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Die
Erfindung betrifft eine Anordnung nach dem Oberbegriff des Anspruches
1.
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Eine
derartige Anordnung ist allgemein bekannt. Ferner ist es aus S.
Vale: "Parlour Maids, Whats
New In Farming",
Band 15, Nr. 5, 1. Februar 1992, Seiten 10-12, bekannt, einen Landwirt
oder den nächstgelegenen
Händler
zu warnen, wenn eine Kuh mit einem infizierten Euterviertel den
Roboter betritt.
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Eine
Anordnung zum automatischen Melken von Tieren mit einem Melkroboter
muß sehr
hohe Anforderungen erfüllen,
da der Melkroboter während der
meisten Zeit ohne Überwachung
durch das Personal arbeitet. Insbesondere während des Melkens ist der Melkroboter
besonders anfällig.
Da sich Tiere nach Größe, Temperament
und Intelligenz unterscheiden, kann es zu unvorhersehbaren Reaktionen der
Tiere kommen. So kann es vorkommen, daß ein Tier den Melkroboter
oder das Melkgeschirr z. B. mit seinen Hinterfüßen tritt. Dies kann den Melkroboter beschädigen, was
zur Folge hat, daß der
Roboter nicht oder nicht zufriedenstellend arbeitet. Wenn der Benutzer
eine solche Fehlfunktion erst nach einigen Stunden oder überhaupt
nicht bemerkt, kann dies ernste Folgen für das Melken und die Gesundheit
der Tiere haben.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zu schaffen,
bei der die obengenannten Nachteile vermieden werden oder zumindest
deutlich vermindert sind.
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Zu
diesem Zweck umfaßt
die erfindungsgemäße Anordnung
die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1.
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Dies
hat den Vorteil, daß die
Serviceabteilung direkt darüber
informiert wird, daß ein
bestimmter Teil einer Melkvorrichtung nicht ordnungsgemäß arbeitet.
Der Servicetechniker kann dann über
einen Bildschirm weitere Daten abrufen und sich mit dem Bedienungspersonal
vor Ort beraten, ob und wie die Störung so schnell wie möglich beseitigt
werden kann.
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Gemäß einem
weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung enthält die Anordnung mehrere austauschbare
Teile, die mit Übermittlungsvorrichtungen
versehen sind, und wobei der Bildschirm im Falle eines Defekts eines
austauschbaren Teiles anzeigt, welches Teil defekt ist.
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Auf
diese Weise wird der Benutzer über
den Bildschirm davon in Kenntnis gesetzt, daß ein bestimmtes Teil der Melkvorrichtung
nicht ordnungsgemäß arbeitet.
Auch eine mit dem Auge nicht wahrnehmbare Störung wird für den Benutzer sofort sichtbar.
Folglich kann der Benutzer in einem frühen Stadium der Störung schnell
und gezielt handeln.
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Gemäß einem
bevorzugten Merkmal der Erfindung sind die Übermittlungsvorrichtungen mit
einem Speicher des Computers verbunden, und von den Übermittlungsvorrichtungen
werden Signale an den Computerspeicher gegeben.
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Gemäß einem
weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung sind die austauschbaren
Teile in der Anordnung mittels einer oder mehrerer Schnellkupplungen
angebracht. Da durch ist es möglich,
ein defektes Teil schnell zu ersetzen.
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Gemäß einem
weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung sind die Übermittlungsvorrichtungen
der austauschbaren Teile mit Zeichen, wie z. B. Buchstaben oder
Zahlen, versehen, die auch in einem Speicher des Computers gespeichert
und auf dem entsprechenden austauschbaren Teil der Anordnung angebracht
sind, wobei die Zeichen ebenfalls in einem Diagramm der austauschbaren
Teile gezeigt sind. Dadurch kann das fehlerhafte, austauschbare Teil
schnell gefunden und die Reparaturzeit erheblich verkürzt werden.
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Gemäß einem
weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung weist die Anordnung eine
Vorrichtung auf, mit der angezeigt werden kann, ob eine auf dem
Bildschirm angezeigte Störung
innerhalb der Anordnung erheblich oder weniger erheblich ist. Da der
Benutzer den Grad der Störung
gleichzeitig vom Bildschirm ablesen kann, kann er unverzüglich entscheiden,
ob ein sofortiges Handeln erforderlich ist.
