JPH09285234A - 自動搾乳機の牛体位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】牛体位置を正確かつ高精度に検出するととも
に、ティートカップの装着を安定，確実かつ迅速に行
う。 【解決手段】牛体Ｃｂの後端に当接可能な検出部材３を
前後方向へ変位自在に設けてなる検出部材変位機構部２
と、検出部材３の前方に配して当該検出部材３に係合可
能な係合部５を前後方向へ移動させる係合部移動機構部
４と、検出部材３を前方に付勢する検出部材付勢機構部
６と、検出部材３の前後方向の位置を検出する第一牛体
位置センサ７ｓを有する前後位置検出部７と、検出部材
３から前方に突出させたアーム部９に反射型の第二牛体
位置センサ８ｓを取付けることにより、牛体Ｃｂの左右
方向の位置を検出する左右位置検出部８を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はストールに係留され
た乳牛の牛体位置を検出する自動搾乳機の牛体位置検出
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動搾乳機ではストールに係留
された乳牛に対して、搾乳ロボットのエンドエフェクタ
に支持されるティートカップを自動で装着するため、装
着に際しては牛体位置検出装置を用いて牛体の位置を正
確に検出する必要がある。

【０００３】従来、この種の牛体位置検出装置として
は、米国特許第４，７２６，３２２号で開示される搾乳
装置に備えた牛体位置検出装置が知られている。この牛
体位置検出装置はストールの後上部に左右一対の超音波
検出器を設け、この超音波検出器からストールに係留さ
れた乳牛に超音波を放射するとともに、その反射波を検
知して超音波検出器と牛体間の距離を求め、この距離に
基づいて牛体位置を検出する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の牛体位置検出装置は次のような問題点があった。

【０００５】第一に、超音波を牛体の斜め後方から放射
して牛体位置を検出するため、牛体における正規の後端
位置を検出できないなど、牛体位置を正確かつ高精度に
検出できない。

【０００６】第二に、ストール内では牛体が動き易いた
め、ティートカップの装着を安定，確実かつ迅速に行う
ことができない。

【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、牛体の位置を正確かつ高精
度に検出できるとともに、ティートカップの装着を安
定，確実かつ迅速に行うことができる自動搾乳機の牛体
位置検出装置の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明は
ストールＡに係留された乳牛Ｃの牛体Ｃｂの位置を検出
する自動搾乳機の牛体位置検出装置１を構成するに際し
て、牛体Ｃｂの後端に当接可能な検出部材３を前後方向
へ変位自在に設けてなる検出部材変位機構部２と、検出
部材３の前方に配して当該検出部材３に係合可能な係合
部５を前後方向へ移動させる係合部移動機構部４と、検
出部材３を前方に付勢する検出部材付勢機構部６と、検
出部材３の前後方向の位置を検出する第一牛体位置セン
サ７ｓを有する前後位置検出部７と、検出部材３から前
方に突出させたアーム部９に反射型の第二牛体位置セン
サ８ｓを取付けることにより、牛体Ｃｂの左右方向の位
置を検出する左右位置検出部８を備えることを特徴とす
る。

【０００９】この場合、好適な実施の形態により、検出
部材変位機構部２はストールＡを構成する左側又は右側
のフレームＦ…にレール部１１ａ，１１ｂを設け、この
レール部１１ａ，１１ｂに検出部材３の一端をスライド
自在に装填して構成する。また、検出部材３はレール部
１１ａ，１１ｂにスライド自在に装填したスライダ１２
と、このスライダ１２のストール内部側に一端を片持状
に取付けた当接板１３を備えるとともに、当該スライダ
１２のストール外部側にアーム部９を取付けて構成す
る。さらに、係合部移動機構部４は係合部５を前後方向
へ移動させるエアシリンダ１４を備える。一方、検出部
材付勢機構部６はワイヤ部材１５の一端を検出部材３に
結合し、かつワイヤ部材１５の他端に重錘１６を取付け
るとともに、ワイヤ部材１５の中間部をガイド部１７に
架けることにより、重錘１６を吊り下げて構成する。ま
た、前後位置検出部７は検出部材３又はストールＡにお
けるフレームＦ…の一方に取付けた反射板部１８と、他
方に取付け、かつ反射板部１８までの距離を検出する反
射型の第一牛体位置センサ７ｓを備える。第一牛体位置
センサ７ｓ及び第二牛体位置センサ８ｓは超音波センサ
又は光学センサを用いることができる。

