
8e eine schematische Schnittansicht eines Futtertroges, der durch die Führungsstruktur derart abgestützt ist, daß Futter aus dem Futtertrog gleiten kann;
8f eine schematische Schnittansicht eines Futtertroges, der durch die Führungsstruktur derart abgestützt ist, daß der Futtertrog unzugänglich für ein Tier ist;
8g eine schematische Seitenansicht einer alternativen Ausführungsform eines kippbaren Futtertroges auf einer Fütterungsplattform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
9 eine schematische perspektivische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer Abhaltvorrichtung einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
10a eine schematische perspektivische Ansicht einer zweiten Ausführungsform einer Abhaltvorrichtung einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
10b eine schematische perspektivische Ansicht einer dritten Ausführungsform einer Abhaltvorrichtung einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
10c eine schematische perspektivische Ansicht einer vierten Ausführungsform einer Abhaltvorrichtung einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
11a eine schematische und teilweise geschnittene Ansicht einer ersten Ausführungsform eines Fütterungssystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
11b eine schematische perspektivische Ansicht des Fütterungssystems gemäß 11a;
12a eine schematische und teilweise geschnittene Ansicht einer zweiten Ausführungsform eines Fütterungssystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
12b eine schematische Ansicht einer Ausführungsform eines Behälters mit einem verschließbaren Boden eines Fütterungssystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
13a eine schematische Draufsicht auf eine erste Ausführungsform eines Melksystems einer erfindungsgemäßen Anordnung, wobei das Melksystem mit stationären Roboterarmen versehen ist, die zusammen mit der Plattform verschwenkt werden;
13b eine schematische Draufsicht auf einen Teil einer zweiten Ausführungsform eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei das Melksystem mit einem autonomen, frei beweglichen Zitzenbecher-Anschlußroboter versehen ist;
13c schematisch eine perspektivische Seitenansicht eines Teiles der in 13b gezeigten Ausführungsform;
13d eine dritte Ausführungsform eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei das Melksystem mit einer Anschlußvorrichtung versehen ist, die entlang einer Schiene bewegbar ist, sowie mit Zitzenbecherträgern, die entlang einer Schiene bewegbar sind;
13e eine vierte Ausführungsform eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfin dungsgemäßen Verfahrens, wobei die Anschlußvorrichtung unter der Fütterungsplattform angeordnet ist;
14 eine schematische perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Absonderungsvorrichtung für eine Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
15 eine schematische Seitenansicht einer alternativen Ausführungsform einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen von Bechern in einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
16a eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen einer Fütterungsplattform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
16b schematisch in Seitenansicht die in 16a gezeigte Reinigungsvorrichtung;
17 schematisch in Draufsicht eine weitere Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der die Fütterungsplattform mit unter anderem frei beweglichen Zitzenbecherträgern zusammenwirkt;
18 schematisch in Seitenansicht einen autonomen Futterzuführroboter;
19 schematisch in Seitenansicht eine Ausführungsform eines fahrbaren Einweichroboters eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
20 schematisch in Seitenansicht eine erste Ausführungsform eines fahrbaren Vorbehandlungsroboters eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
21a schematisch in Seitenansicht eine Ausführungsform eines autonomen fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboters eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
21b schematisch in Seitenansicht eine Ausführungsform eines autonomen fahrbaren Zitzenbecher-Anschlußroboters eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
21c schematisch in Seitenansicht einen fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Trageroboter mit integrierter Anschlußvorrichtung zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern;
21d schematisch in Draufsicht den fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Trageroboter gemäß 21c;
22a schematisch in Seitenansicht eine Ausführungsform eines Tierergreifungsroboters einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
22b schematisch in Rückansicht den in 22a gezeigten Tierergreifungsroboter mit Tier;
22c schematisch in Rückansicht den in 22a gezeigten Tierergreifungsroboter ohne Tier;
23 schematisch in Seitenansicht eine Ausführungsform eines autonomen fahrbaren Fütterungsplattform-Reinigungsroboters einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
24 schematisch eine teilweise geschnittene Seitenansicht eines fahrbaren Roboters, der an eine multifunktionale Roboterbehandlungsstation angeschlossen ist, und
25 schematisch in Draufsicht ein Kameraüberwachungssystem für eine Plattform mit Positionsmarken gemäß einer Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf spezielle Melksysteme beschrieben, mit denen das Melken einer auf einer Plattform einer speziellen Ausführungsform stehenden Kuh durchgeführt wird. Selbstverständlich jedoch kann das erfindungsgemäße Verfahren auch bei allen anderen an sich bekannten Melksystemen mit einer beweglichen Plattform angewendet werden.
1 zeigt schematisch in Draufsicht und 2 schematisch in Seitenansicht eine erste Ausführungsform einer Anordnung zum Füttern und Melken von Tieren, wie z. B. Ziegen oder Kühe, um ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Die Erfindung wird im folgenden in Hinblick auf Kühe beschrieben, obwohl die Erfindung selbstverständlich nicht hierauf beschränkt ist, sondern auch bei allen anderen milchgebenden Tieren angewendet werden kann.
Bei der ersten Ausführungsform umfaßt die Anordnung ein Fütterungssystem mit einer beweglichen Plattform 1. Die bewegliche Plattform 1 bildet einen geraden Gang mit einem vorderen Ende 2 und einem hinteren Ende 3. Wie in 2 gezeigt, sind am vorderen Ende 2 und am hinteren Ende 3 Umlenkrollen 4, 5 angeordnet, so daß die bewegliche Plattform 1 einen geschlossenen Gang bildet.
Selbstverständlich kann die bewegliche Plattform 1 auch andere Formen als einen geraden Gang aufweisen. Wie im folgenden unter Bezugnahme auf andere Ausführungsformen beschrieben ist, kann die bewegliche Plattform scheibenförmig oder ringförmig sein. Die bewegliche Plattform kann jedoch auch eine mäandernde Form haben.
Wie in 2 gezeigt, ist zum Antreiben der beweglichen Fütterungsplattform 1 eine Antriebseinheit 6 vorgesehen. Die Antriebseinheit 6 kann in an sich bekannter Weise angetrieben werden. Obwohl der Antrieb ein kontinuierlicher Antrieb sein kann, ist es von Vorteil, wenn die Antriebseinheit 6 von einer Steuereinheit 7 gesteuert wird. Diese Steuereinheit 7 kann eine separate Steuereinheit sein, kann jedoch vorzugsweise mit einer Fütterungssystem-Steuereinheit 8 verbunden werden, die mit anderen Steuereinheiten des Fütterungssystems verbunden werden kann, wie nachstehend näher erläutert. Eine solche Verbindung kann drahtlos mit Hilfe von Sendern und Empfängern oder über Leitungen hergestellt werden.
Die Fütterungsplattform 1 ist mit einer Anzahl von Fütterungsplätzen 9 versehen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die bewegliche Fütterungsplattform 1 so bemessen, daß maximal 24 Kühe gleichzeitig auf der beweglichen Fütterungsplattform 1 positioniert werden können. Selbstverständlich jedoch kann auch jede andere Größe gewählt werden.
Obwohl die Plattform 1 keine gesonderten Vorrichtungen zur Aufnahme von Futter benötigt – das Futter kann auf der Oberfläche der Plattform 1 selbst abgelegt werden –, umfaßt jeder Fütterungsplatz 9 bei der gezeigten Ausführungsform einen Futtertrog 10 mit einer Zugangsöffnung für eine Kuh. Der Futtertrog 10 ist derart angeordnet, daß die Zugangsöffnung parallel zu der üblichen Bewegungsrichtung der Plattform 1 angeordnet ist, wobei die Bewegungsrichtung in den 1 und 2 durch Pfeile bezeichnet ist. Aufgrund dieser Anordnung ist eine an einem Fütterungsplatz 9 stehende Kuh zumindest im wesentlichen quer zu der üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 1 positioniert. Selbstverständlich können die Fütterungsplätze 9 auch so angeordnet sein, daß die die Fütterungsplattform 1 betretenden Kühe eine schräge Position auf der Fütterungsplattform 1 einnehmen.
Bei der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform umfaßt jeder Fütterungsplatz 9 Begrenzungsvorrichtungen 11 zum Begrenzen von Kühen. Die Begrenzungsvorrichtungen 11 sind derart angeordnet, daß jeder Fütterungsplatz 9 nur von einer Kuh besetzt werden kann.
Die Kühe können die Fütterungsplattform 1 von einem Bereich 12 aus erreichen, in dem sie sich frei bewegen können. Ein solcher Bereich 12 kann ein Stall oder eine Weide sein. Bei der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform ist ein Eingang 13 zwischen dem Bereich 12 und der Fütterungsplattform 1 breit genug, um den gleichzeitigen Zutritt mehrerer Kühe zu der Fütterungsplattform 1 zu ermöglichen. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt der Eingang 13 fünf Fütterungsplätze 9, obwohl auch ein breiterer Eingang möglich ist. Es ist auch darauf hinzuweisen, daß im folgenden Ausführungsformen beschrieben sind, bei denen der Eingang eine solche Breite hat, daß die Kühe nur nacheinander Zugang zur Plattform erhalten.
Die Kühe können sich von dem Bereich 12, in dem sich die Kühe frei bewegen können, frei über den Eingang 13 zur Fütterungsplattform 1 bewegen, da der Eingang keine Schließvorrichtung aufweist.
Die Kühe können die Fütterungsplattform 1 über einen Ausgang 16 verlassen, der entfernt von dem Eingang 13 angeordnet ist und zum Bereich 12 führt, in dem sich die Kühe frei bewegen können. Auch in diesem Fall ist der Ausgang 16 breit genug, um den gleichzeitigen Austritt mehrerer Kühe in den Bereich 12 zu ermöglichen. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Breite der Ausganges 16 vier Fütterungsplätze 9. In dem Ausgang 16 ist eine Schließvorrichtung 17 angeordnet. Die Schließvorrichtung 17 besteht z. B. aus einer Tür, die nur in von der Fütterungsplattform 1 abgewandter Richtung geöffnet werden kann. Bei der gezeigten Ausführungsform wird die Schließvorrichtung 17 von einer Steuereinheit 18 gesteuert, die die Schließvorrichtung 17 z. B. in regelmäßigen Abständen öffnet. Zusätzlich zur regelmäßigen Öffnung der Schließvorrichtung 17 kann die Steuereinheit 18 die Schließvorrichtung 17 mit Hilfe von Daten von einer Tiererkennungseinheit 19 steuern, die die Anwesenheit einer Kuh zwischen Fütterungsplattform 1 und Schließvorrichtung 17 detektieren kann.
Wie in 1 gezeigt, werden an dem Ausgang 16 die Futtertröge 10 in die von der Plattform 1 abgewandte Richtung bewegt, so daß die Kühe stimuliert werden, die Fütterungsplattform 1 zu verlassen. Da die Kühe die Fütterungsplattform 1 in Vorwärtsrichtung verlassen können, findet das Verlassen der Fütterungsplattform 1 in sehr effizienter Weise statt. Falls gewünscht, können zusätzliche Entfernungsvorrichtungen, wie z. B. ein beweglicher Türabschnitt, ein Luft- oder Wasserstrahl oder dergleichen, vorgesehen sein, um Kühe von der Plattform zu entfernen.
Neben der Fütterungsplattform 1 ist zwischen dem Eingang 13 und dem Ausgang 16 auf der Seite, auf der sich die Rückseiten der Kühe befinden, eine Rückwand 89 oder eine Tür oder dergleichen angeordnet, so daß es für die Kühe unmöglich ist, die Fütterungsplattform 1 in Rückwärtsrichtung zu verlassen.
Obwohl in dem Ausführungsbeispiel nur ein Eingang und ein Ausgang gezeigt sind, ist die Fütterungsplattform 1 selbstverständlich so dimensioniert, daß mehrere Eingänge und Ausgänge vorgesehen sein können.
Wenn eine Kuh an einem Fütterungsplatz 9 positioniert ist, ist sie durch den Futtertrog 10, die Begrenzungsvorrichtung 11 und die Rückwand 89 begrenzt, aber nicht verriegelt oder dergleichen. Es wurde festgestellt, daß aufgrund der Tatsache, daß die Kühe zumindest während des größten Teiles ihres Aufenthaltes auf der Fütterungsplattform 1 fressen, es für sie nicht problematisch ist, für eine ziemlich lange Zeit an dem Fütterungsplatz 9 zu bleiben. In diesem Fall gewährleistet eine Drehgeschwindigkeit der Fütterungsplattform von etwa 0,05 °/s bis etwa 0,15 °/s, die bei einem Fütterungsplattform-Durchmesser von 16 m einer Bewegungsgeschwindigkeit am äußeren Rand der Fütterungsplattform von etwa 0,007 m/s bis etwa 0,021 m/s entspricht, zumindest annähernd allen Kühen eine vollständige Futteraufnahme während ihres Aufenthalts auf der Fütterungsplattform 1.
Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 mit einem Speicher zum Speichern von Daten bezüglich der Futteraufnahmedauer für jede Kuh versehen. Die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 steuert die Steuereinheit 7 der Antriebseinheit 6 mit Hilfe dieser Daten bezüglich der Futteraufnahmedauer. Dadurch kann z. B. die Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform 1 an die Kuh mit der schnellsten Futteraufnahme angepaßt werden, so daß erwartet werden kann, daß diese Kuh und folglich auch die anderen Kühe während ihres gesamten Aufenthaltes auf der Fütterungs plattform 1 fressen werden. Um festzustellen, welche Kühe sich auf der Fütterungsplattform 1 befinden, sind gegenüber dem Eingang 13 neben der Fütterungsplattform 1 Tiererkennungseinheiten 20 angeordnet. Diese Tiererkennungseinheiten 20 und die Tiererkennungseinheit 19 sind an die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 anschließbar, um diese mit Tiererkennungs-Informationen zu versorgen.
Bei der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform umfaßt das Fütterungssystem drei Futterzuführstationen 21, 22, 23 zum Zuführen von Futter zu einem Fütterungsplatz 9. Selbstverständlich kann eine Futterzuführstation auch dazu dienen, einem Fütterungsplatz 9 außer Futter auch Wasser oder eine andere Flüssigkeit zuzuführen.
Die Futterzuführstationen 21, 22, 23 sind stationär an der Seite der beweglichen Fütterungsplattform 1 gegenüber dem Eingang 13 angeordnet. Bei der gezeigten Ausführungsform ist jede Futterzuführstation 21, 22, 23 mit einer Fördervorrichtung in Form eines Greifarmes 24, 25, 26 zum Fördern von Futter von einem oder mehreren Futtervorratsbehältern (wie im folgenden näher erläutert) zu einem Fütterungsplatz 9 versehen. Ein Greifarm 24, 25, 26 ist um eine Drehachse 27, 28, 29 drehbar angeordnet, die sich im wesentlichen in vertikaler Richtung erstreckt. Ein Greifarm weist außerdem Armteilstücke auf, die gelenkig miteinander verbunden sind.
Die Greifarme 24, 25, 26 werden in geeigneter Weise von der Fütterungssystem-Steuereinheit 8 gesteuert, die beim Fördern von Futter die Antriebseinheit 6 der Füt terungsplattform 1 berücksichtigt, wobei der Antrieb des Greifarmes 24, 25, 26 insbesondere so gesteuert wird, daß sich der Greifarm 24, 25, 26 vorübergehend synchron zu der Fütterungsplattform 1 bewegt. Selbstverständlich können auch andere Fördervorrichtungen als Greifarme verwendet werden. Einige alternative Ausführungsformen sind im folgenden näher erläutert. Es ist auch möglich, den Fütterungsplätzen 9 das Futter manuell zuzuführen.
Die Futterzuführstation 21 ist gegenüber dem Eingang 13 angeordnet und umfaßt einen Futtervorratsbehälter 30 zur Aufnahme einer Futtersorte, wie z. B. Rauhfutter oder ein anderes Grundfutter. Die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 kann die Futterzuführstation 21 derart steuern, daß jedem Futtertrog 10 eine minimale Menge, wie z. B. 1 kg, an Rauhfutter zugeführt wird. Folglich ist jeder Fütterungsplatz für eine Kuh gleich interessant, und eine Kuh wird nicht dazu neigen, einen Fütterungsplatz wegen fehlendem Futter zu verlassen. Wenn ein Fütterungsplatz 9 von einer Kuh besetzt zu sein scheint, was von den Tiererkennungseinheiten 20 detektiert werden kann, steuert die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 die Futterzuführstation 21 in der Weise, daß dem Futtertrog 10 eine vollständige Menge an Rauhfutter zugeführt wird. Um genügend Rauhfutter aufnehmen zu können, hat jeder Futtertrog 10 ein Fassungsvermögen von mindestens etwa 20 dm³.
Damit Kühe zur Fütterungsplattform 1 gelockt werden, ist die Fütterungsplattform bei der gezeigten Ausführungsform die einzige Vorrichtung in der Anordnung, in der die Kühe freien Zugang zu Futter erhalten (es ist hier darauf hinzuweisen, daß innerhalb des Schutzberei ches der Erfindung eine Wiese nicht als Vorrichtung zum Zuführen von Futter betrachtet wird).
Die Futterzuführstation 22 ist geeignet, jeder Kuh eine unterschiedliche Menge und Sorte an Futter zuzuführen, da sie mit mehreren Futtervorratsbehältern 31, 32, 33, 34 versehen ist. In diesem Fall ist die Futterzuführstation 22 unmittelbar vor einer Melkzone 90 angeordnet (wie im folgenden beschrieben). Gesteuert durch die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 und mit Hilfe von Daten von der stationär angeordneten Tiererkennungseinheit 35 kann die Futterzuführstation 22 unmittelbar vor dem Melken eine Menge und Sorte an Futter zuführen, die für jede Kuh unterschiedlich ist. Um dem Greifarm 25 genügend Zeit zu geben, die gewünschten Futtersorten zu fördern, ist die Tiererkennungseinheit 35 in einem geeigneten Abstand vor der Melkzone 90 angeordnet. Die Futtervorratsbehälter 31, 32, 33 und 34 sind an einem Rahmen angebracht, der um eine Mittelachse herum angeordnet ist, die sich fluchtend zur Drehachse 28 erstreckt.
Die Futterzuführstation 23 ist unmittelbar nach der Melkzone 90 angeordnet und analog zu der Futterzuführstation 21 mit einem einzigen Futtervorratsbehälter 36 zur Aufnahme beispielsweise von Rauhfutter versehen. Eine Tiererkennungseinheit 37 kann feststellen, ob ein Fütterungsplatz 9 besetzt ist, und sendet Signale an die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 zum Zuführen von Rauhfutter zu einem besetzten Fütterungsplatz 9.
Die Greifarme 24, 25, 26 können mit Sensoren (nicht dargestellt, aber an sich bekannt) oder dergleichen zum Wiegen der von den Greifarmen 24, 25, 26 erfaßten Fut termenge versehen sein. Jeder Futtertrog 10 kann auch mit einer Wiegevorrichtung zum Wiegen von in einem Futtertrog 10 befindlichem Futter versehen sein. Die erzielten Wiegesignale können an die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 gegeben werden. Einige Ausführungsformen eines Futtertroges 10 mit Wiegevorrichtung und anderen Merkmalen sind im folgenden unter Bezugnahme auf weitere Ausführungsformen einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben, aber selbstverständlich können diese Ausführungsformen eines Futtertroges auch bei der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform verwendet werden.
Bei der in 2 gezeigten Ausführungsform ist das Fütterungssystem ferner mit einem Versorgungssystem 38 zum automatischen Versorgen der Futtervorratsbehälter 31, 32, 33, 34, 36 versehen. Das Versorgungssystem 38 umfaßt ein Schienensystem 39, das über der Fütterungsplattform 1 aufgehängt ist und mindestens einen Futtergreifer 40 umfaßt, der in kontrollierter Weise angetrieben wird. Der Futtergreifer 40 ist mit Hilfe von Rädern 41 entlang des Schienensystems 39 über die Futtervorratsbehälter bewegbar. Jeder Futtervorratsbehälter kann mit einer Vorrichtung zum Ermitteln des Inhalts des Futtervorratsbehälters versehen sein. Eine solche Vorrichtung kann eine Wiegevorrichtung oder eine Vorrichtung zum Ermitteln des Pegels des in dem Futtervorratsbehälter befindlichen Futters sein. Letztere Vorrichtung kann mit Ultraschallsensoren versehen sein, die z. B. an dem Futtergreifer 40 angebracht sind. Alternativ kann ein Kamerasystem zum Überwachen des Fütterungssystems, insbesondere des Innern eines Futtervorratsbehälters, verwendet werden, wobei das Kamerasystem mit einer geeigneten Bilderkennungsvorrichtung versehen und an die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 anschließbar ist.
Wenn festgestellt wird, daß ein Futtervorratsbehälter nicht genug Futter enthält und folglich aufgefüllt werden muß, liefert die Vorrichtung zum Ermitteln des Inhalts des Futtervorratsbehälters ein Signal an die Fütterungssystem-Steuereinheit 8, das bewirkt, daß sich der Futtergreifer 40 zu nicht dargestellten Vorratsbehältern bewegt, die z. B. außerhalb des Stalles angeordnet sind, wo der Futtergreifer 40 eine Menge aus dem entsprechenden Vorratsbehälter erfaßt und sie zu dem entsprechenden Futtervorratsbehälter fördert. Ein solches Futterversorgungssystem kann ein vollautomatisch arbeitendes System sein.
Wie in der Ausführungsform der 1 und 2 dargestellt, umfaßt die Anordnung ferner ein Melksystem zum automatischen Melken von Kühen auf der Fütterungsplattform 1. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß das Vorhandensein eines Melksystems nicht notwendigerweise bedeutet, daß eine Kuh jedesmal gemolken werden muß, wenn sie sich auf der Fütterungsplattform 1 befindet. Zum eigentlichen Melken einer Kuh kann die Tiererkennungseinheit 35 verwendet werden, die eine Kuh unmittelbar vor der Melkzone 90 erkennt. In einer Melksystem-Steuereinheit 42 kann ein Melkkriterium gespeichert sein, das festlegt, wann eine Kuh gemolken werden muß. Ein solches Melkkriterium kann z. B. ein vorgegebener Zeitraum sein, der seit dem letzten Melken der betreffenden Kuh verstrichen sein sollte. Auch andere an sich bekannte Kriterien können innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung verwendet werden. Die Melksystem-Steuereinheit 42 steuert vorzugsweise alle melkspezifischen Vorgänge. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Melksystem-Steuereinheit 42 getrennt von der Fütterungssystem-Steuereinheit 8 angeordnet, jedoch können diese Steuereinheiten alternativ zum Zusammenwirken miteinander verbunden oder an eine zentrale Steuereinheit angeschlossen werden.
Das in den 1 und 2 gezeigte Melksystem ist mit einem stationären Zitzenbecherträger 43 versehen, der neben der Fütterungsplattform angeordnet ist und zumindest einen Satz Zitzenbecher 44 trägt. Um die Position des Zitzenbecherträgers 43 zu verdeutlichen, ist dieser in 2 auf der Seite der Fütterungsplattform gegenüber seiner tatsächlichen Position dargestellt. Dasselbe gilt für die anderen melkspezifischen Bauteile. Selbstverständlich können innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung auch andere Ausführungsformen von Zitzenbecherträgern verwendet werden, von denen einige im folgenden näher erläutert sind.
Bei dieser Ausführungsform sind an der Fütterungsplattform 1 selbst überhaupt keine Sätze von Zitzenbechern angeordnet, so daß die Fütterungsplattform 1 frei von Zitzenbechern ist. Bei der gezeigten Ausführungsform sind nur acht Sätze von Zitzenbechern 44 separat von der Fütterungsplattform 1 angeordnet, was erheblich unter der Anzahl an Fütterungsplätzen 9 liegt. Selbstverständlich sind bei einer nicht gezeigten Ausführungsform Zitzenbecher tatsächlich an der Fütterungsplattform angeordnet, wie es bei den herkömmlichen Melkkarussellen der Fall ist.
Zum Anschließen eines Satzes von Zitzenbechern 44 an die Zitzen einer Kuh ist das Melksystem mit einer be weglichen Anschlußvorrichtung 45 versehen, die bei der gezeigten Ausführungsform einen Roboterarm 47 umfaßt, der um eine Achse 46 drehbar ist. Der Roboterarm 47 hat eine Greifvorrichtung 48 (2) zum Ergreifen von an dem Zitzenbecherträger 43 angeordneten Zitzenbechern. Um die Zitzenbecher ordnungsgemäß an die Zitzen einer Kuh anschließen zu können, ist bei der gezeigten Ausführungsform an dem Roboterarm 47 eine Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung 49 (2) zum Ermitteln der Position einer Zitze einer Kuh angeordnet. Eine solche Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung 49 ist an sich bekannt und kann mit einem oder mehreren Lasern, Ultraschallsensoren und einer Kamera mit Bilderkennungs-Software und dergleichen versehen sein. Selbstverständlich können innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung auch Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtungen verwendet werden, die nicht an dem Roboterarm 47, sondern an anderen Bauteilen der Anordnung angeordnet sind, wobei die Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung auch eine separate Einheit sein kann, die stationär oder beweglich neben oder auf der Fütterungsplattform angeordnet ist.
