JP3288485B2 - 雌牛等の搾乳動物の自動搾乳機 - Google Patents
雌牛等の搾乳動物の自動搾乳機Info
- Publication number
- JP3288485B2 JP3288485B2 JP15340793A JP15340793A JP3288485B2 JP 3288485 B2 JP3288485 B2 JP 3288485B2 JP 15340793 A JP15340793 A JP 15340793A JP 15340793 A JP15340793 A JP 15340793A JP 3288485 B2 JP3288485 B2 JP 3288485B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- milking machine
- automatic milking
- machine according
- automatic
- milking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 title claims description 32
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 title claims description 29
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 claims description 65
- 239000008267 milk Substances 0.000 claims description 27
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 claims description 27
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 claims description 27
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims description 14
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 5
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 4
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 3
- 238000004587 chromatography analysis Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims 1
- 208000004396 mastitis Diseases 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 3
- 230000036541 health Effects 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/013—On-site detection of mastitis in milk
- A01J5/0133—On-site detection of mastitis in milk by using electricity, e.g. conductivity or capacitance
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/12—Milking stations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24018—Computer assisted repair, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24025—Remove board with system on power, hot plug in, swap, docking, life insertion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24072—Detect faulty circuit, display on screen and replace it
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24074—Probability of defect, seriosity or severity of defect, fault
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24093—Display, show place of error, fault
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/26—Pc applications
- G05B2219/2661—Milking robot
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Zoology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
- Housing For Livestock And Birds (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は搾乳具と、ディスプレイ
付きのコンピュータとを備える搾乳ロボットを有する雌
牛等の搾乳動物の自動搾乳機に関する。
付きのコンピュータとを備える搾乳ロボットを有する雌
牛等の搾乳動物の自動搾乳機に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような自動搾乳機は周知である。搾
乳ロボットを有する搾乳動物の自動搾乳機は、搾乳ロボ
ットがほとんど人間の監視なしに作動するために、極め
て高度の諸要件を満たす必要がある。特に搾乳中に搾乳
ロボットは故障しやすい。動物は大きさや体質、知能が
それぞれ異なるので、動物に全く予期せぬ反応が生じる
ことがある。そのため、動物が後ろ足で、例えば、搾乳
ロボットや搾乳具を蹴ることも起こり得る。これによっ
てロボットが損傷を受け、その結果、ロボットは作動し
なくなったり十分に機能しなくなる。使用者がこのよう
な機能不全を２，３時間後にやっと気付いたり、あるい
は全く気付かない場合、動物の搾乳や健康状態に重大な
結果をもたらす。
乳ロボットを有する搾乳動物の自動搾乳機は、搾乳ロボ
ットがほとんど人間の監視なしに作動するために、極め
て高度の諸要件を満たす必要がある。特に搾乳中に搾乳
ロボットは故障しやすい。動物は大きさや体質、知能が
それぞれ異なるので、動物に全く予期せぬ反応が生じる
ことがある。そのため、動物が後ろ足で、例えば、搾乳
ロボットや搾乳具を蹴ることも起こり得る。これによっ
てロボットが損傷を受け、その結果、ロボットは作動し
なくなったり十分に機能しなくなる。使用者がこのよう
な機能不全を２，３時間後にやっと気付いたり、あるい
は全く気付かない場合、動物の搾乳や健康状態に重大な
結果をもたらす。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、前記
欠点がないか、少なくとも著しく減少するような構成体
を提供することである。
欠点がないか、少なくとも著しく減少するような構成体
を提供することである。
【０００４】上記の目的を達成するために本発明による
自動搾乳機の特徴は、信号装置を備える複数個の交換可
能な部品（parts)を有し、交換可能な部品が故障した場
合、前記ディスプレイにどの部品が故障しているかを表
示することである。
自動搾乳機の特徴は、信号装置を備える複数個の交換可
能な部品（parts)を有し、交換可能な部品が故障した場
合、前記ディスプレイにどの部品が故障しているかを表
示することである。
【０００５】このようにして、搾乳具のどの部品が正し
く機能していないかということを使用者はスクリーンを
通して知ることができる。同様に、目に見えない故障を
使用者は即座に見ることができるようになる。したがっ
て使用者は故障の早期段階で迅速かつ正確に対応できる
ようになる。
く機能していないかということを使用者はスクリーンを
通して知ることができる。同様に、目に見えない故障を
使用者は即座に見ることができるようになる。したがっ
て使用者は故障の早期段階で迅速かつ正確に対応できる
ようになる。
【０００６】本発明によれば、前記信号装置はコンピュ
ータの記憶装置に接続し、該信号装置によってコンピュ
ータの記憶装置に信号が供給される。
ータの記憶装置に接続し、該信号装置によってコンピュ
ータの記憶装置に信号が供給される。
【０００７】本発明の別な特徴によれば、前記交換可能
な部品は、一個又は複数個の速動連結部によって構成体
内に組み込まれる。これによって故障部分を迅速に取り
替え可能となる。
な部品は、一個又は複数個の速動連結部によって構成体
内に組み込まれる。これによって故障部分を迅速に取り
替え可能となる。
【０００８】本発明の更に別な特徴によれば、交換可能
な部品の信号装置には、文字又は数字等の符号を付けて
もよく、コンピュータの記憶装置に記憶されるこれらの
符号は交換可能な部品の図面に図示するように自動搾乳
機の関連の交換可能な部品にも付けられる。これによっ
て故障した交換可能な部品を迅速に追跡可能となるの
で、修理時間が著しく短縮される。
な部品の信号装置には、文字又は数字等の符号を付けて
もよく、コンピュータの記憶装置に記憶されるこれらの
符号は交換可能な部品の図面に図示するように自動搾乳
機の関連の交換可能な部品にも付けられる。これによっ
て故障した交換可能な部品を迅速に追跡可能となるの
で、修理時間が著しく短縮される。
【０００９】したがって本発明は搾乳具と、ディスプレ
イ付きのコンピュータとを備える搾乳ロボットを有する
雌牛等の搾乳動物の自動搾乳機にも関し、該自動搾乳機
が信号装置を備える複数個の交換可能な部品を有し、該
信号装置にはコンピュータの記憶装置に記憶される文字
又は数字のような符号が付けられ、同様に交換可能な部
品の図面に信号を図示するように、自動搾乳機の関連の
交換可能な部品にも付けられることを特徴とする。
イ付きのコンピュータとを備える搾乳ロボットを有する
雌牛等の搾乳動物の自動搾乳機にも関し、該自動搾乳機
が信号装置を備える複数個の交換可能な部品を有し、該
信号装置にはコンピュータの記憶装置に記憶される文字
又は数字のような符号が付けられ、同様に交換可能な部
品の図面に信号を図示するように、自動搾乳機の関連の
交換可能な部品にも付けられることを特徴とする。
【００１０】本発明の更に別の特徴によれば、前記コン
ピュータは電話又は同様な装置に接続するので、コンピ
ュータによって遠隔地にあるサービス部門には自動搾乳
機のいずれかの部品に発生したあらゆる故障を知らせる
ことが出来る。この場合故障が発生した装置に関する指
示も与えられる。
ピュータは電話又は同様な装置に接続するので、コンピ
ュータによって遠隔地にあるサービス部門には自動搾乳
機のいずれかの部品に発生したあらゆる故障を知らせる
ことが出来る。この場合故障が発生した装置に関する指
示も与えられる。
【００１１】したがって本発明は、コンピュータが電話
又は同様な装置に接続し、該コンピュータによって自動
搾乳機のどこかに発生した故障を知らせるとともにどこ
の装置に故障が発生したかをも知らせることを特徴とす
る搾乳具及びディスプレイ付きコンピュータを備える搾
乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳機に
関する。これの利点は、搾乳具のある部分が正しく機能
しないということをサービス部門に直接知らせることで
ある。この場合サービス担当者は、ディスプレイを介し
てそれ以上のデータを要求可能であり、故障を出来るだ
け迅速にいかにして解消可能かを特定地域のオペレータ
と相談する。
又は同様な装置に接続し、該コンピュータによって自動
搾乳機のどこかに発生した故障を知らせるとともにどこ
の装置に故障が発生したかをも知らせることを特徴とす
る搾乳具及びディスプレイ付きコンピュータを備える搾
乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳機に
関する。これの利点は、搾乳具のある部分が正しく機能
しないということをサービス部門に直接知らせることで
ある。この場合サービス担当者は、ディスプレイを介し
てそれ以上のデータを要求可能であり、故障を出来るだ
け迅速にいかにして解消可能かを特定地域のオペレータ
と相談する。
【００１２】本発明の更に別な特徴によれば、本発明の
自動搾乳機は、ディスプレイ上に報告された自動搾乳機
内の故障が重大なものであるか否かを示す装置を有す
る。したがって本発明は、ディスプレイ上に報告された
自動搾乳機内の故障が重大なものであるか否かを示すた
めの装置を有することを特徴とする搾乳具及びディスプ
レイ付きコンピュータを備える搾乳ロボットを有する雌
牛などの搾乳動物の自動搾乳機に関する。使用者はディ
スプレイから故障の重大度を同時に読み取り可能なの
で、即時操作が必要か否かを即座に決定可能である。
自動搾乳機は、ディスプレイ上に報告された自動搾乳機
内の故障が重大なものであるか否かを示す装置を有す
る。したがって本発明は、ディスプレイ上に報告された
自動搾乳機内の故障が重大なものであるか否かを示すた
めの装置を有することを特徴とする搾乳具及びディスプ
レイ付きコンピュータを備える搾乳ロボットを有する雌
牛などの搾乳動物の自動搾乳機に関する。使用者はディ
スプレイから故障の重大度を同時に読み取り可能なの
で、即時操作が必要か否かを即座に決定可能である。
【００１３】好適実施例の場合、障害及び／又は故障を
報告するためのディスプレイ又は同様な情報表示装置
を、例えば住宅などの農場建物の外部に設ける。したが
って本発明は、障害及び／又は故障を報告するためのデ
ィスプレイ又は同様な情報表示装置を例えば、住宅など
の農場建物の外側に位置決めすることを特徴とする搾乳
具及びディスプレイ付きコンピュータを備える搾乳ロボ
ットを有する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳機に関す
る。通常の作業時間の他に、使用者は搾乳具が正しく働
いているか否かを自宅で点検可能である。
報告するためのディスプレイ又は同様な情報表示装置
を、例えば住宅などの農場建物の外部に設ける。したが
って本発明は、障害及び／又は故障を報告するためのデ
ィスプレイ又は同様な情報表示装置を例えば、住宅など
の農場建物の外側に位置決めすることを特徴とする搾乳
具及びディスプレイ付きコンピュータを備える搾乳ロボ
ットを有する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳機に関す
る。通常の作業時間の他に、使用者は搾乳具が正しく働
いているか否かを自宅で点検可能である。
【００１４】更に本発明の別の特徴によれば、取外しが
簡単な別個の回路盤に信号装置を設け、回路が故障した
場合に信号装置によってコンピュータに信号を送り、そ
の後でどの回路が故障しているかをディスプレイ上に表
示する。したがって本発明は、取外しが簡単な別個の回
路盤に信号装置を設け、回路が故障した場合に信号装置
によってコンピュータに信号を送り、その後でどの回路
が故障しているかをディスプレイに表示することを特徴
とする搾乳具及びディスプレイ付きコンピュータを備え
る搾乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳
機に関する。この場合故障した回路は母板から簡単に取
り外して新規回路と取り替え可能である。本発明の別な
特徴によれば、交換可能な部品には番号を付けてあるの
でどの部品が故障しているかを追跡可能である。搾乳ロ
ボットの部品には以下に示すリストにしたがって数字を
付けてそれらをコンピュータの記憶装置に記憶させてお
くことが望ましい。
簡単な別個の回路盤に信号装置を設け、回路が故障した
場合に信号装置によってコンピュータに信号を送り、そ
の後でどの回路が故障しているかをディスプレイ上に表
示する。したがって本発明は、取外しが簡単な別個の回
路盤に信号装置を設け、回路が故障した場合に信号装置
によってコンピュータに信号を送り、その後でどの回路
が故障しているかをディスプレイに表示することを特徴
とする搾乳具及びディスプレイ付きコンピュータを備え
る搾乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳
機に関する。この場合故障した回路は母板から簡単に取
り外して新規回路と取り替え可能である。本発明の別な
特徴によれば、交換可能な部品には番号を付けてあるの
でどの部品が故障しているかを追跡可能である。搾乳ロ
ボットの部品には以下に示すリストにしたがって数字を
付けてそれらをコンピュータの記憶装置に記憶させてお
くことが望ましい。
【００１５】本発明による自動搾乳機は以下に示すリス
トを有する。 １） 雌牛を囲む手すり ２） 搾乳箱の長手方向に移動可能なフレーム ３） 水平面を移動する部品 ４） 担持部材を備える乳首カップ ５） 乳首カップ用の管及びホルダ ６） 操作シリンダ（空気及び／又は液圧シリンダ） ７） 弁ブロック ８） 電子装置、空気圧及び／又は液圧装置用の制御
ケーブル及び制御管 ９） センサ １０） レーザー １１） 乳首洗浄器 １２） 乳首カップ洗浄装置 １３） 乳腺炎センサ １４） 乳計量装置 １５） 乳グラス １６） ロボット制御用のディスプレイ付きコンピュ
ータ １７） キーボード １８） 異なる機能の回路 １９） 動物の首につけた応答装置 ２０） データ入力及び操作用のディスプレイ付きコ
ンピュータ ２１） 電話 ２２） モデム
トを有する。 １） 雌牛を囲む手すり ２） 搾乳箱の長手方向に移動可能なフレーム ３） 水平面を移動する部品 ４） 担持部材を備える乳首カップ ５） 乳首カップ用の管及びホルダ ６） 操作シリンダ（空気及び／又は液圧シリンダ） ７） 弁ブロック ８） 電子装置、空気圧及び／又は液圧装置用の制御
ケーブル及び制御管 ９） センサ １０） レーザー １１） 乳首洗浄器 １２） 乳首カップ洗浄装置 １３） 乳腺炎センサ １４） 乳計量装置 １５） 乳グラス １６） ロボット制御用のディスプレイ付きコンピュ
ータ １７） キーボード １８） 異なる機能の回路 １９） 動物の首につけた応答装置 ２０） データ入力及び操作用のディスプレイ付きコ
ンピュータ ２１） 電話 ２２） モデム
【００１６】搾乳ロボットを備える前述の搾乳動物の自
動搾乳機は、極めて高度な要件を満たすものでなければ
ならない。例えば、前述の搾乳ロボットが望ましくは２
４時間に渡ってミスなしで人間の監視なく連続作動する
ようなものが望ましい。しかしながら搾乳中の動物が予
期せぬ問題を起こすことによって問題が生じることがあ
る。例えば、動物が搾乳ロボットを蹴る場合がある。こ
の場合動物の足で搾乳ロボットが損傷する。ロボットの
ある部分は修理又は交換しなければならないので前記損
傷は重大である。搾乳ロボットが再度作動する迄に著し
く長い時間が必要となる。そして、この期間中乳の製造
はストップする。故障している時間が長びくと動物の健
康が損なわれる。
動搾乳機は、極めて高度な要件を満たすものでなければ
ならない。例えば、前述の搾乳ロボットが望ましくは２
４時間に渡ってミスなしで人間の監視なく連続作動する
ようなものが望ましい。しかしながら搾乳中の動物が予
期せぬ問題を起こすことによって問題が生じることがあ
る。例えば、動物が搾乳ロボットを蹴る場合がある。こ
の場合動物の足で搾乳ロボットが損傷する。ロボットの
ある部分は修理又は交換しなければならないので前記損
傷は重大である。搾乳ロボットが再度作動する迄に著し
く長い時間が必要となる。そして、この期間中乳の製造
はストップする。故障している時間が長びくと動物の健
康が損なわれる。
【００１７】このために、本発明による自動搾乳機は、
自動から手動に切り替えるための装置を有する。したが
って本発明は、自動搾乳機を手動に切り替える切り換え
装置を備える少なくとも１個の自動作動式搾乳機を有す
ることを特徴とする雌牛などの搾乳動物を自動搾乳する
ための自動搾乳機に関する。この構成とする利点は、故
障が迅速に解消できないような場合に、使用者が自動式
機械を手動式搾乳機に切り換えできることである。この
場合手動搾乳作業は故障が修理されるまで続けることが
できる。
自動から手動に切り替えるための装置を有する。したが
って本発明は、自動搾乳機を手動に切り替える切り換え
装置を備える少なくとも１個の自動作動式搾乳機を有す
ることを特徴とする雌牛などの搾乳動物を自動搾乳する
ための自動搾乳機に関する。この構成とする利点は、故
障が迅速に解消できないような場合に、使用者が自動式
機械を手動式搾乳機に切り換えできることである。この
場合手動搾乳作業は故障が修理されるまで続けることが
できる。
【００１８】本発明による特定実施例の自動搾乳機は、
手動式搾乳具と自動式搾乳具を有する。したがって本発
明は手動式搾乳具と自動式搾乳具を備える搾乳具を有す
る搾乳ロボットを設けることを特徴とする雌牛等の搾乳
動物の自動搾乳具に関する。これの利点は、自動式搾乳
具が故障した場合に、ただちに手動式搾乳具に切り換え
て搾乳作業を継続可能なことである。
手動式搾乳具と自動式搾乳具を有する。したがって本発
明は手動式搾乳具と自動式搾乳具を備える搾乳具を有す
る搾乳ロボットを設けることを特徴とする雌牛等の搾乳
動物の自動搾乳具に関する。これの利点は、自動式搾乳
具が故障した場合に、ただちに手動式搾乳具に切り換え
て搾乳作業を継続可能なことである。
【００１９】乳首カップの手動連結を容易にするため
に、本発明による自動搾乳機は、搾乳具の搾乳箱に隣接
した作業ピットを有する。したがって本発明は、搾乳箱
に隣接する作業ピットを有することを特徴とする搾乳具
を備える搾乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自
動搾乳機に関する。
に、本発明による自動搾乳機は、搾乳具の搾乳箱に隣接
した作業ピットを有する。したがって本発明は、搾乳箱
に隣接する作業ピットを有することを特徴とする搾乳具
を備える搾乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自
動搾乳機に関する。
【００２０】本発明の更に別の特徴によれば、本発明の
自動搾乳機が主電源からの電力を使用不能な場合にエネ
ルギ源として働く少なくとも１個のエネルギ装置を有す
る。動力がカットされた場合でも、前記エネルギ源への
手動又は完全自動切り換えが可能なので、乳製造が危害
を被ることはない。
自動搾乳機が主電源からの電力を使用不能な場合にエネ
ルギ源として働く少なくとも１個のエネルギ装置を有す
る。動力がカットされた場合でも、前記エネルギ源への
手動又は完全自動切り換えが可能なので、乳製造が危害
を被ることはない。
【００２１】本発明の特徴によれば、前記エネルギ装置
は、少なくとも１個の給電用バッテリを有する。したが
って本発明は、少なくとも１個の給電用バッテリを備え