【００１０】これにより、乳牛ＣがストールＡに進入す
る際は、係合部移動機構部４により係合部５が後方に移
動し、この係合部５に係合する検出部材３が最後退位置
（ホームポジション）に移動せしめられることにより、
乳牛Ｃの進入通路が開放される。一方、ストールＡに乳
牛Ｃが進入すれば、係合部移動機構部４により係合部５
は前方（前端）に移動せしめられる。この際、検出部材
３は検出部材付勢機構部６によって前方に付勢されてい
るため、係合部５に追従して前方に移動するとともに、
牛体Ｃｂの後端（尻部）に当接したなら停止する。

【００１１】よって、前後位置検出部７における第一牛
体位置センサ７ｓにより、このときの検出部材３の位置
を検出すれば、牛体Ｃｂの後端位置、即ち、牛体Ｃｂの
前後方向の位置が正確かつ高精度に検出される。なお、
検出部材３はワイヤ部材１５を介して重錘１６の荷重に
より引張られているため、牛体Ｃｂが動けば、検出部材
３も追従するとともに、検出部材３は前方に付勢された
状態で牛体Ｃｂの後端に当接するため、牛体Ｃｂの動き
は抑制される。したがって、ティートカップの装着は安
定，確実かつ迅速に行われる。

【００１２】また、この際、左右位置検出部８における
第二牛体位置センサ８ｓにより牛体Ｃｂまでの距離を検
出すれば、牛体Ｃｂの左右方向の位置を検出できる。こ
の場合、第二牛体位置センサ８ｓは検出部材３から前方
に突出したアーム部９に取付けられているため、牛体Ｃ
ｂの後端から常に一定距離前方に離れた位置が検出さ
れ、牛体Ｃｂの左右方向の位置は正確かつ高精度に検出
される。なお、検出部材３を除く検出部材変位機構部
２，係合部移動機構部４，検出部材付勢機構部６，前後
位置検出部７及び左右位置検出部８は、全てストールＡ
の片側面に配設したため、保守・点検が容易となる。

【００１３】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１４】まず、自動搾乳機Ｍを備えるストールＡの
全体構成について、図３及び図４を参照して説明する。

【００１５】ストールＡは一頭の乳牛Ｃを収容するため
の区画である。ストールＡは複数のフレームＦ…の組み
合わせにより構成し、前部には餌槽１０１を備える。一
方、ストールＡの左後半部には扉１０２を付設する。扉
１０２は前端を回動支点として開閉し、開くことによ
り、乳牛ＣはストールＡの内部に進入できる。また、ス
トールＡの左前半部には扉１０３を付設する。扉１０３
は後端を回動支点として開閉し、開くことにより、乳牛
ＣはストールＡから退出できる。なお、１０４は乳牛Ｃ
の動きを抑制するための踏台である。

【００１６】次に、ストールＡに付設した自動搾乳機Ｍ
の構成について、図１〜図７を参照して説明する。

【００１７】自動搾乳機ＭはストールＡの床面よりも低
位の載置面Ｇに設置した搾乳ロボット５０を備える。搾
乳ロボット５０は基台５０ｂを有するとともに、この基
台５０ｂの上面にマニュピレータ５１を備える。マニュ
ピレータ５１はＸ方向移動機構部５２，Ｚ方向移動機構
部５３及びＹ方向移動機構部５４を備え、Ｙ方向移動機
構部５４にはエンドエフェクタ５５を取付ける。