Der Zitzenbecherträger 43 umfaßt eine gemeinsame zylindrische Stütze 51 für die Sätze von Zitzenbechern 44. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung zylindrisch nicht auf eine Form mit einem gleichmäßigen runden Querschnitt beschränkt ist, sondern daß auch andere Querschnittsformen, möglicherweise von unterschiedlicher Größe, bei der Erfindung verwendet werden können.
Jeder Satz von Zitzenbechern 44 ist mit einer Zitzenbecherleitung 50 verbunden, die sich zur Innenseite der zylindrischen Stütze 51 erstreckt. Bei der gezeigten Ausführungsform erstrecken sich die Zitzenbecherleitungen 50 zu einem Milchtank 52 (2), der in einem Kellerraum 53 unter der Fütterungsplattform 1 angeordnet ist. Selbstverständlich kann der Milchtank 52 alternativ an einem anderen Ort angeordnet sein, beispielsweise in gleicher Höhe wie die Fütterungsplattform 1. Die Zitzenbecherleitungen 50 können auch mit einer gemeinsamen Abflußleitung zum Ableiten von Milch verbunden sein und in diese münden, wobei die Abflußleitung zum Milchtank 52 führt und vorzugsweise innerhalb der zylindrischen Stütze 51 angeordnet ist.
Obwohl zur Vereinfachung der Zeichnung in den 1 und 2 nicht gezeigt, sind innerhalb der zylindrischen Stütze 51 eine Melkvakuumquelle, eine Pulsiervakuumquelle und eine Meßvorrichtung zum Messen von Melkparametern angeordnet. Da diese Quellen nahe an den Zitzenbechern angeordnet sind, wird eine energiesparende Anordnung erzielt. Die Meßvorrichtung, die vorzugsweise eine Meßeinheit für jeden Satz von Zitzenbechern 44 und höchst vorzugsweise eine Meßeinheit für jeden Zitzenbecher umfaßt, kann sicherstellen, daß Milch, die bereits in einem frühen Stadium gewonnen wurde und nicht den gewünschten Anforderungen entspricht, so abgeleitet wird, daß sie nicht in den Milchtank 52 gelangt.
Die Arbeitsweise der Anordnung kann wahlweise auf intermittierende Bewegung oder kontinuierliche Bewegung der Fütterungsplattform eingestellt werden. Wenn die Fütterungsplattform von der Antriebseinheit 6 unter Steuerung durch die Steuereinheit 7 intermittierend angetrieben wird, kann gewährleistet werden, daß sich die Fütterungsplattform 1 zum Zeitpunkt des Anschlusses der Zitzenbecher nicht bewegt. Dadurch kann der bewegliche Roboterarm 47 in einfacher Weise bewegt werden, um die Zitzenbecher anzuschließen. Wenn die Fütterungsplattform 1 kontinuierlich bewegt wird, kann der Antrieb des beweglichen Roboterarmes 47 mit der Antriebseinheit 6 der Fütterungsplattform 1 synchronisiert werden. Zu diesem Zweck können die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 und die Melksystem-Steuereinheit 42 miteinander verbunden werden.
Zum Reinigen von Zitzenbechern ist eine Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 54 vorhanden (2). Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 54 durch einen Roboterarm gebildet, der um eine Achse drehbar und an seinem Ende mit einer Sprühvorrichtung versehen ist. Selbstverständlich können andere an sich bekannte Vorrichtungen zum Reinigen von Zitzenbechern verwendet werden. Die Anordnung ist in analoger Weise mit einer (nicht gezeigten) Reinigungsvorrichtung zum Reinigen der weiteren Melkvorrichtungen, wie z. B. des Milchtanks, der Zitzenbecherleitungen und dergleichen, versehen.
Die in den 1 und 2 gezeigte Ausführungsform der Anordnung ist mit einer Melkvorbehandlungsvorrichtung 55 zum Durchführen einer Melkvorbehandlung an einer Kuh auf der Fütterungsplattform 1 versehen. Die Melkvorbehandlungsvorrichtung 55 weist einen stationären zylindrischen Vorbehandlungsglied-Träger 56 zur Aufnahme eines Vorbehandlungsgliedes 57 auf, das in diesem Fall durch acht Bürstenpaare gebildet ist. Die Melksystem-Steuereinheit 42 steuert die Funktion der Melkvorbehandlungsvorrichtung 55.
Bei der gezeigten Ausführungsform wird die Anschlußvorrichtung 45 zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen einer Kuh auch dazu verwendet, ein Bürstenpaar zu ergreifen und das Bürstenpaar mit einer Zitze einer Kuh in Kontakt zu bringen. In diesem Fall wird vorteilhafterweise die Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung 49 zum Ermitteln der Position einer Zitze einer Kuh verwendet. Bei der Melkvorbehandlungsvorrichtung 55 wird der bewegliche Roboterarm 47 also als bewegliche Kontaktierungsvorrichtung eingesetzt, um eine Bürste zu ergreifen und ein Bürstenpaar in Kontakt mit den Zitzen einer Kuh zu bringen.
Bei der gezeigten Ausführungsform ist jedes Bürstenpaar 57 mit einer (nicht gezeigten) Sprühvorrichtung zum Sprühen und/oder Spritzen einer Flüssigkeit auf die Zitze versehen. Die Sprühvorrichtung ist über eine Flüssigkeitsleitung, die sich bis zur Innenseite des Bürstenträgers erstreckt, mit einer Flüssigkeitsquelle verbunden.
Selbstverständlich können auch andere, an sich bekannte Vorbehandlungsvorrichtungen verwendet werden.
Wie deutlich in 1 gezeigt, umfaßt die Anordnung eine Reinigungsvorrichtung 58 zum Reinigen der Bürstenpaare. Bei dieser Ausführungsform ist die Reinigungsvorrichtung 58 analog zu der Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 54 ausgebildet.
Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Anordnung auch mit einer Melknachbehandlungsvorrichtung zur Durchführung einer Melknachbehandlung an einer Zitze einer Kuh auf der Fütterungsplattform 1 versehen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Melknachbehandlungsvorrichtung durch die Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 54 gebildet, wobei die Sprühvorrichtung für die Nachbehandlung auch an eine andere Flüssigkeit, wie z. B. eine Desinfektionsflüssigkeit, anschließbar ist. Um die Sprühvorrichtung ordnungsgemäß auf die Zitze einer Kuh zu richten, kann der die Sprühvorrichtung tragende Roboterarm mit einer Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung versehen sein. Die Melksystem-Steuereinheit 42 steuert die Funktion der Melknachbehandlungsvorrichtung. Selbstverständlich können innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung auch andere Melknachbehandlungsvorrichtungen verwendet werden. Es kann z. B. eine Melknachbehandlungsvorrichtung eingesetzt werden, die analog zu der Melkvorbehandlungsvorrichtung 55 mit Bürstenpaaren versehen ist, die eventuell eine Sprühvorrichtung umfassen.
Wie insbesondere aus 2 deutlich wird, ist die Anordnung mit einer Reinigungsvorrichtung 59 zum Reinigen der Fütterungsplattform 1 versehen. Die Plattform-Reinigungsvorrichtung 59 ist stationär im Kellerraum 53 unter der Fütterungsplattform 1 und in Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 1 gesehen zwischen dem Ausgang 16 und dem Eingang 13 angeordnet.
Wenn sich die Fütterungsplattform 1 an der Umlenkrolle 5 nach unten dreht, fällt von der Fütterungsplattform 1 Material herab. An einer geeigneten Stelle unter den Futtertrögen 10 ist ein Futterbehälter 60 angeordnet, um aus den Futtertrögen 10 fallendes Futter aufzufangen. Der Futterbehälter 60 ist mit einer Vorrichtung 61 zum Mischen und Quetschen des aufgefangenen Futters versehen. Dieses aufbereitete Futter kann auf Wunsch wiederverwendet werden.
Eine Verunreinigung tritt insbesondere bei dem Teil der Fütterungsplattform 1 auf, der auf der Rückseite der Kühe liegt. An einer geeigneten Stelle unter diesem Teil der Fütterungsplattform 1 ist ein Mistbehälter 62 zur Aufnahme von Mist und anderen, von der Fütterungsplattform 1 fallenden Verunreinigungen angeordnet. Der Mistbehälter 62 ist mit einer Mistanalysiervorrichtung 75 zum Analysieren von Mist versehen, wobei die Mistanalysiervorrichtung 75 die Analyseergebnisse an die Melksystem-Steuereinheit 42 sendet.
Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Reinigungsvorrichtung 59 ferner drei Mistschieber 63, 64, 65 zum Entfernen von Mist und dergleichen von der Oberfläche der Fütterungsplattform. Die Mistschieber 63, 64, 65 können stationär angeordnet sein. In diesem Fall sind die Begrenzungsvorrichtungen 11 so ausgebildet, daß sich die Begrenzungsvorrichtungen 11 und die Mistschieber 63, 64, 65 nicht gegenseitig behindern. Die Mistschieber 63, 64, 65 sind jeweils in einem Winkel zur üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 1 angeordnet. Selbstverständlich kann auch eine andere Anzahl von Mistschiebern als drei verwendet werden. Außerdem können auch bewegliche Mistschieber eingesetzt werden, wobei die Bewegung vorzugsweise in von den Futtertrögen 10 abgewandter Richtung erfolgt. Eine solche Bewegung kann mit Hilfe einer Reinigungssteuereinheit 66 gesteuert werden. Die Reinigungssteuereinheit 66 ist mit der Melksystem-Steuereinheit 42 verbunden. Dadurch kann z. B. eine spezielle Reinigung durchgeführt werden, wenn die Melksystem-Steuereinheit 42 Informationen von einer Meßvorrichtung für die Melkparameter erhält, daß eine bestimmte Kuh krank ist. Selbstverständlich steuert die Reinigungssteuereinheit 66 auch die anderen Bauteile der Vorrichtung 59, so daß eine automatische Reinigungsvorrichtung 59 erzielt werden kann.
In Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 1 gesehen ist bei der in 2 gezeigten Ausführungsform der Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens die Reinigungsvorrichtung 59 nach den Mistschiebern 63, 64, 65 mit zwei Hochdruck-Spritzdüsen 67 zum Spritzen einer Flüssigkeit auf die Fütterungsplattform 1 versehen. Als Flüssigkeit kann Wasser verwendet werden, dem bei Bedarf die üblichen Waschmittel, Reinigungsmittel und/oder Desinfektionsmittel zugesetzt werden. Zum Erwärmen der Flüssigkeit ist ein Heizelement 68 vorgesehen. Das Heizelement 68 wird von der Reinigungssteuereinheit 66 gesteuert und kann das Wasser auf maximal etwa 95°C erwärmen, um eine bessere Reinigungswirkung zu erzielen. Bei der gezeigten Ausführungsform umfassen die Hochdruck-Spritzdüsen 67 Reihen von Spritzdüsen, die stationär über die Breite der Fütterungsplattform derart angeordnet sind, daß sie die Flüssigkeit über einen Winkel in eine von dem Futtertrog 10 abgewandte Richtung verspritzen. Selbstverständlich kann auch eine andere Anzahl und Art von Spritzdüsen zum Sprühen und/oder Spritzen verwendet werden. Es besteht auch die Möglichkeit, eine Reihe von Spritzdüsen zu verwenden, die in von den Futtertrögen 10 abgewandter Richtung bewegbar sind.
Die Reinigungsvorrichtung 59 ist zusätzlich mit einer Vorrichtung 69, wie z. B. einer Kamera, zum Ermitteln des Grades der Verunreinigung der Plattform 1 versehen.
Die Kamera 69 liefert Verunreinigungssignale an die Reinigungssteuereinheit 66, die die Spritzdüsen 67 in der Weise aktivieren kann, daß die Stellen mit dem höchsten Verschmutzungsgrad am sorgfältigsten bespritzt werden.
In Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 1 gesehen ist bei der in 2 gezeigten Ausführungsform der Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens die Reinigungsvorrichtung 59 nach den Spritzdüsen 67 mit zwei drehbaren Reinigungsbürsten 70 versehen. Die Reinigungsbürsten 70 sind stationär angeordnet und erstrecken sich im wesentlichen über die gesamte Breite der Fütterungsplattform 1. Alternativ können die Reinigungsbürsten 70 als bewegliche Bürsten ausgeführt sein, wobei die Bewegung vorzugsweise von der Reinigungssteuereinheit 66 gesteuert wird. Selbstverständlich kann auch jede andere Anzahl von Reinigungsbürsten als die gezeigte verwendet werden. Außerdem können sich bei einer nicht gezeigten Ausführungsform Reinigungsbürsten und Spritzdüsen abwechseln.
Die Verunreinigungen und die Spritzflüssigkeit fallen natürlich aufgrund der Schwerkraft von der Fütterungsplattform 1 herab. Diese Verunreinigungen werden in einem Aufnahmebehälter 71 für Verunreinigungen gesammelt, der unter der Fütterungsplattform 1 angeordnet ist, und über einen Abfluß 72 entsorgt. In den Aufnahmebehälter 71 für Verunreinigungen ist eine Klärvorrichtung 73 integriert, um das Gemisch aus Flüssigkeit und Verunreinigungen zumindest teilweise zu klären. Eine solche Klärvorrichtung ist allgemein bekannt und wird hier nicht näher beschrieben. Die Klärvorrichtung 73 kann dazu verwendet werden, die Flüssigkeit für die Wiederverwendung aufzubereiten.
In Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 1 gesehen ist bei der in 2 gezeigten Ausführungsform der Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens die Reinigungsvorrichtung 59 nach den Reinigungsbürsten 70 mit einer Trocknungsvorrichtung 74 zum Trocknen der Fütterungsplattform versehen. Die Trocknungsvorrichtung 74 umfaßt Blasdüsen zum Blasen von Druckluft auf die Fütterungsplattform 1, wobei diese Luft bei Bedarf gesteuert durch die Reinigungssteuereinheit 66 zur Beschleunigung des Trocknungsvorganges erwärmt werden kann. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Trocknungsvorrichtung 74 stationäre Reihen von Blasdüsen, die im wesentlichen über die gesamte Breite der Fütterungsplattform 1 angeordnet sind. Bei einer nicht gezeigten, alternativen Ausführungsform kann die Trocknungsvorrichtung eine Reihe von Blasdüsen umfassen, die in von den Futtertrögen 10 abgewandter Richtung über die Fütterungsplattform bewegbar ist.
Wie oben beschrieben, erstrecken sich die Zitzenbecherleitungen 50 bei der gezeigten Ausführungsform zum Milchtank 52 (2), der im Kellerraum 53 unter der Fütterungsplattform 1 angeordnet ist. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Anordnung eine Kühleinheit 76 zum Kühlen der gewonnenen Milch, bevor sie zum Milchtank 52 gefördert wird. Die Kühleinheit 76 wird von einer Kühlungssteuereinheit 77 gesteuert, die mit der Melksystem-Steuereinheit 42 verbunden ist.
Wenn der Milchtank 52 geleert werden muß, kann dies in herkömmlicher Weise mittels eines Milchtankabflusses 78 erfolgen, der bei der gezeigten Ausführungsform aus dem Kellerraum 53 herausgeführt ist, so daß Abgase eines Milchtanklasters 79 nicht in den Kellerraum 53 gelangen.
Bei der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform ist die Anordnung mit einer Absonderungsvorrichtung 80 versehen, um eine auf der Plattform 1 stehende Kuh abzusondern und die abgesonderte Kuh von der Plattform 1 wegzuführen. Es ist darauf hinzuweisen, daß in 2 die Absonderungsvorrichtung 80 aus Gründen der Übersichtlichkeit verglichen mit ihrer tatsächlichen Position spiegelbildlich relativ zur Fütterungsplattform 1 dargestellt ist. Die Absonderungsvorrichtung 80 ist eine automatische Absonderungsvorrichtung, die von einer Absonderungs-Steuereinheit 81 gesteuert wird. Die Absonderungsvorrichtung 80 umfaßt einen Käfig 82 und eine Verlagerungsvorrichtung, die bei der gezeigten Ausführungsform einen Motor 83 als Antriebseinheit und ein Schienensystem 84 umfaßt, um den Käfig 82 über eine Kuh zu stülpen. Der Käfig 82 ist über der Fütterungsplattform 1 mit Hilfe einer Räder 85 umfassenden Aufhängestruktur aufgehängt. Das Schienensystem 84 ist derart angeordnet, daß der Käfig 82 sowohl quer zur üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 1 als auch in der üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform verlagert werden kann.
Zum Zwecke einer ordnungsgemäßen Verlagerung des Käfigs 82 kann der Motor 83 von der Absonderungs-Steuereinheit 81 synchron zu der Antriebseinheit 6 der Fütterungsplattform 1 angetrieben werden.
In die Absonderungs-Steuereinheit 81 ist eine Sende-Empfangs-Vorrichtung integriert und dient zum ferngesteuerten Empfang von Absonderungsbefehlen und zum Senden einer Nachricht, daß eine bestimmte Kuh abgesondert worden ist. Dadurch kann ein Landwirt ferngesteuert anordnen, daß eine bestimmte Kuh abzusondern ist, und anschließend eine Nachricht erhalten, wenn diese Kuh tatsächlich abgesondert worden ist. Nach ihrer Absonderung bleibt eine Kuh im Absonderungsbereich 86, bis sie von einem Landwirt abgeholt wird. Der Landwirt kann in diesem Absonderungsbereich 86 eine bestimmte Behandlung an der Kuh durchführen. Selbstverständlich besteht die Möglichkeit, die Absonderung automatisch beispielsweise durch die zentrale Steuereinheit zu steuern, um in regelmäßigen Abständen das Gewicht einer Kuh zu ermitteln. Zu diesem Zweck ist der Absonderungsbereich 86 mit einer Wiegevorrichtung 87 zum Wiegen der Kuh versehen. Nach dem Wiegen kann die zentrale Steuereinheit durch Öffnen einer Tür 88 der Kuh das Verlassen des Absonderungsbereiches 86 gestatten.
Im folgenden wird die Arbeitsweise der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform der Anordnung kurz beschrieben.
Über den Eingang 13 können Kühe die sich im Prinzip kontinuierlich bewegende Fütterungsplattform 1 frei betreten. Jeder Futtertrog 10 enthält eine minimale Menge an Grundfutter, und wenn eine Kuh von einer Tiererkennungseinheit 20 an einem Futtertrog 10 detektiert wird, wird die erste Futterzuführstation 21 in der Weise gesteuert, daß dem Futtertrog 10 eine komplette Portion an Grundfutter zugeführt wird.
Wenn eine auf der Fütterungsplattform 1 befindliche Kuh durch die Bewegung der Fütterungsplattform 1 die Eingangszone 13 verläßt, wird sie an ihrer Rückseite durch die Rückwand 89 begrenzt. Wie durch die strichlierten Linien bezeichnet, verbringt eine Kuh auf der Fütterungsplattform 1 eine bestimmte Zeitspanne, in der sie das Grundfutter verzehren kann, bis sie die Melkzone 90 erreicht. In dieser Zeitspanne wird die Kuh nicht gemolken. Bei der gezeigten Ausführungsform beträgt diese Zeitspanne etwa 10 Minuten, was größenordnungsmäßig mit der durchschnittlichen Melkdauer vergleichbar ist. Selbstverständlich jedoch können auch Zeitspannen anderer Größenordnung verwendet werden, wobei die Zeitspanne eine Größenordnung aufweist, die als Minimum annähernd der halben Melkdauer und als Maximum annähernd dem Fünffachen der Melkdauer entspricht.
Bei der gezeigten Ausführungsform wird die Größenordnung der Zeitspanne in Abhängigkeit von der Identität der Kuh gewählt, so daß sie voraussichtlich in der Lage sein wird, die komplette Menge an Grundfutter zu verzehren. Folglich steuert die Fütterungssystem-Steuereinheit 8 die Antriebseinheit 6 der Fütterungsplattform 1 in der Weise, daß die Kuh mit der längsten Futteraufnahmedauer, die in einem Speicher der Fütterungssystem-Steuereinheit 8 aufgezeichnet ist, genügend Zeit zur Futteraufnahme hat. Die Antriebseinheit 6 kann also die Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform 1 verlangsamen oder beschleunigen. Bei Bedarf besteht die Möglichkeit, durch Ermitteln des Gewichts des Futtertroges 10 unmittelbar vor Erreichen der Melkzone 90 die Antriebseinheit 6 der Fütterungsplattform 1 gesteuert von der Fütterungssystem-Steuereinheit 8 anzuhalten, welche Gewichtsermittlungsdaten erhält, um zu gewährleisten, daß die Kuh das restliche Futter verzehrt.
Wenn die Kuh die Melkzone 90 erreicht, wird auf der Basis des Melkkriteriums entschieden, ob die Kuh gemolken werden soll oder nicht. Wenn eine Kuh zum Melken vorgesehen ist, liefert die Futterzuführstation 22 auf diese bestimmte Kuh abgestimmtes Kraftfutter, und die Zitzen der Kuh werden mit Hilfe der Bürsten mit Spritzdüsen zuerst gereinigt, massiert und stimuliert. Danach werden die Zitzenbecher 44, die getrennt von der Fütterungsplattform 1 angeordnet sind, automatisch angeschlossen. Wenn eine Kuh genügend ausgemolken worden ist, werden die Zitzenbecher automatisch abgenommen, und die Zitzen werden durch Desinfizieren mit einem Spray nachbehandelt. Die Gesamtmelkzeit einschließlich Vorbehandlung und Nachbehandlung beträgt in Abhängigkeit von der Kuh etwa 8 bis 15 Minuten. Wenn eine Kuh nicht gemolken zu werden braucht, liefert die Futterzuführstation 22 eine Menge an Grundfutter an den Futtertrog 10.
Nach Beendigung der Nachbehandlung führt die Futterzuführstation 23 der Kuh erneut Grundfutter zu. Wie durch die strichlierten Linien bezeichnet, verbringt die Kuh auf der Fütterungsplattform 1 eine bestimmte zweite Zeitspanne, in der sie das Grundfutter verzehren kann, bis sie den Ausgang 16 erreicht. In dieser Zeitspanne wird die Kuh nicht gemolken. Bei der gezeigten Ausführungsform wird die Zeitspanne so gewählt (z. B. durch geeignete Wahl der Länge der Fütterungsplattform), daß die Öffnungen der Zitzen der Kuh geschlossen sind, wenn die Kuh den Ausgang 16 erreicht. Bei der gezeigten Ausführungsform wird für diese zweite Zeitspanne eine Dauer von etwa 20 Minuten gewählt. In dieser zweiten Ruhezone kann bei Bedarf eine Beinbehandlung oder ein Rückenbürsten der Kuh durchgeführt werden. Wenn eine Kuh den Ausgang 16 erreicht, wird der Futtertrog 10 in von der Fütterungsplattform 1 abgewandter Richtung bewegt, und die Kuh verläßt die Fütterungsplattform 1. Die von der Kuh auf der Fütterungsplattform verbrachte Gesamtzeit beträgt etwa 40 Minuten, wovon insgesamt etwa 30 Minuten auf die Zeit vor und nach dem Melken entfallen. Selbstverständlich kann die Gesamtruhezeit, d. h. die Zeit, in der das Tier nicht gemolken wird, gemäß der Erfindung jeden anderen Wert unter 75 Minuten, vorzugsweise unter 45 Minuten aufweisen.
Selbstverständlich kann innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung zusätzlich zu einer kontinuierlichen Bewegung auch eine intermittierende Bewegung der Fütterungsplattform durchgeführt werden.
3 zeigt schematisch in Draufsicht einen Teil einer zweiten Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Bei dieser Ausführungsform ist die bewegliche Fütterungsplattform 91 im wesentlichen scheibenförmig. Die Fütterungsplattform 91 ist mit Trennvorrichtungen 92 zum teilweisen Trennen von Kühen versehen. Die Trennvorrichtungen 92 grenzen nur auf einer Seite an eine Kuh an, so daß eine Kuh durch die Trennvorrichtungen 92 nicht eingeschränkt wird. Die Fütterungsplattform 91 umfaßt Fütterungsplätze, die jeweils einen Futtertrog 93 aufweisen, der so angeordnet ist, daß eine Kuh auf der Fütterungsplattform 91 in einem Winkel zur Radialen steht. Dadurch kann die gezeigte Fütterungsplattform 91 nur in einer Richtung gedreht werden.
Über einen Eingang 94 und einen Ausgang 95 können die Kühe die Fütterungsplattform 91 nur jeweils einzeln betreten oder verlassen. Im Eingang 94 ist eine Tiererkennungsvorrichtung 96 angeordnet, mittels der die Identität einer Kuh im Eingang 94 ermittelt werden kann.
Im Ausgang 95 ist ebenfalls eine Tiererkennungsvorrichtung 99 angeordnet, die eine Anordnung von zwei Türen 100, 101 zum Trennen von Kühen steuert.
Obwohl in 3 nicht gezeigt, sind alle Bauteile des Fütterungssystems (Futteraufbewahrung und dergleichen) und des Melksystems (Zitzenbecher und dergleichen) neben dem Rand der Fütterungsplattform 91 angeordnet, die frei von Zitzenbechern ist. Zwischen dem Ausgang 95 und dem Eingang 94 kann eine Reinigungsvorrichtung angeordnet sein, wie im folgenden beschrieben. Selbstverständlich können bei einer alternativen Ausführungsform Zitzenbecher auch auf der Fütterungsplattform angeordnet sein.
Da die Fütterungsplattform 91 mit Trennvorrichtungen 92 versehen ist, die nur teilweise an eine Kuh angrenzen, kann eine Kuh nach Betreten der Fütterungsplattform 91 frei zu einem beliebigen Futtertrog 93 gehen. Es hat sich herausgestellt, daß eine Kuh im allgemeinen den nächstgelegenen Futtertrog 93 wählt. Bei der gezeigten Ausführungsform ist jedoch eine Abhaltvorrichtung 102 zum Abhalten einer Kuh vorgesehen, um eine Kuh daran zu hindern, sich frei über die Fütterungsplattform 91 zu bewegen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Abhaltvorrichtung 102 durch Leittüren gebildet, die rela tiv zu dem Eingang 94 feststehend über der Fütterungsplattform 91 angeordnet sind. Dadurch wird verhindert, daß eine Kuh den Übergang des an den Eingang 94 angrenzenden Fütterungsplattform-Teilstückes 103 an den Enden des Plattform-Teilstückes 103 in Drehrichtung der Fütterungsplattform 91 oder in der entgegengesetzten Richtung überquert. In derselben Weise ist eine solche Abhaltvorrichtung 104 an dem Plattform-Teilstück 105 angeordnet, das an den Ausgang 95 angrenzt. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß bei der Abhaltvorrichtung 102 die Leittür, die in Drehrichtung der Fütterungsplattform angeordnet ist, d. h. die rechte Tür in der Zeichnung, als Schwenktür ausgeführt ist, so daß sie durch den von der Kuh ausgeübten Druck von einer Kuh passiert werden kann. Die Tür schwenkt beispielsweise durch Federkraft in ihre Ausgangsposition zurück.
4 zeigt schematisch in Draufsicht einen Teil einer dritten Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. In diesem Fall ist die bewegliche Fütterungsplattform 106 im wesentlichen ringförmig. Die Fütterungsplattform 106 weist eine Anzahl von Fütterungsplätzen auf, von denen jeder mit einem eigenen Futtertrog 107 versehen ist, der derart angeordnet ist, daß Kühe beim Fressen aus dem Futtertrog 107 auf der Fütterungsplattform 106 im wesentlichen in radialer Richtung stehen, d. h. quer zur üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform.
Analog zu der in 1 gezeigten Ausführungsform hat die Ausführungsform gemäß 4 einen Eingang 108, der breit genug ist, um mehreren Kühen gleichzeitig das Betreten der Fütterungsplattform 106 zu ermöglichen. Der Eingang ist für die Kühe frei zugänglich.
Der Ausgang 110 ist ebenfalls breit genug, um mehreren Kühen gleichzeitig das Verlassen der Fütterungsplattform 106 zu ermöglichen. Wie der Eingang weist der Ausgang 110 keine Schließvorrichtung auf, so daß die Kühe die Fütterungsplattform 106 frei verlassen können.
Die Fütterungsplattform 106 ist frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen, so daß die Kühe über den Eingang 108 frei zu einem der Futtertröge 107 gehen können. Analog zu der in 3 gezeigten Ausführungsform ist eine Abhaltvorrichtung 111, 112 angeordnet, um Kühe daran zu hindern, den Übergang des an den Eingang bzw. den Ausgang angrenzenden Plattform-Teilstückes frei zu überqueren.
Zwischen dem Ausgang 110 und dem Eingang 108 ist eine (im folgenden noch zu beschreibende) Reinigungsvorrichtung 113 für die Fütterungsplattform 106 angeordnet.
Bei der gezeigten Ausführungsform sind innerhalb der ringförmigen Fütterungsplattform 106 vier Futtervorratsbehälter 114, 115, 116, 117 feststehend angeordnet. Ein drehbarer Futtergreifarm 118 wird von einer (nicht dargestellten) Fütterungssystem-Steuereinheit gesteuert, um Futter von einem (oder mehreren) der Futtervorratsbehälter 114, 115, 116, 117 zu einem Futtertrog 107 zu befördern. Die Futtervorratsbehälter 114, 115, 116, 117 werden über ein Versorgungssystem 119, das über der Fütterungsplattform 106 angeordnet ist, mit Futter versorgt.
Wenn eine Kuh die Fütterungsplattform 106 betreten hat, durchläuft sie nacheinander die folgenden Zonen, die in
4 am äußeren Rand der ringförmigen Fütterungsplattform 106 gezeigt sind: eine Bürstzone 120, eine Fütterungszone 121, eine Melkvorbehandlungszone 122, eine Hauptmelkzone 123 und eine Fütterungszone 124. Analog zu der unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschriebene Ausführungsform fördert der Futtergreifarm 118 eine bestimmte minimale Futtermenge zu den Futtertrögen 107, bevor die Futtertröge über den Eingang 108 zugänglich werden. Von (nicht dargestellten) Tiererkennungseinheiten wird detektiert, ob sich eine Kuh an einem bestimmten Futtertrog 107 befindet, und wenn dies der Fall ist, wird dem entsprechenden Futtertrog 107 eine komplette Futtermenge zugeführt.
Nach der Eingangszone betritt eine Kuh die Bürstzone 120, wo der Rücken der Kuh mittels einer (nicht dargestellten) Kuhbürste gebürstet wird, damit sich die Kuh wohl fühlt. Dann betritt die Kuh eine Fütterungszone 121, wo keine Behandlung an der Kuh durchgeführt wird, und wo sie in Ruhe fressen kann. Analog zu der Ausführungsform gemäß den 1 und 2 werden in der Melkvorbehandlungszone 122 die Zitzen einer Kuh gereinigt, dann werden in der Hauptmelkzone 123 die Zitzenbecher angeschlossen, worauf der Melkvorgang durchgeführt werden kann. Bei dieser Ausführungsform wird keine Melknachbehandlung durchgeführt, und deshalb besteht das Melken einer Kuh aus der Melkvorbehandlung und dem Hauptmelken. Auch in diesem Fall sind die Zitzenbecher nicht auf der Fütterungsplattform 106, sondern neben dem äußeren Rand der Fütterungsplattform 106 angeordnet.
Die Fütterungszone 124 ist so dimensioniert, daß sich die Öffnungen der Zitzen einer Kuh zumindest weitgehend schließen, und bei dieser Ausführungsform wird in dieser Zone keine Behandlung an der Kuh durchgeführt. In dieser Fütterungszone 124 kann die Kuh in Ruhe fressen, wonach sie die Fütterungsplattform 106 über den Ausgang 110 verlassen kann.
5 zeigt schematisch in Draufsicht einen Teil einer vierten Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die bewegliche Fütterungsplattform umfaßt eine äußere ringförmige Plattformeinheit 125 mit einem Rand 126 an der Außenseite und mit einem inneren Rand 127 sowie eine innere Plattformeinheit 128 mit einem äußeren Rand 129, der in einigem Abstand zu dem inneren Rand 127 der äußeren Plattformeinheit 125 angeordnet ist. Die Fütterungsplattform ist derart angeordnet, daß wenn eine Kuh an einem Fütterungsplatz frißt, ihre Vorderbeine auf der inneren Plattformeinheit 128 und ihre Hinterbeine auf der äußeren Plattformeinheit 125 stehen. Die äußere Plattformeinheit 125 und die innere Plattformeinheit 128 sind synchron drehbar. Obwohl die innere Plattformeinheit 128 bei dieser Ausführungsform ringförmig ist, kann die innere Plattformeinheit bei einer alternativen, nicht dargestellten Ausführungsform natürlich auch scheibenförmig ausgebildet sein. Aufgrund der Tatsache, daß die äußere Plattformeinheit 125 und die innere Plattformeinheit 128 entfernt voneinander angeordnet sind, können Bauteile insbesondere des Melksystems zwischen den Plattformeinheiten 125, 128 angeordnet werden, wie im folgenden näher erläutert. Andere Vorrichtungen, wie z. B. eine Beinbehandlungsvorrichtung, können ebenfalls zwischen den Plattformeinheiten 125, 128 angeordnet werden.
Ebenso wie die in 4 gezeigte Ausführungsform ist die in 5 gezeigte Fütterungsplattform 125, 128 frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen, obwohl diese Ausführungsform auch mit angebrachten Begrenzungsvorrichtungen verwendet werden kann. Bei dieser Ausführungsform hat die Anordnung einen Eingang 130 bzw. einen Ausgang 131, die beide genügend breit sind, um mehreren Kühen gleichzeitig den Eintritt bzw. Austritt zu ermöglichen. Sowohl der Eingang 130 als auch der Ausgang 131 sind frei von einer Schließvorrichtung, wie z. B. einer Tür, so daß die Kühe die Fütterungsplattform 125, 128 frei betreten und verlassen können. Die Fütterungsplätze 132 auf der Fütterungsplattform sind derart angeordnet, daß die Kühe während des Fressens zumindest im wesentlichen in radialer Richtung auf der Fütterungsplattform stehen.
Bei der in 5 gezeigten Ausführungsform ist die Anordnung mit einem ersten Brückenelement 133 zur Bildung einer Brücke zwischen der äußeren Plattformeinheit 125 und der inneren Plattformeinheit 128 versehen, wobei das erste Brückenelement 133 gegenüber dem Eingang 130 angeordnet ist. Ein zweites Brückenelement 134 ist gegenüber dem Ausgang 131 angeordnet. Die Brückenelemente 133, 134 stellen sicher, daß eine Kuh die Fütterungsplattform normal betreten und verlassen kann. Außerhalb des Einganges 130 und des Ausganges 131 kann zwischen den Plattformeinheiten eine zum äußeren Rand 129 hin abfallende Abschirmung angeordnet sein, so daß etwaige Verunreinigungen nicht zwischen die Fütterungsplattformeinheiten 125, 128 fallen.
Bei der in 5 gezeigten Ausführungsform ist ein drittes Brückenelement 135 vorgesehen, das als Abstüt zung für einen autonomen Zitzenbecher-Anschlußroboter dient, der im folgenden noch beschrieben wird.
Auch bei dieser Ausführungsform ist die Anordnung mit Abhaltvorrichtungen 136, 137, 138, 139 versehen, die Kühe daran hindern, jenseits des Einganges und des Ausganges auf die Plattform zu gehen, wenn sie die Fütterungsplattform betreten und die Fütterungsplattform verlassen.
Bei der in 5 gezeigten Ausführungsform wird auf der Fütterungsplattform nur eine Sorte von Futter zugeführt. Zu diesem Zweck sind ein Silo 140 als Futtervorratsbehälter und ein Förderer 141 vorhanden, dessen Ende 142 drehbar ist, um Fütterungsplätzen 132 auf der Fütterungsplattform Futter zuzuführen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Fütterungsplattform 125, 128 der einzige Fütterungsbereich, der für Kühe frei zugänglich ist. Das Fütterungssystem umfaßt ferner einen Fütterungsplatz 144, wie z. B. eine Futtersäule, der von einer Steuereinheit 143 gesteuert wird, die mit Hilfe einer Tiererkennungseinheit 145 entscheidet, ob eine Kuh zu dem gesteuerten Fütterungsplatz 144 zugelassen wird oder nicht. Der gesteuerte Fütterungsplatz 144 ist getrennt von der Fütterungsplattform angeordnet und dient dazu, Kühen zusätzliches Futter zuzuführen und, falls gewünscht, bestimmten Kühen bestimmte Zusätze, wie z. B. Medikamente und dergleichen, mit dem Futter vermischt zuzuführen.
Analog zu der unter Bezugnahme auf 4 beschriebenen Ausführungsform verbringt eine Kuh vor Erreichen der Melkzone 146 und nach Verlassen der Melkzone 146 eine Zeitspanne auf der Fütterungsplattform, in der sie nicht gemolken wird und frei Futter aufnehmen kann. Bei der gezeigten Ausführungsform beträgt die gesamte Zeitspanne dieser Ruhezonen etwa das Doppelte der Zeit, die eine Kuh in der Melkzone 146 verbringt. Bei dieser Ausführungsform ist die Melkzone 146 in eine Vorbehandlungszone 147, eine Hauptmelkzone 148 und eine Nachbehandlungszone unterteilt, in der die Zitzen einer Kuh desinfiziert werden.
Zwischen dem Ausgang 131 und dem Eingang 130 ist eine automatische Reinigungsvorrichtung 150 zum Reinigen der Fütterungsplattform angeordnet, wie im folgenden näher erläutert werden wird.
Eine fünfte Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist schematisch in Draufsicht in 6 gezeigt. Bei dieser Ausführungsform ist die bewegliche Fütterungsplattform 151 ringförmig und hat einen äußeren Rand 154 und einen inneren Rand 155. Die Fütterungsplattform 151 umfaßt Fütterungsplätze 156 mit Futtertrögen 163, die am inneren Rand 155 der Fütterungsplattform 151 angeordnet sind. Die Fütterungsplattform 151 ist frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen.
In einem Bereich 152 können sich die Kühe frei bewegen. Über einen Eingang 153 können die Kühe aus dem Bereich 152 zur Fütterungsplattform 151 gehen. Der Eingang 153 ist breit genug, um mehreren Kühen gleichzeitig Zutritt zur Fütterungsplattform 151 zu ermöglichen, und hat keine Schließvorrichtung. Die Fütterungsplattform 151 weist keine Sätze von Zitzenbechern auf.
Bei der in 6 gezeigten Ausführungsform ist ein Selbstfangfreßgitter 157 zum Verriegeln einer Kuh an einem Fütterungsplatz 156 vorgesehen. Obwohl das Selbstfangfreßgitter 157 ein an sich bekanntes, selbstschließendes Selbstfangfreßgitter sein kann, wird das Selbstfangfreßgitter 157 gemäß dieser Ausführungsform von einer Verriegelungssteuereinheit 158 (siehe 7b) zum Steuern des Selbstfangfreßgitters 157 gesteuert. Die Verrieglungsfunktion des Selbstfangfreßgitters 157 kann von der Verriegelungssteuereinheit 158 aktiviert und deaktiviert werden. Die Verriegelungssteuereinheit 158 erhält Daten von Kameras 159 (siehe 7a), die feststellen, ob eine Kuh an einem Futtertrog 163 frißt. Alternativ kann die Verriegelungssteuereinheit 158 Informationen zum Aktivieren der Verriegelungsfunktion von Tiererkennungseinheiten bekommen, die für jeden Futtertrog 163 angeordnet sind und feststellen können, ob sich eine Kuh an einem Futtertrog 163 befindet. Außerdem kann eine Wiegevorrichtung zum Wiegen von im Futtertrog 163 befindlichem Futter verwendet werden, um Informationen an die Verriegelungssteuereinheit zu liefern, wobei die Wiegevorrichtung Informationen darüber liefern kann, ob Futter aus einem Futtertrog verzehrt wird oder nicht. Selbstverständlich können auch andere Formen zur Verriegelung einer Kuh an einem Fütterungsplatz verwendet werden, wobei eine Nackenverriegelung für diesen Zweck besonders geeignet ist.
Das Selbstfangfreßgitter 157 wird unter Bezugnahme auf die 7a und 7b näher erläutert. Das Selbstfangfreßgitter 157 erstreckt sich nahe dem inneren Rand 155 über alle nebeneinanderliegenden Fütterungsplätze 156. Die Verriegelung erfolgt durch eine Stange 160, die in unterschiedliche Positionen bewegbar ist. In den verschiedenen Positionen der Stange 160 ist eine Kuh entweder verriegelt oder freigegeben (in einer dieser Positionen wird der Kopf einer Kuh nach oben "gezwängt", und in einer vertikalen Position der Stange ist die Kuh freigegeben, ohne in eine bestimmte Richtung "gezwängt" zu werden). 7b zeigt eine Steuervorrichtung 161 (in Form eines Zylinderkolbens) zum Steuern der Stange 160 in eine entsprechende Position. Wie oben kurz beschrieben, ist es von Vorteil, wenn die Verriegelungssteuereinheit 158 zum Aktivieren oder Deaktivieren der Verriegelung Informationen von einer Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung, wie z. B. einer Kamera, erhält. Diese Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung kann die Position der Kuh relativ zu der Stange 160 ermitteln. Mit Hilfe dieser Information kann die Stange 160 dann in die entsprechende Position bewegt werden.
Die 8a bis 8g zeigen schematisch eine Ausführungsform eines Fütterungsplatzes, wie er bei der in 6 gezeigten Ausführungsform der Anordnung zu verwenden ist. Der Fütterungsplatz 156 umfaßt eine Zutrittsöffnung 162 für eine Kuh und einen Futtertrog 163, der eine sich von der Zutrittsöffnung 162 aus verbreiternde Form aufweist.
Mit Hilfe von Seitenklappen 164 ist der Fütterungsplatz 156 so ausgebildet, daß die Ohren einer Kuh bedeckt sind, wenn sie aus dem Futtertrog 163 frißt, wodurch der Futtertrog 163 schalldicht ist. Dadurch wird verhindert, daß die Kuh störende Umgebungsgeräusche wahrnimmt. In jeder Seitenklappe 164 ist ein Lautsprecher 165 angebracht, der an eine (nicht dargestellte) Klangerzeugungsvorrichtung anschließbar ist. Über die Laut sprecher 165 können beruhigende Klänge oder den Melkvorgang stimulierende Klänge auf die Kuh einwirken.
Ein Futtertrog 163 ist durch eine Stützstruktur 166 abgestützt, die stationär innerhalb der Fütterungsplattform 151 angeordnet ist und eine innere ringförmige Führungsstange 167 und eine äußere ringförmige Führungsstange 168 umfaßt, durch die der Futtertrog 163 abgestützt ist. Der Futtertrog 163 ist durch den Fütterungsplatz 156 in der Weise begrenzt, daß sich der Futtertrog 163 entlang der Führungsstangen 167, 168 bewegt, wenn sich die Fütterungsplattform 151 bewegt. Um einen unnötigen Verschleiß zu verhindern, sind die Führungsstangen aus verschleißfestem Material mit niedrigem Reibungskoeffizienten, wie z. B. Teflon oder dergleichen, hergestellt. Alternativ kann der Futtertrog 163 mit Rädern oder Rollenlagern versehen sein, um die Verlagerung des Futtertrogs 163 entlang der Führungsstangen zu erleichtern.
Bei der in den 8c und 8d gezeigten Ausführungsform ist am Umfang der Stützstruktur 166 ein Wiegebereich 169 vorgesehen. Bei dem Wiegebereich 169 erstrecken sich sowohl die innere als auch die äußere Führungsstange 167, 168 nach unten bis zu dem Punkt, wo der Futtertrog 163 durch eine Waage 170 zum Wiegen des Futtertroges 163 einschließlich seines Inhalts abgestützt ist. Die Waage 170 kann von jeder bekannten Art sein und liefert Wiegeinformationen, die an eine nicht gezeigte Fütterungssystem-Steuereinheit gegeben werden. Es ist darauf hinzuweisen, daß für die Waage jede Art von Drehmomentmesser verwendet werden kann, wobei der Futtertrog 163 mit dem Drehmomentmesser in Kontakt gebracht werden kann.
Der Abstand zwischen den Führungsstangen 167, 168 kann sich an bestimmten Stellen des Umfanges ändern, so daß der Futtertrog 163 um eine horizontale Achse schwenkbar ist. In 8e wurde die innere Führungsstange 167 relativ zu der äußeren Führungsstange 168 erhöht, um ihren Abstand voneinander zu vergrößern. Dadurch kann Futter aus dem Futtertrog 163 nach unten gleiten und von einer Vorrichtung 168a zum Auffangen von restlichem Futter aufgefangen werden. Selbstverständlich kann auf mechanisch umgekehrtem Wege die äußere Führungsstange 168 abgesenkt werden, um den Abstand von der inneren Führungsstange 167 zu vergrößern.
8f zeigt eine Situation, bei der sich die äußere Führungsstange 168 in einer höheren Position als die innere Führungsstange 167 befindet. Dadurch wird der Futtertrog 163 derart geschwenkt, daß eine Kuh keinen Zutritt mehr zu dem eventuell darin befindlichen Futter hat. Diese Position kann dazu verwendet werden, Kühe zum Verlassen des Fütterungsplatzes zu stimulieren.
Selbstverständlich können auch andere Schließvorrichtungen zum Verschließen des Futtertroges für Kühe verwendet werden. Es kann z. B. eine separate Schließvorrichtung benutzt werden, die wie ein Deckel oder dergleichen über die Zutrittsöffnung bewegt werden kann.
Außerdem ist das erfindungsgemäße Verfahren selbstverständlich nicht auf Futtertröge beschränkt, die mit Hilfe von Führungsstangen geschwenkt werden können, sondern es können auch andere Ausführungsformen von schwenkbaren Futtertrögen verwendet werden. Eine solche alternative Ausführungsform ist schematisch in 8g gezeigt.
Diese 8g zeigt schematisch eine Futterfördervorrichtung 171, die Futter und/oder Trinkflüssigkeit (der Begriff Futter wird im folgenden aus Gründen der Einfachheit verwendet, obwohl es auf der Hand liegt, daß damit Futter und/oder Trinkflüssigkeit gemeint ist) in dosierten Portionen zu einem Futtertrog 172 fördert. Eine Zutrittsöffnung 173 gewährt einer Kuh Zutritt zu dem Futtertrog 172. Eine Tiererkennungseinheit 174 ist in den Fütterungsplatz integriert und erkennt eine bestimmte, am Futtertrog 172 befindliche Kuh und liefert ein Signal an eine nicht gezeigte Fütterungssystem-Steuereinheit, die die Futterfördervorrichtung 171 derart steuert, daß dem Futtertrog 172 die richtige Menge zugeführt wird. Der Fütterungsplatz ist mit einer Vorrichtung zum Wiegen des in dem Futtertrog 172 befindlichen Futters versehen. Mit Hilfe dieser Vorrichtung kann festgestellt werden, wie viel Futter von einer bestimmten Kuh verzehrt wird, und gleichzeitig auch, ob sich in dem Futtertrog 172 restliches Futter befindet. Bei der schematisch in 8g gezeigten Ausführungsform eines Futtertroges 172 umfaßt die Vorrichtung zum Wiegen des in dem Futtertrog befindlichen Futters einen beweglichen Futtertrog 172. Der Futtertrog 172 wird von einem eine Rolle 176 antreibenden Motor 175 hin- und herbewegt, so daß der Futtertrog 172 um eine Achse 178 schwenkbar und insbesondere drehbar ist. Diese Bewegung erzeugt ein Drehmoment, dessen Größe von einer Vorrichtung 177 zum Messen der Größe des Drehmoments ermittelt wird. Von dem ermittelten Drehmoment leitet die Vorrichtung 177 das Gewicht des in dem Futtertrog 172 befindlichen Futters ab. Die genaue Wechselbeziehung zwi schen Drehmoment und Futtermenge kann zuvor mit Hilfe einfacher Einstellproben ermittelt werden. Der Motor 175 zum Bewegen des Futtertroges 172, die Vorrichtung 177 zum Messen der Größe des Drehmoments während der Bewegung und die Tiererkennungseinheit 174 sind unmittelbar unter der Zutrittsöffnung 173 angeordnet. Aufgrund der Tatsache, daß der Futtertrog 172 beweglich ist, kann der Futtertrog 172 selbst als Schließvorrichtung für die Zutrittsöffnung 173 dienen. Um zu verhindern, daß in der Position, in der der Futtertrog 172 die Zutrittsöffnung 173 verschließt, Futter aus dem Futtertrog 172 fällt, ist die Futtereinheit 172 mit einem Wandteil 179 zum Auffangen von restlichem Futter versehen. Der Motor 175 treibt die Rolle 176 an, wobei die Rolle 176 den Futtertrog 172 kontaktiert. Obwohl für die Rolle 176 eine separate Drehmomentrolle verwendet werden kann, übt die Rolle 176 vorzugsweise sowohl die Funktion des Antreibens des Futtertroges 172 als auch die Funktion einer Drehmomentrolle oder Meßrolle aus. Selbstverständlich kann bei einer alternativen Ausführungsform das Drehmoment mittels des Motors 175 selbst gemessen werden. Durch eine geeignete Wahl der Drehachse 178 wird der Neigungsgrad des Futtertroges 172 durch die Futtermenge in dem Futtertrog 172 bestimmt. Die Rolle 176 kann dann dazu verwendet werden, den Grad der Neigung des Futtertroges 172 zu messen.
Wie in 6 gezeigt, hat die Fütterungsplattform 151 Plattform-Teilstücke 153, 182, die jeweils an den Eingang 180 oder den Ausgang 181 angrenzen. Diese Plattform-Teilstücke 180, 181 sind keine festgelegten Teilstücke auf der Fütterungsplattform 151, sondern diejenigen Teilstücke der Fütterungsplattform 151, die an den Eingang 153 und den Ausgang 182 angrenzen. In Drehrichtung der Fütterungsplattform 151 und entgegengesetzt zur Drehrichtung der Fütterungsplattform 151 weisen diese Plattform-Teilstücke 180, 181 an ihren Enden Übergänge 183, 184, 185, 186 auf. Wie in 9 schematisch in perspektivischer Ansicht dargestellt, ist jeweils eine feststehende schwenkbare Tür 187, 188 als Abhaltvorrichtung vorgesehen, um eine Kuh davon abzuhalten, den entsprechenden Übergang 183, 184 zu überqueren. Eine schwenkbare Tür 187, 188, wie sie in 9 gezeigt ist, kann durch den Druck einer Kuh, die an einem Fütterungsplatz 156 verriegelt ist, infolge der Drehung der Fütterungsplattform 151 geöffnet werden und schwenkt anschließend, beispielsweise mit Hilfe einer vorgespannten Feder, in die Schließlage. Selbstverständlich ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht auf die in 9 gezeigte Ausführungsform einer Abhaltvorrichtung beschränkt, sondern es können auch andere Abhaltvorrichtungen verwendet werden. Die Abhaltvorrichtungen an den Übergängen 184, 185 können alternativ unbeweglich ausgebildet sein, so daß es für eine Kuh unmöglich ist, zwischen diese Übergänge zu gelangen.
Eine solche alternative Abhaltvorrichtung ist in schematischer perspektivischer Ansicht in 10a gezeigt. Die hier gezeigte Abhaltvorrichtung umfaßt eine abgesenkte Decke 189, die vorzugsweise etwas höher ist als die Höhe der größten Kuh der Herde. In manchen Fällen hat eine solche abgesenkte Decke, insbesondere wenn der Raum unter der Decke verdunkelt ist, schon an sich eine ausreichend abschreckende Wirkung. Bei der gezeigten Ausführungsform ist an der abgesenkten Decke ein Vorhang 190 in Form nebeneinander angeordneter Lamellen 191 aufgehängt, der eine genügend abschreckende Wirkung gewährleistet. Selbstverständlich können andere Formen von Vorhängen, die außerdem an einer normalen, d. h. nicht abgesenkten, Decke aufgehängt sind, ebenfalls verwendet werden. Am Übergang 183 sind Kameras 192 und Ultraschallsensoren 193 zum Überwachen des Plattform-Teilstückes 180 aufgehängt. Diese Detektoren können z. B. detektieren, ob eine Kuh, die den Übergang 183 überquert, tatsächlich von dem Selbstfangfreßgitter 157 verriegelt wird. Ist dies nicht der Fall, kann die Bewegung der Fütterungsplattform 151 gestoppt werden, und bei Bedarf kann ein Alarmsignal an die Bedienungsperson der Anordnung gesendet werden. Um die Sicherheit der Kühe zu verbessern, sind auch Drucksensoren 194 vorgesehen, die feststellen können, ob eine Kuh durch die Bewegung der Fütterungsplattform 151 unabsichtlich gegen die abgesenkte Decke 189 oder andere stationäre Teile neben der Fütterungsplattform 151 gedrückt wird.
Eine weitere alternative Ausführungsform einer Abhaltvorrichtung ist in schematischer perspektivischer Ansicht in 10b gezeigt. In dieser Figur umfaßt die Abhaltvorrichtung eine Schließvorrichtung in Form einer gesteuerten Schiebetür 195, d. h. einer Tür, deren Größe veränderbar ist. Auch in diesem Fall sind Kameras 196, Infrarotdetektoren 197 und Drucksensoren 198 vorgesehen. In der geöffneten Position ist die Schiebetür 195 außerhalb der Fütterungsplattform 151 vollständig eingefahren, und in einer geschlossenen Position ist die Schiebetür 195 über der Fütterungsplattform 151 vollständig ausgefahren. Die Schiebetür 195 ist normalerweise geschlossen und wird nur geöffnet, wenn (mit Hilfe beispielsweise der Kameras 196 oder der Infrarotdetektoren 197) festgestellt wird, daß eine sich der Schiebetür 195 nähernde Kuh am Selbstfangfreßgitter 157 verriegelt wurde, was z. B. auch durch die Kameras 196 oder eine Tiererkennungseinheit im Zusammenwirken mit einer Verriegelungssteuereinheit festgestellt werden kann. Für eine nicht verriegelte Kuh wird die Schiebetür 195 folglich nicht geöffnet. Um die Sicherheit der Kühe zu erhöhen, sind die Drucksensoren 198 auch auf der entsprechenden Seite der Schiebetür 195 angeordnet. Als weitere Alternative zeigt die 10c eine Drehtür 199, deren vertikale Drehstange 199a in unmittelbarer Nähe des äußeren Randes der Fütterungsplattform 151 angeordnet ist. Alternativ kann eine Drehtür (oder ein Drehtor) um eine horizontal angeordnete Drehstange drehbar sein. Die von der Drehstange abgewandten Türabschnitte oder Torabschnitte können bei Bedarf so ausgebildet sein, daß sie einschiebbar oder einklappbar sind.
Selbstverständlich ist eine Steuereinheit vorhanden, die eine Antriebseinheit des Drehtores mit der Antriebseinheit der Fütterungsplattform synchronisiert.
Die 11a und 11b zeigen in schematischer, teilweise geschnittener Ansicht bzw. in schematischer perspektivischer Ansicht eine Futterzuführstation 200 einer ersten Ausführungsform eines Fütterungssystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Wie in 6 gezeigt, ist die Futterzuführstation 200 auf der Innenseite der ringförmigen Fütterungsplattform 151 stationär angeordnet, und bei der vorliegenden Ausführungsform ist sie dazu ausgelegt, in jeden durchlaufenden Futtertrog 163 eine minimale Menge an Rauhfutter einzuleiten. Das bedeutet, daß jedem Futtertrog 163 eine Menge an Rauhfutter zugeführt wird, so daß eine Kuh beim Betreten des Plattform-Teilstückes 180 (6) in jedem Futtertrog 163 Futter findet, und die Kühe werden durch das frei zugängliche Futter stimuliert, zur Fütterungsplattform 151 zu gehen.
Die Futterzuführstation 200 hat einen Futtervorratsbehälter 201, in dem das Rauhfutter mit Hilfe eines Versorgungssystems 202 nachgefüllt werden kann. Der Futtervorratsbehälter 201 ist auf einem Tragrahmen 212 angeordnet, so daß der Futtervorratsbehälter 201 über den Futtertrögen 163 angeordnet ist, weshalb das Fördern von Futter aus dem Futtervorratsbehälter 201 zum Futtertrog 163 mittels Schwerkraft erfolgen kann. Das Versorgungssystem 202 umfaßt ein Schienensystem 203, das über dem Futtervorratsbehälter 201 angeordnet ist und sich bis über einen Ort erstreckt, an dem sich eine große Menge an Rauhfutter befindet, wobei dieser Ort regelmäßig, z. B. manuell (oder mechanisch oder automatisch), wiederaufgefüllt wird. An dem Schienensystem 203 ist ein Futtergreifer 204 beweglich aufgehängt, beispielsweise mit Hilfe von Rollen. Mit Hilfe einer Verlagerungsstruktur 205, z. B. einer akkordeonartigen Stützstruktur, ist der Futtergreifer 204 höhenbeweglich aufhängt, so daß der Futtergreifer 204 nach unten bewegt werden kann, um am Vorratsplatz Futter zu ergreifen, und direkt über den Futtervorratsbehälter 201 bewegt werden kann, so daß das Futter beim Öffnen des Futtergreifers 204 über eine geringe Fallhöhe in den Futtervorratsbehälter 201 gefördert wird. Während der Verlagerung entlang des Schienensystems 203 wird der Futtergreifer 204 vorzugsweise in. der größtmöglichen Höhe gehalten. Die Bewegung des Futtergreifers 204 wird von einer gesteuerten Antriebseinheit gesteuert, die z. B. Informationen von einem Ultraschallsensor 206 erhält, der die Höhe des Rauhfutters in dem Futtervorratsbehälter 201 mißt. Wenn die Höhe in dem Futtervor ratsbehälter 201 einen bestimmten, vorzugsweise voreingestellten, Grenzwert unterschritten hat, wird der Futtergreifer 204 in der Weise gesteuert, daß er am Vorratsplatz Futter aufnimmt. Selbstverständlich erfolgt die Steuerung vorzugsweise durch eine Fütterungssystem-Steuereinheit oder eine zentrale Steuereinheit. Außerdem können selbstverständlich auch andere Vorrichtungen zum Ermitteln des Inhalts des Futtervorratsbehälters eingesetzt werden. Es können z. B. Wiegevorrichtungen, Kameras und dergleichen verwendet werden.
Die Futterzuführstation 200 umfaßt eine Fördervorrichtung 207 zum Fördern des Futters vom Futtervorratsbehälter 201 zu einem Futtertrog 163. Bei der gezeigten Ausführungsform kann die Fördervorrichtung 207 von einer (nicht dargestellten) Antriebseinheit mit der Antriebseinheit der Fütterungsplattform 151 synchronisiert werden. Die Antriebseinheit kann mit der Steuereinheit der Fütterungsplattform verbunden werden, so daß sich das Zuführende 208 der Fördervorrichtung 207 während der Zufuhr von Futter zu dem Futtertrog 163 zusammen mit dem Futtertrog 163 bewegt. Wenn die minimale Menge an Futter zugeführt worden ist, wird die Antriebseinheit derart gesteuert, daß die Fördervorrichtung 207 entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 zum nächsten Futtertrog 163 bewegt wird. Mit Hilfe der Daten bezüglich der Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform 151 kann die Fütterungssystem-Steuereinheit ermitteln, wie weit die Fördervorrichtung 207 nach hinten bewegt werden muß, um über einem Futtertrog 163 angeordnet zu sein, und steuert dementsprechend den Antrieb der Fördervorrichtung 207. In Abhängigkeit von der Größe der minimalen Menge kann bei einer alternativen Ausführungsform das Zuführende 208 der Fördervorrichtung 207 stationär ausgebildet sein. Die Zeit, in der ein Futtertrog 163 unter dem Zuführende 208 vorbeiläuft, ist zum Zuführen der minimalen Menge ausreichend. Die Synchronisierung der Zuführzeitpunkte mit dem Zeitpunkt, zu dem der Futtertrog 163 unter dem Zuführende 208 angeordnet ist, kann sowohl mechanisch als auch elektromagnetisch detektiert und gesteuert werden.
Bei der in den 11a und 11b gezeigten Ausführungsform umfaßt die Fördervorrichtung 207 einen ersten Förderer 209, der durch eine Schnecke gebildet ist. Alternativ kann als erster Förderer ein Greifer, ein Förderband oder eine sonstige an sich bekannte Vorrichtung zum Fördern von Futter verwendet werden. Der erste Förderer 209 fördert Rauhfutter vom Futtervorratsbehälter 201 nach oben, um eine höchst genaue Dosierung zu erzielen. Der erste Förderer 209 umfaßt ein Zuführende, das mit einem Auslaß 210 des Futtervorratsbehälters 201 identisch ist.
Aus dem Auslaß 210 des Futtervorratsbehälters 201 fällt Futter in einen Behälter 211. Daher ist der Behälter 211 unter dem Auslaß 210 angeordnet. Der Behälter 211 ist mit einer im folgenden näher zu erläuternden Wiegevorrichtung zum Wiegen von in dem Behälter 211 befindlichem Futter versehen und hat einen Boden, der geöffnet werden kann. Wenn die Wiegevorrichtung detektiert, daß die minimale Futtermenge vorhanden ist, wird dies an die Steuereinheit gemeldet, die den Antrieb des ersten Förderers 209 stoppt. Wenn festgestellt worden ist, daß das Zuführende 208 über einem Futtertrog 163 angeordnet ist, wird unter Steuerung durch die Steuereinheit der Boden des Behälters 211 geöffnet, so daß über einen zweiten Förderer 213, der durch einen rohrförmigen Schacht oder einen kanalförmigen Schacht gebildet und unter dem Behälter 211 angeordnet ist, Futter in den entsprechenden Futtertrog 163 geleitet wird. Unmittelbar nach Öffnung des Bodens kann er wieder geschlossen werden, und der erste Förderer 209 kann erneut Futter in den Behälter 211 fördern, so daß der Behälter 211 schnell wieder mit der minimalen Menge befüllt werden kann.
Wie in 6 gezeigt, ist eine weitere Futterzuführstation 214 gegenüber dem Eingang 153 angeordnet. Mit Ausnahme der nachfolgend beschriebenen Merkmale ist die Futterzuführstation 214 identisch mit der Futterzuführstation 200. Wie oben beschrieben, ist die in 6 gezeigte Anordnung an jedem Futtertrog 163 mit einer (nicht gezeigten) Tiererkennungseinheit versehen. Wenn eine Kuh, wie oben beschrieben, das Plattform-Teilstück 180 betreten hat und an einem Futtertrog 163 frißt und dort verriegelt ist, wird die Steuereinheit der Futterzuführstation 214 in der Weise gesteuert, daß dieser Kuh eine komplette Portion an Rauhfutter zugeführt wird (wobei die Größe der Portion auf Wunsch individuell angepaßt werden kann). Die Fördervorrichtung der Futterzuführstation 214 ist daher beweglich, um fünf Futtertröge 163 mit Futter versorgen zu können, wie bei der Ausführungsform gezeigt. Es ist darauf hinzuweisen, daß die komplette Portion an Rauhfutter nicht nur von der Identität einer Kuh und insbesondere von ihrer Futteraufnahmegeschwindigkeit, sondern auch von der Länge der ersten Ruhezone abhängt, die nach dem Eingang folgt, wie nachstehend beschrieben. Die Größe der Portion ist so abgestimmt, daß erwartet werden kann, daß die Kuh ihre Portion zumindest annähernd vollständig auffressen wird, wenn sie sich in dieser ersten Ruhezone befindet.
Obwohl das Zuführende der Fördervorrichtung der Futterzuführstation 214 mit einer Tiererkennungseinheit ausgestattet sein kann, mit deren Hilfe der Antrieb der Fördervorrichtung teilweise gesteuert wird, so daß das Zuführende über dem entsprechenden Futtertrog 163 die richtige Menge an Rauhfutter zuführt, wurde bei dieser Ausführungsform entschieden, gegenüber dem Eingang 153 stationäre Plattformpositionsdetektoren 215 anzubringen, um der jeweiligen Kuh die richtige Futtermenge zuzuführen. Bei der in 6 gezeigten Ausführungsform hat jeder Futtertrog 163 auf der Fütterungsplattform 151 eine spezielle Identifikation, wie z. B. eine Nummer, z. B. 163-01 bis 163-48, wie in der Zeichnung gezeigt. Diese Identifikation ist z. B. auch in der Tiererkennungseinheit enthalten, die an dem jeweiligen Futtertrog angeordnet ist. Wenn also eine Kuh an einem Futtertrog verriegelt worden ist, ist bekannt, an welchem Futtertrog sich eine Kuh aufhält. Da sich die Fütterungsplattform 151 dreht, ist ohne zusätzliche Daten die räumliche Position des Futtertroges und folglich der Kuh relativ zu einem stationären Punkt nicht bekannt. Zu diesem Zweck sind Plattformpositionsdetektoren 215 vorhanden, die im Zusammenwirken mit den Tiererkennungseinheiten die Position eines bestimmten Futtertroges ermitteln können. In Kombination mit den Daten von der Antriebseinheit der Fütterungsplattform kann so die Fütterungssystem-Steuereinheit jederzeit die räumliche Position eines Futtertroges und einer dort fressenden Kuh feststellen. Diese Positionsdaten können nicht nur für die Steuerung der Futterzuführsta tion 214, sondern auch für spätere Behandlungen verwendet werden.
Wenn eine Kuh den Übergang 183 überquert hat, betritt sie eine erste Ruhezone 216. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die erste Ruhezone 216 vier Fütterungsplätze 156, und die Zeitspanne, die eine Kuh auf der Fütterungsplattform 151 in der ersten Ruhezone 216 verbringt, hängt von der Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform 151 ab. Bei der gezeigten Ausführungsform beträgt die Zeitspanne, die eine Kuh in der Ruhezone verbringt, etwa 3 Minuten und 20 Sekunden. In dieser Zeitspanne wird die Kuh nicht gemolken, und bei dieser Ausführungsform wird keinerlei Behandlung an der Kuh durchgeführt.
Wie in 6 gezeigt, folgt auf die erste Ruhezone 216 die Melkvorbehandlungszone 217, in der an den Kühen eine Melkvorbehandlung durchgeführt werden kann, die im folgenden noch näher zu erläutern sein wird. Auf der Innenseite der ringförmigen Fütterungsplattform 151 ist in der Melkvorbehandlungszone 217 eine Kraftfutterzuführstation 218 angeordnet. Die Kraftfutterzuführstation 218 ist in 12a schematisch dargestellt.
Die Kraftfutterzuführstation 218 umfaßt einen Rahmen 219, der bei der in 12a gezeigten Ausführungsform um eine Mittelachse 220 herum angeordnet ist. An der Oberseite des Rahmens 219 sind fünf Futtervorratsbehälter angeordnet (von denen zwei Vorratsbehälter 221, 222 gezeigt sind). Vier dieser Futtervorratsbehälter enthalten unterschiedliche Sorten von Kraftfutterbestandteilen, während der fünfte Futtervorratsbehälter Rauhfutter enthält. Auf der Basis der ermittelten Tieriden tität kann eine Melksystem-Steuereinheit feststellen, ob eine Kuh zu melken ist oder nicht. Wenn dies der Fall ist, kann die Kraftfutterzuführstation 218 derart gesteuert werden, daß der jeweiligen Kuh die richtige Menge und die richtige Mischung an Kraftfutter zugeführt wird. Wenn eine Kuh nicht gemolken werden soll, wird die Kraftfutterzuführstation 218 in der Weise gesteuert, daß der entsprechenden Kuh Rauhfutter zugeführt wird.
Zur Anbringung der Futtervorratsbehälter 221, 222 sind an dem Rahmen 219 nicht näher dargestellte Vorrichtungen vorhanden. Jeder Futtervorratsbehälter 221, 222 ist mit einem ersten Förderer 223, 224 zum Fördern von Futter aus einem Futtervorratsbehälter 221, 222 nach oben versehen, was zu einer höchst genauen Dosierung führt. Die ersten Förderer 223, 224 haben ein Zuführende 225, 226, das mit einem Auslaß 227, 228 der Futtervorratsbehälter 221, 222 zusammenfällt. Bei der gezeigten Ausführungsform sind die Futtervorratsbehälter 221, 222 um die Mittelachse 220 herum angeordnet. Von den Auslässen 227, 228 fällt das Futter in einen Behälter 229 zum Aufnehmen und Wiegen der Futtermenge. Der Behälter 229 hat einen Boden, der geöffnet werden kann. Aus dem Behälter 229 wird das Futter über einen beweglichen rohrförmigen Schacht 230 oder kanalförmigen Schacht in den jeweiligen Futtertrog gefördert. Der rohrförmige Schacht 230 ist antreibbar und wird teilweise mit Hilfe von Daten von der Fütterungssystem-Steuereinheit gesteuert. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der rohrförmige Schacht 230 über drei Fütterungsplätze bewegbar. Bei der gezeigten Ausführungsform erfolgt die Steuerung des Versorgungssystems zum Auffüllen der Fut tervorratsbehälter mit Hilfe einer Kamera 231 und zugehöriger Bilderkennungs-Software.
Zum Fördern von Futter zu dem rohrförmigen Schacht 230 hat der Behälter 229 einen Boden, der geöffnet werden kann. Bei der in 12b gezeigten Ausführungsform wird dies dadurch erreicht, daß der Boden des Behälters 229 aus zwei Hälften 233, 234 besteht, die um eine Achse 232 drehbar sind. Wenn sich die Hälften 233, 234 voneinander wegbewegen, wird dadurch eine Fallöffnung 235 gebildet, durch die das Futter in den rohrförmigen Schacht 230 fällt. Ein Antriebselement 236 steuert die Öffnung des Bodens. Das Antriebselement 236 wird von der Fütterungssystem-Steuereinheit gesteuert. Der Behälter 229 ist mit einer an sich bekannten Wiegevorrichtung 237 zum Messen von in dem Behälter 229 befindlichem Futter versehen. Die Wiegevorrichtung 237 kann eine Druckmeßdose sein, auf der der Behälter 229 beispielsweise über eine Blattfeder 238 und einen Satz Stangen 239 aufliegt.
In der Melkvorbehandlungszone 217 wird eine zu melkende Kuh einer Vorbehandlung unterzogen. Wie schematisch in 6 und insbesondere in 13a gezeigt, ist zu diesem Zweck eine stationäre Melkvorbehandlungsvorrichtung 240 zum Durchführen einer Melkvorbehandlung an einer Kuh auf der Fütterungsplattform 151 vorhanden. Bei der gezeigten Ausführungsform wird die Melkvorbehandlung mit Hilfe von Reinigungsbechern als Vorbehandlungsgerät durchgeführt. Die Reinigungsbecher können in an sich bekannter Weise die Zitzen einer Kuh reinigen, massieren und/oder stimulieren. Die Reinigungsbecher 241 werden von einem Vorbehandlungsgerät-Träger 242 getragen, der neben der Fütterungsplattform 151 stationär angeordnet ist. Bei der gezeigten Ausführungsform sind die Sätze von Reinigungsbechern 241 am Umfang einer gemeinsamen zylindrischen Stütze 243 angeordnet. Diese Stütze 243 bildet einen geschlossenen Weg und ist mittels einer nicht gezeigten Antriebseinheit in der Weise bewegbar, daß ein Satz von Reinigungsbechern 241 in eine Position bewegt werden kann, in der der Satz von dem Träger 242 abgenommen und an die Zitzen einer Kuh angeschlossen werden kann. Ein Satz kann einen bis vier Reinigungsbecher umfassen. Die Melkvorbehandlungsvorrichtung 240 umfaßt ferner eine stationär angeordnete Anschlußeinheit 245, die mit einer Greifvorrichtung 246 mit einem Roboterarm 247 versehen ist, dessen Ende mit einem Greifer 248 zum Ergreifen eines Vorbehandlungsgeräts 241 versehen ist. An dem Roboterarm 247 ist eine Vorrichtung 249 zum Ermitteln der Position einer Zitze einer Kuh angeordnet. Eine solche Vorrichtung kann in an sich bekannter Weise mit einem Laser, Ultraschallsensoren, Kameras und dergleichen ausgestattet sein. Die Vorrichtung kann auch zum Ergreifen eines Reinigungsbechers 241 (oder eines kompletten Satzes von Reinigungsbechern) verwendet werden, die von dem Träger 242 getragen werden. Wenn der Greifer 248 der Greifvorrichtung 246 einen Reinigungsbecher 241 ergriffen hat, wird der Roboterarm 247 von einer mit der Melksystem-Steuereinheit verbundenen Steuereinheit 244 derart gesteuert, daß der Reinigungsbecher 241 an eine Zitze einer Kuh angeschlossen und so mit der Zitze einer Kuh in Kontakt gebracht wird. Selbstverständlich kann die Vorrichtung 249 auch dazu verwendet werden, festzustellen, ob die Zitzen von den Reinigungsbechern 241 tatsächlich genügend gereinigt wurden. Wenn dies nicht der Fall ist, kann ein Reinigungsbecher 241 erneut an die betreffende Zitze angeschlossen werden. Wenn eine Zitze nach einer bestimmten Anzahl von Versuchen nicht genügend gereinigt worden ist, wird ein Signal an die Melksystem-Steuereinheit gegeben, das das Melken der Kuh verhindert. Folglich betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum automatischen Melken einer Kuh, wobei das Verfahren das automatische Reinigen einer Zitze und nach Durchführung der Reinigung das Ermitteln des Grades der Reinigung und/oder des Grades der Verschmutzung einer Zitze sowie das Ausgeben eines Sauberkeitssignals umfaßt, wobei das automatische Melken einer Kuh in Abhängigkeit von dem Sauberkeitssignal durchgeführt wird.
Über nicht gezeigte Leitungen zum Zuführen von Reinigungsflüssigkeit sind die Reinigungsbecher 241 an eine Reinigungsflüssigkeitsquelle angeschlossen, die innerhalb der Stütze 243 angeordnet ist. Zu diesem Zweck erstrecken sich die Leitungen durch die Stütze 243 hindurch. Es ist darauf hinzuweisen, daß andere Bauteile der Reinigungsvorrichtung 240, wie z. B. eine Vakuumpumpe, mit deren Hilfe die Reinigungsbecher an die Zitzen angeschlossen bleiben, ebenfalls innerhalb der Stütze 243 angeordnet sind. Außerdem kann die Steuereinheit 244 die Reinigung derart steuern, daß bei jeder Kuh eine auf diese Kuh abgestimmte Reinigung durchgeführt wird.
Wenn die entsprechenden Zitzen gereinigt worden sind, werden die Reinigungsbecher 241 durch Entfernen des Vakuums von den Zitzen abgenommen, und die Reinigungsbecher 241 werden durch an sich bekannte Rückziehvorrichtungen zu der Stütze 243 zurückgezogen.
Benutzte Reinigungsbecher 241 werden gereinigt und bei Bedarf durch eine Becherreinigungsvorrichtung 250 des infiziert, die einen drehbaren Roboterarm 251 mit einer an seinem Ende angebrachten Sprühvorrichtung 252 umfaßt. Die Bewegung des Roboterarmes und die Betätigung der Sprühvorrichtung 252 werden von der Melksystem-Steuereinheit gesteuert. Der Roboterarm 251 ist mit einer Vorrichtung zum Ermitteln der Position der Becher versehen. Selbstverständlich können auch andere Ausführungsformen von Vorbehandlungswerkzeugen, wie z. B. Bürsten, Sprühgeräte und dergleichen, verwendet werden, wobei zum Reinigen der Werkzeuge außer Sprühen auch andere Durchführungsarten, wie z. B. Dampfdesinfektion, Eintauchen in Desinfektionsflüssigkeiten und dergleichen, bei eventueller Erwärmung der Flüssigkeit und eventuell ergänzt durch einen Verfahrensschritt des Trocknens verwendet werden können.
Es ist darauf hinzuweisen, daß die Reinigungsbecher getrennt von der Fütterungsplattform 151 angeordnet sind, und daß die Anzahl der Sätze von Reinigungsbechern wesentlich geringer ist als die Anzahl von Fütterungsplätzen 156. Ferner ist darauf hinzuweisen, daß die Vorbehandlung innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung als Teil des Melkvorganges betrachtet wird.
Nachdem die Kuh die Vorbehandlungszone 217 durchlaufen hat und die Zitzen einer zu melkenden Kuh gereinigt worden sind, betritt die Kuh die Hauptmelkzone 253 (6 und 13a), in der eine automatische Vorrichtung 254 zum Anschließen von Zitzenbechern 255 und eine Melkvorrichtung 256 angeordnet sind. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Erfindung nicht auf das automatische Anschließen von Zitzenbechern und das automatische Melken von Kühen beschränkt ist, sondern auch jede andere Form des Anschließens und Melkens betrifft.
Die Zitzenbecher 255 sind in Sätzen von vier Bechern getrennt von der Fütterungsplattform 151 angeordnet. Bei der gezeigten Ausführungsform beträgt die Anzahl der Sätze von Zitzenbechern acht, obwohl aus Gründen der Übersichtlichkeit der Zeichnung in 13a nur vier Sätze gezeigt sind, was erheblich weniger ist als die Anzahl der Fütterungsplätze.
Die Sätze von Zitzenbechern 262 werden jeweils von einem stationär angeordneten Zitzenbecherträger 257 getragen. Die Zitzenbecherträger 257 werden zusammen von einer gemeinsamen zylindrischen Stütze 258 abgestützt. Analog zu der Stütze 243 für die Reinigungsbecher ist die Stütze 258 drehbar, so daß die Zitzenbecher 255 in eine Position bewegbar sind, in der sie zum Anschluß an die Zitzen einer Kuh vom Halter genommen werden können. Zu diesem Zweck wird eine Antriebseinheit der Stütze 258 und folglich des Zitzenbecherträgers 257 von der Melksystem-Steuereinheit gesteuert. Im Inneren der Stütze 258 sind verschiedene Bauteile der Melkvorrichtung angeordnet, wie unter Bezugnahme auf eine weitere Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, die in 13b gezeigt ist, erläutert werden wird.
Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Anschlußvorrichtung 254 zum automatischen Anschließen eines Satzes von Zitzenbechern 262 an die Zitzen einer Kuh einen drehbaren Roboterarm 251, der an seinem Ende mit einem Greifer zum Ergreifen eines Zitzenbechers 255 (alternativ eines Zitzenbechersatzes 262) versehen ist, sowie eine Vorrichtung zum Ermitteln der Position einer Zitze, wobei die Vorrichtung auch dazu verwendet werden kann, die Position eines Satzes von Zitzenbechern 255 auf dem Träger 261 zu ermitteln. Es ist darauf hinzuweisen, daß auch andere Konstruktionen und Roboterarme zum automatischen Anschließen eines Zitzenbechers an eine Zitze verwendet werden können. Nach Beendigung des Melkvorganges, was z. B. durch einen Milchflußmesser detektiert werden kann, der feststellt, ob der Milchfluß einen bestimmten Grenzwert unterschritten hat, werden die Zitzenbecher 255 abgenommen und zu der Stütze 258 zurückgezogen. Die Becherreinigungsvorrichtung 250 wird dazu verwendet, die Zitzenbecher nach Beendigung des Melkvorganges zu reinigen und eventuell zu desinfizieren.
Bei einer alternativen Ausführungsform eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens werden analog zu der in 13a gezeigten Ausführungsform Zitzenbecherträger 261 verwendet, die jeweils vier Zitzenbecher umfassende Zitzenbechersätze 262 tragen, wobei die Zitzenbecherträger 261 an einer gemeinsamen drehbaren Stütze 260 angeordnet sind. Die Stütze 260 ist auf dem Boden durch Räder 263 abgestützt (13c), die von einer nicht gezeigten Antriebseinheit unter Steuerung durch eine Steuereinheit angetrieben werden. Bei der gezeigten Ausführungsform ist jeder Zitzenbecher 255 an eine Zitzenbecherleitung 264 angeschlossen, die ins Innere der Stütze 260 führt. Eine solche Zitzenbecherleitung 264 umfaßt mindestens eine Melkvakuumleitung und eine Pulsierleitung.
Innerhalb der Stütze 260 ist eine Ringleitung 265 angeordnet (13b), an die die Zitzenbecherleitungen 264 anschließbar sind. An die Ringleitung 265 sind auch eine Melkvakuumquelle 266 und eine Pulsiervakuumquelle 267 angeschlossen, die ebenfalls im Inneren der Stütze 260 angeordnet sind. Die Ringleitung 265 kann auch mit einer Abflußleitung 268 zum Ableiten von Milch in einen nicht gezeigten Milchtank verbunden werden, wobei die Abflußleitung 268 ebenfalls innerhalb der Stütze 260 angeordnet ist. Bevor die Milch in die Ringleitung 265 abgeleitet wird, messen die Meßvorrichtungen 269 den Wert der Milchparameter, wie z. B. Leitfähigkeit, Keimgehalt, Temperatur usw. Je nach dem Meßergebnis kann die Milch in die Ringleitung 265 abgeleitet werden oder in einen Behälter für Milch, die zum Verzehr durch den Menschen nicht geeignet ist. Zu diesem Zweck ist das Melksystem mit nicht gezeigten Schaltvorrichtungen versehen, die an sich bekannt sind. Außerdem können die Schaltvorrichtungen standardmäßig so eingestellt werden, daß Vorgemelk immer in den Behälter oder einen vergleichbaren Auslaß eingeleitet wird. Bei der gezeigten Ausführungsform sind die Meßvorrichtungen 269 ebenfalls innerhalb der Stütze 260 angeordnet. Eine alternative Reinigungsvorrichtung für die Zitzenbecher, die im folgenden noch beschrieben werden wird, ist in 13b schematisch gezeigt und mit dem Bezugszeichen 270 bezeichnet. Die Antriebseinheit der Stütze 260 wird von den jeweiligen Steuereinheiten auf die Antriebseinheit der Fütterungsplattform abgestimmt.
Im Gegensatz zu der in 13a gezeigten Ausführungsform ist die Anschlußvorrichtung gemäß der in 13c gezeigten Ausführungsform ein autonomer fahrbarer Anschlußroboter 271, der im folgenden näher erläutert ist. Da der Anschlußroboter 271 in alle Richtungen bewegbar ist, ist im Gegensatz zu der in 13a gezeigten Ausführungsform ein komplizierter Roboterarm zum Anschließen der Zitzenbecher nicht mehr erforderlich. 13c zeigt schematisch eine Situation, in der der autonome Anschlußroboter 271 einen Zitzenbecher vom Zitzenbecherträger 261 nimmt.
13d zeigt eine weitere Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Bei dieser Ausführungsform wird als Anschlußvorrichtung eine bewegliche Anschlußvorrichtung 272 zum Anschließen eines Satzes von Zitzenbechern 280 an die Zitzen einer Kuh verwendet. Die Anschlußvorrichtung 272 kann in einer neben der Fütterungsplattform 151 angeordneten Rille oder einem Kanal 273 hin- und herbewegt werden. Der Kanal 273 erstreckt sich zumindest über den Bereich der Hauptmelkzone 274, bei der vorliegenden Ausführungsform jedoch auch über die Vorbehandlungszone 275 und die Nachbehandlungszone 276, so daß die Anschlußvorrichtung 272 auch zum Anschließen der Vorbehandlungsvorrichtung und/oder der Nachbehandlungsvorrichtung verwendet werden kann.
Der Kanal 273 erstreckt sich zumindest im wesentlichen parallel zum äußeren Rand der Fütterungsplattform 151 und umfaßt an seiner Unterseite eine Schiene 277, entlang derer die Anschlußvorrichtung 272 bewegbar ist. Aufgrund der Tatsache, daß sich die Anschlußvorrichtung 272 entlang einer Schiene 277 bewegt und folglich nicht frei bewegbar ist, ist im Gegensatz zu der in 13c gezeigten Ausführungsform keine spezielle Navigationsvorrichtung zum Navigieren und Steuern der bewegbaren Anschlußvorrichtung 272 vorhanden. Dagegen umfaßt die bewegbare Anschlußvorrichtung 272 einen Roboterarm 278, der einen Greifer 278a zum Ergreifen eines Zitzenbechers trägt, jedoch kann der Roboterarm 278 von einfa cherer Konstruktion sein als der in 13a gezeigte, weil die Anschlußvorrichtung 272 auf der Schiene 277 bewegbar ist. Die bewegbare Anschlußvorrichtung 272 ist auch mit einer Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Position einer Zitze einer Kuh versehen, wobei die Vorrichtung auch zum Ermitteln der Position eines Zitzenbechers im Zitzenbecherträger 261 verwendet werden kann.
Bei der in 13d gezeigten Ausführungsform eines Melksystems einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens werden analog zu der in 13a gezeigten Ausführungsform bewegliche Zitzenbecherträger 279 verwendet, die Sätze von Zitzenbechern 280 mit jeweils vier Zitzenbechern tragen. Bei dieser Ausführungsform sind die beweglichen Zitzenbecherträger 279 beweglich auf einer Schiene 281 angeordnet und werden von einer Antriebseinheit 282 unter Steuerung durch eine nicht gezeigte Steuereinheit angetrieben, die mit einer Melksystem-Steuereinheit oder einer zentralen Steuereinheit verbunden werden kann. Die Schiene 281 bildet einen geschlossenen Schienenweg, der sich teilweise zumindest im wesentlichen parallel zum äußeren Rand der Fütterungsplattform 151 erstreckt.
Bei der gezeigten Ausführungsform ist jeder Zitzenbecher mit einer Zitzenbecherleitung 283 verbunden, die zum Inneren der Schienwegstütze 260 geführt ist. Eine solche Zitzenbecherleitung 283 umfaßt mindestens eine Melkvakuumleitung und eine Pulsierleitung. Innerhalb des Schienenweges ist eine Ringleitung 284 angeordnet, an die die Zitzenbecherleitungen 283 angeschlossen werden können. Mit der Ringleitung 284 sind auch eine Melkvakuumquelle und eine Pulsiervakuumquelle verbun den, die gemeinsam mit dem Bezugszeichen 285 bezeichnet und ebenfalls innerhalb des Schienenweges angeordnet sind. Die Ringleitung 284 kann auch mit einer Abflußleitung zum Ableiten von Milch in einen nicht gezeigten Milchtank verbunden werden, wobei die Abflußleitung gleichfalls (zumindest teilweise) innerhalb des Schienenweges angeordnet ist. Bevor die Milch in die Ringleitung 284 gelangt, messen die Meßvorrichtungen 286 den Wert der Milchparameter, wie z. B. Leitfähigkeit, Keimgehalt, Temperatur usw. Je nach Meßergebnis kann die Milch in die Ringleitung 284 oder in einen Behälter für Milch abgeleitet werden, die nicht zum Verzehr durch den Menschen geeignet ist. Zu diesem Zweck ist das Melksystem mit nicht gezeigten Schaltvorrichtungen versehen, die an sich bekannt sind. Außerdem können die Schaltvorrichtungen standardmäßig so eingestellt werden, daß Vorgemelk immer in den Behälter oder einen vergleichbaren Auslaß eingeleitet wird. Bei der gezeigten Ausführungsform sind die Meßvorrichtungen 286 ebenfalls innerhalb des Schienenweges angeordnet. Die Antriebseinheit der Stütze 260 wird durch die entsprechenden Steuereinheiten auf die Antriebseinheit der Fütterungsplattform 151 abgestimmt.
Die gleiche Becherreinigungsvorrichtung 250, die unter Bezugnahme auf 13a beschrieben ist, wird zum Reinigen und eventuellen Desinfizieren der Zitzenbecher verwendet.
13e zeigt einen Teil einer Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, die besonders zur Verwendung mit einer Fütterungsplattform geeignet ist, wie sie unter Bezugnahme auf 5 beschrieben ist. Bei der gezeigten Ausfüh rungsform umfaßt die bewegliche Fütterungsplattform eine äußere ringförmige Plattformeinheit 125 und eine innere Plattformeinheit 128, die entfernt voneinander angeordnet sind. Die Fütterungsplattform ist derart angeordnet, daß beim Fressen einer Kuh an einem Fütterungsplatz ihre Vorderbeine auf der inneren Plattformeinheit 128 und ihre Hinterbeine auf der äußeren Plattformeinheit 125 stehen, wie schematisch dargestellt. Die äußere Plattformeinheit 125 und die innere Plattformeinheit 128 sind synchron zueinander drehbar.
Unter der Fütterungsplattform ist ein Zitzenbecherträger 287 angeordnet, der auch als Anschlußvorrichtung für die Zitzenbecher 288 dient (wobei aus Gründen der Übersichtlichkeit der Zeichnung nur ein Zitzenbecher gezeigt ist). Der Zitzenbecherträger 287 ist höhenbewegbar, so daß der Zitzenbecher 288 von einer ersten unteren Position, in der der Zitzenbecher 288 unter der Fütterungsplattform angeordnet ist, in eine zweite Position bewegbar ist, in der sich der Zitzenbecher über der Fütterungsplattform befindet. An der Oberseite des Zitzenbecherträgers 287 ist eine Vorrichtung 289 zum Ermitteln der Position einer Zitze angeordnet. Bei der gezeigten Ausführungsform ermittelt die Vorrichtung 289 die Position einer Zitze mit Hilfe eines Ultraschallsignals. Die Vorrichtung 289 ist in zwei Richtungen schwenkbar angeordnet, so daß die Zitzen der Kuh an jedem gewünschten Ort detektiert werden können. Der Zitzenbecher 288 wird von einer axial beweglichen Stütze 290 abgestützt. Die Verschiebung der Stütze 290 kann gesteuert werden, so daß der Zitzenbecher 288 in jede gewünschte Höhe über der Fütterungsplattform bewegt werden kann. Die Stütze 290 ist an einem ersten Rahmen 291 befestigt, der schwenkbar mit einem zweiten Rahmen 292 verbunden ist. Die Schwenkachse 293 ist schräg in der Weise angeordnet, daß sie sich annähernd in der Mitte zwischen den beiden Plattformeinheiten 125, 128 erstreckt, was auch für das Gelenk 294 gilt, mittels dessen der zweite Rahmen 292 mit einem Hauptrahmen 295 verbunden ist. Dadurch kann sich die Stütze 290 derart drehen, daß der offene Bereich zwischen den Plattformeinheiten 125, 128 stets fluchtend zu der Stütze 290 ausgerichtet ist, so daß der Zitzenbecher 288 bei seiner Aufwärtsbewegung stets durch eine relativ kleine Öffnung zwischen den Plattformeinheiten 125, 128 bewegt werden kann. Die Schwenkbewegung der Stütze 290 erfolgt durch die beiden Antriebselemente 296, 297. Das Antriebselement 297 ist auf einer Seite an dem Hauptrahmen 295 und auf der anderen Seite am zweiten Rahmen 292 befestigt, und das Antriebselement 296 ist auf einer Seite an dem zweiten Rahmen 292 und auf der anderen Seite am ersten Rahmen 291 befestigt. Durch Steuern der Länge der Antriebselemente 296, 297 kann die Stütze 290 in jede gewünschte Richtung geschwenkt werden. Die Stütze 290 kann in axialer Richtung mit Hilfe eines Führungselements 298 verlagert werden, wobei die Verlagerung durch die Antriebseinheit 299 erfolgt. Zu diesem Zweck ist die Antriebseinheit 299 mit einer Seite an dem ersten Rahmen 291 und mit der anderen Seite an einem Hebel 300 befestigt, wobei der Hebel 300 mit einer Seite an dem Ende der Stütze 290 und mit der anderen Seite über eine Zwischenstange 301 an dem ersten Rahmen 291 befestigt ist. Daraus ist ersichtlich, daß die Stütze 290 durch Verlängern oder Verkürzen der Antriebseinheit 299 mittels des Führungselements 298 in axialer Richtung bewegt wird. Es ist darauf hinzuweisen, daß der Hauptrahmen 295 stationär angeordnet sein kann, so daß die Bewegung der Fütterungsplattform zu mindest beim Anschließen der Zitzenbecher 288 gestoppt werden muß, daß alternativ jedoch die Möglichkeit besteht, daß sich der Hauptrahmen 295 zeitweise zusammen mit der Fütterungsplattform bewegt.
Der Zitzenbecher 288 ist am oberen Ende der Stütze 290 angeordnet, wobei der Zitzenbecher 288 und die erforderlichen Leitungen, von denen die Zitzenbecherleitung 302 gezeigt ist, mit den erforderlichen Vorrichtungen verbunden sind. Wie bei der in den 1 und 2 beschriebenen Ausführungsform sind diese Vorrichtungen unter der Fütterungsplattform angeordnet. Die erforderlichen Meßinstrumente und Sensoren können nahe dem Zitzenbecher 288 angeordnet sein, um die Milch sofort nach ihrem Austritt aus dem Euter messen zu können. Der gesamte Zitzenbecherträger 287 mit integrierter Anschlußvorrichtung kann mit Hilfe einer nicht gezeigten Steuereinheit automatisch gesteuert werden, wobei die Möglichkeit besteht, alle Meßdaten aufzuzeichnen und sie mit anderen Meßergebnissen zu vergleichen.
Falls die Fütterungsplattform aus zwei Plattformeinheiten besteht, die entfernt voneinander angeordnet sind, können unter der Fütterungsplattform selbstverständlich auch andere Bauteile des Melksystems und des Fütterungssystems oder eine weitere Vorrichtung, wie z. B. Beinsprühvorrichtungen und dergleichen, angeordnet sein, insbesondere derart, daß jede von ihnen bis über die Fütterungsplattform reicht oder bewegt werden kann. Es ist auch möglich, die Zitzenbecherträger, die Stütze, die Anschlußvorrichtungen und die Reinigungsvorrichtungen, die im Zusammenhang mit den vorhergehenden Ausführungsformen beschrieben sind, unter der Fütterungsplattform anzuordnen. So besteht sogar die Mög lichkeit, die Fütterungsplattform mit Greifelementen zum Ergreifen der beweglichen Bauteile zu versehen, so daß diese Bauteile von der Fütterungsplattform selbst vorwärtsbewegt werden. Die Greifelemente können deaktiviert werden, um das jeweilige Bauteil von der Fütterungsplattform zu lösen. Es kann außerdem eine einzelne ringförmige Fütterungsplattform mit Schiebern vorgesehen sein, die zwischen den Vorderbeinen und den Hinterbeinen einer Kuh angeordnet sind, wenn eine Kuh an einem Futtertrog frißt. Diese Schieber können (mechanisch oder in sonstiger Weise) zu geeigneten Zeitpunkten betätigt werden, um eine Öffnung für unter der Fütterungsplattform angeordnete Bauteile zu schaffen.
Wie in den 6 und 13a gezeigt, betritt die Kuh nach der Hauptmelkzone 253 eine Melknachbehandlungszone 303, die sich bei der gezeigten Ausführungsform über fünf Fütterungsplätze 156 erstreckt. Bei der gezeigten Ausführungsform wird die Nachbehandlung von Desinfektionsbechern 304 durchgeführt, die von an einer gemeinsamen Stütze 305 angeordneten Desinfektionsbecherträgern getragen und mit Hilfe einer Anschlußvorrichtung 306 an die Zitzen einer Kuh angeschlossen werden. Die Konstruktion der Nachbehandlungsvorrichtung entspricht der der Vorbehandlungsvorrichtung, so daß eine nähere Beschreibung als überflüssig erachtet wird.
Auf die Nachbehandlungszone 303 folgt eine zweite Ruhezone 307, wie in 6 dargestellt. Bei der gezeigten Ausführungsform erstreckt sich diese zweite Ruhezone 307 über vierzehn Fütterungsplätze 156. Am Übergang zur zweiten Ruhezone 307 ist innerhalb der ringförmigen Fütterungsplattform 151 eine Rauhfutterzuführstation 308 angeordnet, die analog zu der Futterzuführstation 200, die im Zusammenhang mit 11b beschrieben ist, einem besetzten Fütterungsplatz 156 eine Portion Rauhfutter zuführt. Die Portionsgröße des Rauhfutters ist auf die (auf historischen Daten basierende) voraussichtliche Freßgeschwindigkeit der Kuh und die voraussichtliche Dauer des Aufenthalts einer Kuh in der zweiten Ruhezone abgestimmt. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Stützstruktur 166 an verschiedenen Stellen am Innenumfang der Fütterungsplattform so ausgebildet sein kann, daß das Gewicht des in einem Futtertrog 163 befindlichen Futters ermittelt werden kann. Basierend hierauf können die Futteraufnahme und folglich die Freßgeschwindigkeit einer Kuh in einfacher Weise ermittelt werden. Es kann auch dafür gesorgt werden, daß an einem Übergang zwischen den Zonen, beispielsweise am Übergang zur zweiten Ruhezone, das vorhandene Kraftfutter durch Neigen des Futtertroges 163 aus dem Futtertrog 163 entfernt und von einer geeigneten Vorrichtung aufgenommen und eventuell verarbeitet wird. Die zweite Ruhezone 307 ist so bemessen, daß davon auszugehen ist, daß die Öffnungen der Zitzen einer Kuh zumindest größtenteils geschlossen sind. Wenn sich eine Kuh in der zweiten Ruhezone 307 aufhält und die (auf historischen Daten basierende) Zeit zum Schließen der Zitzenöffnungen länger ist als die Zeit, die von der Fütterungsplattform 151 zum Durchlaufen der zweiten Ruhezone 307 bei normaler Bewegungsgeschwindigkeit benötigt wird, kann die Bewegungsgeschwindigkeit vorübergehend verringert werden. Das Schließen der Zitzenöffnungen kann bei Bedarf dadurch beschleunigt werden, daß auf die Zitzen Kaltluft geblasen wird, die z. B. etwa 5°C bis 10°C kälter als die Umgebungsluft ist. Es ist ein Schutz vorhanden, der das Blasen von zu kalter Luft, die den Zitzen schaden würde, verhindert. Die Erfindung be trifft daher auch ein Verfahren zum Durchführen einer Nachbehandlung der Zitzen einer Kuh nach dem Melken einer Kuh, wobei das Verfahren den Verfahrensschritt des Blasens von kühler Luft auf die Zitzen einer Kuh umfaßt.
Bei der in 6 gezeigten Ausführungsform ist am Außenumfang der Fütterungsplattform 151 eine stationäre Beinbehandlungsvorrichtung 309 angeordnet. Die Beinbehandlungsvorrichtung kann z. B. eine stationäre Sprühvorrichtung umfassen, die standardmäßig aktiviert wird, wenn ein besetzter Fütterungsplatz die Sprühvorrichtung passiert. Alternativ kann die Sprühvorrichtung mit einer Vorrichtung versehen sein, um die Verschmutzung eines Beines einer Kuh oder den Zustand eines Beines zu detektieren und in Abhängigkeit davon eine Beinbehandlung durchzuführen. In diesem Fall kann z. B. das Zusetzen von bestimmten Flüssigkeiten oder Medikamenten in Betracht gezogen werden.
Auf die zweite Ruhezone 307 folgt das Plattform-Teilstück 181, wo die Kuh die Fütterungsplattform 151 über den Ausgang 182 verlassen kann. Der Ausgang 182 ist breit genug, um mehreren Kühen gleichzeitig das Verlassen zu ermöglichen, und ist frei von Schließvorrichtungen.