ることを特徴とする搾乳具を有する搾乳ロボットを包含
する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳機に関する。
は、少なくとも１個の給電用バッテリを有する。したが
って本発明は、少なくとも１個の給電用バッテリを備え
ることを特徴とする搾乳具を有する搾乳ロボットを包含
する雌牛などの搾乳動物の自動搾乳機に関する。
【００２２】本発明の更に別な特徴によれば、例えば、
製造乳の検査や乳首の消毒など搾乳行程には直接関わら
ない自動搾乳機の多数の構成部品及び／又は作業を中止
させるための装置を有する。したがって本発明は、例え
ば、製造乳の検査や乳首の消毒など搾乳行程には直接関
わらない自動搾乳機の多数の構成部品及び／又は作業を
中止させるための装置を有することを特徴とする搾乳具
を備える搾乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自
動搾乳機に関する。例えば、乳製造検査に欠陥が生じた
場合、例えば、エラー報告システムを介してコンピュー
タに信号が送られ、その後でコンピュータが搾乳行程を
中断し、搾乳ロボットの作動を中止させる。故障が短時
間では修理できない場合、その時点における搾乳の回復
は危うくなる。これを防止するために、使用者は乳検査
作業を中止できるので、乳製造を監視することなく、搾
乳ロボットによる搾乳を継続できる。別の実施例では、
自動搾乳機の上記搾乳行程には直接関わらない構成部品
及び／又は作業を、コンピュータによって自動的に行う
ことができる。したがって人間の介入は、全く不要とな
る。
製造乳の検査や乳首の消毒など搾乳行程には直接関わら
ない自動搾乳機の多数の構成部品及び／又は作業を中止
させるための装置を有する。したがって本発明は、例え
ば、製造乳の検査や乳首の消毒など搾乳行程には直接関
わらない自動搾乳機の多数の構成部品及び／又は作業を
中止させるための装置を有することを特徴とする搾乳具
を備える搾乳ロボットを有する雌牛などの搾乳動物の自
動搾乳機に関する。例えば、乳製造検査に欠陥が生じた
場合、例えば、エラー報告システムを介してコンピュー
タに信号が送られ、その後でコンピュータが搾乳行程を
中断し、搾乳ロボットの作動を中止させる。故障が短時
間では修理できない場合、その時点における搾乳の回復
は危うくなる。これを防止するために、使用者は乳検査
作業を中止できるので、乳製造を監視することなく、搾
乳ロボットによる搾乳を継続できる。別の実施例では、
自動搾乳機の上記搾乳行程には直接関わらない構成部品
及び／又は作業を、コンピュータによって自動的に行う
ことができる。したがって人間の介入は、全く不要とな
る。
【００２３】本発明の別な特徴によれば、前記自動搾乳
機は乳首カップを取り付けるための担持部材を有する。
本発明の更に別な特徴によれば、前記担持部材は、搾乳
箱の前側付近まで乳首カップを移動可能にするための直
線案内装置に取り付けられる。したがって本発明は、乳
首カップを担持する担持部材及び搾乳箱を設けた搾乳具
を備える搾乳ロボットを有し、乳首カップを担持する該
担持部材が、搾乳箱の前側付近まで乳首カップを移動可
能にするための直線案内装置に取り付けられることを特
徴とする雌牛のような搾乳動物の自動搾乳機に関する。
例えば、乳首カップを担持する担持部材が故障した場
合、乳首カップを備える該担持部材は、搾乳箱の前側付
近まで直線状に移動可能であるから手動搾乳の空間がよ
り広くなる。
機は乳首カップを取り付けるための担持部材を有する。
本発明の更に別な特徴によれば、前記担持部材は、搾乳
箱の前側付近まで乳首カップを移動可能にするための直
線案内装置に取り付けられる。したがって本発明は、乳
首カップを担持する担持部材及び搾乳箱を設けた搾乳具
を備える搾乳ロボットを有し、乳首カップを担持する該
担持部材が、搾乳箱の前側付近まで乳首カップを移動可
能にするための直線案内装置に取り付けられることを特
徴とする雌牛のような搾乳動物の自動搾乳機に関する。
例えば、乳首カップを担持する担持部材が故障した場
合、乳首カップを備える該担持部材は、搾乳箱の前側付
近まで直線状に移動可能であるから手動搾乳の空間がよ
り広くなる。
【００２４】本発明の更に別な特徴によれば、本発明の
自動搾乳機は管を備える第２組の乳首カップを有する。
管付きの第２組の乳首カップは、本発明の更に別な特徴
によれば、多数の弁又はコックを介して搾乳具の真空ポ
ンプと連結可能である。自動搾乳具が故障した場合、前
記直線案内装置に沿って該搾乳具を摺動させることによ
って取外し可能であり、その後で使用者は自動搾乳具を
修理し終えるまで手動搾乳を継続可能である。
自動搾乳機は管を備える第２組の乳首カップを有する。
管付きの第２組の乳首カップは、本発明の更に別な特徴
によれば、多数の弁又はコックを介して搾乳具の真空ポ
ンプと連結可能である。自動搾乳具が故障した場合、前
記直線案内装置に沿って該搾乳具を摺動させることによ
って取外し可能であり、その後で使用者は自動搾乳具を
修理し終えるまで手動搾乳を継続可能である。
【００２５】
【実施例】本発明をよりよく理解してどのように実施す
るかを示すために本発明を添付の図面を参照して以下に
詳述する。自動搾乳機の平面図を示す図１において、図
示の雌牛１は、雌牛の運動の自由を制限する手すり３に
よって囲まれる搾乳室２内にいる。雌牛１は後方側部か
ら搾乳室に入り、前方側部から出るようにしてある。搾
乳室２の前方側には餌供給装置４を設けるので、雌牛１
は十分前方へ前進し、搾乳し易い位置に到達できる。入
口５及び出口６を設けない搾乳室２の長手方向側部に
は、手すり３（図３）の一部を構成して、第１フレーム
部８と第２フレーム部９より成るフレーム７を設ける。
第１フレーム部８は第２フレーム部９と平行で、第２フ
レームのほぼ上方に位置する。第１フレーム部８は手す
り３の一部を形成する２本の垂直支柱１０，１１の外側
と連結し、第２フレーム部９は前記２本の支柱１０，１
１間に固定されている。動物を自動搾乳するための搾乳
ロボット１２は第１フレーム部８と移動可能に連結し、
該搾乳ロボット１２はフレーム部９に支持され、第２フ
レーム部９は、他のあらゆる点から、ロボット１２のア
ームが搾乳室２内の雌牛１の下まで移動可能なような高
さに位置決めされる。搾乳ロボット１２は、該搾乳ロボ
ット１２の付加部分用の担持フレーム１３を有する。第
１フレーム部８を手すりとして構成することによって、
担持フレーム１３、すなわち搾乳ロボット１２全体は第
２フレームに沿って容易に移動可能である。担持フレー
ム１３は、第１フレーム８と平行なビーム１４と、この
ビームに固定され垂直下方に延びるビーム１５と、２本
の支柱１６とを有する。ビーム１４の末端部付近には対
を成す支持部材１７を設ける（図３）。一対のローラ部
材を形成する２個のローラ１９は、各対の支持部材１７
と確実に連結する支持板によって該支持部材に約４５°
の角度で取り付けられ、担持フレーム１３が第１フレー
ム部８から懸垂してそれに沿って移動しやすいように配
置される。担持フレーム１３のビーム１４の両側には２
個の担持体２０を設ける。モータ２２は前記担持体２０
に固定されて枢動軸２１を中心に枢動可能にする。前記
モータ２２は、ゴム面を備えることが望ましいローラ２
３を駆動させると、ローラ２３はばね部材２４によって
第１フレーム部８に押圧される。ばね部材２４はモータ
２２と担持フレーム１３との間にあって働くので、モー
タ２２によって駆動するローラ２３は第１フレーム部８
に押し付けられる位置に保持され、したがってモータ２
２が回転するとローラ２３は担持フレーム１３全体と長
手方向へ第１フレーム部に沿って移動する。
るかを示すために本発明を添付の図面を参照して以下に
詳述する。自動搾乳機の平面図を示す図１において、図
示の雌牛１は、雌牛の運動の自由を制限する手すり３に
よって囲まれる搾乳室２内にいる。雌牛１は後方側部か
ら搾乳室に入り、前方側部から出るようにしてある。搾
乳室２の前方側には餌供給装置４を設けるので、雌牛１
は十分前方へ前進し、搾乳し易い位置に到達できる。入
口５及び出口６を設けない搾乳室２の長手方向側部に
は、手すり３（図３）の一部を構成して、第１フレーム
部８と第２フレーム部９より成るフレーム７を設ける。
第１フレーム部８は第２フレーム部９と平行で、第２フ
レームのほぼ上方に位置する。第１フレーム部８は手す
り３の一部を形成する２本の垂直支柱１０，１１の外側
と連結し、第２フレーム部９は前記２本の支柱１０，１
１間に固定されている。動物を自動搾乳するための搾乳
ロボット１２は第１フレーム部８と移動可能に連結し、
該搾乳ロボット１２はフレーム部９に支持され、第２フ
レーム部９は、他のあらゆる点から、ロボット１２のア
ームが搾乳室２内の雌牛１の下まで移動可能なような高
さに位置決めされる。搾乳ロボット１２は、該搾乳ロボ
ット１２の付加部分用の担持フレーム１３を有する。第
１フレーム部８を手すりとして構成することによって、
担持フレーム１３、すなわち搾乳ロボット１２全体は第
２フレームに沿って容易に移動可能である。担持フレー
ム１３は、第１フレーム８と平行なビーム１４と、この
ビームに固定され垂直下方に延びるビーム１５と、２本
の支柱１６とを有する。ビーム１４の末端部付近には対
を成す支持部材１７を設ける（図３）。一対のローラ部
材を形成する２個のローラ１９は、各対の支持部材１７
と確実に連結する支持板によって該支持部材に約４５°
の角度で取り付けられ、担持フレーム１３が第１フレー
ム部８から懸垂してそれに沿って移動しやすいように配
置される。担持フレーム１３のビーム１４の両側には２
個の担持体２０を設ける。モータ２２は前記担持体２０
に固定されて枢動軸２１を中心に枢動可能にする。前記
モータ２２は、ゴム面を備えることが望ましいローラ２
３を駆動させると、ローラ２３はばね部材２４によって
第１フレーム部８に押圧される。ばね部材２４はモータ
２２と担持フレーム１３との間にあって働くので、モー
タ２２によって駆動するローラ２３は第１フレーム部８
に押し付けられる位置に保持され、したがってモータ２
２が回転するとローラ２３は担持フレーム１３全体と長
手方向へ第１フレーム部に沿って移動する。
【００２６】本実施例の場合、担持フレーム１３のビー
ム１５は第２フレーム部９の直ぐ下まで垂直方向下方に
延びている。自由に枢動するローラ部材２６を前記ビー
ム１５の底側に設ける。第２フレーム部９は、レール、
特にＵ字型ビーム形式のレールによって構成され、自由
に枢動するローラ部材２６がＵ字型ビームの２本の直立
縁相互間を移動可能なように配置される。このようにし
て、搾乳ロボット１２は第２フレーム部９に支持され、
搾乳ロボット１２がモータ２２によって第１フレーム部
８上を移動すると、搾乳ロボットは第２フレーム部９に
沿って容易に移動可能となる。担持フレーム１３の他
に、搾乳ロボット１２は、担持フレーム１３に対してほ
ぼ垂直方向に操作シリンダによって移動可能なロボット
アーム構成体３１（図２）を有する。ロボットアーム構
成体３１は４本棒リンク装置２９によって担持フレーム
１３と移動可能に連結する。４本棒リンク装置２９は、
２本の等しい長さで隔設された平行なアーム３０を有す
る。ロボットアーム構成体３１は、ほぼ垂直なロボット
アーム３２と、ほぼ水平面を移動可能なロボットアーム
３４，３５，３６を有する。垂直ロボットアーム３２は
４本棒リンク装置２９によって担持フレーム１３のビー
ム１５と連結する。操作シリンダ２８は担持フレーム１
３と垂直ロボットアーム３２との間で作動する。本実施
例の場合、前記操作シリンダはサーボ式空気位置決めシ
リンダである。
ム１５は第２フレーム部９の直ぐ下まで垂直方向下方に
延びている。自由に枢動するローラ部材２６を前記ビー