【００１８】Ｘ方向移動機構部５２は、基台５０ｂの上
面に配設したＸ方向駆動部５２ｅを備える。Ｘ方向駆動
部５２ｅはＸ方向に直動する可動部（スライダ）を備
え、この可動部に水平移動板５７の一端を取付ける。ま
た、基台５０ｂの上面にはＸ方向駆動部５２ｅに平行と
なるガイドレール５８を取付け、このガイドレール５８
により水平移動板５７の他端をスライド自在にガイドす
る。これにより、Ｘ方向移動機構部５２は水平移動板５
７（エンドエフェクタ５５）を前後方向へ移動させるこ
とができる。

【００１９】一方、Ｚ方向移動機構部５３は、水平移動
板５７の上面に配設したＺ方向駆動部５３ｅを備える。
Ｚ方向駆動部５３ｅはＺ方向に直動する可動部を備え、
この可動部に垂直移動板５８を取付ける。これにより、
Ｚ方向移動機構部５３は垂直移動板５８（エンドエフェ
クタ５５）を上下方向へ移動させることができる。

【００２０】他方、Ｙ方向移動機構部５４は、垂直移動
板５８の上面に取付けた回転駆動部５９と、この回転駆
動部５９の回転軸５９ｓに一端を取付けた第一アーム６
０と、この第一アーム６０の他端に設けた軸部６０ｓに
より一端が回動自在に支持され、かつＹ方向に配した第
二アーム６１と、この第二アーム６１に付設した平行リ
ンク機構６２を備える。平行リンク機構６２は第二アー
ム６１の一端から当該第二アーム６１の反対方向に延設
した固定リンク６３と、前記回転軸５９ｓの近傍に配し
た軸部６４と、この軸部６４と固定リンク６３の先端に
設けた軸部６５を回動自在に連結した可動リンク６６を
備える。この場合、回転軸５９ｓ，軸部６４，６５及び
６０ｓを結ぶ直線は平行四辺形となり、Ｙ方向移動機構
部５４は第二アーム６１（エンドエフェクタ５５）を円
弧に沿って左右方向へ平行移動させることができる。な
お、第二アーム６１は円弧に沿ってＹ方向に移動するた
め、回転駆動部５９の回転角に応じてＸ方向移動機構部
５２を制御し、当該回転駆動部５９の回転に基づく第二
アーム６１のＸ方向変位を零にする補正機能部を備えて
いる。

【００２１】また、第二アーム６１にはエンドエフェク
タ５５を取付ける。エンドエフェクタ５５は第二アーム
６１の底部に一端を固定した水平な支持板７１を備え
る。この支持板７１の先端側上面には、四つのカップベ
ース７２ａ，７２ｂ…を取付け、このカップベース７２
ａ，７２ｂ…の上端に四つのティートカップＴａ，Ｔ
ｂ，Ｔｃ，Ｔｄの下端を保持する。この場合、ティート
カップＴｂ（他のティートカップも同じ）の底部にはテ
ーパを有するとともに、カップベース７２ｂ（他のカッ
プベースも同じ）の上面にはティートカップＴｂの底部
が嵌合する嵌合凹部７３を有する。また、ティートカッ
プＴｂを自由にし又はカップベース７２ｂに戻すリター
ン機構部７４を備える。リターン機構部７４は、ティー
トカップＴｂの底部中心に一端を結合し、かつ他端を支
持板７１に結合したワイヤ７５と、このワイヤ７５を引
張り又は引張りを解除するワイヤ操作部７６を備えると
ともに、このワイヤ操作部７６はワイヤ７５の中間部を
ガイドする可動ガイド部７７と、この可動ガイド部７７
を水平方向に変位させるエアシリンダ７８と、ワイヤ７
５を嵌合凹部７３の中心下方に配してワイヤ７５を鉛直
方向にガイドする固定ガイド部７９を備える。