In manchen Fällen ist es wünschenswert, eine bestimmte Kuh abzusondern. Wie in 6 gezeigt, kann eine solche Absonderung auf der Fütterungsplattform 151 mit Hilfe einer Absonderungsvorrichtung 310 durchgeführt werden, die eine Kuh von der Fütterungsplattform 151 in einen Absonderungsbereich 311 absondert. Eine Ausführungsform einer solchen Absonderungsvorrichtung 310 ist schematisch in perspektivischer Ansicht in 14 gezeigt. Die Absonderungsvorrichtung 310 wird von einer Absonderungs-Steuereinheit 312 gesteuert. Diese Absonderungs-Steuereinheit 312 kann ein Absonderungssignal empfangen, das anzeigt, welche Kuh abzusondern ist. Dieses Signal kann von der Melksystem-Steuereinheit stammen, kann aber auch fernbetätigt an die Absonderungs-Steuereinheit 312 gegeben werden, beispielsweise durch eine Bedienungsperson der Anordnung. Zu diesem Zweck umfaßt die Absonderungs-Steuereinheit 312 einen an sich bekannten Sender/Empfänger. Wenn sich eine Kuh im Absonderungsbereich befindet, kann ein Signal an die Bedienungsperson oder an die Melksystem-Steuereinheit gegeben werden.
Die Absonderungsvorrichtung 310 umfaßt eine käfigartige Konstruktion 313 und eine Verlagerungsvorrichtung 314 für den Käfig, so daß der Käfig 313 über eine Kuh gestülpt werden kann. Die Verlagerungsvorrichtung 314 umfaßt eine Antriebseinheit 315. Die Verlagerungsvorrichtung 314 ist derart ausgebildet, daß der Käfig 313 sowohl quer zur üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 als auch in der üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 verlagert werden kann. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Verlagerungsvorrichtung 314 eine erste Schiene 316, die sich über die Fütterungsplattform 151 erstreckt und teilweise dieselbe Ausrichtung wie die Fütterungsplattform 151 aufweist. Der Käfig 313 ist quer zur üblichen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 bewegbar mittels einer ersten Aufhängstruktur 317 an einer zweiten Schiene 318 aufgehängt, wobei die zweite Schiene 318 ihrerseits mittels einer zweiten Aufhängstruktur 319 an der ersten Schiene 316 aufgehängt ist. Der Käfig 313 ist so dimensioniert, daß eine Kuh nur wenig Bewegungsfreiheit hat, wenn er über diese Kuh gestülpt ist. Nachdem der Käfig über die Kuh gestülpt worden ist, wird eine etwaige Verriegelung der Kuh am Fütterungsplatz 156 gelöst. An der Vorderseite des Käfigs 313 ist eine betätigbare Begrenzungsvorrichtung (z. B. eine schiebetürartige Struktur) zum Begrenzen der Kuh angeordnet. Durch Bewegen des Käfigs 313 zur Außenseite kann die Kuh in den Absonderungsbereich 311 gedrängt werden, wo die Tür 319 an der Rückseite des Käfigs 313 geöffnet wird.
Zur Erzielung einer tierverträglichen Absonderung kann die Antriebseinheit 315 der Verlagerungsvorrichtung 314 mit der Antriebseinheit der Fütterungsplattform 151 synchronisiert werden.
15 zeigt eine schematische Seitenansicht einer alternativen Ausführungsform einer Reinigungsvorrichtung 270 für Reinigungsbecher in einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Becherreinigungsvorrichtung 270 umfaßt einen Tragrahmen 320 für die Reinigungselemente. Der Tragrahmen 320 umfaßt eine einzelne Schiene 321 (die eventuell eine gekrümmte Form aufweisen kann), entlang derer ein Träger 322 für die Reinigungselemente bewegt werden kann. Der Tragrahmen 320 umfaßt einen Balken 323, der sich im wesentlichen parallel zu der Schiene 321 erstreckt. An der Stütze 322 für die Reinigungselemente ist ein Sensor 324 angeordnet, der z. B. einen Laser umfaßt. Mit Hilfe dieses Sensors 324 kann die Position der zu reinigenden Becher ermittelt werden. Außerdem ist eine Antriebseinheit 325 der Stütze 322 vorzugsweise mit der Bewegung der zu reinigenden Becher synchronisiert (falls sie sich bewegen), so daß den zu reinigenden Bechern gefolgt werden kann.
Die Reinigungselemente umfassen ein Sprühglied 326 zum Reinigen der Außenseite der Zitzenbecher und bei Bedarf des daran angeschlossenen Milchkreislaufes sowie ein Reinigungsglied 327 zum Reinigen lediglich des Zitzenraumes, d. h. des Inneren, der Zitzenbecher. Sowohl das Sprühglied 326 als auch das Reinigungsglied 327 sind an der Stütze 322 befestigt. Die in 15 gezeigte Reinigungsvorrichtung ist in herkömmlicher Weise mit einem – nicht dargestellten – Spülkreislauf versehen. Dieser Spülkreislauf besteht aus einem Spülflüssigkeitsbehälter, einer daran angeschlossenen Spülflüssigkeits-Zuführleitung, die zum Reinigungsglied 327 führt, wobei der Spülkreislauf ferner durch die Teile der Vorrichtung zum automatischen Melken gebildet ist, die während des Spülens mit dem Reinigungsglied 327 verbunden sind, also durch die Zitzenbecher, die daran angeschlossenen Milchleitungen und ein Milchsammelglas, in das diese Milchleitungen münden. Der Auslaß des Milchsammelglases ist in herkömmlicher Weise mit einer Pumpe und einem Ventil versehen, um die Milch während des Melkens in einen Milchtank zu leiten und die Reinigungsflüssigkeit während des Spülens der Zitzenbecher, der daran angeschlossenen Milchleitungen und des Milchsammelglases in den Spülflüssigkeits-Aufnahmebehälter zurückzuleiten.
Durch das Vakuum in dem Milchsammelglas und den mit den Zitzenbechern verbundenen Milchleitungen wird die Spülflüssigkeit aus dem Flüssigkeits-Vorratsbehälter angesaugt und über das Reinigungsglied 327 in die Zitzenbecher geleitet und dann mit Hilfe einer in der Abflußleitung des Milchsammelglases angeordneten Pumpe in den Spülflüssigkeits-Vorratsbehälter zurückgeleitet. Auf diese an sich bekannte Weise werden die Zitzenbecher und die daran angeschlossenen Milchleitungen sowie das Milchsammelglas gereinigt. Die Zitzenbecher werden nach jedem Melken einer Kuh gereinigt, um die Gefahr einer Kreuzinfektion zu verringern. Das Reinigen der Zitzenbecher unmittelbar nach dem Melken kann auch wahlweise für bestimmte Kühe durchgeführt werden. Insbesondere wenn während des Melkens von Milchleitfähigkeitssensoren ein erhöhter Milchleitfähigkeitswert ermittelt wird, der ein Anzeichen für eine latente Mastitis sein kann, ist es wünschenswert, die Zitzenbecher unmittelbar nach dem Melken zu reinigen. Zu diesem Zweck wird das Reinigungsglied 327 verwendet. Das Reinigungsglied 327 ist mit vier rohrförmigen Elementen 328 versehen. Zum Reinigen eines Bechers wird mit Hilfe des Sensors 324 seine Position ermittelt, und die rohrförmigen Elemente 328 werden über die Zitzenbecher bewegt, insbesondere in der Weise, daß eine schmale Auslaßöffnung zwischen den offenen Enden der Zitzenbecher und Schutzelementen gebildet ist, die an der Oberseite der rohrförmigen Elemente 328 angeordnet sind. Das rohrförmige Element 328 ist nahe seiner Unterseite mit vorzugsweise radialen Auslaßöffnungen versehen. Die Auslaßöffnungen münden in den Zitzenraum eines um das rohrförmige Element 328 herum angeordneten Zitzenbechers, insbesondere in einem solchen Abstand vom offenen Ende des Zitzenbechers, daß bei in den Zitzenbecher eingesetzter Zitze die Einsetztiefe dieser Zitze nicht bis zu der Stelle reicht, an der die Auslaßöffnungen in den Zitzenraum münden. Das untere Ende des rohrförmigen Elements 328 ist so geformt, daß bei Erzeugen eines Vakuums in der an den Zitzenbecher angeschlossenen Milchleitung die aus einem elastischen Material bestehende Zitzenbecher auskleidung angesaugt wird, insbesondere derart, daß der Auslaß zwischen dem Zitzenraum und der an den Zitzenbecher angeschlossenen Milchleitung unterhalb des unteren Endes des rohrförmigen Elements verschlossen wird. Das rohrförmige Element 328 ist an seinem oberen Ende mit einer Reinigungsflüssigkeits-Zuführleitung 329 verbunden. Wenn nur der Zitzenbecher, d. h. die Zitzenbecherauskleidung, zu reinigen ist, wird ein rohrförmiges Element 328 in einen entsprechenden Zitzenbecher eingesetzt, wonach durch Erzeugen eines Vakuums in der an den Zitzenbecher angeschlossenen Milchleitung Luft abgesaugt wird, wodurch der Zitzenbecher nahe seiner Unterseite, d. h. unterhalb des Endes des rohrförmigen Elements 328, verschlossen wird, so daß beim Einleiten von Reinigungsflüssigkeit über die Reinigungsflüssigkeits-Zuführleitung 329 in das rohrförmige Element 328 diese Flüssigkeit durch die Auslaßöffnungen nach oben gedrückt und durch die Auslaßöffnung über das offene Ende des Zitzenbechers und den relativ schmalen Spalt zwischen der Oberseite des Zitzenbechers und dem Schutzelement nach außen abgeleitet wird. Diese Reinigung kann mit Hilfe von heißem Wasser mit einer Temperatur von mehr als 70°C und vorzugsweise von mehr als 80°C erfolgen, so daß die auf der Innenseite des Zitzenbechers auf der Zitzenbecherauskleidung befindlichen Bakterien abgetötet werden. Es kann auch eine Reinigungsflüssigkeit verwendet werden, die aus Wasser mit einer Temperatur zwischen 30°C und 50°C besteht, und der ein Reinigungsmittel und/oder ein Desinfektionsmittel zugesetzt wurden/wurde. In diesem Fall sollte der Zitzenbecher, nachdem der Zitzenbecher mit der obengenannten Reinigungsflüssigkeit gereinigt worden ist, mit reinem Leitungswasser gespült werden, worauf der Zitzenbecher durch Einleiten von Druckluft in die Leitung und das rohrförmige Element 328 getrocknet wird. Während dieser Reinigung bewegen sich die Reinigungselemente zusammen mit den Zitzenbechern (falls sich diese bewegen).
Das Sprühglied 326 umfaßt vier Sprühdüsen, von denen jede nahe ihrer Unterseite mit vorzugsweise radial ausgerichteten Auslaßöffnungen versehen ist, über die eine Reinigungsflüssigkeit auf das Äußere der Zitzenbecher gesprüht wird. Die Sprühdüsen können bei Bedarf drehbar und/oder steuerbar ausgeführt sein.
Nachdem die Kühe die Fütterungsplattform 151 über den Ausgang 182 verlassen haben, wird die Fütterungsplattform 151 durch eine stationär angeordnete Reinigungsvorrichtung 330 gereinigt, wie in 6 dargestellt. Die Reinigungsvorrichtung 330 ist in dem Bereich zwischen den Übergängen 185 und 184 aktiv und kann von einer Kuh nicht betreten werden. Demzufolge ist die Reinigungsvorrichtung 330 in Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 betrachtet zwischen dem Ausgang 182 und dem Eingang 153 angeordnet. Einige Bauteile der Reinigungsvorrichtung 330 sind von einem Reinigungsbereich 331 umgeben, zu dem eine Bedienungsperson über eine Tür 332 Zutritt hat.
Die Reinigungsvorrichtung 330 wird von einer Reinigungssteuereinheit 333 gesteuert, wie schematisch in 6 dargestellt, so daß die Reinigungsvorrichtung 330 vollautomatisch arbeiten kann. Unter Bezugnahme auf die 16a und 16b wird eine Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung 330 näher erläutert.
Die in den 16a und 16b gezeigte Reinigungsvorrichtung 330 hat eine Breite von vier Fütterungsplätzen 156. Die Reinigungsvorrichtung 330 kann an einer Decke eines Stalles aufgehängt sein, in dem die Anordnung untergebracht ist, oder kann mit Hilfe einer geeigneten Abstützung auf dem Boden des Stalles angeordnet sein. Insbesondere wenn die Fütterungsplattform 151 frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen ist, kann die Konstruktion der Reinigungsvorrichtung 330 einfach gestaltet sein. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Reinigungsvorrichtung 300 mit zwei Tragstangen 334, 335 versehen, die sich zumindest im wesentlichen parallel zueinander und parallel zu der normalen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 erstrecken. Bei der gezeigten Ausführungsform sind die Tragstangen 334, 335 gerade ausgebildet, können alternativ aber auch gekrümmt sein. Die Tragstangen 334, 335 sind durch vier Paar Gleitstangen 336, 337, 338, 339 miteinander verbunden, die sich im wesentlichen quer zur normalen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 erstrecken. Zwischen dem ersten Paar Gleitstangen 336 sind zwei Mistschieber 340, 341 hintereinander angeordnet. Die Mistschieber 340, 341 sind unabhängig voneinander an den Gleitstangen 336 verschiebbar und können mit der Fütterungsplattform 151 in Kontakt gebracht werden. Der erste Mistschieber 340 ist mit Zinken 342 oder sonstigen Vorsprüngen versehen, um Verunreinigungen besser von der Fütterungsplattform 151 lösen zu können. Die Mistschieber 340, 341 sind jeweils in einem Winkel zur normalen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 angeordnet. Aus Gründen der Übersichtlichkeit der Zeichnung ist die Antriebseinheit der Mistschieber 340, 341 nicht dargestellt, jedoch so ausgeführt, daß die Mistschieber von den Futtertrögen 163 wegbewegt werden, so daß die Mistschieber 340, 341 den Mist in eine Mistaufnahmevorrichtung 343 schieben. Beim Zurückbewegen werden die Mistschieber 340, 341 zuerst nach oben bewegt, so daß sie die Fütterungsplattform 151 nicht berühren. Außerdem werden die Mistschieber 340, 341 von einer (nicht dargestellten) Sprühvorrichtung gereinigt, wenn sie sich über der Mistaufnahmevorrichtung 343 befinden.
Zwischen dem zweiten Paar Gleitstangen 337 ist eine bewegliche Sprühvorrichtung 344 angeordnet, die eine Anzahl von nebeneinander angeordneten Spritzdüsen 345 zum Sprühen und/oder Spritzen einer Flüssigkeit auf die Fütterungsplattform 151 umfaßt. Die Flüssigkeit wird unter hohem Druck mit Hilfe einer nicht dargestellten Pumpe auf die Fütterungsplattform 151 gesprüht. Zur Erzielung einer besseren Reinigung kann die Flüssigkeit in regelmäßigen Abständen durch ein Heizelement erhitzt werden. Die Sprühvorrichtung 344 wird von einer nicht gezeigten Antriebseinheit in von den Futtertrögen 163 abgewandter Richtung über die Fütterungsplattform 151 bewegt, so daß die Flüssigkeit in Richtung einer Flüssigkeitsaufnahmevorrichtung 346 gesprüht wird. Um zu verhindern, daß Flüssigkeit unabsichtlich seitwärts versprüht wird, sind die Gleitstangen 337 an ihren Unterseiten jeweils mit einem Spritzschutz versehen, der sich so weit wie die Fütterungsplattform 151 erstreckt. Die Flüssigkeitsaufnahmevorrichtung 346 ist mit einer an sich bekannten Aufbereitungsvorrichtung versehen, um die Flüssigkeit zur Wiederverwendung aufzubereiten. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Reinigungssteuereinheit 333 die Spritzdüsen 345 vorzugsweise nur dann aktiviert, wenn sie von den Futtertrögen 163 wegbewegt wer den, und sie deaktiviert, wenn sie in Richtung der Futtertröge 163 bewegt werden.
Zwischen dem dritten Paar Gleitstangen 338 ist eine bewegliche drehbare Reinigungsbürste 347 angeordnet, die ebenfalls mit der Fütterungsplattform 151 in Kontakt gebracht werden kann. Die Reinigungsbürste 347 kann ebenfalls von den Futtertrögen 163 weg in Richtung auf eine Restschmutz-Aufnahmevorrichtung 348 bewegt werden, und die Reinigungsbürste 347 wird von der Fütterungsplattform 151 abgehoben, bevor sie zu den Futtertrögen 163 zurückbewegt wird. Die Reinigungsbürste 347 ist in einem Winkel zur normalen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 151 angeordnet.
Zwischen dem vierten Paar Gleitstangen 339 ist eine bewegliche Trocknungsvorrichtung 349 angeordnet, die nebeneinanderliegende Blasdüsen 350 zum Trocknen der Fütterungsplattform 151 umfaßt. Die Trocknungsvorrichtung 349 kann quer zur normalen Bewegungsrichtung über die Fütterungsplattform 151 bewegt werden und ist in einem Winkel zu dieser Bewegungsrichtung angeordnet. Die aus den Blasdüsen 350 austretende Luft kann unter Steuerung der Steuereinheit 333 vorgewärmt sein. Selbstverständlich können auch andere Trocknungsvorrichtungen, wie z. B. Wärmestrahlvorrichtungen und dergleichen, verwendet werden.
Es ist darauf hinzuweisen, daß jede der Aufnahmevorrichtungen mit einem Auslaß zum Ableiten von Verunreinigungen versehen ist. Außerdem sind bei der gezeigten Ausführungsform einige Kameras 351, 351a vorgesehen, um den Grad der Verunreinigung der Plattform zu ermitteln. Die von den Kameras 351, 351a ermittelte Verunreinigung kann von der Reinigungssteuereinheit 333 zum Steuern des Betriebs der Reinigungsvorrichtung 330 verwendet werden.
17 zeigt schematisch in Draufsicht eine weitere Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der eine ringförmige Fütterungsplattform 352 mit unter anderem frei beweglichen Zitzenbecherträgern zusammenwirkt, wie im folgenden näher erläutert. Die bewegliche Fütterungsplattform 352 hat einen äußeren Rand 353 und einen inneren Rand 354. Die Fütterungsplattform 352 umfaßt Fütterungsplätze 355 mit Futtertrögen 356, die am inneren Rand 354 der Fütterungsplattform 352 angeordnet sind. Die Fütterungsplattform 352 ist frei von Begrenzungsvorrichtungen zum Begrenzen von Kühen.
In einem Bereich 357 können sich die Kühe frei bewegen. Über einen Eingang 358 können die Kühe aus dem Bereich 357 zur Fütterungsplattform 352 gehen. Der Eingang 358 ist breit genug, um den gleichzeitigen Zutritt mehrerer Kühe zu der Fütterungsplattform 352 zu ermöglichen, und weist keine Schließvorrichtung auf. An der Fütterungsplattform 352 sind keine Sätze von Zitzenbechern angeordnet.
Bei der in 17 gezeigten Ausführungsform ist ein Selbstfangfreßgitter 359 zum Verriegeln einer Kuh an einem Fütterungsplatz 355 vorhanden. Obwohl das Selbstfangfreßgitter 359 ein an sich bekanntes, selbstschließendes Selbstfangfreßgitter sein kann, wird das Selbstfangfreßgitter 359 gemäß dieser Ausführungsform von einer Verriegelungssteuereinheit 158 (siehe 7b) zum Steuern des Selbstfangfreßgitters 359 ge steuert. Die Verriegelungsfunktion des Selbstfangfreßgitters 359 kann von der Verriegelungssteuereinheit 158 aktiviert und deaktiviert werden. Die Verriegelungssteuereinheit 158 empfängt Daten von Kameras 159 (siehe 7a), die detektieren, ob eine Kuh an einem Futtertrog 356 frißt. Alternativ kann die Verriegelungssteuereinheit Informationen zum Aktivieren der Verriegelungsfunktion von Tiererkennungseinheiten empfangen, die an jedem Futtertrog angeordnet sind und feststellen können, ob sich an einem Futtertrog eine Kuh aufhält. Außerdem kann eine Wiegevorrichtung zum Wiegen von in dem Futtertrog befindlichem Futter dazu verwendet werden, Informationen an die Verriegelungssteuereinheit zu liefern, wobei die Wiegevorrichtung Informationen darüber liefern kann, ob Futter aus einem Futtertrog verzehrt wird oder nicht. Selbstverständlich können auch andere Formen der Verriegelung einer Kuh an einem Fütterungsplatz verwendet werden, wobei eine Nackenverriegelung zu diesem Zweck besonders bevorzugt wird.
Die Konstruktion der Fütterungsplätze 355 ist identisch mit der, die unter Bezugnahme auf die 8a bis 8g beschrieben ist. Wie in 17 gezeigt, hat die Fütterungsplattform 352 Plattform-Teilstücke 361, 362, die jeweils an den Eingang 358 oder den Ausgang 360 angrenzen. Die Plattform-Teilstücke 361, 362 sind keine festgelegten Teilstücke auf der Fütterungsplattform 352, sondern diejenigen Teilstücke der Fütterungsplattform 352, die an den Eingang 358 und den Ausgang 368 angrenzen. In Drehrichtung der Fütterungsplattform 352 und entgegengesetzt zur Drehrichtung der Fütterungsplattform 352 betrachtet weisen diese Plattform-Teilstücke 361, 362 an ihren Enden Übergänge 363, 364, 365, 366 auf. Analog zu der unter Bezugnahme auf 6 be schriebenen Ausführungsform ist jeder Übergang mit einer Abhaltvorrichtung versehen, um eine Kuh davon abzuhalten, einen entsprechenden Übergang zu überqueren.
Mittig innerhalb der ringförmigen Fütterungsplattform 352 ist ein Futtersilo 367 angeordnet, der mehrere Futtervorratsbehälter 368 umfaßt, die um eine Mittelachse herum angeordnet sind. Jeder Futtervorratsbehälter 368 kann eine unterschiedliche Futtersorte enthalten. Jeder Futtertrog 356 wird von einer Futterzuführstation 369 mit einer minimalen Menge an Rauhfutter versehen, bevor der Futtertrog 356 gegenüber dem Eingang 358 positioniert wird. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Futterzuführstation 369 einen selbstangetriebenen (autonomen) fahrbaren Futterzuführroboter 369, wie unter Bezugnahme auf 18 näher erläutert.
Der Futterzuführroboter 369 kann mit Hilfe eines beweglichen Futtergreifers 370 eine bestimmte Menge an Futter aus einem Futtervorratsbehälter 368 ergreifen und zu einem Futtertrog 356 fördern. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der fahrbare Futterzuführroboter 369 ein selbstangetriebener (d. h. autonomer) Roboter, was bedeutet, daß der Roboter frei wählen kann, in welche Richtung er sich bewegt. Das bedeutet, daß sich der Roboter nicht nur auf Schienen oder dergleichen hin- und herbewegen kann. Zum Bewegen und Steuern des fahrbaren Futterzuführroboters 369 ist eine (nicht dargestellte) Fütterungssystem-Steuereinheit vorgesehen. Diese Steuereinheit empfängt Informationen von Navigationsvorrichtungen, die teilweise in dem Futterzuführroboter 369 angeordnet sind. Diese Navigationsvorrichtungen umfassen Positionsermittlungsvorrichtungen 371 zum Ermitteln der Position des fahrbaren Futterzuführroboters 369 in der Anordnung. Derartige Positionsermittlungsvorrichtungen 371 sind an sich bekannt und werden aus Gründen der Einfachheit nicht näher beschrieben. Es ist lediglich eine Antenne 373 abgebildet, die mit einer internen Steuereinheit 372 verbunden ist. Der fahrbare Futterzuführroboter 369 umfaßt ferner eine Orientierungsvorrichtung 374 in Form eines Ultraschallsensors zum Überwachen der Umgebung unmittelbar vor dem Roboter 369. Unter Steuerung durch die Fütterungssystem-Steuereinheit wird der Futterzuführroboter 369 zu einem entsprechenden Futtertrog bewegt und läßt durch Öffnen des Futtergreifers 370 die minimale Portion an Rauhfutter in den Futtertrog fallen. Um das Futter exakter zuführen zu können, ist ein Tragarm 375 für den Futtergreifer 370 um eine Drehachse 376 drehbar angeordnet, wobei die Drehung mit der Bewegung der Fütterungsplattform synchronisiert ist.
Der fahrbare Futterzuführroboter 369 ist außerdem mit einer eigenen Stromversorgung 377, insbesondere einer wiederaufladbaren Stromversorgung, versehen, wie im folgenden näher erläutert. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der fahrbare Futterzuführroboter 369 mit Rädern 378 versehen, die von einem Elektromotor 379 angetrieben werden, der von einem Mikroprozessor 380 gesteuert wird, welcher Daten von der Positionsermittlungsvorrichtung 371 und der Orientierungsvorrichtung 374 erhält.
Um Beschädigungen durch Zusammenstöße zu vermeiden, ist der fahrbare Futterzuführroboter 369 mit einem Annäherungsdetektor, bei der gezeigten Ausführungsform gebildet durch die Orientierungsvorrichtung 374, zum Detektieren der Annäherung eines Objekts versehen. Wenn sich ein Objekt zu sehr nähert und ein Zusammenstoß droht, kann eine Schutzvorrichtung 381 zum Schützen zumindest eines Teiles des Roboters 369 aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden. In diesem Fall können aufblasbare oder verschiebbare Schutzvorrichtungen verwendet werden. Das Bewegen einer Schutzvorrichtung aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition wird mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor 374 gesteuert. Ein solcher Annäherungsdetektor ist an sich bekannt und kann alternativ eine Kamera, einen Näherungssensor oder dergleichen umfassen.
Der fahrbare Futterzuführroboter 369 ist ferner mit einem (an sich bekannten und in der Zeichnung nicht gezeigten) Störungsdetektor zum Detektieren einer internen Störung versehen. Im Falle einer auftretenden oder voraussichtlichen Störung kann eine Alarmsignal-Ausgabevorrichtung ein Alarmsignal ausgeben.
Wie im folgenden unter Bezugnahme auf 25 näher erläutert, umfaßt die Anordnung Kameras (oder vergleichbare Folgevorrichtungen), um die Anordnung zu überwachen und beweglichen Objekten (insbesondere Kühen und fahrbaren Robotern) in der Anordnung zu folgen. Diese Kameras mit entsprechender Software im Computersystem können zur Überwachung der Anordnung sowie zur Identifizierung, Orientierung und Positionsermittlung der beweglichen Objekte in der Anordnung verwendet werden.
Wie bei der in 6 gezeigten Ausführungsform ist jeder Futtertrog 356 mit einer (nicht gezeigten) Tiererkennungseinheit versehen. Wenn, wie oben beschrieben, eine Kuh das Plattform-Teilstück 361 betreten hat und an einem Futtertrog 356 frißt und dort verriegelt ist, wird ein weiterer fahrbarer Futterzuführroboter 382 (oder, falls verfügbar, der Futterzuführroboter 369) in der Weise gesteuert, daß dieser Kuh eine komplette Portion an Rauhfutter zugeführt wird (wobei die Größe der Portion auf Wunsch individuell angepaßt werden kann). Es ist darauf hinzuweisen, daß die komplette Portion an Rauhfutter nicht nur von der Identität einer Kuh und insbesondere von ihrer Futteraufnahmegeschwindigkeit abhängt, sondern auch von der Länge der ersten Ruhezone, die nach dem Eingang folgt, wie im folgenden beschrieben. Die Größe der Portion ist so abgestimmt, daß erwartet werden kann, daß die Kuh ihre Portion zumindest nahezu vollständig auffressen wird, wenn sie sich in dieser ersten Ruhezone aufhält.
Wenn eine Kuh den Übergang 363 überquert hat, betritt sie eine erste Ruhezone 383. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die erste Ruhezone 383 vier Fütterungsplätze 355, und die Zeitspanne, die eine Kuh auf der Fütterungsplattform 352 in der ersten Ruhezone 383 verbringt, hängt von der Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform 352 ab. Bei der gezeigten Ausführungsform beträgt die Zeitspanne, in der eine Kuh die Ruhezone durchläuft, etwa 3 Minuten und 20 Sekunden. In dieser Zeitspanne wird die Kuh nicht gemolken, und bei dieser Ausführungsform wird am Euter und an den Zitzen lediglich eine Einweichbehandlung mit Hilfe eines autonomen, frei beweglichen Einweichroboters 384 durchgeführt, der unter Bezugnahme auf 19 näher beschrieben ist. Nahe der ersten Ruhezone 383 ist neben der Fütterungsplattform 352 eine Auflade- und Abstellstation 434 angeordnet, zu der sich der Einweichroboter 384 hinbewegt, um die Stromversorgung 377 wiederaufzu laden und den Vorrat an Einweichflüssigkeit aufzufüllen.
19 ist eine Seitenansicht des unbemannten autonomen Einweichroboters 384, der mit Rädern 385 versehen ist. Die Räder 385 werden von einer (nicht dargestellten) Antriebseinheit, wie z. B. einem Elektromotor, angetrieben. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfaßt die Einweichvorrichtung des Einweichroboters 384 ein Sprühgerät 386, das z. B. an einem Teleskopträger 387 angeordnet ist. Das Sprühgerät 386 ist mit einem (in 19 nicht gezeigten) Behälter zur Aufnahme von Einweichflüssigkeit verbunden, wobei der Behälter in dem Einweichroboter 384 angeordnet ist. Der Einweichroboter 384 ist auch mit einem Befüllungsanschluß 388 oder einer anderen Anschlußvorrichtung versehen, mit deren Hilfe der Behälter in dem Einweichroboter 384 mit einer externen Quelle für Einweichflüssigkeit verbunden werden kann. Weitere Vorrichtungen 389 zur Ermittlung der Position der Zitzen und/oder des Euters einer Kuh sind nicht näher beschrieben, da sie zum Stand der Technik gehören, wie z. B. die bei Melkrobotern verwendete Positionsermittlungsvorrichtung zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen. Der Einweichroboter 384 umfaßt ein an sich bekanntes Identifikationssystem, d. h. eine Tiererkennungseinheit 390, zum Identifizieren einer Kuh. Die von dem Identifikationssystem empfangenen Informationen können dazu verwendet werden, diejenigen Kühe zu kennzeichnen, deren Zitzen und/oder Euter mit Einweichflüssigkeit zu behandeln sind. Der Einweichroboter 384 ist mit einer Positionsermittlungsvorrichtung 391 versehen, die durch ein Radar, eine GPS-System-Komponente oder dergleichen gebildet sein kann. Dadurch ist es möglich, die momentane Position des Einweichro boters 384 zu ermitteln. Um schnell zum Aufenthaltsort einer Kuh zu gelangen, deren Zitzen und/oder Euter mit Einweichflüssigkeit zu behandeln sind, umfaßt die Fütterungssystem-Steuereinheit eine (nicht gezeigte) Sendevorrichtung zum Senden von Aufenthaltsortdaten an den Einweichroboter 384. Der Einweichroboter 384 ist mit einer Empfangsvorrichtung versehen, die bei der gezeigten Ausführungsform in die Positionsermittlungsvorrichtung 391 integriert ist, um die Aufenthaltsortdaten zu empfangen, wobei diese Daten dazu verwendet werden, den Einweichroboter 384 (in etwa) zu dem Aufenthaltsort zu bewegen. Auf eine nähere Beschreibung der Steuerung des mobilen Fahrzeugs wird hier der Einfachheit halber verzichtet, um so mehr als selbstangetriebene mobile Fahrzeuge an sich zum Stand der Technik gehören. Es ist darauf hinzuweisen, daß außer Rädern auch andere Fortbewegungsvorrichtungen, wie z. B. Gleisketten und dergleichen, verwendet werden können.
Wenn der Einweichroboter 384 bei einer Kuh angelangt ist, deren Zitzen und/oder Euter mit Einweichflüssigkeit behandelt werden sollen, ermittelt der Einweichroboter 384 zuerst die Position der Zitzen und/oder des Euters. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt der Einweichroboter 384 zu diesem Zweck eine Vorrichtung 389 zur Ermittlung der genauen Zitzenposition in Form einer Bilderkennungsvorrichtung. Wenn kein Selbstfangfreßgitter vorhanden ist, kann bei Bedarf mit dieser Bilderkennungsvorrichtung überprüft werden, ob eine Kuh steht oder liegt. Wenn sich herausstellt, daß eine Kuh liegt, kann die Kuh beispielsweise mittels einer Stimulierungsvorrichtung 392 zum Aufstehen bewegt werden, so daß die Zitzen und/oder das Euter für eine Behandlung zugänglich werden.
Wenn die Position der Zitzen und/oder des Euters ermittelt worden ist, kann das Sprühgerät 386 auf die Zitzen und/oder das Euter gerichtet und in Betrieb gesetzt werden. Das Ausrichten des Sprühgeräts 386 kann durch geeignete Betätigung der Räder 385 oder durch Ausrichten des Sprühgeräts 386 erfolgen.
Mit der Positionsermittlungsvorrichtung 389 und der Bilderkennungsvorrichtung kann auch geprüft werden, ob Einweichflüssigkeit auf die Zitzen und/oder das Euter der Kuh aufgebracht worden ist. Wenn sich herausstellt, daß keine oder nicht genügend Einweichflüssigkeit aufgebracht worden ist, kann ein Signal ausgegeben werden, so daß das Sprühgerät 386 wieder in Betrieb gesetzt wird. Neben einer Kamera zur Bilderkennung kann auch eine Infrarot-Kamera als Prüfvorrichtung verwendet werden. Um die Prüfvorrichtung nahe an die Zitzen und/oder das Euter heranzubringen, ist diese Vorrichtung vorzugsweise an einem (in den Figuren nicht gezeigten) Teleskopträger angebracht.
Wenn die Zeitpunkte, zu denen die Zitzen und/oder die Euter von Kühen eingeweicht worden sind, und die Identität der betreffenden Kühe in einem Speicher gespeichert werden, können diese historischen Daten teilweise zum Ermitteln des Zeitpunktes verwendet werden, zu dem der nächste Verfahrensschritt des Einweichens bei einer bestimmten Kuh durchzuführen ist. Mit Hilfe dieser Daten kann auch ermittelt werden, bei welcher Kuh die Zitzen und/oder das Euter zuerst eingeweicht werden müssen. Die Tiererkennungseinheit kann auch dazu verwendet werden, eine Einweichflüssigkeit in Abhängigkeit von der Kuh aufzubringen. Zu diesem Zweck umfaßt der Einweichroboter 384 mehrere Behälter für Einweichflüssigkeit.
Nach Passieren der ersten Ruhezone 383 (17) betritt die Kuh die erste Zone der Melkzone 393, wobei die erste Zone als Vorbehandlungszone 394 bezeichnet wird. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt diese Vorbehandlungszone 394 drei Fütterungsplätze 355. In der Melkvorbehandlungszone 394 wird auf die Kuh abgestimmtes Kraftfutter unter Steuerung durch die Fütterungssystem-Steuereinheit dem entsprechenden Futtertrog 356 mit Hilfe der Futterzuführroboter 431 zugeführt, die mit dem Futterzuführroboter 382 identisch sind. In der Vorbehandlungszone 394 wird eine Kuh einer Vorbehandlung unterzogen. Eine solche Vorbehandlung ist an sich bekannt und umfaßt das Reinigen und/oder Massieren und/oder Stimulieren der Zitzen einer Kuh. Bei der Ausführungsform, die in 20 schematisch in Seitenansicht gezeigt ist, umfaßt ein fahrbarer Vorbehandlungsroboter 395 eine erste Bürste 396 und eine zweite Bürste 397, die jeweils um eine zumindest im wesentlichen horizontale Achse 398, 399 drehbar sind. Der Vorbehandlungsroboter 395 ist mit Rädern 400 versehen. Die Räder 400 werden von einer Antriebseinheit 400a, wie z. B. einem Elektromotor, angetrieben. Die beiden Bürsten 396, 397 können mit Hilfe einer Hubvorrichtung 401, die einen Zylinder 402 umfaßt, in der Höhe verstellt werden. Außerdem sind die beiden Bürsten 396, 397 um eine vertikale Achse 403 drehbar, um in einer geeigneten Position relativ zu einer Zitze einer Kuh positioniert zu werden. Der Vorbehandlungsroboter 395 umfaßt einen Flüssigkeitsbehälter 404, eine Pumpe 405 und eine Leitung 406, um auf Wunsch oder bei Bedarf eine Flüssigkeit auf die Zitzen einer Kuh zu sprühen. Bei der ge zeigten Ausführungsform endet die Leitung 406 unter und zwischen den Bürsten. Der Flüssigkeitsbehälter 404 ist mit einem nicht gezeigten Befüllungsanschluß versehen, mittels dessen der Behälter 404 an eine externe Flüssigkeitsquelle angeschlossen werden kann. Des weiteren sind Vorrichtungen 407 zum Ermitteln der Position der Zitzen und/oder des Euters einer Kuh nicht näher beschrieben, da sie zum Stand der Technik gehören, wie z. B. die Positionsermittlungsvorrichtungen, die bei Melkrobotern zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen verwendet werden. Der Vorbehandlungsroboter 395 umfaßt eine nicht dargestellte, an sich bekannte Tiererkennungseinheit zum Identifizieren einer Kuh. Die von der Tiererkennungseinheit gewonnene Information kann dazu verwendet werden, diejenigen Kühe zu kennzeichnen, die gemolken werden sollen, und deren Zitzen und/oder Euter vorbehandelt werden sollen. Analog zu dem Einweichroboter 384 in 19 ist der Vorbehandlungsroboter 395 mit einer (nicht gezeigten) Positionsermittlungsvorrichtung versehen, die durch ein Radar, eine GPS-System-Komponente oder dergleichen gebildet sein kann. Dadurch ist es möglich, den momentanen Aufenthaltsort des Vorbehandlungsroboters 395 zu ermitteln. Um sich schnell zum Aufenthaltsort einer Kuh bewegen zu können, deren Zitzen und/oder Euter vorbehandelt werden sollen, umfaßt die Melksystem-Steuereinheit eine (nicht gezeigte) Sendevorrichtung zum Senden von Aufenthaltsortdaten an den Vorbehandlungsroboter 395.
Wenn der Vorbehandlungsroboter 395 bei einer vorzubehandelnden Kuh angekommen ist, wird die Position der Zitzen und/oder des Euters von der Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung 407 ermittelt. Nach Ermittlung der Position der Zitzen und/oder des Euters können die bei den Bürsten in Drehung versetzt und nach oben zu den Zitzen und/oder dem Euter bewegt werden, so daß die Zitzen zwischen den Bürsten gereinigt und stimuliert werden. Falls gewünscht, kann in Abhängigkeit von der Kuh eine Flüssigkeit auf die Zitzen aufgebracht werden. Mit Hilfe der Positionsermittlungsvorrichtung 407 kann auch überprüft werden, ob die Vorbehandlung ordnungsgemäß durchgeführt wurde. Scheint dies nicht der Fall zu sein, kann ein Signal gegeben werden, so daß die Vorbehandlung erneut durchgeführt wird. Es ist darauf hinzuweisen, daß sich der Melkvorbehandlungsroboter zu der Auflade- und Abstellstation 434 bewegen kann, die nahe der ersten Ruhezone 383 angeordnet ist. Diese Station ist ebenfalls mit einem Vorrat an Flüssigkeit für die Vorbehandlung versehen, um den Roboterbehälter auffüllen zu können.
Nach Passieren der Vorbehandlungszone 394 betritt die Kuh die Hauptmelkzone 408 (17), in der getrennt von der Fütterungsplattform angeordnete Zitzenbecher an die Zitzen der Kuh angeschlossen werden. Bei der dargestellten Ausführungsform umfaßt die Hauptmelkzone 408 sieben Fütterungsplätze 355. Bei der in 21a im einzelnen gezeigten Ausführungsform werden die Zitzenbecher von einem autonomen fahrbaren Zitzenbecher-Trageroboter 409 getragen. Eine Anzahl dieser Zitzenbecher-Trageroboter 409, die bei der in 17 gezeigten Ausführungsform aus vier Robotern besteht, kann sich neben der Fütterungsplattform 352 frei bewegen. Der in 17 gezeigte Weg bezeichnet nur die optimale Route zum Anschließen der Zitzenbecher, der die Zitzenbecher-Trageroboter 409 zu folgen haben. Falls erforderlich, können sich die Zitzenbecher-Trageroboter 409 auch zu einer multifunktionalen Station 410 bewegen, die unter anderem eine Zitzenbecher-Reinigungseinheit umfaßt, in der die Zitzenbecher gereinigt werden können, sowie einen Milchtank zur Aufnahme der gewonnenen Milch und eine Wiederaufladestation zum Wiederaufladen über einen Ladeanschluß 416 einer wiederaufladbaren Stromversorgung 415 des Zitzenbecher-Trageroboters 409. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 ist in 21a in Seitenansicht gezeigt. Bei der gezeigten Ausführungsform trägt der fahrbare Zitzenbecher-Trageroboter 409 vier Zitzenbecher 411, von denen zwei in der Figur sichtbar sind. Die Zitzenbecher 411 sind jeweils über eine Zitzenbecherleitung 412 mit einem Milchaufnahmebehälter 414 verbunden, in den die Milch mit Hilfe eines Vakuumpumpensystems 413 gepumpt wird. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 ist mit Rädern 418 versehen. Die Räder 418 werden von einer Antriebseinheit 417, wie z. B. einem Elektromotor, angetrieben. Der Milchaufnahmebehälter 414 weist an seiner Unterseite einen nicht dargestellten Milchabfluß auf, durch den die Milch zu einem Milchtank gefördert werden kann. Analog zu dem Einweichroboter in 19 ist der Zitzenbecher-Trageroboter 409 mit einer (nicht dargestellten) Positionsermittlungsvorrichtung versehen, die durch ein Radar, eine GPS-System-Komponente oder dergleichen gebildet sein kann. Dadurch kann die momentane Position des Zitzenbecher-Trageroboters 409 ermittelt werden. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 umfaßt eine Sende-/Empfangsvorrichtung 421 zum Senden und Empfangen von Aufenthaltsortdaten und Steuerbefehlen, wie im folgenden näher erläutert.
Wie in 17 gezeigt, umfaßt das Melksystem bei der gezeigten Ausführungsform auch einen fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Anschlußroboter 419, der in 21b im einzelnen dargestellt ist. Der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 ist identisch mit dem Vorbehandlungsroboter 395, der in 20 gezeigt ist, umfaßt aber anstelle eines Bürstenpaares einen aufwärts bewegbaren Zitzenbechergreifer 420. Außerdem hat der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 keinen Milchaufnahmebehälter. Eine Sende-/Empfangsvorrichtung 422 ist geeignet, Daten von der Melksystem-Steuereinheit zu empfangen, und ist mit einer Steuereinheit 423a verbunden, die nicht nur die Bewegung des fahrbaren Zitzenbecher-Anschlußroboters 419, sondern auch den Betrieb des Zitzenbechergreifers 420 steuert. Mit Hilfe der Sende-/Empfangsvorrichtungen 421, 422 können der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 und der Zitzenbecher-Trageroboter 409 zusammenwirken. Der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 wird zu der Position einer zu melkenden Kuh bewegt. Dies kann durch Bewegen über die Fütterungsplattform oder neben der Fütterungsplattform erfolgen. Gleichzeitig wird der Zitzenbecher-Trageroboter 409 in eine Position nahe dem Zitzenbecher-Anschlußroboter bewegt, so daß der Zitzenbechergreifer 420 des Zitzenbecher-Anschlußroboters 419 die von dem Zitzenbecher-Trageroboter 409 getragenen Zitzenbecher 411 ergreifen kann. Zu diesem Zweck wird die Positionsermittlungsvorrichtung 423 eingesetzt, die die Position der Zitzenbecher 411 auf dem Zitzenbecher-Trageroboter 409 detektiert und den Zitzenbechergreifer 420 in der Weise bewegt, daß die Zitzenbecher ergriffen werden. Der Zitzenbecher-Trageroboter 409 und der Zitzenbechergreifer werden dann derart bewegt, daß ein Zitzenbecher unter einer Zitze in Position gebracht wird, worauf der Zitzenbecher durch Bewegen des Zitzenbechergreifers 420 nach oben durch Vakuum an die Zitze angeschlossen wird. Während des Anschließens bewegen sich der Zitzenbecher- Trageroboter 409 und der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 weiterhin synchron zueinander und zu der Fütterungsplattform 352, was durch die wechselseitige Kommunikation mit Hilfe der Sende-/Empfangsvorrichtungen 421, 422 erzielt wird. Wenn alle Zitzenbecher angeschlossen sind, kann sich der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 zur nächsten Kuh bewegen, die gemolken werden soll, während sich der Zitzenbecher-Trageroboter 409 weiterhin synchron zu der Fütterungsplattform 352 bewegt, bis der Melkvorgang beendet ist, was in herkömmlichen Weise erfolgen kann, beispielsweise durch Durchflußmessung. Obwohl bei der gezeigten Ausführungsform das Zusammenwirken zwischen dem Zitzenbecher-Trageroboter 409 und dem Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 auf direktem Wege erfolgt, besteht auch die Möglichkeit, daß der Zitzenbecher-Trageroboter 409 mit der Fütterungsplattform 352 zusammenwirkt und sich synchron zu der Fütterungsplattform 352 bewegt, beispielsweise unter Steuerung durch eine Steuereinheit des Fütterungssystems, und daß der Zitzenbecher-Anschlußroboter 419 die Zitzenbecher von dem Zitzenbecher-Trageroboter 409 mit Hilfe der Positionsermittlungsvorrichtung ergreift. In diesem Fall wirkt der frei bewegliche, fahrbare Zitzenbecher-Trageroboter 409 mit der Fütterungsplattform 352 zusammen.
Als Alternative zu einem separaten Zitzenbecher-Trageroboter und einem separaten Zitzenbecher-Anschlußroboter zeigen die 21c und 21d schematisch einen fahrbaren autonomen Zitzenbecher-Trageroboter 424 mit einer integrierten Zitzenbecher-Anschlußvorrichtung. Der Roboter 424 ist mit einem Milchaufnahmebehälter 425, mit einer Stromversorgungsvorrichtung 426 für den Roboter und die entsprechenden Bauteile, mit einem Unterdruck- und/oder Überdrucksystem 427 für Zitzenbecher 428, mit einer (nicht dargestellten) Milchanalysevorrichtung und mit einer (nicht dargestellten) Navigationsvorrichtung und einer Steuereinheit zum Steuern des Roboters und der entsprechenden Bauteile versehen. Es ist auch eine Positionsermittlungsvorrichtung 429 zum Ermitteln der Position einer Zitze einer Kuh vorhanden. Analog zu der Steuerung des Einweichroboters und des Melkvorbehandlungsroboters wird der Roboter 424 unter Steuerung durch die Melksystem-Steuereinheit zu einer zu melkenden Kuh bewegt, wo die Zitzenbecher an die entsprechenden Zitzen angeschlossen werden. Die Position der Zitze relativ zu dem Zitzenbecher 428 wird dann von der Positionsermittlungsvorrichtung 429 ermittelt, die z. B. ein Lasersensor zum Detektieren der Position der Zitzen des zu melkenden Tieres ist. Eine Hubvorrichtung 430 für den Zitzenbecher 428 ermöglicht das Anschließen des Zitzenbechers 428 mittels einer im wesentlichen vertikalen Bewegung an die Zitze der Kuh.
Nachdem die Zitzenbecher abgenommen und der Hauptmelkvorgang beendet worden ist, betritt die Kuh die Nachbehandlungszone 432 (17). Hier wird eine Nachbehandlung der Kuh, insbesondere der Zitzen dieser Kuh, mit Hilfe eines Melknachbehandlungsroboters 433 durchgeführt. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Nachbehandlungszone 432 fünf Fütterungsplätze 355. Der bei dieser Ausführungsform verwendete Melknachbehandlungsroboter ist identisch mit dem Melkvorbehandlungsroboter und wird daher nicht erneut beschrieben. Nahe der Melknachbehandlungszone 432 ist auch eine Auflade- und Abstellstation 435 angeordnet, die mit der Station 434 identisch ist.
Auf die Melknachbehandlungszone 432 folgt die zweite Ruhezone 436, in der der Kuh mittels eines der Futterzuführroboter 437, 438 Rauhfutter zugeführt wird. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die zweite Ruhezone 436 vierzehn Fütterungsplätze 355. In dieser zweiten Ruhezone 436 wird auch eine Beinbehandlung mit Hilfe eines Beinbehandlungsroboters 439 durchgeführt, der mit dem Einweichroboter 384 identisch ist, außer daß anstelle einer Einweichflüssigkeit eine Beinbehandlungsflüssigkeit verwendet wird. Außerdem sind die Positionsermittlungsvorrichtungen derart programmiert, daß sie die Position eines Beines und auch den Verschmutzungsgrad der Beine ermitteln können, um in Abhängigkeit von dem Grad der Verschmutzung eine Beinbehandlung durchzuführen. Ferner ist eine Auflade- und Abstellstation 440, die mit der Station 434 identisch ist, nahe der zweiten Ruhezone 436 angeordnet.
Wie bei der in 6 gezeigten Ausführungsform kann bei der in 17 gezeigten Ausführungsform eine Kuh abgesondert werden. Dies erfolgt mit Hilfe eines Absonderungsroboters 441, der in den 22a, 22b und 22c schematisch dargestellt ist.
22a zeigt schematisch eine Seitenansicht einer Kuh mit einer Ausführungsform eines Absonderungsroboters 441. Der Absonderungsroboter 441 ist mit einer an sich bekannten Tiererkennungseinheit 442 versehen, die geeignet ist, mit einer Identifikationsvorrichtung 443 zusammenzuwirken, die in ein Halsband der Kuh integriert ist. Der Absonderungsroboter 441 ist mit einer eigenen Fortbewegungsvorrichtung versehen, die eine Antriebsvorrichtung, wie z. B. einen Motor, und Lenkvorrichtungen, wie z. B. Schwenkräder 444, umfaßt. Natür lich kann die Vorrichtung auch mit einem Schwenkrad und einer Anzahl von nichtschwenkenden Rädern und/oder mit Rollen und/oder Gleisketten und/oder einer Luftkissen-Konstruktion versehen sein. Mit Hilfe der Antriebsvorrichtung und der Lenkvorrichtung kann sich die Vorrichtung rollend und/oder schwebend über den Boden bewegen. Die Fortbewegungsvorrichtung umfaßt eine Navigationsvorrichtung, die eine zu verfolgende Route für den Absonderungsroboter 441 ermitteln und bewirken kann, daß der Absonderungsroboter 441 mit Hilfe der Fortbewegungsvorrichtung einer bestimmten Route folgt. Die an sich bekannte Navigationsvorrichtung kann einen eventuell fernsteuerbaren Computer mit einer Eingabevorrichtung sowie mit GPS oder DGPS umfassen. Dadurch ist der Absonderungsroboter 441 in exakter Weise steuerbar.
Der Absonderungsroboter 441 umfaßt eine Positionsermittlungsvorrichtung 445 zum Orten einer ausgewählten Kuh (wobei die Vorrichtung eventuell geeignet sein kann, mit einer Positionsermittlungsvorrichtung zusammenzuwirken, die nahe, an oder in dem Tier angeordnet ist, wie z. B. einer an sich bekannten Sende- und Empfangsvorrichtung oder GPS oder DGPS) und kann sich der ausgewählten Kuh auf der Basis der Daten von dieser Positionsermittlungsvorrichtung und der von der Tiererkennungseinheit 442 gelieferten Daten nähern. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß in der oben beschriebenen Weise beim Betreten der Fütterungsplattform registriert wird, an welchem Fütterungsplatz eine bestimmte Kuh steht, und gleichzeitig auch, in welcher räumlichen Position sich der Fütterungsplatz befindet. Auf der Basis der aktuellen Position des Absonderungsroboters 441 (z. B. einer Standard-Ruhelage im Absonderungsbereich 446; siehe 17) und der aktuellen Position der aus gewählten Kuh kann die zentrale Steuereinheit eine zu verfolgende Route ermitteln und die Fortbewegungsvorrichtung in der Weise steuern, daß der Absonderungsroboter 441 der ermittelten Route folgt. Auf diese Weise kann der Absonderungsroboter 441 die abzusondernde Kuh automatisch aufspüren und sich ihr nähern.
Der Absonderungsroboter 441 ist mit einer Anschlußvorrichtung 447 zum Anschließen des Absonderungsroboters 441 an die abzusondernde Kuh versehen. Die Anschlußvorrichtung 447 umfaßt zwei Greifarme 448, die zusammen- und auseinandergefaltet oder ein- und ausgefahren werden können, und die die Kuh auf beiden Seiten ihres Rumpfes ergreifen können, wenn der Absonderungsroboter 441 eine Position unter der Kuh erreicht hat (siehe auch 22b). Bei einer anderen nicht gezeigten Ausführungsform kann der Greifarm dazu ausgelegt sein, mindestens ein Bein der Kuh zu ergreifen. Wenn die Anschlußvorrichtung 447 die Kuh verriegelt hat, wird die Verriegelung der Kuh durch das Selbstfangfreßgitter aufgehoben. Wenn sich die Kuh neben dem Absonderungsbereich 446 befindet, wird der Absonderungsroboter 441 derart gesteuert, daß die Kuh den Absonderungsbereich 446 in Rückwärtsrichtung betritt. Danach werden die Greifarme 448 zur Seite geschwenkt oder geschoben, so daß sich die Kuh in dem Absonderungsbereich frei bewegen kann. Außerdem wird dem Landwirt oder der Bedienungsperson der Anordnung mitgeteilt, daß die Kuh erfolgreich abgesondert wurde. Der Absonderungsroboter 441 kann sich dann zu einer weiteren abzusondernden Kuh bewegen. Es ist darauf hinzuweisen, daß der Absonderungsbereich bei einer alternativen, nicht gezeigten Ausführungsform auf der Innenseite der Fütterungsplatt form 352 angeordnet ist, so daß die Kuh in Vorwärtsrichtung in den Absonderungsbereich getrieben wird.
Dies ist in 22b dargestellt, die schematisch eine Rückansicht der Kuh in der Anordnung gemäß 22a zeigt, wobei 22c eine Rückansicht der Anordnung gemäß 22a ohne darin befindliche Kuh zeigt. Es ist darauf hinzuweisen, daß im Absonderungsbereich 446 eine Aufladestation 449 (17) für die wiederaufladbare Stromversorgung des Absonderungsroboters 441 angeordnet ist.
Um die Kühe zum Verlassen der Fütterungsplattform 352 zu stimulieren, wird das Futter aus den Futtertrögen 356 entfernt, nachdem die Verriegelung einer Kuh an einem Fütterungsplatz 355 aufgehoben worden ist. Wie oben beschrieben, kann dies durch Neigen des Futtertroges erfolgen, wird aber bei der in 17 gezeigten Ausführungsform durch einen Futterzuführroboter erzielt, der so programmiert ist, daß er restliches Futter aus den Futtertrögen 356 entfernt. Mit Hilfe der am Übergang 365 angeordneten Abhaltvorrichtung werden Kühe weiterhin stimuliert, die Fütterungsplattform endgültig zu verlassen.
Nachdem die Kühe die Fütterungsplattform 352 über den Ausgang 360 verlassen haben (17), wird die Fütterungsplattform 352 in der Reinigungszone 450 gereinigt. Zu diesem Zweck umfaßt bei der in 17 gezeigten Ausführungsform eine Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens drei Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451, die unter Bezugnahme auf 23 näher erläutert sind. Selbstverständlich kann auch jede andere Anzahl von Fütterungsplattform-Reinigungsrobotern verwendet werden.
23 zeigt schematisch in Seitenansicht eine Ausführungsform eines autonomen fahrbaren Fütterungsplattform-Reinigungsroboters 451 einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 ist mit einem Mistschieber 452 versehen, um Mist und andere Verunreinigungen von der Fütterungsplattform 352 zu schieben. Der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 umfaßt ein Gehäuse 453 mit einem Rahmen, der mit Rädern 454 versehen ist, die den ersten Abstützpunkt für den Rahmen bilden, sowie mit einer weiteren Mistverlagerungsvorrichtung 455, die einen zweiten Abstützpunkt für den Rahmen bildet. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die weitere Mistverlagerungsvorrichtung 455 auch als Mistschieber bezeichnet. Der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 ist ferner mit einem Schutzbügel 457 versehen, der um eine Achse 456 drehbar ist. Jedes der Räder 454 wird einzeln von einem Motor 458 angetrieben. Durch Antreiben der Räder 454 mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten kann der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 gelenkt werden. Der erste Mistschieber 452 umfaßt einen Teleskopträger 459, der in dem Gehäuse 453 des Fütterungsplattform-Reinigungsroboters 451 in der Weise angeordnet ist, daß eines seiner Enden schwenkbar ist. Außerdem ist in dem Gehäuse 453 eine Druckeinstellvorrichtung 460 angeordnet, die an einem Ende mit dem Gehäuse 453 und am anderen Ende mit dem Teleskopträger 459 verbunden ist. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Druckeinstellvorrichtung 460 einen Zylinder. Mit Hilfe des Zylinders kann die Kraft eingestellt werden, mit der der Mistschieber 452 auf die Fütterungsplattform 352 gedrückt wird. Um den Druck des Mistschiebers 452 auf die Fütterungsplattform 352 zu erhöhen, ist über dem Mistschieber 452 ein Gewicht 461 angeordnet. Außerdem ist nahe dem Mistschieber 452 eine Sprühvorrichtung 462 angeordnet, mittels der Flüssigkeit (eventuell unter Hochdruck) auf die Fütterungsplattform 352 gesprüht wird. Falls gewünscht, kann der Flüssigkeit ein Desinfektionsmittel zugesetzt werden, um die Fütterungsplattform 352 zu desinfizieren.
Der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 ist außerdem mit einer Detektionsvorrichtung 463 versehen, mittels der verunreinigte Teile der Fütterungsplattform 352 detektiert werden können, und mittels der der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 in geeigneter Weise über die Fütterungsplattform 352 bewegt werden kann. Bei der gezeigten Ausführungsform umfaßt die Detektionsvorrichtung 463 eine Kamera. Der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 ist ferner mit einer Signalausgabevorrichtung 464 versehen, die ein akustisches (und eventuell ein optisches) Signal ausgibt, um die Aufmerksamkeit von eventuell im Reinigungsbereich 465 befindlichem Personal auf die Anwesenheit des Fütterungsplattform-Reinigungsroboters 451 zu lenken. Es ist darauf hinzuweisen, daß eine solche Signalausgabevorrichtung auch an den anderen Robotern angeordnet sein kann.
Der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 ist ferner mit einer Bürste 467 versehen, die um eine zumindest im wesentlichen horizontale Achse 466 drehbar ist. Wie die oben beschriebenen Roboter umfaßt auch der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 eine Navigationsvorrichtung zum Steuern des Fütterungsplattform-Rei nigungsroboters 451, wobei die Navigationsvorrichtung bei der gezeigten Ausführungsform eine Antenne 468 zum Empfangen und Senden von Signalen umfaßt.
Der Roboter kann außerdem andere Bauteile umfassen, die oben nicht näher erläutert sind. In diesem Zusammenhang kann ein Annäherungsdetektor zum Detektieren der Annäherung eines Objekts in Betracht kommen, wobei der Annäherungsdetektor eventuell durch eine Positionsermittlungsvorrichtung oder durch einen separaten Detektor, wie z. B. einen Ultraschallsensor oder einen Näherungssensor, gebildet ist. Die Daten von dem Detektor können zur Navigation des entsprechenden Roboters verwendet werden. Ein fahrbarer Roboter kann auch mit einer Schutzvorrichtung 474 (siehe 24) versehen sein, um zumindest einen Teil des fahrbaren Roboters zu schützen, wobei die Schutzvorrichtung 474 aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition gebracht werden kann. Als Schutzvorrichtung kann z. B. ein Luftkissen oder eine teleskopische Prellvorrichtung oder Kappe oder dergleichen verwendet werden. In diesem Fall ist es aus Sicherheitsgründen von Vorteil, wenn die Schutzvorrichtung mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition gebracht werden kann. Die Signalausgabevorrichtung 464 kann vorzugsweise mit Hilfe von Daten von dem Annäherungsdetektor aktiviert werden.
Bei der in 17 gezeigten Ausführungsform werden die Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 so gesteuert, daß sich die Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 quer zur normalen Bewegungsrichtung der Fütterungsplattform 352 bewegen, so daß Mist und etwaige andere Verunreinigungen von den Futtertrögen 356 weg in eine Mistaufnahmegrube 469 verlagert werden. Beim Verlagern in Richtung eines Futtertroges 356 wird der Mistschieber 452 von der Druckeinstellvorrichtung 460 bis zu einer Höhe angehoben, die in einigem Abstand über der Fütterungsplattform 352 liegt. Neben der Mistaufnahmegrube 469 ist ein Bewegungsweg 470 vorgesehen, auf dem sich die Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 in den Reinigungsbereich 465 zu einer Aufladestation 471 bewegen können, um die wiederaufladbare Stromversorgung des Fütterungsplattform-Reinigungsroboters 451 wiederaufzuladen und, falls erforderlich, den Flüssigkeitsvorrat wiederaufzufüllen. In dem Reinigungsbereich 465 ist auch eine Reinigungsstation 472 zum Reinigen (des Äußeren und, falls erforderlich, des Inneren) der Fütterungsplattform-Reinigungsroboter 451 angeordnet. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Druckeinstellvorrichtung 460 teilweise auf der Basis von Daten von der Detektionsvorrichtung 463 gesteuert wird, so daß z. B. bei einer großen Menge an detektiertem Mist der von dem Mistschieber 452 auf die Fütterungsplattform 352 ausgeübte Druck erhöht werden kann, um eine bessere Wirkung zu erzielen. Mittels der Detektionsvorrichtung 463 wird auch überprüft, ob Verunreinigungen in zufriedenstellender Weise entfernt wurden.
Es ist darauf hinzuweisen, daß bei einer alternativen, nicht dargestellten Ausführungsform der fahrbare Reinigungsroboter einen Aufnahmebehälter für Verunreinigungen umfassen kann. Der Reinigungsroboter kann dann die aufgenommenen Verunreinigungen zur Mistaufnahmegrube oder zu einem anderen geeigneten Aufnahmeort und/oder zu einem Auslaß für Verunreinigungen fördern. In diesem Fall ist die Anordnung mit einer Fördervorrichtung zum Fördern von Verunreinigungen vom Aufnahmebehälter zum Aufnahmeort und/oder Auslaß für Verunreinigungen versehen. Der Aufnahmebehälter ist insbesondere mit einem Auslaß für Verunreinigungen versehen.
24 zeigt schematisch einen Teilschnitt in seitlicher Richtung eines fahrbaren Roboters, bei der gezeigten Ausführungsform des Zitzenbecher-Trageroboters 424 mit integrierter Zitzenbecher-Anschlußvorrichtung, der an eine multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 angeschlossen ist. Nachdem er eine Kuh gemolken hat, bewegt sich der Roboter 424 automatisch zu der multifunktionalen Roboterbehandlungsstation 410. In diesem Fall wird von der Positionsermittlungsvorrichtung 429 Gebrauch gemacht. Die multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 umfaßt eine Wiederaufladevorrichtung 475, die automatisch an den Ladeanschluß 476 der wiederaufladbaren Stromversorgung 477 des Roboters 424 angeschlossen werden kann. Es ist ein Anschlußdetektor vorhanden, der nach Detektion des Anschlusses der Wiederaufladevorrichtung 475 an den Ladeanschluß 476 die Wiederaufladung aktiviert.
Die multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 umfaßt auch eine Milchabflußleitung 478 zum Ableiten von Milch aus dem Milchaufnahmebehälter 425 des Roboters 424. Die Milchabflußleitung 478 umfaßt einen Sensor 479 zum Messen der Qualität der Milch und zum Steuern eines Ventils 480, um für den menschlichen Verzehr geeignete Milch über die Milchtank-Abflußleitung 481 in einen Milchtank abzuleiten oder alternativ Milch über eine andere Abflußleitung 482 in einen anderen Aufnahmebehälter abzuleiten. Die Milchabflußleitung 478 kann automatisch an den Abfluß 483 des Milchaufnahmebehälters 425 angeschlossen werden. Auch in diesem Fall ist ein Anschlußdetektor vorhanden, um nach Detektieren eines erfolgreichen Anschlusses die Milch aus dem Milchaufnahmebehälter 425 abzuleiten. Bei einem anderen Roboter, wie z. B. dem Einweichroboter 384, kann der Flüssigkeitsbehälter des Roboters in ähnlicher Weise aufgefüllt werden, wobei die Flüssigkeit dann natürlich in Richtung des Flüssigkeitsbehälters fließt, eventuell unterstützt durch ein Pumpe.
Nach Ableiten der Mich aus dem Milchaufnahmebehälter 425 wird eine Zitzenbecher-Reinigungsvorrichtung 484, die nach unten gerichtete Dorne mit Flüssigkeitsaustrittsöffnungen an den Enden umfaßt, in die Zitzenbecher 428 eingeführt. Das Ventil 480 wird in der Weise gesteuert, daß Reinigungsflüssigkeit über die andere Abflußleitung 482 abgleitet werden kann.
Die multifunktionale Roboterbehandlungsstation 410 umfaßt ferner eine Roboterreinigungsvorrichtung 485, die bei der gezeigten Ausführungsform ein Sprühgerät zum Reinigen des Roboters umfaßt.
Selbstverständlich kann die multifunktionale Roboterbehandlungsstation in Abhängigkeit von dem Roboter andere Bauteile für die Wartung und Reinigung des Roboters umfassen.
25 zeigt schematisch in Draufsicht ein Kameraüberwachungssystem für eine Fütterungsplattform mit Positionsmarken gemäß eine Ausführungsform einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Positionsmarken 486 dienen als Positionsbaken, so daß das Kameraüberwachungssystem die Rotationsposition der Fütterungsplattform relativ zu stationären Teilen genau ermitteln kann. Das Kameraüberwachungssystem umfaßt Kameras, die über der Fütterungsplattform angeordnet sind und ein Sichtfeld haben, das in der Figur durch Kreise 487 bezeichnet ist. Die Sichtfelder überlappen einander und bedecken die gesamte Fütterungsplattform, den Bereich im Innern der Fütterungsplattform und einen Streifen an der Außenseite neben der Fütterungsplattform. Das Kameraüberwachungssystem dient dazu, die genaue Position etwaiger Roboter zu ermitteln und zu überprüfen sowie die Position eines Tieres auf der Fütterungsplattform zu ermitteln. Die Daten von dem Kameraüberwachungssystem können auch für den Betrieb und die Überprüfung des Fütterungssystems und/oder des Melksystems verwendet werden.
Gemäß der Erfindung ist daher ein Verfahren zum Melken einer Kuh vorgesehen, bei dem, wie oben beschrieben, eine Anordnung mit einer beweglichen Fütterungsplattform verwendet wird. Bei diesem Verfahren wird die bewegliche Fütterungsplattform in Bewegung gesetzt, und der Kuh wird Zugang zur Fütterungsplattform gewährt, damit die Kuh einen bestimmten Zeitraum auf der Fütterungsplattform verbringt, wonach die Kuh die Fütterungsplattform verlassen kann. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform ist so gewählt, daß eine Kuh während ihres Aufenthaltes auf der Fütterungsplattform eine Futterportion verzehren kann, deren Größe der Portionsgröße entspricht, die normalerweise von der Kuh während eines Fütterungsvorganges verzehrt wird. Da jede Kuh ihre eigene Futteraufnahmegeschwindigkeit hat, wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform vorzugsweise auf der Basis der ermittelten Identität des Tieres gesteuert, so daß auch Kühe mit niedriger Futteraufnahmegeschwindigkeit genügend Zeit haben, ihre übliche Portion zu verzehren. In diesem Fall wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform auf der Basis der Kuh gesteuert, die die niedrigste Futteraufnahmegeschwindigkeit auf der Fütterungsplattform hat.
Nicht jede auf der Fütterungsplattform befindliche Kuh braucht gemolken zu werden. Eine Kuh, die nicht gemolken wird, verbringt so eine Zeit der Ruhe während ihres Aufenthalts auf der Fütterungsplattform. Wenn eine Kuh auf der Fütterungsplattform während einer Melkperiode tatsächlich gemolken wird, ist gemäß der Erfindung eine Zeitspanne auf der Fütterungsplattform vorgesehen, in der die Kuh nicht gemolken wird, mit anderen Worten nicht einer Behandlung unterzogen wird, die üblicherweise mit dem Melken verbunden ist. Diese Zeitspanne hat eine Länge, die zumindest annähernd der halben Melkdauer entspricht. Auf diese Weise hat die Kuh neben dem Melken, das bisweilen als unangenehm empfunden wird, eine bestimmte Ruheperiode auf der Fütterungsplattform, die bewirken kann, daß die Kuh ihren Aufenthalt auf der Fütterungsplattform sogar als angenehm empfindet. Diese Zeitspanne kann in Abhängigkeit von der Identität der Kuh gewählt werden, wobei die für die Futteraufnahme benötigte Zeit ebenfalls berücksichtigt wird.
Wenn die bewegliche Fütterungsplattform kontinuierlich bewegt wird, kann die Anpassung der Bewegungsgeschwindigkeit der Fütterungsplattform kontinuierlich erfolgen, nachdem eine Kuh die Fütterungsplattform betreten hat. Die Anpassung kann durch Beschleunigen oder Verlangsamen der Fütterungsplattform an die neue Bewe gungsgeschwindigkeit erfolgen, die anhand der auf der Fütterungsplattform befindlichen Kühe ermittelt wird.
Wenn die bewegliche Plattform intermittierend in Bewegung gesetzt wird, kann die Zeitspanne auch durch Verändern der Länge des Zeitraumes beeinflußt werden, in der sich die Fütterungsplattform nicht bewegt. Die Behandlungen der Kuh können auch dann durchgeführt werden, wenn sich die Fütterungsplattform nicht bewegt.
Wie oben beschrieben, ist es besonders wichtig, daß die Länge des nach dem Melken liegenden Teiles der Zeitspanne so gewählt wird, daß die Öffnung mindestens einer Zitze des Tieres nach Ablauf der Zeitspanne geschlossen ist.
Selbstverständlich kann nicht nur ermittelt werden, ob eine Kuh auf der Basis eines Melkkriteriums gemolken werden sollte oder nicht, sondern es kann innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung mit Hilfe eines Computers auch entschieden werden, welcher/welchen anderen Behandlungen) eine Kuh auf der Basis der ermittelten Identität der Kuh unterzogen wird oder nicht. Obwohl die in den Figuren gezeigten Ausführungsformen einer Anordnung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens keine Schließvorrichtungen am Eingang aufweisen, kann die Erfindung selbstverständlich auch dann angewendet werden, wenn der Eingang mit Schließvorrichtungen, wie z. B. einer steuerbaren Tür, versehen ist.

Claims

Verfahren zum Melken eines Tieres, wobei bei dem Verfahren eine bewegliche Melkplattform vorhanden ist, und wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfaßt: – Inbewegungsetzen der beweglichen Melkplattform, – Zulassen eines Tieres zur Melkplattform und anschließend Entlassen des Tieres von der Melkplattform, – Melken des Tieres auf der Melkplattform während einer Melkperiode, – Zuführen einer Futtersorte zu einem Tier auf der Melkplattform, – Vorsehen einer Zeitspanne für das Tier auf der Melkplattform, in der das Tier nicht gemolken wird, wobei die Länge der Zeitspanne so gewählt ist, daß sie zumindest annähernd der halben Melkperiode entspricht, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Vorsehens eines Bereiches umfaßt, in dem sich die Tiere frei bewegen können, sowie den Verfahrensschritt des Vorsehens eines Zuganges für die Tiere von dem Bereich zur Plattform, und daß die Bewegungsgeschwindigkeit der Melkplattform zumindest teilweise auf der Basis einer Futteraufnahmedauer eines auf der Melkplattform befindlichen Tieres gewählt wird, so daß die Zeitspanne eine solche Länge hat, daß ein Tier genügend Zeit hat, um während seines Aufenthaltes auf der Plattform seine Futteraufnahme im wesentlichen zu beenden, wobei die Zeitspanne weniger als 75 Minuten beträgt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitspanne so gewählt wird, daß sie weniger als 45 Minuten beträgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns der Identität eines auf der Melkplattform befindlichen Tieres umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Zeitspanne in Abhängigkeit von der Identität des Tieres gewählt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der Zeitspanne auf der Melkplattform, in der das Tier nicht gemolken wird, in die Zeit nach dem Melken des Tieres auf der Melkplattform fällt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der Zeitspanne auf der Melkplattform, in der das Tier nicht gemolken wird, in die Zeit vor dem Melken des Tieres auf der Melkplattform fällt.
Verfahren nach Anspruch 5 oder den Ansprüchen 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge des Teiles der Zeitspanne nach dem Melken so gewählt ist, daß die Öffnung zumindest einer Zitze des Tieres nach Ablauf der Zeitspanne geschlossen ist.
Verfahren nach Anspruch 5, den Ansprüchen 5 und 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Tier in dem Teil der Zeitspanne nach dem Melken daran gehindert wird, sich niederzulegen.
Verfahren nach Anspruch 5, den Ansprüchen 5 und 6, Anspruch 7 oder Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Teil der Zeitspanne nach dem Melken eine Beinbehandlung durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Verriegelns des Tieres auf der Melkplattform umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegeln des Tieres beendet wird, um das Verlassen der Melkplattform zu ermöglichen.
Verfahren nach Anspruch 3 oder einem der Ansprüche 4 bis 11 unter Rückbezug auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren ferner die folgenden Verfahrensschritte umfaßt: – Entscheiden mit Hilfe eines Computers auf der Basis der ermittelten Identität, welcher/welchen Behandlung(en) das Tier unterzogen wird, und – Behandeln des identifizierten Tieres auf der Melkplattform.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem Tier freier Zugang zur Melkplattform gewährt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Melkplattform derart ausgebildet ist, daß das die Melkplattform betretende Tier frei zu jedem beliebigen Melkplatz gehen kann.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zu wählende Futtersorte für alle Tiere gleich ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zufuhr der Futtersorte unmittelbar vor dem Melken des Tieres erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Futtersorte zugeführt wird, wenn das Tier gemolken wird.
Verfahren nach Anspruch 3 oder einem der Ansprüche 4 bis 17 unter Rückbezug auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zuzuführende Futtersorte in Abhängigkeit von der ermittelten Identität des Tieres bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Melken des Tieres automatisch erfolgt.