ム１５の底側に設ける。第２フレーム部９は、レール、
特にＵ字型ビーム形式のレールによって構成され、自由
に枢動するローラ部材２６がＵ字型ビームの２本の直立
縁相互間を移動可能なように配置される。このようにし
て、搾乳ロボット１２は第２フレーム部９に支持され、
搾乳ロボット１２がモータ２２によって第１フレーム部
８上を移動すると、搾乳ロボットは第２フレーム部９に
沿って容易に移動可能となる。担持フレーム１３の他
に、搾乳ロボット１２は、担持フレーム１３に対してほ
ぼ垂直方向に操作シリンダによって移動可能なロボット
アーム構成体３１（図２）を有する。ロボットアーム構
成体３１は４本棒リンク装置２９によって担持フレーム
１３と移動可能に連結する。４本棒リンク装置２９は、
２本の等しい長さで隔設された平行なアーム３０を有す
る。ロボットアーム構成体３１は、ほぼ垂直なロボット
アーム３２と、ほぼ水平面を移動可能なロボットアーム
３４，３５，３６を有する。垂直ロボットアーム３２は
４本棒リンク装置２９によって担持フレーム１３のビー
ム１５と連結する。操作シリンダ２８は担持フレーム１
３と垂直ロボットアーム３２との間で作動する。本実施
例の場合、前記操作シリンダはサーボ式空気位置決めシ
リンダである。
【００２７】図２に示すように、搾乳ロボット１２はロ
ボットアーム３４，３５，３６を有する。アーム３４，
３５は互いに９０°の固定角で配置される。したがって
アーム３４，３５は、特に垂直ロボットアーム３２と連
結する支持板と２本のロボットアーム３４，３５相互間
に設ける連結部材３９との間に配置する操作シリンダ３
７によって連動する。２本のロボットアーム３４，３５
は、支持板３８と、同様に垂直ロボットアーム３２の特
に底端部と確実に連結する支持板４１との間にてほぼ垂
直な枢動軸４０を中心に枢動する。
ボットアーム３４，３５，３６を有する。アーム３４，
３５は互いに９０°の固定角で配置される。したがって
アーム３４，３５は、特に垂直ロボットアーム３２と連
結する支持板と２本のロボットアーム３４，３５相互間
に設ける連結部材３９との間に配置する操作シリンダ３
７によって連動する。２本のロボットアーム３４，３５
は、支持板３８と、同様に垂直ロボットアーム３２の特
に底端部と確実に連結する支持板４１との間にてほぼ垂
直な枢動軸４０を中心に枢動する。
【００２８】ロボットアーム３６は、ほぼ垂直な枢動軸
４２を中心にロボットアーム３５に対して枢動し、ロボ
ットアーム３６と連結部材３９付近に位置するロボット
アーム３５の末端部との間にある操作シリンダ４３によ
って該軸４２に対して回転する。図５，６に示すよう
に、垂直枢動軸４２は、ハンドルとロックピンを備える
取外し可能なピンとして設計される。同様に、操作シリ
ンダ４３は、ハンドルを備える取外し可能なピン４４を
介してロボットアーム３６と連結する。ピン４２とピン
４４を取り外すことによって、ロボットアーム３６をロ
ボットアーム３５から迅速かつ容易に外すことが出来
る。このことは例えば、アーム３６が故障して容易に修
理できず、取り替えなければならない場合に特に効果的
である。雌牛１の乳首と連結可能な乳首カップ４５はロ
ボットアーム３６の末端部付近に設けられる。更にアー
ム３６には、セクタ毎の走査運動をすることによって雌
牛１の乳首の位置を正確に検知可能なセンサ４６を設
け、これによって操作シリンダ２８，３７及び４３は、
乳首が対応する乳首カップ４５と連結するようにコンピ
ュータによって制御可能である。休止位置において、図
６に示す乳首カップ４５は、（図示しない）シリンダに
よってロボットアーム３６の担持部材４７に保持され
る。図示しない別の実施例において、乳首カップ４５は
電磁石によって担持部材４７に保持可能である。乳ライ
ン４８と空気ライン４９は乳首カップ４５と連結してい
る。乳ライン４８と空気ライン４９は図５に示すように
乳流と空気流を監視するためのセンサ５０を有する。更
に、同様に図示しない乳腺炎用センサを乳ライン４８に
組み入れると搾乳された乳の検査が可能となる。担持部
材４７の底側にはセンサ５１を設けて担持部材４７が搾
乳室２の床に接触した時に信号を送る。担持部材４７が
床と接触することによって汚染されたり破損したりしな
いように、センサ５１が信号を発すると直ちに操作シリ
ンダ２８を通電してアーム３６を上方に後退させる。
４２を中心にロボットアーム３５に対して枢動し、ロボ
ットアーム３６と連結部材３９付近に位置するロボット
アーム３５の末端部との間にある操作シリンダ４３によ
って該軸４２に対して回転する。図５，６に示すよう
に、垂直枢動軸４２は、ハンドルとロックピンを備える
取外し可能なピンとして設計される。同様に、操作シリ
ンダ４３は、ハンドルを備える取外し可能なピン４４を
介してロボットアーム３６と連結する。ピン４２とピン
４４を取り外すことによって、ロボットアーム３６をロ
ボットアーム３５から迅速かつ容易に外すことが出来
る。このことは例えば、アーム３６が故障して容易に修
理できず、取り替えなければならない場合に特に効果的
である。雌牛１の乳首と連結可能な乳首カップ４５はロ
ボットアーム３６の末端部付近に設けられる。更にアー
ム３６には、セクタ毎の走査運動をすることによって雌
牛１の乳首の位置を正確に検知可能なセンサ４６を設
け、これによって操作シリンダ２８，３７及び４３は、
乳首が対応する乳首カップ４５と連結するようにコンピ
ュータによって制御可能である。休止位置において、図
６に示す乳首カップ４５は、（図示しない）シリンダに
よってロボットアーム３６の担持部材４７に保持され
る。図示しない別の実施例において、乳首カップ４５は
電磁石によって担持部材４７に保持可能である。乳ライ
ン４８と空気ライン４９は乳首カップ４５と連結してい
る。乳ライン４８と空気ライン４９は図５に示すように
乳流と空気流を監視するためのセンサ５０を有する。更
に、同様に図示しない乳腺炎用センサを乳ライン４８に
組み入れると搾乳された乳の検査が可能となる。担持部
材４７の底側にはセンサ５１を設けて担持部材４７が搾
乳室２の床に接触した時に信号を送る。担持部材４７が
床と接触することによって汚染されたり破損したりしな
いように、センサ５１が信号を発すると直ちに操作シリ
ンダ２８を通電してアーム３６を上方に後退させる。
【００２９】担持フレーム１３のビーム１５の底側には
乳首カップ４５を洗浄するための洗浄装置５２を設け
る。図４には前記洗浄装置５２を拡大図で示す。洗浄装
置５２は底側に穿孔部５４を設けた４個の噴射カップ５
３を有する。噴射カップ５３は第１蓋型ハウジング５５
内に互いに離れて収容される。第１ハウジング５５は４
個の早替え継手５６によって第２箱型ハウジング５７に
クランプ止めされる。早替え継手５６は水平枢動軸５９
によって第２ハウジング５７と連結するハンドル５８を
有する。弾性材より成り、ハンドル５８に対して水平軸
６１を中心に回転可能な帯板６０をハンドル５８に取り
付ける。帯板６０の底側はフックを成すように折り込
み、該帯板の折り込み片が第１ハウジング５５上の縁６
２と係合するようにする。第１ハウジング５５及び第２
ハウジング５７が早替え継手５６によって互いに対して
締め付け固定される時にハンドル５８の上側を押圧する
４個の止め具６３を第２ハウジング５７上に設ける。更
に、乳首カップ用のすすぎ及び／又は洗浄液を通過させ
るライン６４を第２ハウジング５７と連結させる。それ
らを噴射カップ５３と連結させ、その後ですすぎ液を穿
孔部５４に通すことによって乳首カップ４５の洗浄がさ
れる。洗浄装置５２が詰まったり故障が生じたりした場
合、洗浄装置５２は早替え継手５６によって迅速に切離
し可能であり、その後、洗浄装置５２の各部品を容易に
取り替えできる。
乳首カップ４５を洗浄するための洗浄装置５２を設け
る。図４には前記洗浄装置５２を拡大図で示す。洗浄装
置５２は底側に穿孔部５４を設けた４個の噴射カップ５
３を有する。噴射カップ５３は第１蓋型ハウジング５５
内に互いに離れて収容される。第１ハウジング５５は４
個の早替え継手５６によって第２箱型ハウジング５７に
クランプ止めされる。早替え継手５６は水平枢動軸５９
によって第２ハウジング５７と連結するハンドル５８を
有する。弾性材より成り、ハンドル５８に対して水平軸
６１を中心に回転可能な帯板６０をハンドル５８に取り
付ける。帯板６０の底側はフックを成すように折り込
み、該帯板の折り込み片が第１ハウジング５５上の縁６
２と係合するようにする。第１ハウジング５５及び第２
ハウジング５７が早替え継手５６によって互いに対して
締め付け固定される時にハンドル５８の上側を押圧する
４個の止め具６３を第２ハウジング５７上に設ける。更
に、乳首カップ用のすすぎ及び／又は洗浄液を通過させ
るライン６４を第２ハウジング５７と連結させる。それ
らを噴射カップ５３と連結させ、その後ですすぎ液を穿
孔部５４に通すことによって乳首カップ４５の洗浄がさ
れる。洗浄装置５２が詰まったり故障が生じたりした場
合、洗浄装置５２は早替え継手５６によって迅速に切離
し可能であり、その後、洗浄装置５２の各部品を容易に
取り替えできる。
【００３０】図２，３に示す実施例の場合、本発明の自
動搾乳機は、動物を自動搾乳する第１組の乳首カップ４
５の他に、第２組の乳首カップ６５を有する。図３に破
線で示すように休止位置においては、第２搾乳具６５は
支柱１１に取り付けたフック６６から懸垂する。第２搾
乳具６５は弁ブロック６９と連結する乳ライン６７と空
気ライン６８とを有する。第１搾乳具４５の乳ライン４
８及び空気ライン４９も同様に弁ブロック６９と連結す
る。更に、２本の空気ライン７０は、他端が空気ポンプ
７１と連結する弁ブロック６９と連結する。空気ポンプ
７１はモータ７２によって駆動して搾乳に必要な真空状
態を作る。更に弁ブロック６９には切り替え装置を設け
るので第１組の乳首カップ４５に通電するか第２組の乳
首カップ６５に通電するか選択可能となる。図３に示す
ように、前記切り替え装置は、複数個のスイッチ７４を
設けるパネル７３を有する。スイッチ７４を使用する
と、自動搾乳と手動搾乳との切り替えが可能となる。ス
イッチ７４の操作により、第１組の乳首カップ４５の空
気ライン４９と乳ライン４８の空気流と乳流が中断さ
れ、空気ライン７０と第２組の乳首カップ６５の空気ラ
イン６８とが連結する。第２組の乳首カップ６５の乳ラ
イン６７は切り替え操作中に（図示しない）乳放出ライ
ンと連結する。切り替え行程が終了すると、使用者は手
動で雌牛に第２組の乳首カップ６５に連結可能であり
（図３）、この後で搾乳が開始される。手動搾乳のため
にロボットアーム構成体３１を直線レール８を越えて餌
供給装置４の方へ移動させることによって、ロボットア
ーム構成体３１は第２組の乳首カップ６５の手動連結中
にもほとんど障害物とはならない。第２組の乳首カップ
６５は特に搾乳ロボット１２が故障したりオーバーホー
ル中に利用可能であり、この第２組の乳首カップ６５に
よって搾乳作業の継続が可能となる。
動搾乳機は、動物を自動搾乳する第１組の乳首カップ４
５の他に、第２組の乳首カップ６５を有する。図３に破
線で示すように休止位置においては、第２搾乳具６５は
支柱１１に取り付けたフック６６から懸垂する。第２搾
乳具６５は弁ブロック６９と連結する乳ライン６７と空
気ライン６８とを有する。第１搾乳具４５の乳ライン４
８及び空気ライン４９も同様に弁ブロック６９と連結す
る。更に、２本の空気ライン７０は、他端が空気ポンプ
７１と連結する弁ブロック６９と連結する。空気ポンプ
７１はモータ７２によって駆動して搾乳に必要な真空状
態を作る。更に弁ブロック６９には切り替え装置を設け
るので第１組の乳首カップ４５に通電するか第２組の乳
首カップ６５に通電するか選択可能となる。図３に示す
