DE69516770T2

DE69516770T2 - Gerät zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69516770T2
Application number: DE1995616770
Authority: DE
Inventors: Willem Arie Van Der Ent
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1994-08-25
Filing date: 1995-08-21
Publication date: 2000-12-28
Anticipated expiration: 2015-08-22
Also published as: EP0698340B1; NL9401374A; EP0698340A1; DE69516770D1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, unter Verwendung eines Melkroboters mit einem Roboterarm zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen des zu melkenden Tieres.
Derartige Vorrichtungen, wie sie beispielsweise in der US-A-4 685 422 beschrieben sind, sind bekannt.
Bei einem Melkroboter der oben beschriebenen Art ist der Roboterarm meistens in der Nähe eines Melk-/Fütterungsstandes angeordnet und dient zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen des zu melkenden Tieres. Zu diesem Zweck sollte der Roboterarm unter das Tier bewegt werden. Im übrigen ist der Abstand zwischen den Zitzen und dem Boden des Melk-/Fütterungsstandes meist gering (etwa ein halber Meter). Aufgrund des geringen Abstandes zwischen den Zitzen und dem Boden ist der Roboterarm selbst ebenfalls relativ dicht über dem Boden angeordnet. Wenn Wartungs- oder Reparaturarbeiten am Roboterarm durchzuführen sind, sind verschiedene Teile des Roboterarmes aufgrund der niedrigen Position des Roboterarmes schwer zu erreichen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art zu schaffen, die es ermöglicht, nicht sehr gut zugängliche Teile des Roboterarmes in einfacher Weise zu erreichen.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß der Roboterarm ein Gelenkgestänge aufweist, mittels dessen zumindest ein Teil des Roboterarmes hochschwenkbar und in der aufwärts gerichteten Stellung durch Verriegelungsmittel festlegbar ist. Dadurch ist auch die Unterseite des Melkroboters für einen Wartungstechniker gut zugänglich.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weist das Gelenkgestänge eine Verriegelungsvorrichtung auf, mittels der der schwenkbare Teil des Roboterarmes in einer Arbeitslage festlegbar ist, wobei der schwenkbare Teil ferner in mindestens einer aufwärts gerichteten Stellung zu halten ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die - Verriegelungsvorrichtung eine Schraubverbindung.
Da insbesondere der die Zitzenbecher tragende Teil des Roboterarmes viele Vorrichtungen umfaßt, ist gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung der die Zitzenbecher tragende Roboterarmteil in eine aufwärts gerichtete Stellung schwenkbar. Um zu erreichen, daß der Wartungstechniker beide Hände für seine Arbeit frei hat, liegt gemäß einem Merkmal der Erfindung der schwenkbare Teil des in aufwärts gerichteter Stellung befindlichen Roboterarmes an einem Anschlag an, der am anderen Teil des Roboterarmes angeordnet ist. Um zu verhindern, daß der schwenkbare Teil des Roboterarmes infolge der Schwerkraft in seine Ausgangslage zurückfällt, ist gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung der schwenkbare Teil des Roboterarmes über einen Winkel von mehr als 90º, vorzugsweise von 95º, zur Horizontalen schwenkbar. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der schwenkbare Teil des Roboterarmes um eine horizontale Achse drehbar.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der schwenkbare Teil des Roboterarmes L-förmig.
Die Erfindung ist im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, unter Verwendung eines Melkroboters mit einem Roboterarm;
Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung des in Fig. 1 gezeigten Roboterarmes, und
Fig. 3 eine vergrößerte Darstellung eines Details des Gelenkgestänges des in Fig. 2 gezeigten Roboterarmes.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf einen Melk-/Fütterungsstand 1 mit einer Einfassung 2, die ein Tier 3 während seines Aufenthaltes in dem Melk-/Fütterungsstand 1 umgibt. Der Melk-/Fütterungsstand 1 ist mit einer Eingangstür 4 und einer Ausgangstür 5 versehen. An der Vorderseite des Melk-/Fütterungsstandes 1 ist außerdem ein Futtertrog 6 angeordnet. Auf einer Seite des Melk-/Fütterungsstandes 1 ist an der Einfassung 2 ein Melkroboter 7 angebracht. Der Melkroboter 7 umfaßt einen Roboterarm 8 mit an seinem Ende angeordneten Zitzenbechern 9.
Wie in Fig. 2 gezeigt, ist der Roboterarm 8 aus einem ersten trägerförmigen Teil 10 zusammengesetzt, der um eine vertikale Achse 12 schwenkbar ist, welche mit einem Ansatz 12 verbunden ist, der an einem Pfosten 13 der Einfassung 2 angeordnet ist. Der Roboterarm 8 umfaßt außerdem einen zweiten Teil 14, der relativ zu dem ersten Teil 10 um eine horizontale Achse 15 schwenkbar ist. Der erste Teil 10 ist um die vertikale Achse 11 mittels eines Zylinders 16 schwenkbar, dessen eines Ende mit dem Ansatz 12 und dessen anderes Ende mit dem ersten Teil 10 des Roboterarmes verbunden ist.
Der zweite Teil 14 des Roboterarmes ist aus zwei Teilen zusammengesetzt, und zwar aus einem Träger 17 und einem am Ende des Trägers 17 angeordneten dritten Teil 19 des Roboterarmes 8, der um eine vertikale Achse 18 schwenkbar ist. Der dritte Teil 19 des Roboterarmes ist relativ zu dem Träger 17 mit Hilfe eines Zylinders 20 verstellbar, der zwischen dem Träger 17 und dem dritten Teil 19 angeordnet ist. Der dritte Teil 19 des Roboterarmes weist an seinem Ende einen Halter 21 mit den daran angeordneten Zitzenbechern 9 auf. Außerdem ist am dritten Teil 19 des Roboterarmes ein Sensor 22 angeordnet, mittels dessen die Positionen der Zitzen ermittelt werden können. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Sensor 22 durch einen Laser gebildet.
Zwischen dem ersten Teil 10 des Roboterarmes und dem zweiten Teil 14 des Roboterarmes ist außerdem eine zweite horizontale Achse 23 angeordnet. Relativ zu dem ersten Teil 10 des Roboterarmes ist der zweite Teil 14 des Roboterarmes um die zweite horizontale Achse 23 drehbar. Nahe der zweiten horizontalen Achse 23 ist eine Stellvorrichtung 24 angeordnet, mittels der der zweite Teil 14 des Roboterarmes um die zweite horizontale Achse 23 relativ zum ersten Teil 10 des Roboterarmes einstellbar ist (Feineinstellung).
Das Gelenkgestänge, mittels dessen der erste Teil 10 des Roboterarmes relativ zu dem zweiten Teil 14 des Roboterarmes verschwenkbar ist, ist in Fig. 3 vergrößert dargestellt. Das Gelenkgestänge weist eine Verriegelungsvorrichtung 25 auf, mittels der der erste Teil 10 des Roboterarmes in der Arbeitslage des Roboterarmes 8 relativ zu dem zweiten Teil 14 des Roboterarmes festgelegt werden kann. Die Verriegelungsvorrichtung 25 umfaßt einen am ersten Teil 10 des Roboterarmes angeordneten Ansatz 26 und einen am zweiten Teil 14 des Roboterarmes angeordneten Ansatz 27. In dem ersten Ansatz 26 ist eine Gewindespindel 29 angeordnet, die um eine horizontale Achse 28 drehbar ist, und deren anderes Ende durch eine Öffnung im Ansatz 27 hindurchgeführt ist. Die Gewindespindel 29 ist mit dem Ansatz 27 durch zwei Muttern 30 und 31 fest verbunden.
An der Unterseite des ersten trägerförmigen Teiles 10 des Roboterarmes ist ein Anschlag 32 angeordnet, an dem die Unterseite des zweiten Teiles 14 zur Anlage kommt, wenn dieser um die horizontale Achse 15 in Richtung des Pfeiles A geschwenkt wird. Der Anschlag 32 ist in einem Winkel von etwa 95º zu dem sich in horizontaler Richtung erstreckenden ersten Teil 10 des Roboterarmes angeordnet.
Wenn Wartungs- und/oder Reparaturarbeiten am zweiten Teil 14 oder am dritten Teil 19 des Roboterarmes 8 durchzuführen sind, kann der Wartungstechniker die Ver riegelungsvorrichtung 25 durch Entfernen der Mutter 31 entriegeln. Dann kann der zweite Teil 14 des Roboterarmes 8 in Richtung des Pfeiles A geschwenkt werden (Fig. 3), bis die Unterseite an dem Anschlag 32 anliegt. Aufgrund der Tatsache, daß sich auf diese Weise der Schwerpunkt des zweiten Teiles 14 des Roboterarmes 8 auf die rechte Seite einer vertikalen Ebene verlagert, in der die Mittellinie der horizontalen Schwenkachse 15 liegt (Fig. 2), bleibt der zweite Teil 14 des Roboterarmes 8 in der aufwärts gerichteten Position. Dadurch hat der Wartungstechniker beide Hände frei, um Wartungsarbeiten an dem zweiten Teil 14 und dem dritten Teil 19 des Roboterarmes 8 durchzuführen.
Selbstverständlich besteht in der aufwärts gerichteten Position auch die Möglichkeit, den zweiten Teil 14 relativ zu dem ersten Teil 10 des Roboterarmes 8 durch (nicht dargestellte) Verriegelungsmittel, wie z. B. eine Schraubverbindung, eine Klemmverbindung, etc. festzulegen.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehende Beschreibung beschränkt, sondern umfaßt auch die Darstellungen in den Zeichnungen.