【００２２】一方、第二アーム６１の側部にはティート
カップ操作部８１を取付ける。ティートカップ操作部８
１は、第二アーム６１の側部に取付けた電動式の多点位
置決めアクチュエータ８２と、このアクチュエータ８２
の可動部８４に第一フレーム８５を介して取付けた第一
エアシリンダ８６と、この第一エアシリンダ８６の可動
ロッド８７の先端に第二フレーム８８を介して取付けた
第二エアシリンダ８９と、第二エアシリンダ８９の可動
ロッド９０の先端に第三フレーム９１を介して取付けた
第三エアシリンダ９２と、第三エアシリンダ９２の可動
ロッド９３の先端に取付けたカップハンド部９４と、第
三フレーム９１に支持部９５を介して取付け、かつカッ
プハンド部９４の上方に配したコの字形の乳頭位置セン
サ９６を備える。

【００２３】この場合、多点位置決めアクチュエータ８
２はＹ方向（左右方向）に配列する各ティートカップＴ
ａ…に対応する位置までカップハンド部９４を移動させ
る機能を有する。また、第一エアシリンダ８６は第二エ
アシリンダ８９をＸ方向（前後方向）に移動させること
により、カップハンド部９４を各ティートカップＴａ…
に係止可能な位置まで移動させる機能を有する。さら
に、第二エアシリンダ８９はＸ方向（前後方向）に位置
する各ティートカップＴａ…の間隔分だけカップハンド
部９４を前後に移動させる機能を有する。一方、第三エ
アシリンダ９２はカップハンド部９４をＺ方向（上下方
向）に昇降させる機能を有する。

【００２４】また、カップハンド部９４は先端にティー
トカップＴａ…を収容するＵ形の係止部９４ｓを有する
とともに、ティートカップＴａ…には係止部９４ｓに係
止するフランジ部Ｔａｓ…を有する。さらに、乳頭位置
センサ９６は、乳頭Ｈの入るコの字形のセンサフレーム
９７を有し、このセンサフレーム９７に、図に現れない
一対の発光部と受光部を複数組配することにより、セン
サフレーム９７の内方の空間にマトリクス状の光路を形
成し、センサフレーム９７に入った乳頭Ｈの位置を検出
する。

【００２５】他方、ストールＡの後部には本実施例に係
る牛体位置検出装置１を配設する。図１及び図２に牛体
位置検出装置１を抽出して示す。牛体位置検出装置１に
おいて、２は牛体Ｃｂの後端に当接可能な検出部材３を
前後方向へ変位自在に設けた検出部材変位機構部であ
る。この検出部材変位機構部２は、ストールＡにおける
右側のフレームＦ…に取付板２１及び２２を取付け、こ
の取付板２１及び２２に、上下一対のレール部１１ａ，
１１ｂを水平方向に取付けるとともに、このレール部１
１ａ，１１ｂに検出部材３の一端をスライド自在に装填
して構成する。なお、検出部材３はレール部１１ａ，１
１ｂにスライド自在に装填したスライダ１２と、このス
ライダ１２のストール内部側に一端を片持状に取付けた
当接板１３を備える。この場合、当接板１３は一枚の板
材で形成し、中間部にはコの字形の折曲部を設ける。

【００２６】また、４は検出部材３の前方に配すること
により、当該検出部材３に係合可能な係合部５を前後方
向へ移動させる係合部移動機構部である。この係合部移
動機構部４は水平方向に配したロッドレスエアシリンダ
１４を備え、このロッドレスエアシリンダ１４の可動部
に係合部５を取付ける。

【００２７】さらに、６は検出部材３を前方に付勢する
検出部材付勢機構部であり、ワイヤ部材１５の一端を検
出部材３に結合するとともに、他端に重錘１６を取付
け、このワイヤ部材１５の中間部をガイドローラを用い
たガイド部１７に架けることにより、重錘１６を吊り下
げて構成する。なお、２２はガイド部１７を支持するフ
レームＦ…に取付けた取付板、２３は重錘１６を収容す
る筒形の重錘カバーをそれぞれ示す。

【００２８】一方、７は検出部材３の前後方向の位置を
検出する前後位置検出部であり、検出部材３に取付けた
反射板部１８と、ストールＡのフレームＦ…に取付ける
ことにより、反射板部１８までの距離を検出する超音波
センサを用いた反射型の第一牛体位置センサ７ｓを備え
る。