ように、前記切り替え装置は、複数個のスイッチ７４を
設けるパネル７３を有する。スイッチ７４を使用する
と、自動搾乳と手動搾乳との切り替えが可能となる。ス
イッチ７４の操作により、第１組の乳首カップ４５の空
気ライン４９と乳ライン４８の空気流と乳流が中断さ
れ、空気ライン７０と第２組の乳首カップ６５の空気ラ
イン６８とが連結する。第２組の乳首カップ６５の乳ラ
イン６７は切り替え操作中に（図示しない）乳放出ライ
ンと連結する。切り替え行程が終了すると、使用者は手
動で雌牛に第２組の乳首カップ６５に連結可能であり
（図３）、この後で搾乳が開始される。手動搾乳のため
にロボットアーム構成体３１を直線レール８を越えて餌
供給装置４の方へ移動させることによって、ロボットア
ーム構成体３１は第２組の乳首カップ６５の手動連結中
にもほとんど障害物とはならない。第２組の乳首カップ
６５は特に搾乳ロボット１２が故障したりオーバーホー
ル中に利用可能であり、この第２組の乳首カップ６５に
よって搾乳作業の継続が可能となる。
【００３１】図示しない代替可能な実施例の場合、第２
組の乳首カップ６５は支持アーム上に配置される。この
場合、前記支持アームは例えば互いに蝶番取り付け可能
な部品で組み立てたアームとして設計可能である。
組の乳首カップ６５は支持アーム上に配置される。この
場合、前記支持アームは例えば互いに蝶番取り付け可能
な部品で組み立てたアームとして設計可能である。
【００３２】更に本発明による自動搾乳機は、主要電源
からの電力を使用不能な場合にエネルギ源として働く非
常装置７５を有する。前記実施例の場合、非常装置７５
はバッテリ７６である。バッテリ７６はバッテリ充電設
備７７に接続し、これによってバッテリ７６は充電され
て使用可能な状態に保持される。バッテリ充電設備７７
は電線７８を介して主電源と接続する。当然のことなが
ら非常装置７５はバッテリのみに限定されるものではな
く、発電装置でもよい。更に非常装置７５に、支柱１１
付近に位置する押しボタン７９を設け、これによって非
常装置７５を活性化できる。
からの電力を使用不能な場合にエネルギ源として働く非
常装置７５を有する。前記実施例の場合、非常装置７５
はバッテリ７６である。バッテリ７６はバッテリ充電設
備７７に接続し、これによってバッテリ７６は充電され
て使用可能な状態に保持される。バッテリ充電設備７７
は電線７８を介して主電源と接続する。当然のことなが
ら非常装置７５はバッテリのみに限定されるものではな
く、発電装置でもよい。更に非常装置７５に、支柱１１
付近に位置する押しボタン７９を設け、これによって非
常装置７５を活性化できる。
【００３３】第１コンピュータ８１は第１支持体８０に
よって支柱１１に取付けられる。第１コンピュータ８１
はピクチャディスプレイ８２とキーボード８３とを有す
る。第１コンピュータ８１の下方にて、第２コンピュー
タ８５は第２支持体８４によって支柱１１に取り付けら
れる。同様に、第２コンピュータ８５もピクチャディス
プレイ８２とキーボード８３とを有する。第２コンピュ
ータ８５は、雌牛の識別票等の動物及び管理データ、乳
腺炎の検出、搾乳された乳の検査等を処理するために使
用される。例えば、第２コンピュータ８５は、雌牛識別
用首輪８６や、（図示しない）乳腺炎検出装置、或いは
乳検査用センサから受けたデータを処理する。更に、第
２コンピュータ８５には信号装置を接続し、これによっ
て所定の交換可能な部品が故障しているか否かをチェッ
クする。実例としてはセンサ５０があり、これによって
空気ライン４９及び乳ライン４８に漏れが生じていない
をチェック可能である。このようにして関連部品が正確
に機能しているか否かをチェック可能なセンサを操作シ
リンダ２８，３７，４３及びレーザ４６に組み入れても
よい。本発明の自動搾乳機のある部品が機能しないか又
は正しく機能しない場合、関連のセンサが第２コンピュ
ータ８５の記憶装置に信号を送った後でピクチャディス
プレイ８２に関連部品に関するエラーメッセージが表示
される。前記エラーメッセージには関連の交換可能な部
品に付けた数字に相当する数字が伴う。故障した交換可
能な部品を修理するか又は取り替えるととによって、エ
ラーメッセージはキャンセルされ、搾乳作業が再開され
る。このような状況において、前記エラーメッセージ
は、（図示しない）モデムを介してサービス部門へ流す
ことも出来る。前記サービス部門は前記モデムを介して
第２コンピュータ８５と連絡可能であり、このようにし
てそれ以上のデータを要求し、故障をいかにして解消可
能かどうかを特定のオペレータとできる限り早急に議論
可能である。更に第２コンピュータ８５には、（図示し
ない）スイッチ装置を設け、これによって搾乳ロボット
１２のあまり活動しない部品及び／又は作業が手動又は
自動のいずれかで切り替え可能となる。例えば、乳腺炎
検出装置に故障が見つかった場合、第２コンピュータ８
５は自動的に乳腺炎検出を切り上げるので、乳の乳腺炎
のチェックなしに通常の方法で乳製造作業を連続させる
ことが出来る。当然のことながら、乳腺炎検出装置が故
障しているという事実はディスプレイ８２を介して使用
者に報告される。電力カットの場合、第２コンピュータ
８５は、スイッチ装置によってエネルギ装置７５を自動
的にトリガする。
よって支柱１１に取付けられる。第１コンピュータ８１
はピクチャディスプレイ８２とキーボード８３とを有す
る。第１コンピュータ８１の下方にて、第２コンピュー
タ８５は第２支持体８４によって支柱１１に取り付けら
れる。同様に、第２コンピュータ８５もピクチャディス
プレイ８２とキーボード８３とを有する。第２コンピュ
ータ８５は、雌牛の識別票等の動物及び管理データ、乳
腺炎の検出、搾乳された乳の検査等を処理するために使
用される。例えば、第２コンピュータ８５は、雌牛識別
用首輪８６や、（図示しない）乳腺炎検出装置、或いは
乳検査用センサから受けたデータを処理する。更に、第
２コンピュータ８５には信号装置を接続し、これによっ
て所定の交換可能な部品が故障しているか否かをチェッ
クする。実例としてはセンサ５０があり、これによって
空気ライン４９及び乳ライン４８に漏れが生じていない
をチェック可能である。このようにして関連部品が正確
に機能しているか否かをチェック可能なセンサを操作シ
リンダ２８，３７，４３及びレーザ４６に組み入れても
よい。本発明の自動搾乳機のある部品が機能しないか又
は正しく機能しない場合、関連のセンサが第２コンピュ
ータ８５の記憶装置に信号を送った後でピクチャディス
プレイ８２に関連部品に関するエラーメッセージが表示
される。前記エラーメッセージには関連の交換可能な部
品に付けた数字に相当する数字が伴う。故障した交換可
能な部品を修理するか又は取り替えるととによって、エ
ラーメッセージはキャンセルされ、搾乳作業が再開され
る。このような状況において、前記エラーメッセージ
は、（図示しない）モデムを介してサービス部門へ流す
ことも出来る。前記サービス部門は前記モデムを介して
第２コンピュータ８５と連絡可能であり、このようにし
てそれ以上のデータを要求し、故障をいかにして解消可
能かどうかを特定のオペレータとできる限り早急に議論
可能である。更に第２コンピュータ８５には、（図示し
ない）スイッチ装置を設け、これによって搾乳ロボット
１２のあまり活動しない部品及び／又は作業が手動又は
自動のいずれかで切り替え可能となる。例えば、乳腺炎
検出装置に故障が見つかった場合、第２コンピュータ８
５は自動的に乳腺炎検出を切り上げるので、乳の乳腺炎
のチェックなしに通常の方法で乳製造作業を連続させる
ことが出来る。当然のことながら、乳腺炎検出装置が故
障しているという事実はディスプレイ８２を介して使用
者に報告される。電力カットの場合、第２コンピュータ
８５は、スイッチ装置によってエネルギ装置７５を自動
的にトリガする。
【００３４】本発明の自動搾乳機の第１コンピュータ８
１は、処理コンピュータとして設計される。前記処理コ
ンピュータ８１は、特にロボットアーム構成体３１の操
作シリンダ２８，３７，４３と第１乳首カップ４５を担
持部材４７上に保持するためのシリンダを制御する。更
に、処理コンピュータ８１は特に弁ブロック６９、空気
ポンプ７１、洗浄装置５２及びモータ２２を制御する。
同様に、処理コンピュータ８１はレーザ４６から受け取
るデータを処理する。
１は、処理コンピュータとして設計される。前記処理コ
ンピュータ８１は、特にロボットアーム構成体３１の操
作シリンダ２８，３７，４３と第１乳首カップ４５を担
持部材４７上に保持するためのシリンダを制御する。更
に、処理コンピュータ８１は特に弁ブロック６９、空気
ポンプ７１、洗浄装置５２及びモータ２２を制御する。
同様に、処理コンピュータ８１はレーザ４６から受け取
るデータを処理する。
【００３５】第１コンピュータ８１のキーボード８３を
介して多数の行程を中止可能である。これは、例えば、
ロボットアーム構成体３１のシリンダの１つが故障し、
急に代わりのシリンダを使用不能な場合に特に効果的で
ある。この場合使用者はキーボード８３によって搾乳ロ
ボット１２を手動式搾乳具に切り替える事ができる。し
たがって、使用者等はレーザ４６、及び操作シリンダ３
７，４３並びにモータ２２をへの通電を停止する。第１
コンピュータ８１のキーボード８３を使用することによ
って、この後で使用者は、第１乳首カップが雌牛１の乳
首の高さの下に位置決めされるように操作シリンダ２８
を再調整可能である。図１に示すように、使用者はこの
後で枢動軸方向４０を中心に破線で示す位置から雌牛１
の下まで（実線で示す位置）ロボットアーム構成体３１
を枢動可能である。第１乳首カップ４５を担持部材４７
に対して引き上げるためのシリンダを一時的に切ること
によって、第１乳首カップ４５を雌牛１の乳首に手作業
で連結可能となり、その後で搾乳を開始可能となる。前
述の自動搾乳と全く同じように、第１乳首カップ４５を
自動的に外す作業は、第１乳首カップ４５のシリンダに
通電することによって自動的に実施される。
介して多数の行程を中止可能である。これは、例えば、
ロボットアーム構成体３１のシリンダの１つが故障し、
急に代わりのシリンダを使用不能な場合に特に効果的で
ある。この場合使用者はキーボード８３によって搾乳ロ
ボット１２を手動式搾乳具に切り替える事ができる。し
たがって、使用者等はレーザ４６、及び操作シリンダ３
７，４３並びにモータ２２をへの通電を停止する。第１
コンピュータ８１のキーボード８３を使用することによ
って、この後で使用者は、第１乳首カップが雌牛１の乳
首の高さの下に位置決めされるように操作シリンダ２８
を再調整可能である。図１に示すように、使用者はこの
後で枢動軸方向４０を中心に破線で示す位置から雌牛１
の下まで（実線で示す位置）ロボットアーム構成体３１
を枢動可能である。第１乳首カップ４５を担持部材４７
に対して引き上げるためのシリンダを一時的に切ること
によって、第１乳首カップ４５を雌牛１の乳首に手作業
で連結可能となり、その後で搾乳を開始可能となる。前
述の自動搾乳と全く同じように、第１乳首カップ４５を
自動的に外す作業は、第１乳首カップ４５のシリンダに
通電することによって自動的に実施される。
【００３６】第１コンピュータ８１と第２コンピュータ
８５の両者共（図示しない）プリント回路を備える。前
述のプリント回路は、迅速な取外しが可能な連結部によ
って母板に挿入可能である。前述のプリント回路は、関
連のプリント回路の機能不良時に関連のコンピュータ８
１，８５の記憶装置に信号を送る信号装置を有する。こ
の場合コンピュータ８１，８５のピクチャディスプレイ
上に関連プリント回路のエラーメッセージが表示され、
この後で使用者は前記プリント回路を修理するか又は取
り替える。
８５の両者共（図示しない）プリント回路を備える。前
述のプリント回路は、迅速な取外しが可能な連結部によ