Claims

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, unter Verwendung eines Melkroboters (7) mit einem Roboterarm (8) zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern (9) an die Zitzen des zu melkenden Tieres, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (8) ein Gelenkgestänge aufweist, mittels dessen zumindest ein Teil (14) des Roboterarmes hochschwenkbar und in der aufwärts gerichteten Stellung durch Verriegelungsmittel festlegbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenkgestänge eine Verriegelungsvorrichtung (25) aufweist, mittels der der schwenkbare Teil (14) des Roboterarmes (8) in der Arbeitslage festlegbar ist, wobei der schwenkbare Teil (14) ferner in mindestens einer aufwärts gerichteten Stellung zu halten ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung eine Schraubverbindung umfaßt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der die Zitzenbecher (9) tragende Roboterarmteil (14) in eine aufwärts gerichtete Stellung schwenkbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der schwenkbare Teil (14) des in aufwärts gerichteter Stellung befindlichen Roboterarmes (8) an einem Anschlag (32) anliegt, der am anderen Teil (10) des Roboterarmes (8) angeordnet ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der schwenkbare Teil (14) des Roboterarmes (8) über einen Winkel von mehr als 90º, vorzugsweise von 95º, zur Horizontalen schwenkbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der schwenkbare Teil (14) des Roboterarmes (8) um eine horizontale Achse (15) drehbar ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der schwenkbare Teil (14) des Roboterarmes (8) L-förmig ist.