【００２９】また、８は牛体Ｃｂの左右方向の位置を検
出する左右位置検出部であり、検出部材３の一端、即
ち、前記スライダ１２のストール外部側にＬ形のアーム
部９を取付けるとともに、前方に突出したアーム部９の
先端側に超音波センサを用いた反射型の第二牛体位置セ
ンサ８ｓを取付ける。

【００３０】他方、図７には自動搾乳機Ｍにおける制御
系の全体構成を示す。３０はコンピュータ機能を有する
制御部本体であり、本実施例に関連する機能をブロック
で示す。３１はセンサ処理部であり、このセンサ処理部
３１には各牛体位置センサ７ｓ，８ｓの検出信号及び乳
頭位置センサ９６の検出信号が付与され、センサ処理部
３１からは牛体Ｃｂの位置及び乳頭Ｈ…の位置が得られ
る。３２は牛体識別処理部であり、牛体識別センサ３３
からの検出信号が付与される。牛体識別センサ（コード
読取器）３３はストールＡの所定位置に取付けられてお
り、乳牛Ｃの首輪に設定したＩＤコードを読取って乳牛
Ｃを識別する。３４は記憶部であり、予め実測した牛体
Ｃｂにおける乳頭Ｈ…の位置をデータベースとして記憶
する。３５はドライブ部であり、マニュピレータ５１及
びエンドエフェクタ５５を接続する。

【００３１】次に、本実施例に係る牛体位置検出装置１
を含む自動搾乳機Ｍの動作（機能）について、図８に示
すフローチャート及び各図を参照して説明する。

【００３２】まず、牛体位置検出装置１は、係合部移動
機構部４により係合部５を後方に移動させることによ
り、検出部材３を最後退位置（ホームポジション）に移
動させる。これにより、乳牛Ｃの進入通路が開放される
ため、ストールＡの扉１０２を開ければ、乳牛Ｃはスト
ールＡ内に進入する（ステップＳ１）。ストールＡ内に
乳牛Ｃが進入したなら、扉１０２を閉じて乳牛Ｃの識別
処理を行う（ステップＳ２）。乳牛ＣはＩＤコードを設
定した首輪を掛けており、ストールＡに取付けた牛体識
別センサ３３により当該ＩＤコードを読取って乳牛Ｃの
識別を行う。そして、乳牛Ｃを識別したなら、当該乳牛
Ｃにおける乳頭Ｈ…の位置に関するデータベースを記憶
部３４から読出す（ステップＳ３）。

【００３３】次いで、牛体位置検出装置１により牛体Ｃ
ｂの位置を検出する（ステップＳ４）。この場合、ま
ず、係合部移動機構部４により係合部５を前方（前端）
に移動させる。この際、検出部材３は検出部材付勢機構
部６により前方に付勢されているため、検出部材３は係
合部５に追従して前方に移動し、牛体Ｃｂの後端（尻
部）に当接したなら停止する。そして、前後位置検出部
７により、このときの検出部材３の位置を検出する。即
ち、第一牛体位置センサ７ｓにより反射板部１８（検出
部材３）までの距離を検出して牛体Ｃｂの前後方向の位
置を検出する。

【００３４】この際、検出部材３はワイヤ部材１５を介
して重錘１６の荷重により引張られているため、牛体Ｃ
ｂが動けば、検出部材３も追従するとともに、検出部材
３は前方に付勢された状態で牛体Ｃｂの後端に当接する
ため、牛体Ｃｂの動きは抑制される。また、このとき左
右位置検出部８における第二牛体位置センサ８ｓにより
牛体Ｃｂまでの距離を検出し、牛体Ｃｂの左右方向の位
置を検出する。これにより、牛体Ｃｂの位置は正確かつ
高精度に検出される 次いで、搾乳ロボット５０を制御し、エンドエフェタ５
５を図４に仮想線で示す乳房下に移動させる（ステップ
Ｓ５）。一方、第一エアシリンダ８６の可動ロッド８７
を前進させ、カップハンド部９４を、一番目のティート
カップＴａに対して上昇可能位置にセットする（ステッ
プＳ６，Ｓ７）。そして、検出した牛体Ｃｂの位置と記
憶部３４から読出した乳頭Ｈの位置に関するデータベー
スに基づいて、乳頭Ｈが乳頭位置センサ９６に入るよう
にマニュピレータ５１を制御する。また、乳頭位置セン
サ９６に乳頭Ｈが入ったなら、乳頭位置センサ９６によ
り乳頭Ｈの位置を検出して、乳頭ＨがティートカップＴ
ａの中心に位置するようにマニュピレータ５１を制御す
る（ステップＳ８，Ｓ９）。

【００３５】これにより、ティートカップＴａが乳頭Ｈ
の真下に位置したなら、第三エアシリンダ９２の可動ロ
ッド９３を上昇させてティートカップＴａを上昇させ、
乳頭Ｈに装着する（ステップＳ１０）。この際、ティー
トカップＴａは負圧が生じているため、ある程度上昇す
れば、乳頭Ｈが吸い込まれることにより真空接続され
る。そして、接続されたなら第一エアシリンダ８６の可
動ロッド８７を後退させ、カップハンド部９４を一番目
のティートカップＴａから離間させる（ステップＳ１
１）。

【００３６】このようなステップＳ７〜Ｓ１１の動作を
ティートカップＴｂ，Ｔｃ，Ｔｄについても同様に行う
（ステップＳ１２，Ｓ１３）。この場合、カップハンド
部９４は各ティートカップＴｂ，Ｔｃ，Ｔｄに対応する
ように、多点位置決めアクチュエータ８２によりＹ方向
の位置変更を行うとともに、第二エアシリンダ８９によ
り、Ｘ方向の位置変更を行う。

【００３７】そして、全てのティートカップＴａ…の装
着が終了したなら、搾乳ロボット５０を牛体Ｃｂの位置
に追従させながら搾乳を行う（ステップＳ１４）。搾乳
が終了したなら真空による吸引を解除して搾乳を停止す
る（ステップＳ１５，Ｓ１６）。そして、ワイヤ操作部
７６によりワイヤ７５を引張ることにより、ティートカ
ップＴａ…をカップベース７２ａ…に戻す（ステップＳ
１７）。この後、エンドエフェクタ５５をホームポジシ
ョンに移動させ、搾乳作業を完了させる（ステップＳ１
８）。

【００３８】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、各牛体位置センサはレーザーセンサ等の光学セ
ンサを用いてもよい。また、検出部材変位機構部及び係
合部移動機構部は同一機能を有する他の構成で置換でき
るとともに、検出部材付勢機構部は付勢手段としてスプ
リング等を用いた他の構成を排除するものではない。さ
らに、前後位置検出部はリニアスケール等の同一機能を
有する他の位置検出器を用いてもよい。その他、細部の
構成，形状等において、本発明の精神を逸脱しない範囲
で任意に変更できる。

【００３９】

【発明の効果】このように、本発明に係る牛体位置検出
装置は、牛体後端に当接可能な検出部材を前後方向へ変
位自在に設けてなる検出部材変位機構部と、検出部材の
前方に配して当該検出部材に係合可能な係合部を前後方
向へ移動させる係合部移動機構部と、検出部材を前方に
付勢する検出部材付勢機構部と、検出部材の前後方向の
位置を検出する第一牛体位置センサを有する前後位置検
出部と、検出部材から前方に突出させたアーム部に反射
型の第二牛体位置センサを取付けることにより、牛体の
左右方向の位置を検出する左右位置検出部を備えるた
め、次のような顕著な効果を奏する。

【００４０】 常に牛体における正規の後端を検出で
きるとともに、当該後端から一定距離前方の位置を検出
できるため、牛体位置を正確かつ高精度に検出できる。

【００４１】 ストール内における牛体の動きを抑制
できるため、ティートカップの装着を安定，確実かつ迅
速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る牛体位置検出装置の平面図、

【図２】同牛体位置検出装置の一部断面側面図、

【図３】同牛体位置検出装置を備えるストールの側面
図、

【図４】同牛体位置検出装置を備えるストールの平面
図、

【図５】同牛体位置検出装置を備える自動搾乳機におけ
る搾乳ロボットの一部を示す側面図、

【図６】同牛体位置検出装置を備える自動搾乳機におけ
る搾乳ロボットの一部を示す平面図、

【図７】同牛体位置検出装置を備える自動搾乳機の制御
系のブロック系統図、

【図８】同牛体位置検出装置を備える自動搾乳機の動作
を説明するためのフローチャート、

【符号の説明】

１ 牛体位置検出装置 ２ 検出部材変位機構部 ３ 検出部材 ４ 係合部移動機構部 ５ 係合部 ６ 検出部材付勢機構部 ７ 前後位置検出部 ７ｓ 第一牛体位置センサ ８ 左右位置検出部 ８ｓ 第二牛体位置センサ ９ アーム部 １１ａ…レール部 １２ スライダ １３ 当接板 １４ エアシリンダ １５ ワイヤ部材 １６ 重錘 １７ ガイド部 １８ 反射板部 Ａ ストール Ｃ 乳牛 Ｃｂ 牛体 Ｆ… フレーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 冨沢 修 長野県長野市大字若里521番地１ 株式会 社エム・エー・ティー内 (72)発明者 塚田 均 長野県長野市大字若里521番地１ 株式会 社エム・エー・ティー内 (72)発明者 太田 哲郎 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ストールに係留された乳牛の牛体位置を
   検出する自動搾乳機の牛体位置検出装置において、牛体
   後端に当接可能な検出部材を前後方向へ変位自在に設け
   てなる検出部材変位機構部と、前記検出部材の前方に配
   して当該検出部材に係合可能な係合部を前後方向へ移動
   させる係合部移動機構部と、前記検出部材を前方に付勢
   する検出部材付勢機構部と、前記検出部材の前後方向の
   位置を検出する第一牛体位置センサを有する前後位置検
   出部と、前記検出部材から前方に突出させたアーム部に
   反射型の第二牛体位置センサを取付けることにより、牛
   体の左右方向の位置を検出する左右位置検出部を備える
   ことを特徴とする自動搾乳機の牛体位置検出装置。
2. 【請求項２】 前記検出部材変位機構部はストールを構
   成する左側又は右側のフレームにレール部を設け、この
   レール部に前記検出部材の一端をスライド自在に装填し
   てなることを特徴とする請求項１記載の自動搾乳機の牛
   体位置検出装置。
3. 【請求項３】 前記検出部材は前記レール部にスライド
   自在に装填したスライダと、このスライダのストール内
   部側に一端を片持状に取付けた当接板を備えるととも
   に、前記スライダのストール外部側に前記アーム部を取
   付けてなることを特徴とする請求項１又は２記載の自動
   搾乳機の牛体位置検出装置。
4. 【請求項４】 前記係合部移動機構部は前記係合部を前
   後方向へ移動させるエアシリンダを備えることを特徴と
   する請求項１記載の自動搾乳機の牛体位置検出装置。
5. 【請求項５】 前記検出部材付勢機構部はワイヤ部材の
   一端を前記検出部材に結合し、かつ前記ワイヤ部材の他
   端に重錘を取付けるとともに、前記ワイヤ部材の中間部
   をガイド部に架けることにより、重錘を吊り下げてなる
   ことを特徴とする請求項１記載の自動搾乳機の牛体位置
   検出装置。
6. 【請求項６】 前記前後位置検出部は前記検出部材又は
   前記ストールにおけるフレームの一方に取付けた反射板
   部と、他方に取付け、かつ前記反射板部までの距離を検
   出する反射型の第一牛体位置センサを備えることを特徴
   とする請求項１記載の自動搾乳機の牛体位置検出装置。
7. 【請求項７】 前記第一牛体位置センサは超音波センサ
   又は光学センサを用いることを特徴とする請求項６記載
   の自動搾乳機の牛体位置検出装置。
8. 【請求項８】 前記第二牛体位置センサは超音波センサ
   又は光学センサを用いることを特徴とする請求項１記載
   の自動搾乳機の牛体位置検出装置。