って母板に挿入可能である。前述のプリント回路は、関
連のプリント回路の機能不良時に関連のコンピュータ８
１，８５の記憶装置に信号を送る信号装置を有する。こ
の場合コンピュータ８１，８５のピクチャディスプレイ
上に関連プリント回路のエラーメッセージが表示され、
この後で使用者は前記プリント回路を修理するか又は取
り替える。
【図１】搾乳室の動物の下まで搾乳ロボットの乳首カッ
プを移動させた本発明による構成体の第１実施例を示す
平面図である。
プを移動させた本発明による構成体の第１実施例を示す
平面図である。
【図２】第２搾乳具を搾乳室の動物の下まで移動させた
本発明による自動搾乳機の第２実施例を示す平面図であ
る。
本発明による自動搾乳機の第２実施例を示す平面図であ
る。
【図３】図２の自動搾乳機の側面図である。
【図４】図１乃至図３の自動搾乳機の交換可能な部品の
拡大図である。
拡大図である。
【図５】図１乃至図３の自動搾乳機の別の交換可能な部
品の拡大図である。
品の拡大図である。
【図６】図５の矢印ＶＩの方向における側面図である。
８ 案内装置 １２ 搾乳ロボット ４４，５６ 早替え継手 ４５ 第１乳首カップ ４６，５０，５１ センサ ４７ 担持部材 ６５ 第２乳首カップ ６７，６８ 管 ６９ 弁 ７１ 真空ポンプ ７３ パネル ７４ スイッチ ７５ 非常装置 ７６ バッテリ ８１，８５ コンピュータ ８２ ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−57132（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−51310（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−46458（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−99694（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01J 5/00 - 7/00
Claims (41)
- 【請求項１】 搾乳具及びディスプレイ（８２）付きコ
ンピュータ（８５）を備える搾乳ロボットを有する雌牛
等の搾乳動物の自動搾乳機において、前記自動搾乳機
は、交換可能な部品が機能していないときその状況を検
知して検知した状況をコンピュータ（８５）に信号で知
らせる信号装置を備える複数個の該交換可能な部品を有
し、前記ディスプレイ（８２）は前記検知した状況に基
づいてどの部品が故障しているかを表示し、前記自動搾
乳機はディスプレイ（８２）に報告される前記自動搾乳
機内の故障が重大なものであるか否かを示すための装置
を有し、前記交換可能な部品を一個又は複数個の早替え
継手（quick coupling) （４４，５６）によって前記自
動搾乳機内に設けることを特徴とする雌牛等の搾乳動物
の自動搾乳機。 - 【請求項２】 コンピュータ（８５）が、前記信号装置
によって信号が与えられる記憶装置を有することを特徴
とする請求項１記載の自動搾乳機。 - 【請求項３】 前記交換可能な部品の信号装置には、文
字又は数字等による符号が設けられ、該符号がコンピュ
ータ（８５）の記憶装置に記憶されるとともに、該符号
が前記自動搾乳機の交換可能な部品にも設けられ、該符
号が前記交換可能な部品のダイアグラムにも表示される
ことを特徴とする請求項１又は２記載の自動搾乳機。 - 【請求項４】 前記コンピュータ（８５）が電話又は同
様な装置に接続され、該コンピュータによって、前記構
成体のどの部品に故障が発生したか、又どの装置に故障
が発生しているかを離隔して設けられたサービス部門に
報知することを特徴とする請求項１から３のいずれかに
記載の自動搾乳機。 - 【請求項５】 ディスプレイ（８２）に報告される前記
自動搾乳機内の故障が重大なものであるか否かを示すた
めの装置を有することを特徴とする請求項２から４のい
ずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項６】 ミス及び／又は故障を報知するためのデ
ィスプレイ（８２）又は同様な情報表示装置を、例え
ば、住居等の農場の建物外に配置することを特徴とする
請求項１から５のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項７】 分離型で容易に取外し可能な回路盤に前
記信号装置を取り付け、回路が故障した場合にコンピュ
ータ（８５）に信号を送り、ディスプレイ（８２）にど
の回路が悪いかを表示することを特徴とする請求項１か
ら６のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項８】 前記交換可能な部品に番号を付けること
を特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の自動搾
乳機。 - 【請求項９】 前記早替え継手がハンドル付きのロック
ピン（４４）を有することを特徴とする請求項１から８
のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項１０】 前記早替え継手がバヨネット形式（ba
yonet catch)のもの（５６）であることを特徴とする請
求項１から８のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項１１】 前記早替え継手がクランプ形式のもの
であることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記
載の自動搾乳機。 - 【請求項１２】 少なくとも１０個の交換可能な部品を
有することを特徴とする請求項８記載の自動搾乳機。 - 【請求項１３】 前記交換可能な部品が、前記自動搾乳
機の機械構成部品の大部分を占めることを特徴とする請
求項１２記載の自動搾乳機。 - 【請求項１４】 前記交換可能な部品が、搾乳すべき動
物の乳首位置を決定するためのセンサ（４６，５０，５
１）やレーザ（４６）装置のような前記自動搾乳機の電
子構成部品の殆どを占めることを特徴とする請求項１か
ら１３のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項１５】 多数の電子構成部品が電気回路によっ
て構成されることを特徴とする請求項１４記載の自動搾
乳機。 - 【請求項１６】 搾乳ロボット（１２）の制御システム
を主として制御する別のコンピュータ（８１）を有する
ことを特徴とする請求項１から１５のいずれかに記載の
自動搾乳機。 - 【請求項１７】 動物のデータと管理データとを処理す
るために主として使用されるコンピュータ（８５）を有
することを特徴とする請求項１から１６のいずれかに記
載の自動搾乳機。 - 【請求項１８】 別のコンピュータ（８１）とコンピュ
ータ（８５）が、それぞれほぼ独立に作動することを特
徴とする請求項１６又は１７記載の自動搾乳機。 - 【請求項１９】 コンピュータ（８１，８５）が、モデ
ムを介して公衆電話システムに接続することを特徴とす
る請求項１から１８のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項２０】 前記信号装置が、一個又は複数個の赤
ランプを有することによって故障の重大度合を指示可能
なことを特徴とする請求項１から１９のいずれかに記載
の自動搾乳機。 - 【請求項２１】 前記信号装置が、音声発生装置を有す
ることによって故障の重大度合を指示可能なことを特徴
とする請求項１から２０のいずれかに記載の自動搾乳
機。 - 【請求項２２】 搾乳ロボット（１２）が、乳首カップ
担持部材（４７）を有し、該乳首カップ担持部材（４
７）が搾乳室床と接触すると別のコンピュータ（８１）
に信号を送るセンサ（５１）を該担持部材に設けること
を特徴とする請求項１６から２１のいずれかに記載の自
動搾乳機。 - 【請求項２３】 少なくとも１個の自動搾乳具を有し、
該搾乳具がスイッチ装置（７４）を備え、該スイッチに
より自動式搾乳具を手動操作に切り替え可能なことを特
徴とする請求項１から２２のいずれかに記載の自動搾乳
機。 - 【請求項２４】 手動式搾乳具（６５）及び自動式搾乳
具（４５）を有することを特徴とする請求項１から２３
のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項２５】 前記搾乳具の搾乳箱に隣接して配置さ
れる作業ピットを有することを特徴とする請求項１から
２４のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項２６】 前記自動搾乳機が主電源からの電力が
使用不能な場合にエネルギ源として働く少なくとも１個
の非常装置（７５）を有することを特徴とする請求項１
から２５のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項２７】 非常装置（７５）が少なくとも１個の
バッテリを有することを特徴とする請求項２６記載の自
動搾乳機。 - 【請求項２８】 搾乳した乳の検査又は乳首消毒装置等
のように搾乳行程に関わらない前記自動搾乳機の多数の
構成部品及び／又は作業を停止させるための装置を有す
ることを特徴とする請求項１から２７のいずれかに記載
の自動搾乳機。 - 【請求項２９】 前記搾乳具に給電するためのバッテリ
（７６）を少なくとも１個有することを特徴とする請求
項１から２８のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項３０】 乳首カップ（４５）を載せるための担
持部材（４７）を有することを特徴とする請求項１から
２９のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項３１】 担持部材（４７）が直線案内装置
（８）に取り付けられ、これによって乳首カップ（４
５）が前記搾乳箱の前側付近に移動可能なことを特徴と
する請求項１から３０のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項３２】 休止位置において、乳首カップ（４
５）がシリンダによって担持部材（４７）に保持される
ことを特徴とする請求項３０又は３１記載の自動搾乳
機。 - 【請求項３３】 乳首カップ（４５）が電磁石によって
担持部材（４７）に保持されることを特徴とする請求項
３０又は３１記載の自動搾乳機。 - 【請求項３４】 前記スイッチ装置によって前記力が除
去され、これによって乳首カップ（４５）が担持部材
（４７）に保持されることを特徴とする請求項３２又は
３３記載の自動搾乳機。 - 【請求項３５】 前記スイッチ装置を使用することによ
って、乳首カップ（４５）が担持部材（４７）に対して
引っ張られる力を遮断し、乳首カップ（４５）を担持部
材（４７）から手で取外し可能となることを特徴とする
請求項３４記載の自動搾乳機。 - 【請求項３６】 管（６７，６８）を備える第２組の乳
首カップ（６５）を有することを特徴とする請求項１か
ら３５のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項３７】 複数個の弁（６９）又はコックを有
し、これによって前記２組の乳首カップ（６５）が前記
搾乳具の真空ポンプ（７１）と連結可能なことを特徴と
する請求項３６記載の自動搾乳機。 - 【請求項３８】 前記担持部材（４７）上に収容される
乳首カップ（４５）が、弁（６５）又はコックによって
真空ポンプ（７１）から分離可能なことを特徴とする請
求項３７記載の自動搾乳機。 - 【請求項３９】 前記第２組の乳首カップ（６５）が支