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Bei
einer bevorzugten Ausführungsform
ist der Bildschirm oder eine ähnliche
Informationseinrichtung zum Anzeigen der Defekte und/oder Störungen außerhalb
der Wirtschaftsgebäude,
beispielsweise in einem Haus angeordnet. Der Benutzer kann außerhalb
der normalen Arbeitszeit von zu Hause aus prüfen, ob die Melkvorrichtung
noch ordnungsgemäß arbeitet.
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Gemäß einem
weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung ist die Übermittlungsvorrichtung auf
getrennten, leicht lösbaren
Leiterplatten angeordnet und übermittelt
ein Signal an den Computer, wenn die Schaltungen defekt sind, so
daß auf
dem Bildschirm angezeigt wird, welche Schaltung defekt ist. Die
defekte Schaltung kann dann leicht von der Grundplatine entfernt
und durch eine neue Schaltung ersetzt werden. Gemäß einem
weiteren bevorzugten Merkmal der Erfindung sind die austauschbaren
Teile mit Nummern versehen, so daß die Teile in der Anordnung
schnell gefunden werden können.
Vorzugsweise sind die Teile des Melkroboters mit Nummern gemäß der nachfolgenden
Liste versehen, die auch im Speicher des Computers gespeichert sind.
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Eine
Anordnung gemäß der Erfindung
kann eine Liste mit folgenden Nummern enthalten:
- 1)
eine die Kuh umgebende Einfassung
- 2) ein in Längsrichtung
der Melkbox bewegbarer Rahmen
- 3) ein Teil, das sich in einer horizontalen Ebene bewegt
- 4) Zitzenbecher mit Tragglied
- 5) Schläuche
und Halter für
die Zitzenbecher
- 6) Arbeitszylinder (pneumatische und/oder hydraulische Zylinder)
- 7) Ventilgehäuse
- 8) Steuerkabel und Steuerleitungen für elektronische, pneumatische
und/oder hydraulische Einrichtungen
- 9) Sensoren
- 10) Laser
- 11) Zitzenreiniger
- 12) Zitzenbecherreiniger
- 13) Mastitis-Sensor
- 14) Milchmengenmesser
- 15) Milchsammelglas
- 16) Computer zur Programmsteuerung des Roboters mit Bildschirm
- 17) Tastatur
- 18) Schaltkreise für
verschiedene Funktionen
- 19) am Halsband des Tieres angebrachter Transponder
- 20) Computer für
Daten und Verarbeitung mit Bildschirm
- 21) Telefon
- 22) Modem
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Zum
besseren Verständnis
der Erfindung und um darzutun, wie sie umgesetzt werden kann, wird
im folgenden beispielhaft auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen.
Es zeigen:
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1 in
Draufsicht eine erste Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Anordnung,
bei der die Zitzenbecher des Melkroboters unter ein sich im Melkstand
aufhaltendes Tier bewegt sind;
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2 in
Draufsicht eine zweite Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Anordnung,
bei der ein zweites Melkgeschirr unter ein sich im Melkstand aufhaltendes
Tier bewegt ist;
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3 eine
Seitenansicht der in 2 gezeigten Anordnung;
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4 in
vergrößerter Darstellung
eine Ansicht eines austauschbaren Teiles der Anordnung gemäß den 1 bis 3;
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5 in
vergrößerter Darstellung
eine Ansicht eines weiteren austauschbaren Teiles der Anordnung
gemäß den 1 bis 3 und
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6 eine
Seitenansicht in Richtung des Pfeiles VI in 5.
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Die
Draufsicht der Anordnung in 1 zeigt eine
Kuh 1 in einem Melkstand 2, der von einer Einfassung 3 umgeben
ist, die der Kuh 1 eine begrenzte Bewegungsfreiheit einräumt. Die
Kuh 1 kann den Melkstand 2 hinten von der Seite
betreten und ihn auf derselben Seite vorn verlassen. Da am vorderen Ende
des Melkstandes 2 eine Fütterungsvorrichtung 4 angebracht
ist, wird die Kuh 1 genügend
weit nach vorn gehen und in eine Position gelangen, in der sie leicht
zu melken ist. An der Längsseite
des Melkstandes 2, die der Längsseite mit dem Eingang 5 und dem
Ausgang 6 gegenüberliegt,
ist ein starr angeordneter Rahmen 7 vorgesehen, der Bestandteil
der Einfassung 3 ist (3) und einen
ersten Rahmenteil 8 sowie einen zweiten Rahmenteil 9 aufweist.
Der erste Rahmenteil 8 ist parallel zu dem zweiten Rahmenteil 9 und überwiegend
oberhalb desselben angeordnet. Der erste Rahmenteil 8 ist
an der Außenseite
von zwei vertikalen Stützen 10 und 11 starr
befestigt, die Bestandteil der Einfassung 3 sind, während der
zweite Rahmenteil 9 zwischen diesen beiden Stützen 10 und 11 lagefest
angeordnet ist. Mit dem ersten Rahmenteil 8 ist ein Melkroboter 12 zum
automatischen Melken von Tieren beweglich verbunden, der an dem zweiten
Rahmenteil 9 anliegt, welcher im übrigen in einer solchen Höhe angeordnet
ist, daß Arme
des Roboters 12 unterhalb dieses Rahmenteiles unter die im
Melkstand 2 befindliche Kuh 1 bewegt werden können. Der
Melkroboter 12 weist einen Tragrahmen 13 für die weiteren
Teile des Melkroboters 12 auf. Da der erste Rahmenteil 8 als
Schiene ausgeführt
ist, kann der Tragrahmen 13 und demzufolge der gesamte
Melkroboter 12 in einfacher Weise an diesem Rahmenteil
entlangbewegt werden. Der Tragrahmen 13 umfaßt einen
Träger 14,
der sich im wesentlichen parallel zu dem ersten Rahmenteil 8 erstreckt,
einen Träger 15,
der mit dem Träger 14 starr
verbunden ist und sich senkrecht in vertikaler Richtung nach unten erstreckt,
sowie zwei Streben 16. Nahe den Enden des Trägers 14 sind
Paare von Stützelementen 17 angeordnet
(3). An jedem Paar von Stützelementen 17 sind
mittels starr befestigter Stützplatten 18 in
einem Winkel von etwa 45° zwei
Rollen 19 angebracht, die ein Rollenpaar bilden, wobei
die Anordnung so getroffen ist, daß der Tragrahmen 13 an
dem ersten Rahmenteil 8 aufgehängt und in einfacher Weise
an ihm entlangzubewegen ist. Beiderseits des Trägers 14 des Tragrahmens 13 sind
zwei Träger 20 angeordnet,
an denen ein Motor 22 um eine Schwenkachse 21 schwenkbar
angebracht ist. Dieser Motor 22 treibt eine Rolle 23 an,
die vorzugsweise eine Gummioberfläche aufweist und von einer
Feder 24 gegen den ersten Rahmenteil 8 gedrückt wird.
Da die Feder 24 zwischen dem Motor 22 und dem
Tragrahmen 13 wirksam ist, wird die von dem Motor 22 anzutreibende
Rolle 23 in ihrer gegen den ersten Rahmenteil 8 gedrückten Position
gehalten, so daß sie
bei Einschalten des Motors 22 in Längsrichtung an dem ersten Rahmenteil 8 entlangbewegt
wird und den gesamten Tragrahmen 13 mitnimmt.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
erstreckt sich der Träger 15 des
Tragrahmens 13 in vertikaler Richtung nach unten bis knapp
unter den zweiten Rahmenteil 9. An der Unterseite dieses
Trägers 15 ist
eine frei schwenkbare Rolle 26 angeordnet. Der zweite Rahmenteil 9 ist
durch eine Schiene gebildet, insbesondere durch eine Schiene in
Form eines U-förmigen
Trägers,
wobei die frei schwenkbare Rolle 26 derart angeordnet ist,
daß sie
zwischen den beiden aufrechten Seiten des U-förmigen Trägers bewegbar ist. Auf diese
Weise liegt der Melkroboter 12 an dem zweiten Rahmenteil 9 an
und kann sich in einfacher Weise an diesem entlangbewegen, wenn er
von dem Motor 22 über
den ersten Rahmenteil 8 bewegt wird. Zusätzlich zu
dem Tragrahmen 13 weist der Melkroboter 12 eine
Roboterarm-Konstruktion 31 auf (2), die
durch einen Arbeitszylinder 28 in überwiegend vertikaler Richtung
relativ zu dem Tragrahmen 13 zu bewegen ist. Die Roboterarm-Konstruktion 31 ist
durch ein vierteiliges Verbindungsgestänge 29 mit dem Tragrahmen 13 beweglich
verbunden und hat zwei parallele und auf Abstand liegende Arme 30 von
gleicher Länge.
Die Roboterarm-Konstruktion 31 hat einen im wesentlichen
vertikalen Roboterarm 32 sowie Roboterarme 34, 35, 36,
die in im wesentlichen horizontaler Ebene bewegbar sind. Der vertikale
Roboterarm 32 ist mit dem Träger 15 des Tragrahmens 13 durch
das vierteilige Verbindungsgestänge 29 verbunden.
Der Arbeitszylinder 28 ist zwischen dem Tragrahmen 13 und
dem vertikalen Roboterarm 32 wirksam. Bei den vorliegenden
Ausführungsformen
ist der Arbeitszylinder ein servopneumatischer Stellzylinder.
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Wie
in 2 gezeigt ist, weist der Melkroboter 12 Roboterarme 34, 35 und 36 auf.
Die Arme 34 und 35 sind in einem festen Winkel
von 90° zueinander
angeordnet. Die Arme 34 und 35 werden daher gemeinsam
bewegt, insbesondere von einem Arbeitszylinder 37, der
zwischen einer mit dem vertikalen Roboterarm 32 verbundenen
Stützplatte 38 und einem
zwischen den beiden Roboterarmen 34 und 35 angeordneten
Verbindungsglied 39 vorgesehen ist. Die beiden Roboterarme 34 und 35 sind
um eine überwiegend
vertikale Schwenkachse 40 zwischen der Stützplatte 38 und
einer Stützplatte 41 verschwenkbar,
welche auch mit dem vertikalen Roboterarm 32, insbesondere
mit dessen unterem Ende starr verbunden ist.
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Der
Roboterarm 36 ist relativ zu dem Roboterarm 35 um
eine überwiegend
vertikale Schwenkachse 42 schwenkbar und wird um diese
Achse 42 von einem Arbeitszylinder 43 gedreht,
der zwischen dem Roboterarm 36 und dem Ende des Roboterarmes 35 angeordnet
ist, welches nahe dem Verbindungsglied 39 liegt. Wie aus
den 5 und 6 deutlich wird, besteht die
vertikale Schwenkachse 42 aus einem lösbaren Stift mit einem Griff
und einem Verriegelungsstift. Auch der Arbeitszylinder 43 ist
mit dem Roboterarm 36 durch einen lösbaren Stift 44 mit Griff
verbunden. Durch Lösen
der Stifte 42 und 44 kann der Roboterarm 36 schnell
und einfach von dem Roboterarm 35 abgekoppelt werden. Dies
ist besonders dann von Vorteil, wenn der Arm 36 ausgetauscht werden
muß, beispielsweise
weil er defekt ist und nicht schnell repariert werden kann. Die
Zitzenbecher 45, die an die Zitzen der Kuh 1 anzuschließen sind, sind
nahe dem Ende des Roboterarmes 36 angeordnet. Der Arm 36 weist
ferner einen Sensor 46 auf, der durch sektorenweises Abtasten
die Lage der Zitzen der Kuh 1 genau ermitteln kann, wobei
die Arbeitszylinder 28, 37 und 43 von
dem Computer derart zu steuern sind, daß die Zitzenbecher 45 ordnungsgemäß an die
Zitzen angeschlossen werden können.
In der in 6 gezeigten Ruhelage sind die
Zitzenbecher 45 durch Zylinder (nicht dargestellt) gegen
das Tragglied 47 des Roboterarmes 36 gezogen.
Bei einer ebenfalls nicht dargestellten alternativen Ausführungsform
können
die Zitzenbecher 45 durch Elektromagnete an dem Tragglied 47 gehalten
sein. An die Zitzenbecher 45 sind Milchleitungen 48 und
Luftleitungen 49 angeschlos sen, die Sensoren 50 zum Überwachen
des Milchstromes und des Luftstromes enthalten, wie in 5 gezeigt
ist. Außerdem
sind in den Milchleitungen 48 nicht näher dargestellte Mastitis-Sensoren
angeordnet, mit deren Hilfe die Milchproduktion überwacht werden kann. An der
Unterseite des Traggliedes 47 ist ein Sensor 51 angeordnet, der
ein Signal liefert, wenn das Tragglied 47 mit dem Boden
des Melkstandes 2 in Kontakt kommt. Um zu verhindern, daß das Tragglied 47 beim
Kontakt mit dem Boden verunreinigt oder beschädigt wird, wird als sofortige
Reaktion auf das Signal des Sensors 51 der Arbeitszylinder 28 aktiviert
und der Arm 36 unverzüglich
nach oben gezogen.
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An
der Unterseite des Trägers 15 des
Tragrahmens 13 ist eine Reinigungsvorrichtung 52 zum Reinigen
der Zitzenbecher 45 angeordnet. In 4 ist diese
Reinigungsvorrichtung 52 vergrößert dargestellt. Die Reinigungsvorrichtung 52 weist
vier Sprühkappen 53 auf,
die an ihren unteren Enden mit Perforationen 54 versehen
sind. Die Sprühkappen 53 sind mit
Abstand zueinander in einem ersten deckelförmigen Gehäuse 55 angeordnet.
Das erste Gehäuse 55 ist
durch vier Schnellkupplungen 56 mit einem zweiten kastenförmigen Gehäuse 57 verspannt.
Die Schnellkupplung 56 hat einen Griff 58, der
durch eine horizontale Schwenkachse 59 mit dem zweiten
Gehäuse 57 verbunden
ist. An dem Griff 58 ist ein Flachteil 60 angebracht,
das aus elastischem Material besteht und sich relativ zu dem Griff 58 um
eine horizontale Achse 61 drehen kann. Die Unterseite des
Flachteiles 60 ist zu einem Haken gefaltet, wobei die Anordnung
so getroffen ist, daß der
hakenförmige
Abschnitt des Flachteiles mit einem Rand 62 an dem ersten
Gehäuse 55 zusammenwirken
kann. An dem zweiten Gehäuse 57 sind
vier Anschläge 63 ausgebildet,
an denen das obere Ende des Griffes 58 anliegt, wenn das
erste Gehäuse 55 und
das zweite Gehäuse 57 durch
die Schnellkupplungen 56 gegeneinander verspannt sind.
An das zweite Gehäuse 57 ist außerdem eine
Leitung 64 angeschlossen, über die die Spül- und/oder Reinigungsflüssigkeit
für die
Zitzenbecher zugeführt
werden kann. Zum Reinigen werden die Zitzenbecher 45 an
die Sprühkappen 53 angeschlossen,
worauf unter Druck Spülflüssigkeit durch
die Perforationen 54 geleitet wird. Falls die Reinigungsvorrichtung 52 blockiert
oder defekt ist, kann sie mittels der Schnellkupplungen 56 rasch
abgenommen werden, so daß die
einzelnen Teile der Reinigungsvorrichtung 52 leicht zugänglich und/oder auszutauschen
sind.
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Bei
der in den 2 und 3 gezeigten Ausführungsform
weist die Anordnung zusätzlich
zu einem ersten Satz Zitzenbecher 45 zum automatischen
Melken von Tieren einen weiteren zweiten Satz von Zitzenbechern 65 auf.
In der Ruhelage, die in 3 strichliert dargestellt ist,
ist das zweite Melkgeschirr 65 an einem Haken 66 aufgehängt, der
an dem Pfosten 11 angebracht ist. Das zweite Melkgeschirr 65 hat
eine Milchleitung 67 und eine Luftleitung 68,
die mit einem Ventilgehäuse 69 verbunden
sind. An das Ventilgehäuse 69 sind
auch die Milchleitung 48 und die Luftleitung 49 des
ersten Melkgeschirrs 45 angeschlossen. Außerdem sind
zwei Luftleitungen 70 an das Ventilgehäuse 69 angeschlossen,
deren andere Enden mit einer Luftpumpe 71 verbunden sind.
Die Luftpumpe wird von einem Motor 72 angetrieben und erzeugt
das zum Melken erforderliche Vakuum. Das Ventilgehäuse 69 weist
ferner eine Schalteinrichtung auf, mittels der entweder der erste Satz
Zitzenbecher 45 oder der zweite Satz Zitzenbecher 65 aktiviert
werden kann. Wie in 3 gezeigt, hat die Schalteinrichtung
eine Tafel 73 mit mehreren Schaltern 74. Durch
Betätigung
der Schalter 74 kann die Anordnung von automatischem Melken
auf manuelles Melken umgeschaltet werden. Durch Einschalten der
Schalter 74 wird der Luftstrom und der Milchstrom in den
Milchleitungen 48 und den Luftleitungen 49 des
ersten Satzes von Zitzenbechern 45 unterbrochen, wobei
die Luftleitungen 70 mit der Luftleitung 68 des
zweiten Satzes von Zitzenbechern 65 verbunden werden. Die
Milchleitung 67 des zweiten Satzes von Zitzenbechern 65 ist
während
des Schaltvorganges mit einer Milchabflußleitung (nicht dargestellt)
verbunden. Nach Beendigung des Schaltvorganges kann der Benutzer
den zweiten Satz von Zitzenbechern 65 von Hand an die Kuh
anschließen (3)
und mit dem Melken beginnen. Zum manuellen Melken kann die Roboterarm-Konstruktion 31 über die
geradlinige Führung 8 in
Richtung auf die Fütterungsvorrichtung 4 bewegt
werden und stellt daher beim manuellen Anschließen des zweiten Satzes von
Zitzenbechern 65 kaum ein Hindernis dar. Der zweite Satz
Zitzenbecher 65 ist insbesondere dann einzusetzen, wenn
der Melkroboter 12 defekt ist oder überholt wird und der Melkvorgang
mit dem zweiten Satz Zitzenbecher 65 fortgesetzt werden
kann.
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Bei
einer nicht dargestellten, alternativen Ausführungsform ist der zweite Satz
Zitzenbecher 65 an einem Stützarm angeordnet. Der Stützarm kann beispielsweise
so ausgeführt
sein, daß er
aus Teilstücken
zusammengesetzt ist, die relativ zueinander verschwenkbar sind.
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Eine
weitere bevorzugte Ausführungsform der
Erfindung enthält
ein Notstrom-Aggregat 75, das bei Spannungsaus fall der
Hauptstromversorgung als Energiequelle dient. Bei der Ausführungsform
ist das Notstrom-Aggregat 75 eine Batterie 76.
Die Batterie 76 ist an eine Batterie-Ladestation 77 angeschlossen,
durch die die Batterie 76 aufgeladen und einsatzbereit
gehalten wird. Die Batterie-Ladestation 77 ist über eine
elektrische Leitung 78 mit der Hauptstromversorgung verbunden.
Als Notstrom-Aggregat 75 kann
selbstverständlich
nicht nur eine Batterie, sondern alternativ auch eine Stromerzeugungseinheit
verwendet werden. Das Notstrom-Aggregat 75 weist ferner
eine nahe dem Pfosten 11 angeordnete Drucktaste 79 auf,
mittels der das Notstrom-Aggregat 75 zu aktivieren ist.
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An
dem Pfosten 11 ist mittels eines ersten Trägers 80 ein
erster Computer 81 angebracht. Der erste Computer 81 weist
einen Bildschirm 82 und eine Tastatur 83 auf.
Unterhalb des ersten Computers 81 ist an dem Pfosten 11 mittels
eines zweiten Trägers 84 ein
zweiter Computer 85 angebracht. Der zweite Computer 85 weist
ebenfalls einen Bildschirm 82 und eine Tastatur 83 auf.
Der zweite Computer 85 dient zur Verarbeitung von tier-
und verwaltungsbezogenen Daten, wie z. B. Kuhidentifizierung, Mastitis-Erkennung, Überwachung
der Milchproduktion, etc. Der zweite Computer 85 verarbeitet
z. B. Daten, die er von dem Kuhidentifizierungs-Halsband 86,
einem Mastitis-Detektor (nicht dargestellt) und einem Sensor zur Überwachung
der Milchproduktion erhält. Außerdem ist
der zweite Computer 85 mit einer Anzeigevorrichtung verbunden,
mittels der geprüft
wird, ob ein bestimmtes austauschbares Teil defekt ist. Ein Beispiel
hierfür
sind die Sensoren 50, mit denen geprüft wird, ob die Luftleitungen 49 und
die Milchleitungen 48 dicht sind. In gleicher Weise können in
den Arbeitszylindern 28, 37, 43 und dem
Laser 46 Sensoren vorgesehen sein, mit denen die ordnungsgemäße Funktion
des jeweiligen Teiles zu überprüfen ist. Wenn
ein bestimmtes Teil der Anordnung nicht oder nicht ordnungsgemäß arbeitet,
gibt der entsprechende Sensor ein Signal an den Speicher des zweiten Computers 85,
worauf auf dem Bildschirm 82 eine Fehlermeldung für das betreffende
Teil erscheint. Die Fehlermeldung erscheint in Verbindung mit einer Nummer,
die mit einer Nummer auf dem entsprechenden austauschbaren Teil übereinstimmt.
Durch Reparatur oder Austausch des fehlerhaften Teiles wird die
Fehlermeldung gelöscht
und der Melkvorgang kann wiederaufgenommen werden. Die Fehlermeldung
kann auch über
ein Modem (nicht dargestellt) an eine Serviceabteilung weitergeleitet
werden. Diese Serviceabteilung kann über das Modem mit dem zweiten
Computer 85 kommunizieren, um weitere Daten anzufordern
und mit dem Bedienungspersonal vor Ort zu klären, ob und wie die Störung möglichst
schnell beseitigt werden kann. Der zweite Computer 85 weist
ferner Schalteinrichtungen (nicht dargestellt) auf, durch die weniger
wichtige Teile und/oder Funktionen des Melkroboters 12 manuell oder
automatisch abzuschalten sind. Wird beispielsweise ein Defekt beim
Mastitis-Detektor festgestellt, so schaltet der zweite Computer 85 die
Mastitis-Überwachung
automatisch ab, so daß die
Milchproduktion in normaler Weise fortgesetzt werden kann, ohne
daß die
Milch auf Mastitis überwacht
wird. Der Benutzer wird natürlich über den
Bildschirm 82 informiert, daß der Mastitis-Detektor defekt
ist. Im Falle eines Stromausfalls wird von dem zweiten Computer 85 mit
Hilfe der Schalteinrichtung automatisch das Notstrom-Aggregat 75 aktiviert.
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Der
erste Computer 81 der Anordnung ist als Prozeßrechner
ausgeführt.
Der Prozeßrechner 81 steuert
unter anderem die Arbeitszylinder 28, 37 und 43 der
Roboterarm-Konstruktion 31 sowie
die Zylinder, von denen die ersten Zitzenbecher 45 an dem Tragglied 47 gehalten
sind. Außerdem
steuert der Prozeßrechner 81 unter
anderem das Ventilgehäuse 69,
die Luftpumpe 71, die Reinigungsvorrichtung 52 und
den Motor 22 und verarbeitet auch die von dem Laser 46 gelieferten
Daten.
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Eine
Anzahl von Funktionen kann über
die Tastatur 83 des ersten Computers 81 außer Betrieb gesetzt
werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn z. B. einer
der Zylinder der Roboterarm-Konstruktion 31 defekt ist
und ein Ersatzzylinder nicht sofort zur Verfügung steht. Der Benutzer kann dann
den Melkroboter 12 mit Hilfe der Tastatur 83 auf eine
manuell zu betätigende
Melkvorrichtung umschalten. Der Benutzer schaltet dabei z. B. den
Laser 46 sowie die Arbeitszylinder 37, 43 und
den Motor 22 ab. Über
die Tastatur 83 des ersten Computers 81 kann der
Benutzer danach die Arbeitszylinder 28 wieder derart einstellen,
daß die
ersten Zitzenbecher unterhalb der Zitzen der Kuh 1 positioniert
sind. Anschließend
kann der Benutzer die Roboterarm-Konstruktion 31 aus der
in 1 strichliert dargestellten Lage um die Schwenkachse 40 unter
die Kuh 1 schwenken (in die mit durchgezogenen Linien dargestellte
Lage). Durch vorübergehendes
Abschalten der Zylinder, von denen die ersten Zitzenbecher 45 gegen
das Tragglied 47 gezogen werden, können die ersten Zitzenbecher 45 manuell
an die Zitzen der Kuh 1 angeschlossen und der Melkvorgang
gestartet werden. Das automatische Abkoppeln der ersten Zitzenbecher 45 kann
wie zuvor beim automa tischen Melken durch Aktivieren der Zylinder
der ersten Zitzenbecher 45 automatisch durchgeführt werden.
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Sowohl
der erste Computer 81 als auch der zweite Computer 85 weisen
gedruckte Schaltungen auf (nicht dargestellt), die über eine
schnell lösbare Verbindung
in eine Grundplatine einzusetzen sind. Die gedruckten Schaltungen
haben Anzeigevorrichtungen, die im Falle einer Fehlfunktion der
jeweiligen gedruckten Schaltung ein Signal an den Speicher des zugehörigen Computers 81, 85 liefern.
Auf dem Bildschirm des Computers 81, 85 erscheint
dann eine Fehlermeldung der jeweiligen gedruckten Schaltung, so
daß der
Benutzer die gedruckte Schaltung reparieren oder austauschen kann.