持アーム上に収容されることを特徴とする請求項３６か
ら３８のいずれかに記載の自動搾乳機。 - 【請求項４０】 前記支持アームが、互いに枢動可能な
複数個の部品によって形成されることを特徴とする請求
項３９記載の自動搾乳機。 - 【請求項４１】 前記スイッチ装置が、スイッチ（７
４）を備えるパネル（７３）を有し、これによって前記
自動搾乳機の前記部品のスイッチ切りが可能なことを特
徴とする請求項１から４０のいずれかに記載の自動搾乳
機。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9201128 | 1992-06-25 | ||
| NL9201127 | 1992-06-25 | ||
| NL9201128A NL9201128A (nl) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien. |
| NL9201127A NL9201127A (nl) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0670655A JPH0670655A (ja) | 1994-03-15 |
| JP3288485B2 true JP3288485B2 (ja) | 2002-06-04 |
Family
ID=26646985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15340793A Expired - Fee Related JP3288485B2 (ja) | 1992-06-25 | 1993-06-24 | 雌牛等の搾乳動物の自動搾乳機 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5606932A (ja) |
| JP (1) | JP3288485B2 (ja) |
| AU (1) | AU664282B2 (ja) |
| NZ (1) | NZ247998A (ja) |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5697324A (en) * | 1993-06-25 | 1997-12-16 | Van Der Lely; Cornelis | Apparatus for automatically milking animals, such as cows |
| NL9401681A (nl) * | 1994-10-12 | 1996-05-01 | Maasland Nv | Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien. |
| NL1001645C2 (nl) * | 1995-11-14 | 1997-05-21 | Maasland Nv | Constructie met een inrichting voor het melken van dieren. |
| NL1001912C2 (nl) * | 1995-12-15 | 1997-06-17 | Maasland Nv | Inrichting voor het melken van dieren. |
| US5896828A (en) * | 1997-05-22 | 1999-04-27 | Alfa Laval Agri Inc. | Method and apparatus for cleaning milking pipelines and milking equipment |
| SE514007C2 (sv) | 1998-09-04 | 2000-12-11 | Alfa Laval Agri Ab | Skyddsorgan vid anordning för djurskötsel |
| SE0002082D0 (sv) * | 2000-06-05 | 2000-06-05 | Delaval Holding Ab | Notification method and system |
| US6450118B1 (en) | 2000-06-30 | 2002-09-17 | Dec International, Inc. | Cluster pre-lift for milking parlor |
| NL1017703C2 (nl) * | 2001-03-26 | 2002-09-27 | Prolion Bv | Melkinrichting. |
| NL1017749C2 (nl) * | 2001-03-30 | 2002-10-01 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
| SE520170C2 (sv) * | 2001-09-20 | 2003-06-03 | Delaval Holding Ab | Arrangemang och förfarande för transport av mjölk i en mjölkningsanläggning |
| EP1348332A1 (en) * | 2002-03-27 | 2003-10-01 | Prolion B.V. | Milking device |
| KR100430898B1 (ko) * | 2002-06-17 | 2004-05-10 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청) | 착유기자동 이송장치 |
| KR100430907B1 (ko) * | 2002-06-17 | 2004-05-10 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청) | 자동착유용 툴바장치 |
| KR100441625B1 (ko) * | 2002-06-17 | 2004-07-23 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청) | 착유용 착유컵 싱크로부착장치 |
| US6814027B2 (en) * | 2002-09-12 | 2004-11-09 | Westfaliasurge, Inc. | Milker unit detacher for rotary milking parlor |
| DE10349577A1 (de) * | 2003-10-24 | 2005-06-02 | Westfaliasurge Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Melken eines Tieres bei Selbstjustierung zumindest eines Messfühlers zur Überwachung zumindest einer Kenngröße der Milch |
| SE531071C2 (sv) * | 2005-12-16 | 2008-12-09 | Delaval Holding Ab | Mjölkningssystem jämte metod för att generera och kommunicera felmeddelanden i ett sådant mjölkningssystem |
| NZ566631A (en) * | 2008-03-11 | 2011-04-29 | Scott Milktech Ltd | A robotic milking system and a method of attaching milking cups |
| RU2683548C2 (ru) * | 2010-02-10 | 2019-03-28 | Дейримастер | Вращающаяся доильная платформа |
| KR20130115205A (ko) * | 2010-06-04 | 2013-10-21 | 데어리 체크, 인코포레이티드. | 모듈형 조작 장치 |
| EP2685810B1 (en) * | 2011-03-17 | 2020-09-09 | Mirobot Ltd. | Human assisted milking robot and method |
| DE102011001404A1 (de) | 2011-03-18 | 2012-09-20 | Gea Farm Technologies Gmbh | Melkzeug und Melkstand mit einem solchen Melkzeug |
| EP3335548B1 (de) | 2011-03-18 | 2021-03-10 | GEA Farm Technologies GmbH | Melkzeug und melkstand mit einem solchen melkzeug |
| JP2013094126A (ja) * | 2011-11-01 | 2013-05-20 | Orion Machinery Co Ltd | 搾乳機のメンテナンス方法 |
| US9675043B2 (en) * | 2011-12-16 | 2017-06-13 | Delaval Holding Ab | Rotary parlour arranged to house animals to be milked |
| KR101190058B1 (ko) * | 2012-01-19 | 2012-10-12 | 조용석 | 착유기 자동 점검 장치 및 방법 |
| JP5685784B2 (ja) * | 2012-01-31 | 2015-03-18 | オリオン機械株式会社 | 乳量計の部品寿命管理方法 |
| JP5685785B2 (ja) * | 2012-01-31 | 2015-03-18 | オリオン機械株式会社 | 乳量計のバルブ寿命管理方法 |
| DE102012102133A1 (de) * | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Gea Farm Technologies Gmbh | Melkstandanordnung mit einer innenrobotervorrichtung |
| DE102012110501A1 (de) | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Gea Farm Technologies Gmbh | Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung |
| DE102014107124A1 (de) | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Armeinrichtung für eine Melkstandanordnung zum automatischen Melken von milchgebenden Tieren, Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung |
| EP3182821B1 (en) | 2014-08-21 | 2018-06-13 | DeLaval Holding AB | Method and arrangement for performing teat related operations in a rotary milking system |
| CN114424750B (zh) * | 2022-01-28 | 2023-04-11 | 北京楚基伟业科技有限公司 | 一种多点位脉动监测系统 |
Family Cites Families (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2512094A (en) * | 1949-04-25 | 1950-06-20 | George R Duncan | Means for milking and handling the milk of farm animals |
| US2740377A (en) * | 1954-05-17 | 1956-04-03 | Zero Mfg Company | Stall arrangement and vacuum container milking system |
| US3035543A (en) * | 1960-09-16 | 1962-05-22 | Zero Mfg Company | Means for milking farm animals |
| US3036552A (en) * | 1960-09-16 | 1962-05-29 | Zero Mfg Company | Bulk milk tank system and control therefor |
| US3373720A (en) * | 1964-09-22 | 1968-03-19 | Zero Mfg Company | Milking unit and process |
| US3406663A (en) * | 1965-10-12 | 1968-10-22 | Zero Mfg Company | Milking unit and process |
| NL7014273A (ja) * | 1969-10-06 | 1971-04-08 | ||
| US3696790A (en) * | 1970-01-08 | 1972-10-10 | Zero Manufacturing Co | Teat cup assembly |
| US3919975A (en) * | 1974-08-05 | 1975-11-18 | Lloyd P Duncan | Milker unit |
| US4034713A (en) * | 1975-11-04 | 1977-07-12 | Umbaugh Raymond E | Milking system and method |
| FR2420916A1 (fr) * | 1978-03-30 | 1979-10-26 | Indelec Sarl | Dispositif permettant de faire fonctionner une installation de traite electrique de facon autonome |
| US4247758A (en) * | 1979-11-15 | 1981-01-27 | Rodrian James A | Animal identification and estrus detection system |
| SE430559B (sv) * | 1982-04-08 | 1983-11-28 | Alfa Laval Ab | Sett att mjolka och anordning herfor |
| CA1242486A (en) * | 1983-11-25 | 1988-09-27 | John J. Comfort | Automatic test equipment |
| EP0322404B1 (en) * | 1985-01-28 | 1994-07-13 | Maasland N.V. | A device for milking animals, such as cows |
| NL8600076A (nl) * | 1986-01-16 | 1987-08-17 | Lely Nv C Van Der | Werkwijze en inrichting voor het melken van een dier. |
| NL193648C (nl) * | 1986-08-27 | 2000-06-06 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van dieren. |
| NL8602942A (nl) * | 1986-11-19 | 1988-06-16 | Multinorm Bv | Verplaatsbare ruimte waarin een inrichting voor het automatisch melken van een beest is opgesteld. |
| NL193715C (nl) * | 1987-07-23 | 2000-08-04 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van een dier. |
| EP0323875A3 (en) * | 1988-01-08 | 1989-11-15 | Prolion B.V. | Ultrasonic detector, methods for searching a moving object, ultrasonic sensor unit, element for positioning an animal, terminal apparatus for an automatic milking system, and method for automatically milking an animal |
| US4941433A (en) * | 1988-05-23 | 1990-07-17 | Agri-Automation Company, Ltd. | Milking method and related apparatus |
| US4922855A (en) * | 1988-05-24 | 1990-05-08 | Orion Machinery Co., Ltd. | Milking machine |
| NL8802332A (nl) * | 1988-09-21 | 1990-04-17 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van een dier. |
| US5195455A (en) * | 1989-02-21 | 1993-03-23 | C. Van Der Lely N.V. | Arrangement for keeping dairy animals clean |
| NL193553C (nl) * | 1989-02-27 | 2003-01-10 | Lely Entpr Ag | Melkinstallatie. |
| US5195456A (en) * | 1989-02-27 | 1993-03-23 | C. Vander Lely N.V. | Milking apparatus |
-
1993
- 1993-06-23 AU AU41446/93A patent/AU664282B2/en not_active Ceased
- 1993-06-24 JP JP15340793A patent/JP3288485B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1993-06-25 US US08/084,705 patent/US5606932A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-06-25 NZ NZ247998A patent/NZ247998A/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU4144693A (en) | 1994-01-06 |
| US5606932A (en) | 1997-03-04 |
| NZ247998A (en) | 1996-01-26 |
| JPH0670655A (ja) | 1994-03-15 |
| AU664282B2 (en) | 1995-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3288485B2 (ja) | 雌牛等の搾乳動物の自動搾乳機 | |
| US5697324A (en) | Apparatus for automatically milking animals, such as cows | |
| EP0857418B2 (en) | A construction for automatically milking animals, such as cows | |
| US6729262B2 (en) | Live capture automated milking apparatus and method | |
| US5862776A (en) | Apparatus for automatically milking animals and cleaning teats | |
| US5762020A (en) | Implement for milking animals | |
| US10514217B2 (en) | Tube cleaning and inspecting system and method | |
| US20050251948A1 (en) | Floor cleaning machine, particularly for industrial applications | |
| EP0576085B1 (en) | A construction for automatically milking animals, such as cows | |
| CA2644104A1 (en) | Milking machine testing | |
| JPH09285234A (ja) | 自動搾乳機の牛体位置検出装置 | |
| CN102632046B (zh) | 一种改进型环保高效的全自动洗板机运动装置 | |
| CN101999875A (zh) | 洗碗机以及合适的控制方法 | |
| JP3783541B2 (ja) | 圧接ジョイントコネクタ接続装置 | |
| US5505496A (en) | Automatic pipeline switching device | |
| EP1913811B1 (en) | Cleaning within a milking system | |
| EP1011313A1 (en) | A milking unit, a milking apparatus and a method for controlling such an apparatus | |
| CN220217395U (zh) | 智能组装机 | |
| JP2001128574A (ja) | 自動搾乳機の停電処理方法 | |
| JPS6243221B2 (ja) | ||
| CN116160122A (zh) | 镭雕装置 | |
| CN110169365A (zh) | 一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘 | |
| CN117399969A (zh) | 一种智能马桶的组装检测一体化生产流水线 | |
| JP2002306006A (ja) | 自動搾乳機 | |
| NZ711541B2 (en) | Camera cleaning system and method for a milking system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020226 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |