JPH04331950A - Ｘ線フィルムカセットの移送装置 - Google Patents
Ｘ線フィルムカセットの移送装置Info
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- JPH04331950A JPH04331950A JP3205240A JP20524091A JPH04331950A JP H04331950 A JPH04331950 A JP H04331950A JP 3205240 A JP3205240 A JP 3205240A JP 20524091 A JP20524091 A JP 20524091A JP H04331950 A JPH04331950 A JP H04331950A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B42/00—Obtaining records using waves other than optical waves; Visualisation of such records by using optical means
- G03B42/02—Obtaining records using waves other than optical waves; Visualisation of such records by using optical means using X-rays
- G03B42/025—Positioning or masking the X-ray film cartridge in the radiographic apparatus
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は放射線による像形成の技
術分野に関する。更に詳しくは、本発明は改良したカセ
ットグリップ装置を備えたトレー無しフィルムカセット
移送装置に関する。 【０００２】 【従来技術およびその問題点】Ｘ線による像形成の技術
分野では、フィルムシートをカセットに収容することが
一般的に行われている。このカセットはフィルムを支持
し且つ機械的に保護するとともに、外部の明かるさから
フィルムシートを遮断する。このようなカセットはほぼ
正方形或いは長方形でさまざまな寸法とされている。 【０００３】未露出のフィルムシートが装填された後、
カセット自体がＸ線像形成装置に装填されて、人体やそ
の他の物体の像形成すべき部分を通った放射線に露出さ
れる前に所定位置に位置決めされねばならない。露出さ
れた後、カセットは像形成装置から取り出されて、露出
済みフィルムをカセットから取り出して現像できるよう
にならねばならない。従来技術の発展は操作が簡単とな
るようにさまざまなカセットハンドリング装置を提供し
てきた。 【０００４】イングレスに付与された米国特許第３，８
２６，９２２号およびゴエツに付与された同第３，８２
９，６９８号に代表されるように、一般的なアプローチ
はカセットを支持するためのスライド可能な引き出し装
置すなわちバッキートレーを備えたＸ線像形成装置を提
供することであった。このトレーの内部はカセット位置
決め装置を備えていて、さまざまな寸法のカセットを適
当に芯出しするようになされている。ある種のトレーは
適当に間隔を隔てた穴の行列を備えていて、これらの穴
の中にカセット縁部に隣接するようにピンが挿入されて
、カセットを中心位置に保持するようになされている。 このようなトレーはカセット寸法が変更されねばならな
いような場合に使用するには手間がかかり、また、ピン
が緩むと紛失することになったり装置に詰まりを生じて
しまうことになる。 【０００５】トレーに使用されるこれ以外の位置決め装
置には、例えば前述したイングレスの特許に示されるよ
うに、２つの対向して対をなすカセットクランプが含ま
れ、これらのクランプはガイド溝の中に移動可能に取り
付けられ且つ剛性部材のリンケージに対して連結されて
いる。このようなリンケージは、対をなすクランプの各
々が互いへ向かって一緒に移動してさまざまな寸法のカ
セットを２方向で芯出しするようになされる。これらの
装置は使用容易であり、それ故に、ピン行列の設計より
も効果的であるが、すべてがトレーを使用するという欠
点を有していることが認識されている。すなわち、トレ
ー自体がＸ線装置の近くにかなり大きな間隙を有して、
トレーを完全に開けることができるようにすることが要
求されている。この欠点を解決するために、いわゆる“
トレー無し”カセット移送装置が開発されてきたのであ
る。 【０００６】このようなトレー無し装置の例はディータ
ーレンその他に付与された本願と共通して譲渡された米
国特許第４，４８５，７３３号に記載されている。これ
はそのすべてを参照することでここに特に組み入れられ
る。この装置は窓を通してＸ線装置に対するカセットの
装填および取り出しを行う。カセットを窓の中に部分的
に挿入することによって、カセットはその前端縁の付近
の部分で、可動キャリッジ上にスライド可能に取り付け
られているグリッパー組立体の対向するジョーの間に係
合される。次に、与えられた軸線に関して互いへ向けて
同時に移動するようになされている一対のチャンネルが
カセット側部と係合するように移動されて、カセットを
その軸線に関して位置決めする。グリッパーは次にカセ
ット寸法に係わる距離だけカセットを内方へ引き込み、
第２軸線に関して位置決めする。グリッパーを含めてキ
ャリッジ全体が次に移動して、カセットを露出位置へ移
動させる。露出が行われた後、キャリッジは反対方向へ
移動されてカセットを窓との整合位置に位置決めされる
。カセットをエジェクトするためには、グリッパーが次
にホーム位置へ向けて移動され、この位置にて停止され
てカセットの解除が行われるのである。このようになす
ための手段は以下に説明するが、ディーターレンその他
の米国特許第４，４８５，７３３号の第４図を特に参照
して更によく理解できよう。 【０００７】米国特許第４，４８５，７３３号のグリッ
パー組立体４０はカセット支持プレート４２を含んでい
る。このプレートはベアリングブロック４８を担持し、
このブロック上にばね押圧された上側ジョー５２が枢動
可能に取り付けられている。上側ジョー５２は対向する
下側ジョー６４に連結されており、この下側ジョーはプ
レート４２の反対側に取り付けられている。下側ジョー
はローラーを担持しており、このローラーはプレート４
２の開口を通して上方へ移動してカセット上の止め具と
係合するように、またその開口を通して下方へ移動して
カセットを解放するように、移動する。ばね７０はジョ
ー５２および６４を常時互いに押圧して、ばね７２の強
さで制限される力によってカセットをグリップするよう
になす。しかしながら、グリッパー組立体が窓へ向けて
ホーム位置へ移動されると、従動子７４によって下側ジ
ョー６４に連結されたカム従動子７３がカムクランプ７
６と係合する。この係合はばね７２の力よりも大きくて
ジョー５２および６４を開いてカセットを解放させるよ
うになす。 【０００８】上述した設計の欠点は、グリッパーが窓か
ら固定距離だけ離れた位置とされたホーム位置に位置決
めされるまではグリッパーがカセットを解放できないこ
とである。ホーム位置が窓に対してこのように位置決め
されて小さなカセットがエジェクトされるときにその小
さなカセットの容易に把持できる部分が支持されないで
窓から突出するならば、大きなカセットの大きな部分も
そのカセットがエジェクトされるときに支持されない状
態になる。この結果として大きなカセットはエジェクト
によって不安定なバランスとなる。 【０００９】従って、カセットを解放し且つまたグリッ
パーのエジェクト動作を所望のエジェクト位置に拘束す
ることによって、カセットをエジェクトするＸ線カセッ
ト移送装置が必要とされるのである。窓からエジェクト
位置までの距離はカセット寸法によって決まるのである
。 【００１０】また、ディーターレンの米国特許第４，４
８５，７３３号に記載されたグリッパー組立体に於いて
、カセットがグリップされる力はばね７０の強さによっ
て決まる。従って、確実なグリップを行うためには十分
に強いばねが使用されねばならない。しかしながら、こ
のばねは時が経つにつれて弱化してしまう。またたとえ
どれほど強いばねを使用したとしても、そのばねが効果
的に逆作用する以上の大きな引き出し力の作用を受けな
いという保証は何もない。このような可能性はカセット
がグリッパーから緩みを生じたり、Ｘ線装置内で詰まり
を生じてしまう危険性を増大する。 【００１１】ディーターレンの米国特許第４，４８５，
７３３号に於いて、グリッパーを駆動するモーターはこ
のばね力よりも十分に力強いものでなければならないこ
とは認識されよう。強いばねを必要とすることは小さな
力の、それ故に安価であるモーターを備えるという意図
する設計に逆行する。従って、控えめな寸法のモーター
で駆動されるがカセットをしっかりとグリップすること
のできるＸ線フィルムカセット移送装置が必要とされて
きたのである。特に、カセットに作用するグリップ力が
カセット引き出し力に応答してそれ以上に増大するよう
に設計されたセルフロックするカセットグリッパーを有
する移送装置が必要とされてきたのである。 【００１２】 【発明が解決しようとする課題】本発明は上述した従来
技術の欠点を解消して、安価な構造で、確実にカセット
を操作できる等の多くの利点を有するＸ線フィルムカセ
ットの移送装置を提供することである。 【００１３】 【課題を達成する手段】本発明によれば、改良したカセ
ットグリップ装置を備えたＸ線フィルムカセット移送装
置が提供される。この装置は、カセットが窓を通して装
填され、次にグリップされて適当に芯出しされる露出位
置へ向けて内方へ引き込まれ、しかる後にエジェクトさ
れて窓からカセット寸法に応じて自動的に決定されるあ
る距離だけ部分的に突出するようになされる。このこと
により、窓から十分に突出する小さなカセットをオペレ
ーターが容易に掴むことができるようになる一方、大き
なカセットが窓内にて不安定なバランスとなるほど突出
してしまうのを避けることが、保証されるのである。こ
れは独特なグリッパー機構および制御装置によって達成
される。 【００１４】本発明によれば、グリッパーは窓に接近し
たホーム位置と窓から離れた間隔を隔てた位置との間を
トラックに沿って往復移動するように取り付けられる。 グリッパーはまたカム従動子を含み、このカム従動子は
グリッパーがトラックに沿って移動するときにカム面に
沿って移動する。このカム面は、本発明の更に他の概念
によれば、トラックに形成された溝としての形態をとる
。カム面は第１および第２部分を含む。これらの第１お
よび第２部分は互いからオフセットして位置される。 機械的リンケージはカム従動子を一つのジョーに連結す
る。このジョーはグリッパーがトラックの長さ部分に沿
って前後に駆動される結果としてカム従動子がオフセッ
ト方向へ移動する際に、カセット係合位置とカセット係
合解除位置との間を移動する。カセットがオペレーター
によって窓を通してグリッパーによるグリップ可能な付
近に挿入され、本発明の他の概念により構成された新規
な検出装置によって検出されると、グリッパーはホーム
位置から収納位置へ向かうカセット装填動作に於いて駆
動される。 【００１５】このカセット装填動作の最初の部分は、カ
ム面の第１および第２部分の間でオフセット方向のカム
従動子の動きを引き起こす。特別なリンケージがジョー
をそのカセット係合位置に位置決めする。この位置では
、ジョーはグリッパーの大部分の動きを通じて最終的な
収納位置を維持する。 【００１６】更に本発明によれば、センサーは信号を発
生し、この信号がコントローラーによってカセット寸法
を決定するのに利用される。この情報に基づいて、コン
トローラーは適当な収納位置を計算する。この収納位置
に於いてグリッパーは停止され、その特定寸法のカセッ
トをグリッパーの移動する軸線に沿って適当に芯出しす
るようになす。 【００１７】カセット内のフィルムが露出された後、収
納位置からグリッパーはホーム位置へ向けて戻るように
カセットエジェクト動作を開始する。グリッパーのカセ
ットエジェクト動作が進むにつれて、カム従動子はカム
面の他の部分と係合して、カム従動子がオフセット方向
に沿う反対方向の動きを引き起こす。グリッパーリンケ
ージはこれと同時にジョーをそのカセット係合位置から
カセット係合解除位置へ向けて移動させ、これによりグ
リッパーがホーム位置に到達する前にカセットをグリッ
パーから解放させるようになす。次にコントローラーは
グリッパーのカセットエジェクト動作をエジェクト位置
にて停止させて拘束するのであり、この位置に於けるホ
ーム位置からの距離はカセット寸法によって決定される
。グリッパーはカセットが手操作によって引き抜かれて
入口センサーに存在しなくなるまでエジェクト位置に保
持されるのであり、しかる後にグリッパーはホーム位置
へ復帰して次のカセットの装填に待機するのである。 【００１８】本発明は更に、グリッパーのカセット装填
動作が終了される前に前述の軸線に関してカセットを芯
出しするために、上述したグリッパー機構を一対の往復
駆動されるガイドと組み合わすことを考慮する。 【００１９】本発明の更に他の概念によれば、グリッパ
ーはセルフロック状態の下でカセットと係合するように
設計されており、カセットに作用するグリップ力は不適
当に加えられるカセット引き抜き力に応答してそれより
も大きな力となるようになされるのである。 【００２０】本発明のこれらのおよびその他の概念並び
に利点は、特許請求の範囲の欄、好ましい実施例の詳細
な説明の部分、および添付図面を参照することによって
当業者に明白となろう。添付図面では同じ符号は同じ部
分を示している。 【００２１】 【実施例】図１を参照すれば、本発明によるカセット移
送装置１５の好ましい実施例は全体的に長方形のハウジ
ング１６を含んでいる。このハウジングは振動可能なア
ンチスカッターグリッド（図示せず）を有するバッキー
・ハウジングの一部であるのが好ましい。ハウジング１
６は前壁１７を有し、この前壁には窓１８が形成されて
いる。この窓は四角い溝の形状をしており、これを通し
て所望の寸法範囲のカセット２０が移動できるようにさ
れている。カセットの装填を容易となすために、窓１８
の下側位置に、傾斜した装填斜部２２が−ｙ方向へ向け
て外方へ且つ前壁１７から僅かに下方へ向けて延在され
るのが好ましい。エジェクト押しボタン２３がカセット
表示ライト２４とともに装填斜部２２上に同一平面的に
取り付けられている。このライト２４はカセットが装置
１５の内部に存在していることを点灯表示する。押しボ
タン２３およびライト２４はそれぞれ適当な信号処理回
路（図示せず）によって直接的または間接的にマイクロ
プロセッサーをベースとするコントローラー３０に接続
されている。このコントローラーはこの明細書にて更に
詳細に後述する。 【００２２】窓１８内には入口センサーが取り付けられ
ている。好ましい形態では、窓１８の上方に配置された
入口センサーは赤外線ＬＥＤトランスミッター２７と、
窓１８の下方に配置された受光器２９とを含む。トラン
スミッター２７は窓を横断して下方へ赤外線ビーム２８
を受光器２９へ向けて発射し、受光器はカセットの一部
が軸線５０に沿う固定位置に配置された予め定めた入口
部分２９ａで遮光したか否かを示す信号を発生してコン
トローラー３０へ伝える。 【００２３】コントローラー３０はハウジング１６の内
側の遮光された室３１の中に収容される。室３１内には
任意のバッキーグリッド励振装置３３および電源３４が
配置されている。コントローラー３０およびグリッド励
振装置３３は電源３４からそれぞれ適当な電気的接続３
５および３６によって電力を供給される。コントローラ
ー３０は任意のグリッド励振装置３３に対して他の配線
接続３８によって接続されている。この配線接続３８を
通して任意のアンチスカッターグリッドの駆動および停
止を開始させるようになす信号が伝えられる。一方でエ
ジェクト押しボタン２３およびライト２４の間の電気的
接続、他方でコントローラー３０の電気的接続は大きな
プリント回路基盤４０の少なくとも一部で行われる。こ
の回路基盤の非導電性の側部は室３１の外側に位置する
ハウジング１６のベース部分の大半を占めている。 【００２４】装置１５は一対のガイド４５および４６を
含んでいる。これらのガイドはそれぞれトラック４７お
よび４８に沿って互いに接近および離反する方向へ往復
移動し、対称線として中心軸線５０から等しい距離を維
持するようになっている。この動きはコントローラー３
０の管理の下で遂行される。コントローラーはガイドモ
ーター５２と作動連結されており、ガイドモーターは安
価な直流ブラシ形式のものとされるのが適当である。モ
ーター５２により発生される電磁ノイズによって引き起
こされることになる作動の難点を回避するために、モー
ター５２は共通モードのフィルターのような適当なラジ
オ周波数干渉抑制ネットワークに接続されねばならない
。いくつかの理由によって、モーター５２とコントロー
ラー３０との間の電気的接続は、プリント回路基盤４０
によらずに別のシールドされたケーブルで行われねばな
らない。 【００２５】モーター５２は歯付きガイド駆動スプロケ
ット５５に連結されている。このスプールの回りに柔軟
なプラスチック製ガイド駆動チェーン５６が掛け回され
ている。チェーン５６は更に他のスプロケット５７，５
８および５９に掛け回されており、図示したように連続
した実質的にＬ形の経路を形成している。この経路の下
側レッグ部は内側部分６１および外側部分６２を含み、
これらの部分は軸線５０に対して実質的に直角な方向に
互いに平行に走行している。チェーン５６の内側部分６
１は点６３にて右側のガイド４６に連結され、チェーン
５６の外側部分６２は左側のガイド４５に連結されてい
る。ガイド４５および４６が図１に示すように完全に引
っ込んだ位置すなわち収納位置に位置されているとき、
ガイドホームリミットスイッチ６６（図２に示されてい
る）はこれを示す信号を発生してコントローラー３０に
伝える。モーター５２はスプロケット５５を反時計方向
に駆動し、ガイド４５および４６は等速度で軸線５０に
向けて移動すること、またモーター５２の逆転によって
ガイド４５および４６は同様な等速度でそれぞれのホー
ム位置へ向けて戻るように移動すること、が認識できよ
う。少なくとも１方の、好ましくは両方のガイド４５お
よび４６はリミットスイッチ７０および７１のようなセ
ンサーを取り付けられており、ガイド４５および４６が
それぞれカセット２０の側部ｓ１およびｓ２と係合して
いることを示す信号を発生してコントローラー３０に伝
えるようになされる。 【００２６】装置１５はハウジング１６の内側に取り付
けられた細長いトラック８０を含んでいる。このトラッ
クの長手方向の軸線は中心軸線５０と平行で、好ましく
は同一位置とされる。トラック５０はプラスチックやそ
の他の材料の四角いシートから好ましく作られており、
その中にはまっすぐなガイド溝８２およびカム溝８３が
機械加工されるかその他の方法で形成されている。好ま
しい実施例では、カム溝８３はまっすぐな上方部分８５
と、ループ形の下方部分８６とを含む。カム溝８３はカ
ム面を形成しており、カム面は第１部分８８および第２
部分８９を有している。部分８６の右側（＋ｘ方向）の
側部の左側壁が第１部分８８を形成し、第２部分８９は
まっすぐな上方部分８５とカム溝８３のループ形の下方
部分の左側（−ｘ方向）の側部との両方に共通するまっ
すぐな左側壁によって形成されている。当業者にはカム
面は連続面とされる必要はなく、その部分８８および８
９は別々のカムによって同等に機能されることのできる
ことが、認識されよう。 【００２７】上述したカム面の上方部分８５および下方
部分８６は一方向ゲートによって差し渡されている。こ
のゲートは板ばね９１とされるのが好ましく、その一端
はカム面の第１部分８８に永久的に固定され、他端は図
１に示すように第２部分８９に接触するように強制され
ている。図２および図３を参照して見いだされるように
、カム溝８３のループ形の下方部分８６の反対側の端部
は第２の一方向ゲートを備えている。このゲートは第２
の板ばね９２とされるのが好ましく、部分８６の右側の
側壁から反対側の側壁へ向けて延在して図３に示した位
置を占めるようになっている。 【００２８】引き続き図１を参照すれば、トラック８０
上にはグリッパー１００が取り付けられている。このグ
リッパーはトラック８０にスライド可能に取り付けられ
ており、比較的窓１８に接近した位置であるホーム位置
１０２と、軸線５０に沿って＋ｙ方向に測って窓１８か
ら最も離れた位置である最大限に収納された位置１０３
との間で移動できるようになされている。プリント回路
基盤４０上にはグリッパーのホームセンサーが取り付け
られている。このセンサーはミス１０６とされるのが好
ましく、ホーム位置１０２に対して固定的関係で配置さ
れ、グリッパー組立体１００がホーム位置１０２に存在
しているときにそのことを示す信号を発生してコントロ
ーラー３０に伝えるようになされる。 【００２９】プリント回路基盤４０にはまたホーム位置
１０２に対して固定的な関係で検出部材１０８が静止取
り付けされている。この検出部材はカセット存在接触装
置の一部を形成している。検出部材１０８は逆反射形式
のものとされるのが好ましく、機械部材１１０に取り付
けられたフラグプレート１１４のような移動するアクチ
ュエーターによって遮断されたときに、グリッパー１０
０によるグリップ可能な近接位置にカセットが存在する
ことを示す信号を発生してコントローラー３０に伝える
ことができるようになされる。部材１１０は図７を参照
して見られるように、点１１１にてグリッパー１００の
本体１０１に枢動可能に取り付けられている。この部材
１１０はカセット接触面１１３を有し、この面はカセッ
ト２０の前端縁Ｌと接触するように配置された平面に位
置される。フラグプレート１１４はカセット接触面１１
３に直角に連結されており、グリッパー１００がホーム
位置に位置されているとき、およびカセット２０の前端
縁Ｌがカセット接触面１１３に対して押圧されていると
きに、検出部材１０８の前部に位置する作動位置へ向け
て枢動できるようになされる。これら２つの条件が同時
に生じることによって、検出部材１０８は上述したよう
にグリッパーがグリップできる近接位置にカセット２０
が存在することを示す信号を発生してコントローラー３
０に伝える。一対の弱いばね１１５および１１６が部材
１１０のカセット接触面１１３の後部とグリッパー１０
０の本体１０１との間に僅かに圧縮された状態で位置さ
れている。これらのばねはフラグプレート１１４を図７
に示す作動位置に常時押圧するのである。ばね１１５お
よび１１６が接触面１１３と圧接状態にあるカセット２
０の前端縁Ｌによって圧倒されると、作動部材１１４は
図７に矢印で示すように作動位置へ向けて移動される。 【００３０】グリッパー１００はグリッパーモーター１
２０によってトラック８０に沿って２方向へ駆動される
。このモーターはグリッパー駆動スプロケット１２２を
逆転可能に駆動する。軸線５０と平行な軸線に沿ってス
プロケット１２２と整合されて、従動スプロケット１２
４がプリント回路基盤４０により支持されている。スプ
ロケット１２２および１２４の回りには連続した柔軟な
プラスチック製のグリッパー駆動チェーン１２５が掛け
回されている。このチェーンは軸線５０とほぼ平行な細
長いループ形の走行路を形成している。トラック８０に
沿ってグリッパー１００を駆動するために、グリッパー
１００に隣接して位置された駆動チェーン１２５のレッ
グは適当な固定具１２６によって本体１０１に固定され
る。 【００３１】グリッパーモーター１２０は光学的に遮断
されている回転エンコーダー１２７に駆動連結されてい
る。このエンコーダーはモーターが駆動されている間は
常にパルス信号を発生してコントローラー３０に伝える
のであり、この信号の間隔は軸線５０に沿うグリッパー
１００の移動距離に相当する。例えば好ましい実施例に
於いては、エンコーダー１２７はモーター１２０の完全
な１回転あたり１８個のパルスを発生する。また、有効
な歯車比は５０：１である。従って、グリッパーモータ
ー１２０の１回転によってグリッパー１００は約１．５
ｍｍ（０．０５９インチ）の距離を移動し、これは２５
．４ｍｍ（１インチ）あたり約３０５．０８４パルスに
相当する。 【００３２】本発明によれば、グリッパー１００はカセ
ット２０をグリップしたときにセルフロック状態となり
、カセットは普通にしっかりとグリップされるが、比較
的小さな力によってグリップされるように構成されてい
るのである。しかしながら、カセット２０がグリッパー
１００に係合しているときに−ｙ方向に沿う引き抜き力
が作用されると、グリッパー１００によって作用してい
たグリップ力はその引き抜き力に応答してそれよりも大
きな力となるように増大する。図２、図４、図５および
図６を特に参照して、グリッパー１００の構造が更に詳
しく、ここで説明される。図４に見られるように、本体
１０１の下側には少なくとも１つの、好ましくは２つの
突起９９が各側に備えられている。これらの突起９９は
軸線５０と平行にトラック８０の長い側部の各々に形成
されているアンダーカットの中に係合し、グリッパー１
００をトラック８０にしっかりと保持するようになって
いる。本体１０１は剛性的なプラスチックまたはその他
の適当な剛性材料で好ましく作られる。本体１０１は平
たい下側棚部１２９を含み、この棚部はカセット２０の
底部を支持するように作用するとともに、カセットがグ
リッパー１００によってグリップされるときの反力を与
える。この棚部１２９と反対側に平行して可動なカセッ
ト係合部材が位置されている。この部材は好ましい実施
例に於いては、ジョー１３１とされる。ジョー１３１は
アルミニウムやその他の剛性的でＸ線透過材料のプレー
トから形成され、下側にはカセット２０に対してできる
だけ大きな静止摩擦係数μｓ を有する高摩擦材料の層
１３２を固定されるのが好ましい。好ましい実施例では
、この層１３２は１．６５１ｍｍ（０．０６５インチ）
の厚さの５０Ａ±５デュロメーターのウレタンゴムの層
で構成される。しかしながら、その他の適当な材料を使
用することもできる。 【００３３】ジョー１３１はスクリュー１３４またはそ
の他の適当な手段によってエレベーター１３５に対して
剛性的に固定される。エレベーターは下方の第１位置（
ジョー１３１がカセット係合位置にあると仮定して層１
３２は図５に示すようにカセット２０の頂部と平面接触
状態となる）と、図６に示すように上昇された第２位置
（ジョー１３１は層１３２を含めて図６に示すようにカ
セット係合解除位置へ向けて上方へ移動される）との間
をスライド可能とされる。エレベーター１３５は少なく
とも上述した第１位置と第２位置との間で低摩擦エレベ
ータートラック１３７により形成された傾斜経路に沿っ
て移動するのであり、このトラックは本体１０１に形成
された凹部の反対両壁に沿って部分的に配置され、また
エレベーター１３５の反対両方壁に沿って部分的に配置
されている。エレベータートラック１３７は層１３２の
下方の面および棚部１２９に対して角度θをなしており
、その移動全行程に於いてジョー１３１が棚部１２９の
上面と平行状態を維持するようになされて、エレベータ
ー１３５がジョー１３１をそれぞれ図５および図６に示
すようにカセット係合位置とカセット係合解除位置との
間に移動させるときに、カセット２０の選択的なクラン
プおよび解放を行えるようにしている。好ましい実施例
では、この角度θは約２０°である。 【００３４】所望のセルフロック状態を得るために、エ
レベーター１３５はトラック１３７によって形成された
経路に沿って最小限の摩擦でもって自由に移動可能とさ
れねばならないが、その他の方向に関しては遊びが絶対
値で最小限とされねばならない。また、μｓ およびθ
は次式を満足するように選択されねばならない。すなわ
ち【数３】ｔａｎ θ ＜ μｓ 【００３５】
図１を参照して最もよく見られるように、本体１０１の
後部とエレベーター１３５との間に圧縮配置された一対
のばね１３８ａおよび１３８ｂが常時エレベーター１３
５をその第２位置へ向けて押圧し、これによりジョー１
３１は図５に示すように常時カセット係合位置に位置さ
れるようになされる。これらのばね１３８ａおよび１３
８ｂによって作用される組み合わされた押圧力は、ジョ
ー１３１がカセット係合位置にあるときにジョー１３１
がカセット２０をしっかりとグリップできるように十分
に大きいが、この押圧力が以下に説明するレバーによっ
て反対方向へ向けてエレベーター１３５に伝えられる力
には負けるように十分に小さくなるように、選択されね
ばならない。 【００３６】レバー１４１は図４に示す点１４３にて本
体１０１の下側に枢動可能に取り付けられている。カム
従動子１４５がレバー１４１の一端から下方へ向けて延
在していて、本体１０１の下側に形成されている円弧溝
１４７に沿って前後方向へ自由に移動できるようになさ
れている。レバー１４１の他端は上方へ向いた突起１４
８を備えている。この突起はエレベーター１３５の下側
に位置されている凹部１４９に係合する。エレベーター
１３５を介して伝達するばね１３８ａおよび１３８ｂは
レバー１４１を図４に示す左方位置（すなわち図１にて
−ｘ方向）へ向けて強力に押圧する。 【００３７】グリッパー１００がホーム位置のすぐ前方
（−ｙ方向）のトラック８０上に位置しているとき、カ
ム従動子１４５はトラック８０に形成されたカム面の第
２部分８９と係合する。これに於いて、グリッパー１０
０は板ばね９１により形成された一方向ゲートを超えて
＋ｙ方向へ収納されて保持される。しかる後グリッパー
が窓１８へ向けて前進駆動されると、カム従動子１４５
は板ばね９１の反対側と係合し、収納作動の間にその経
路に沿って戻らないように阻止する。この代わりに、グ
リッパー１００が窓１８の方向へ移動される際、板ばね
９１はカム従動子１４５を＋ｘ方向へ向けて移動させる
ように押圧してカム面の第１部分８８と係合させるよう
になす。このようになされると、突起１４８は＋ｘ方向
の成分を有して移動する。これによりエレベーター１３
５はエレベータートラック１３７に沿って上方へ且つ第
１位置へ向けて＋ｙ方向へ移動して、ジョー１３１を図
６に示すようにカセット係合解除位置へ移動させるよう
になす。 【００３８】既に説明したように、装置１５の全体とし
ての作動はコントローラー３０によって制御される。コ
ントローラーはモトローラ社のＭＣ６ＨＣ８１１のよう
なソフトウェアプログラムをストアーするメモリーとＩ
／Ｏ部品の配列とを備えた通常の構成のマイクロプロセ
ッサーを含んで構成される。このようなＩ／Ｏ部品は個
々に適当なバッファーおよび／または光学的なアイソレ
ーターによって入口センサー２６、ガイドホームリミッ
トスイッチ６６、エジェクト押しボタン２３、カセット
存在検出部材１０８、カセット存在表示ライト２４、グ
リッパーホームリミットスイッチ１０６、並びにエンコ
ーダー１２７、“グリッドホーム”センサー（図示せず
）およびグリッド励振装置３３に接続される。その他は
通常の構成のモトローラ社の部品番号ＭＰＭ３００２の
ようなモーター駆動装置に接続される。モーター駆動装
置の出力は２つのラインを含む。これらはＤ．Ｃ．電流
を供給することができ、その強さおよび極性はマイクロ
プロセッサーにより変化させてモーター５２および１２
０の何れかに関する特定の駆動速度および方向を選択で
きるようになす。各モーターに関して別個のモーター駆
動装置が必要とならないようにするために、モーター駆
動装置の出力はガイドモーター５２かグリッパーモータ
ー１２０の何れかに対してリレーによって選択的に切り
替えられる。このリレーのコイルはマイクロプロセッサ
ーのモーター選択出力によって制御される。 【００３９】コントローラー３０の構造およびその装置
１５の各種の電気部材に対する接続を説明したので、装
置１５の作動をコントローラー３０により実行されるス
トアーされているソフトウェアプログラムを参照してこ
こに説明する。この説明は図８から図１５までの簡略化
したフローチャートを参照して行う。 【００４０】作動に於いて、コントローラー３０はガイ
ド４５および４６の移動、並びに、グリッパー組立体１
００の動きをストアーされているソフトウェアプログラ
ムに従って制御する。このプログラムはメインループを
有し、このループは図８を参照して説明される。電源投
入により、Ｉ／Ｏ部品およびレジスターはブロック１５
２にて初期化される。次にブロック１５４にてマイクロ
プロセッサーは“グリッドホーム”センサーの状態を問
いかけてアンチスカッターグリッドがホーム位置にある
か否かを判定する。もしそこに位置していなければ、コ
ントローラー３０はグリッド励振装置３３によりグリッ
ドをホーム位置へ移動させるようになすのに有効な適当
な命令を電気的接続３８に通して伝達して、ブロック１
５７にてグリッドをホーム位置へ送るルーチンを実行す
る。しかる後、コントローラー３０はバッキースタート
スイッチ（図示せず）の閉結を待つ。このスイッチは遮
光されたスタート信号１５８が発生されてマイクロプロ
セッサーに伝えられるようにする。バッキースタートス
イッチが閉結されていないならば、或いはグリッドを振
動させるルーチン１６０を終えたならば、入口センサー
２６の状態がブロック１６３にてチェックされる。赤外
線ビーム２８がカセット２０によって遮断されているな
らば、ブロック１６５にてレジスターのチェックが行わ
れる。この状態はカセット存在表示ライト２４を制御す
る。カセット２０が装置１５の内部に既に存在している
ならば、プログラムはブロック１８１へ飛び、エジェク
トスイッチ２３の状態がチェックされる。エジェクトス
イッチが閉結されていないならば，すぐにブロック１５
９へ戻される。エジェクトスイッチが閉結されているな
らば、ブロック１５９へ戻される前にコントローラー３
０はＡＣＬエジェクトルーチン（図１０を参照して以下
に説明される）を実行する。他方、ブロック１５５にて
行われたチェックがカセット２０の既に装置１５内に存
在していることを判定したならば、グリッパーホームリ
ミットスイッチ１０６の状態がチェックされて、グリッ
パーがホーム位置１０２に存在するか否かを判定される
。もし存在しているならば、ＡＣＬルーチン１６９（図
９、図１０および図１１を参照して更に詳しく説明され
る）が実行され、これによってブロック１８１へ進む。 カセットが装置１５内に未だに存在しておらず、チェッ
ク１６７がグリッパー１００のホーム位置に位置してい
ないことを示しているならば、先行する作動サイクルの
途中でコントローラー３０に対する電力が遮断された可
能性がある。この状態を考慮するために、マイクロプロ
セッサーはソフトウェアで“グリッパーエラー”フラグ
をブロック１７１にて設定して、ブロック１８１へ進む
。 【００４１】ブロック１６３でのチェックが入口センサ
ー２６のカセット２０による遮光が生じていないことを
示すならば、グリッパーのエラーフラグがブロック１７
４にて付けられ、その状態がブロック１７５にてチェッ
クされる。グリッパーエラーフラグが設定されていない
ならば、電力中断は生じておらず、ブロック１８１へ進
む。そうでなければグリッパーエラーフラグはブロック
１７７にて取り去られ、ＡＣＬエジェクトルーチンへブ
ロック１７９から進む。ＡＣＬエジェクトルーチンが終
わると、プログラムは再びブロック１５９へ進む。ブロ
ック１８１にてエジェクトスイッチ２３の状態がチェッ
クされ、もし閉結しているならば、ＡＣＬエジェクトル
ーチンへブロック１８２から進む。エジェクトスイッチ
が閉結していないならば、ＡＣＬエジェクトルーチンを
最初に実行することなくブロック１５９へすぐに再び進
められる。コントローラー３０は電力が装置１５に供給
されている限り上述したようなメインループを通して連
続して走るのである。 【００４２】カセット２０を装填して２方向に芯出しす
る機能は基本的にはＡＣＬルーチンによって制御される
。このルーチンは図９、図１０および図１１を基本的に
参照して以下に説明する。 【００４３】ＡＣＬルーチンに進むことによって、“ガ
イドホーム”リミットスイッチ６６からコントローラー
３０へ伝えられた信号の状態がチェックされ、ガイドが
図１に示すホーム位置にあるか否かが判定される。その
位置になければ、ブロック１９２にてＡＣＬルーチンへ
進み、次にブロック１９２にてメインループへ戻る。ガ
イド４５および４６がホーム位置にあるならば、装置１
５の各種の可動部材は作動の開始に於いて実質的に図１
に示されるようになる。カセット２０が挿入されること
により、入口センサー２６はカセット２０が入口位置２
９ａを遮光したことを示す信号をコントローラー３０へ
伝える。更に＋ｙ方向へ向けて窓１８内にカセット２０
が挿入されると、その前端縁が部材１１０のカセット接
触面１１３に突き当たるようにされる。これにより部材
１１０はばね１１５および１１６を圧倒して＋ｙ方向へ
同じく移動して、図５に示す位置となる。この位置に於
いて、フラグプレート１１４は検出部材１０８の前側の
作動位置に位置決めされる。これにより、グリッパー組
立体１００によりグリップされることのできる近接位置
にカセットが存在することを示す信号を発生してコント
ローラー３０へ伝えるようになす。ブロック１９４にて
参照されたグリッパーのフラグを設定する信号が検出さ
れなければ、メインループへブロック１９６にて戻され
る。そうでなければ、ブロック１９８にてガイドリミッ
トスイッチ７０および７１の状態がチェックされ、カセ
ット２０の側部が何れもそれぞれのガイドに係合してい
るかが判定される。もしそうであるならば、図１０のブ
ロック２１１へ進み、ガイドは既に完全にカセット２０
の両側に係合していることが示される。そうでなければ
、ブロック１９９へ進み、ガイドモーター５２はガイド
４５および４６をそれぞれ＋ｘ方向および−ｘ方向へと
内方へ駆動するのに適当となるように付勢される。 【００４４】ガイド４５および４６の移動の間、入口セ
ンサー２６の状態のチェックが行われ、また検出部材１
０８の状態のチェックが行われて、カセット２０が取り
出されたか否かが判定される。これらのテストはブロッ
ク２００で示されている。カセットが取り出されたなら
ば、ブロック２０６へ進み、ここでコントローラー３０
がガイドモーター５２を消勢してガイド４５および４６
を停止させる。そうでなければ、ガイド４５および４６
の内方へ向かう動きは継続され、ガイドリミットスイッ
チ７０および７１の状態はブロック２０３にてチェック
される。一度両方のガイドリミットスイッチ７０および
７１が閉結されると、ガイド４５および４６がカセット
２０の側部としっかりと係合した状態にあることが示さ
れ、コントローラー３０はブロック２０６に示したよう
にガイド４５および４６の内方へ向かう動きを停止させ
る。 【００４５】図１０の説明に進めば、ガイドモーター５
２はブロック２０７にて逆転され、ガイドはカセットの
側部ｓ１やｓ２がスイッチ７０および７１の状態を再び
チェックすることでブロック２０８にて判定されるよう
にガイド４５および４６の所望される接近状態で多少緩
みを生じるまで、ホーム位置へ向けて僅かに後戻りする
。この所望される接近状態はスイッチ７０および７１の
両方が開くときに達成される。これは、ガイド４５およ
び４６がカセット２０を過度に把持してグリッパー１０
０による移動の妨げとならないことを保証するように作
用する。認識すべきは、ガイド４５および４６が軸線５
０に関して等しい距離を移動するという事実によって、
それらの内方へ向かう動きが軸線５０に関してカセット
２０を機械的に芯出し、これによりｘ方向に測ってカセ
ット２０の等しい大きさの部分が軸線５０の各側に位置
するようにされる、ということである。 【００４６】ブロック２０９に続いて、検出部材１０８
の状態が再びブロック２１１にてチェックされ、カセッ
ト２０の前端縁Ｌがフラグプレート１１４を作動位置へ
移動させたか否かが判定される。もし移動させていなけ
れば、入口センサー２６の状態がブロック２１３にてチ
ェックされ、カセット２０が入口位置２９ａを超えて窓
１８の外へ引き出されたか否かが判定される。もし引き
出されていなければ、このプログラムはブロック２１１
へ繰り返し戻されて、これはカセット２０がグリッパー
組立体１００に対してグリップ可能な関係にあることを
検出部材１０８が示すまで継続される。ブロック２１３
に於けるチェックで入口センサー２６がクリアーされた
ならば、エジェクトルーチン（図１２を参照して更に詳
細に説明する）へブロック２１６で進み、ブロック２１
７にてメインループへ戻される。 【００４７】ブロック２１１でのチェックでカセット２
０が図５に示すように位置されていることを一度示され
たならば、コントローラー３０はグリッパーモーター１
２０を付勢して、カセット装填動作を開始する。好まし
い実施例では、カセット装填動作は２つの別々の相を含
んでなる。この動きの第１の相はラッチ動作であり、グ
リッパー組立体１００をその最初のホーム位置１０２か
ら短い予め定めた距離だけ前方へ移動させて、これによ
りカム従動子１４５がカム面の第２部分８９を超えて移
動させるように、グリッパーモーターに命令することで
遂行される。これは図３に最も明確に示されており、こ
の図面をここで参照されたい。 【００４８】グリッパー１００がホーム位置１０２（図
１）にて停止されると、カム従動子１４５は図３に示さ
れる位置２１９の近くに位置される。モーター１２０が
次に付勢されてまず最初にグリッパー１００を窓１８へ
向けて−ｙ方向へ短い予め定めた距離だけ移動させる。 グリッパー１００がこの予め定めた距離だけ前進される
と、カム従動子１４５はカム面の第１部分８８をクリア
ーする。次にばね１３８ａおよび１３８ｂの作用によっ
てエレベーター１３５が降下位置へ強制される。これが
行われると、カム従動子１４５はカム面の第２部分８９
と係合するまで−ｘ方向へ変位され、これにより図３に
示されるラッチ位置２２１となる。このようになると、
ジョー１３１はカセット係合解除位置（図６に示され、
これを参照して既に説明された）から図５に示すカセッ
ト係合位置へ移動される。このカセット係合位置へのジ
ョー１３１の動きに加えて、いま説明した−ｙ方向のグ
リッパー１００の短い距離の動きは、カセット２０の前
端縁Ｌが図５に示すように部材１１０のカセット接触面
１１３としっかり係合されることを保証する助けとなる
。 【００４９】図１０の残る部分についてここで考えると
、グリッパーの−ｙ方向に於ける短いラッチ動作が一度
行われたならば、カセット装填動作の第２のおよび主要
な相が開始される。この相の間、グリッパーモーター１
２０は逆転され、グリッパー１００を＋ｙ方向へ移動さ
せてカセット２０を更にハウジング１６の内方へ引き入
れる。ブロック２２２にて示されるように、この動作が
進展すると、コントローラー３０はエンコーダー１２７
から受け取ったパルスに応じて“エンコーダーカウント
”レジスターを増分させる。このようになされると、カ
セット２０の後端縁が入口センサー２６をクリアーした
かをブロック２２４にて連続的にチェックされる。ブロ
ック２２７にて示したように、コントローラー３０はカ
セット装填動作の残る部分にて瞬間的なエンコーダーカ
ウントをストアーされている“最大カウント”値と比較
する。この最大カウント値は図１にブロック１０３で示
した最大収納位置に対応する。このエンコーダーカウン
トが最大カウント値よりも少ない限り、グリッパー１０
０の最大移動距離には達しておらず、＋ｙ方向のグリッ
パー１００の移動は、ブロック２２４で判定されるよう
にカセットの後端縁が入口センサー２６をクリアーする
まで継続される。入口センサー２６がクリアーされると
、そのときのエンコーダーカウントが記録され、後にな
って図１１に示すブロック２３２での計算に使用される
。一度カセット２０の後端縁が入口センサー２６をクリ
アーすると、コントローラー３０は更にどれほどカセッ
トが引き込まれねばならないかを計算しなければならな
い。これは、カセットをその寸法に応じて芯出しして、
ｘ方向に測ったカセットの中心軸線が望まれる軸線５０
に沿って位置するようにするためである。このようにす
るために、コントローラー３０はブロック２３２にて“
センターカウント”計算するのであり、これはストアー
されていた最大カウント値から現在のエンコーダーカウ
ントを差し引き、この結果を２等分して計算される。こ
のようにして得た“センターカウント”は追加のエンコ
ーダーパルス数を定めるのであり、このパルス数だけグ
リッパー１００は更に＋ｙ方向へ引き込まれて、所望の
芯出しを達成するのである。ブロック２３４にて示すよ
うに現在のエンコーダーカウントが計算されたセンター
カウント値に達すると、グリッパーモーター１２０はブ
ロック２３６で示すように消勢されて、図２に示すよう
な所望の収納位置にてグリッパー１００を停止させる。 【００５０】寸法と称されるルーチンを使用して、次に
コントローラー３０は軸線５０に沿って測ったときのカ
セット２０の寸法を計算する。次にブロック２４０にて
テストを実行し、トラック８０に沿ってブロック２３６
にてカセットが停止されたセンター位置が板ばね９１で
形成されている一方向ゲートの＋ｙ位置を超えていない
ほどにカセット２０が小さいか否かが判定される。カセ
ット２０がブロック２３６にて板ばね９１の−ｙ側に停
止されたならば、コントローラー３０はブロック２４１
にてモーター１２０を駆動して、グリッパー１００が更
に板ばね９１を超えて＋ｙ方向へ駆動されるようになし
、次にグリッパーを等しい距離だけ−ｙ方向へ戻すよう
になす。ブロック２４３にてコントローラー３０は次に
“カセット存在”表示ライト２４を点灯させるのに有効
なレジスターをロードして、オペレーターに対してカセ
ット２０が装置１５内部に装填されたことを表示し、ま
た、メインループへブロック２４５にて戻すのである。 カセット２０はこの時点で装置１５の内部に適当に芯出
しされ、これにより露出が行えるようになされたのであ
る。 【００５１】図１２はＡＣＬエジェクトルーチンを示し
ている。このルーチンはエジェクト押しボタン２３を押
圧するか、またはコントローラー３０がＸ線装置の発生
したエジェクト信号を受け入れたことに応答して開始さ
れる。ブロック２５０にて、カセット存在表示ライト２
４は最初に切られる。ブロック２５２にてグリッパーホ
ームリミットスイッチ１０６の状態が問われてグリッパ
ー１００がそのホーム位置１０２に位置するか否かが判
定される。位置しないならば、グリッパーをホーム位置
へ走らせるルーチンへブロック２５３にて進められる。 グリッパーをホーム位置へ走らせるルーチンが終わると
、ブロック２５６にてチェックされ、再びグリッパー１
００がホーム位置１０２に位置するか否かが判定される
。もし位置していなければ、プログラムはメインループ
へ戻される。グリッパーがホーム位置へ位置することが
判定されたならば、ブロック２５８にてチェックされ、
ガイド４５および４６がそれぞれホーム位置に位置する
か否かが判定される。位置しなければ、ガイドをホーム
位置へ走らせるルーチンへブロック２６０にて進められ
る。そうでなければ、ブロック２６２から直接にメイン
ループへ進められる。 【００５２】グリッパーをホーム位置へ走らせるルーチ
ンは、図１３および図１４を参照して説明するが、カセ
ットエジェクト動作を遂行する。これに於いては、グリ
ッパー１００は窓１８へ向けて逆戻りされ、しかる後に
停止されてカセット部分を窓１８の外側に延在させ、オ
ペレーターが容易にカセットを把持して取り出せるよう
になす。カセット２０が十分に小さいと、グリッパー１
００は停止される前に完全にホーム位置まで走らされる
。逆に、Ｙ軸線に沿って測ってカセット２０が大きなも
のであるならば、停止される前のホーム位置１０２へ向
けてグリッパー１００が移動される間、カセット２０が
不安定なバランスとなったり窓１８から脱落してしまう
ことすらある。従って、グリッパーをホーム位置へ走ら
せるルーチンは、カセット２０の寸法に応じてグリッパ
ー１００の停止位置を決定する。 【００５３】ブロック２６８では、コントローラー３０
はグリッパー１００がそのホーム位置にて終わるので、
計算された全エンコーダーカウントを得る。ブロック２
７２ではコントローラー３０はこのカウントがゼロに等
しいか否かを判定する。ゼロに等しければ、途中に電力
の中断があり、装置１５の内部のカセット２０の寸法は
コントローラー３０で知られていないのである。この場
合、安全性の点から“メモリーエラー”フラグがブロッ
ク２７５にて設定され、次にブロック２７９にてグリッ
パーモーター１２０がゆっくり移動するように設定され
、プログラムはブロック２８１へ進むのであり、これに
関しては短く説明される。 【００５４】ブロック２７２でのテストがこのカウント
がゼロでないことを示したならば、“スローカウント”
が計算される。これは、全エンコーダーカウント値から
予め定めたカウント数を差し引いて計算される。この“
スローカウント”は軸線５０に沿う移動の最後の部分を
示しており、軸線５０に沿ってグリッパー１００は通常
の急速度での進行よりもゆっくりと進められることが望
まれる。ブロック２８１に於いて、グリッパーモーター
１２０は付勢されてグリッパー組立体１００を−ｙ方向
へ駆動するようになす。この駆動は、入口センサー２６
がカセット２０の後端縁によって遮光されるまで継続さ
れる。ブロック２８４では、入口センサー２６が遮光さ
れた時点のエンコーダーカウントが記録され、カセット
をエジェクト位置に停止させるのに有効な適当なパルス
数に加えられる。このようにして、軸線５０に沿って測
ったときにカセット２０の半分以下、好ましくは約１１
．４３ｍｍ（４．５インチ）だけが窓１８の外に支持さ
れない状態で延在するようになされるのである。 【００５５】次に、メモリーエラーのチェックが行われ
て、途中で電力中断が起こらなかったか否かが判定され
る。もし起こっているならば、グリッパーモーター１２
０はブロック２８９にてゆっくり移動するように設定さ
れ、これによりブロック２９３へ飛ぶ。このブロック２
９３はすぐ後述する。メモリーエラーフラグが設定され
ていないならば、ブロック２９１にてチェックされ、ブ
ロック２８４で計算され加えられたカウントが全カウン
トよりも大きいか否かが判定される。小さいならば、ブ
ロック３０２へ飛ぶ。そうでなければ、グリッパーモー
ター１２０は、例えばカセットの１２．０７ｍｍ（４．
７５インチ）の部分が窓から延在してグリッパーモータ
ー１２０が停止されるようになるまで、−ｙ方向へ駆動
される。ブロック２９３で命令された動きは、ブロック
２９３がブロック２８９から進んでゆっくりした速度で
行われる場合でなければ、急速に行われる。 【００５６】ブロック２９５では、入口センサー２６は
繰り返して問われる。一度センサー２６が遮光されない
状態となってオペレーターがカセット２０を取りだした
ことを示したならば、メモリーエラーフラグはブロック
２９９にてチェックされる。メモリーエラーフラグが設
定されていたならば、ブロック３０７へ進む。これに関
しては後述される。そうでなければ、ブロック３０２へ
進み、ここに於いてはブロック２９５で入口センサーが
遮光された時点での現在のエンコーダーカウントが記録
され、全エンコーダーカウントから差し引かれる。この
結果が予め定めた距離、例えば５１２カウントよりも大
きければ、グリッパーモーター１２０は付勢されてグリ
ッパー１００を急速にそのホーム位置へ向けて走らせる
ようになし、これは２００カウントほど離れるまで継続
される。次にブロック３０７へ進む。ここに於いてグリ
ッパー１００はゆっくりした速度で前進され、これはブ
ロック３０９に於けるグリッパーホームリミットスイッ
チ１０６の問いかけに対してグリッパー１００がホーム
位置にあることを示すまで、継続される。グリッパー１
００をそのホーム位置へ向かう移動の最終部分でゆっく
りと移動させるようになすことで、グリッパー１０２が
ホーム位置を超えて移動してしまう可能性は避けられる
。一度グリッパー１００がホーム位置に位置されると、
グリッパーモーター１２０はブロック４０１にて消勢さ
れ、ブロック４０３にて図１２を参照して既に説明した
エジェクトルーチンへ戻される。 【００５７】図１５を参照すれば、ガイドをホーム位置
へ走らせるルーチンは、ガイドホームリミットスイッチ
６６の状態をチェックして、ガイド４５および４６が図
１に示すようにホーム位置にあるか否かを判定すること
で、開始される。ホーム位置にあるならば、ブロック４
３０へ前進し、これに於いてＡＣＬエジェクトルーチン
ヘ戻される。ガイド４５および４６がホーム位置になけ
れば、ガイドモーター５２がスプロケット５５を時計方
向へ駆動するのに適当となるようにブロック４０８にて
付勢され、これによりガイド４５および４６を図１に示
すようにホーム位置に向けて移動させる。ブロック４１
１および４１２に於いては、ホーム位置へ向かうガイド
４５および４６の駆動は、ガイドがホーム位置にあるこ
とをガイドホームリミットスイッチ６６が示すまで、継
続される。しかる後に、ガイドモーター５２は切られて
、ブロック４３０にてエジェクトルーチンへ進められる
。 【００５８】ここに説明した装置は本発明の好ましい実
施例をなすものであるが、本発明は記載した特定の形態
に限定されるものではないことが理解されねばならない
。何故ならばこの開示内容によって、当業者はすべての
等価装置を含む請求の範囲の欄に特に指摘し且つ明確に
請求されているこの発明の範囲から逸脱せずになし得る
変更を容易に認識できるからである。 【００５９】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によるＸ線
フィルムカセットの移送装置はフィルムカセットの装填
が確実に行え、カセットの大きさによる操作のしずらさ
やカセットの脱落などの従来の問題は解消され、セルフ
ロックしてカセットをしっかりと保持し、不適当にカセ
ットに作用した引き出し力に応答してそれより大きな力
となるようにカセットに対するグリップ力が増大される
ようになされていて、カセットのグリップ状態が経年変
化などによって緩みを生じるような不具合も解消できる
などの、多大な効果がある。
術分野に関する。更に詳しくは、本発明は改良したカセ
ットグリップ装置を備えたトレー無しフィルムカセット
移送装置に関する。 【０００２】 【従来技術およびその問題点】Ｘ線による像形成の技術
分野では、フィルムシートをカセットに収容することが
一般的に行われている。このカセットはフィルムを支持
し且つ機械的に保護するとともに、外部の明かるさから
フィルムシートを遮断する。このようなカセットはほぼ
正方形或いは長方形でさまざまな寸法とされている。 【０００３】未露出のフィルムシートが装填された後、
カセット自体がＸ線像形成装置に装填されて、人体やそ
の他の物体の像形成すべき部分を通った放射線に露出さ
れる前に所定位置に位置決めされねばならない。露出さ
れた後、カセットは像形成装置から取り出されて、露出
済みフィルムをカセットから取り出して現像できるよう
にならねばならない。従来技術の発展は操作が簡単とな
るようにさまざまなカセットハンドリング装置を提供し
てきた。 【０００４】イングレスに付与された米国特許第３，８
２６，９２２号およびゴエツに付与された同第３，８２
９，６９８号に代表されるように、一般的なアプローチ
はカセットを支持するためのスライド可能な引き出し装
置すなわちバッキートレーを備えたＸ線像形成装置を提
供することであった。このトレーの内部はカセット位置
決め装置を備えていて、さまざまな寸法のカセットを適
当に芯出しするようになされている。ある種のトレーは
適当に間隔を隔てた穴の行列を備えていて、これらの穴
の中にカセット縁部に隣接するようにピンが挿入されて
、カセットを中心位置に保持するようになされている。 このようなトレーはカセット寸法が変更されねばならな
いような場合に使用するには手間がかかり、また、ピン
が緩むと紛失することになったり装置に詰まりを生じて
しまうことになる。 【０００５】トレーに使用されるこれ以外の位置決め装
置には、例えば前述したイングレスの特許に示されるよ
うに、２つの対向して対をなすカセットクランプが含ま
れ、これらのクランプはガイド溝の中に移動可能に取り
付けられ且つ剛性部材のリンケージに対して連結されて
いる。このようなリンケージは、対をなすクランプの各
々が互いへ向かって一緒に移動してさまざまな寸法のカ
セットを２方向で芯出しするようになされる。これらの
装置は使用容易であり、それ故に、ピン行列の設計より
も効果的であるが、すべてがトレーを使用するという欠
点を有していることが認識されている。すなわち、トレ
ー自体がＸ線装置の近くにかなり大きな間隙を有して、
トレーを完全に開けることができるようにすることが要
求されている。この欠点を解決するために、いわゆる“
トレー無し”カセット移送装置が開発されてきたのであ
る。 【０００６】このようなトレー無し装置の例はディータ
ーレンその他に付与された本願と共通して譲渡された米
国特許第４，４８５，７３３号に記載されている。これ
はそのすべてを参照することでここに特に組み入れられ
る。この装置は窓を通してＸ線装置に対するカセットの
装填および取り出しを行う。カセットを窓の中に部分的
に挿入することによって、カセットはその前端縁の付近
の部分で、可動キャリッジ上にスライド可能に取り付け
られているグリッパー組立体の対向するジョーの間に係
合される。次に、与えられた軸線に関して互いへ向けて
同時に移動するようになされている一対のチャンネルが
カセット側部と係合するように移動されて、カセットを
その軸線に関して位置決めする。グリッパーは次にカセ
ット寸法に係わる距離だけカセットを内方へ引き込み、
第２軸線に関して位置決めする。グリッパーを含めてキ
ャリッジ全体が次に移動して、カセットを露出位置へ移
動させる。露出が行われた後、キャリッジは反対方向へ
移動されてカセットを窓との整合位置に位置決めされる
。カセットをエジェクトするためには、グリッパーが次
にホーム位置へ向けて移動され、この位置にて停止され
てカセットの解除が行われるのである。このようになす
ための手段は以下に説明するが、ディーターレンその他
の米国特許第４，４８５，７３３号の第４図を特に参照
して更によく理解できよう。 【０００７】米国特許第４，４８５，７３３号のグリッ
パー組立体４０はカセット支持プレート４２を含んでい
る。このプレートはベアリングブロック４８を担持し、
このブロック上にばね押圧された上側ジョー５２が枢動
可能に取り付けられている。上側ジョー５２は対向する
下側ジョー６４に連結されており、この下側ジョーはプ
レート４２の反対側に取り付けられている。下側ジョー
はローラーを担持しており、このローラーはプレート４
２の開口を通して上方へ移動してカセット上の止め具と
係合するように、またその開口を通して下方へ移動して
カセットを解放するように、移動する。ばね７０はジョ
ー５２および６４を常時互いに押圧して、ばね７２の強
さで制限される力によってカセットをグリップするよう
になす。しかしながら、グリッパー組立体が窓へ向けて
ホーム位置へ移動されると、従動子７４によって下側ジ
ョー６４に連結されたカム従動子７３がカムクランプ７
６と係合する。この係合はばね７２の力よりも大きくて
ジョー５２および６４を開いてカセットを解放させるよ
うになす。 【０００８】上述した設計の欠点は、グリッパーが窓か
ら固定距離だけ離れた位置とされたホーム位置に位置決
めされるまではグリッパーがカセットを解放できないこ
とである。ホーム位置が窓に対してこのように位置決め
されて小さなカセットがエジェクトされるときにその小
さなカセットの容易に把持できる部分が支持されないで
窓から突出するならば、大きなカセットの大きな部分も
そのカセットがエジェクトされるときに支持されない状
態になる。この結果として大きなカセットはエジェクト
によって不安定なバランスとなる。 【０００９】従って、カセットを解放し且つまたグリッ
パーのエジェクト動作を所望のエジェクト位置に拘束す
ることによって、カセットをエジェクトするＸ線カセッ
ト移送装置が必要とされるのである。窓からエジェクト
位置までの距離はカセット寸法によって決まるのである
。 【００１０】また、ディーターレンの米国特許第４，４
８５，７３３号に記載されたグリッパー組立体に於いて
、カセットがグリップされる力はばね７０の強さによっ
て決まる。従って、確実なグリップを行うためには十分
に強いばねが使用されねばならない。しかしながら、こ
のばねは時が経つにつれて弱化してしまう。またたとえ
どれほど強いばねを使用したとしても、そのばねが効果
的に逆作用する以上の大きな引き出し力の作用を受けな
いという保証は何もない。このような可能性はカセット
がグリッパーから緩みを生じたり、Ｘ線装置内で詰まり
を生じてしまう危険性を増大する。 【００１１】ディーターレンの米国特許第４，４８５，
７３３号に於いて、グリッパーを駆動するモーターはこ
のばね力よりも十分に力強いものでなければならないこ
とは認識されよう。強いばねを必要とすることは小さな
力の、それ故に安価であるモーターを備えるという意図
する設計に逆行する。従って、控えめな寸法のモーター
で駆動されるがカセットをしっかりとグリップすること
のできるＸ線フィルムカセット移送装置が必要とされて
きたのである。特に、カセットに作用するグリップ力が
カセット引き出し力に応答してそれ以上に増大するよう
に設計されたセルフロックするカセットグリッパーを有
する移送装置が必要とされてきたのである。 【００１２】 【発明が解決しようとする課題】本発明は上述した従来
技術の欠点を解消して、安価な構造で、確実にカセット
を操作できる等の多くの利点を有するＸ線フィルムカセ
ットの移送装置を提供することである。 【００１３】 【課題を達成する手段】本発明によれば、改良したカセ
ットグリップ装置を備えたＸ線フィルムカセット移送装
置が提供される。この装置は、カセットが窓を通して装
填され、次にグリップされて適当に芯出しされる露出位
置へ向けて内方へ引き込まれ、しかる後にエジェクトさ
れて窓からカセット寸法に応じて自動的に決定されるあ
る距離だけ部分的に突出するようになされる。このこと
により、窓から十分に突出する小さなカセットをオペレ
ーターが容易に掴むことができるようになる一方、大き
なカセットが窓内にて不安定なバランスとなるほど突出
してしまうのを避けることが、保証されるのである。こ
れは独特なグリッパー機構および制御装置によって達成
される。 【００１４】本発明によれば、グリッパーは窓に接近し
たホーム位置と窓から離れた間隔を隔てた位置との間を
トラックに沿って往復移動するように取り付けられる。 グリッパーはまたカム従動子を含み、このカム従動子は
グリッパーがトラックに沿って移動するときにカム面に
沿って移動する。このカム面は、本発明の更に他の概念
によれば、トラックに形成された溝としての形態をとる
。カム面は第１および第２部分を含む。これらの第１お
よび第２部分は互いからオフセットして位置される。 機械的リンケージはカム従動子を一つのジョーに連結す
る。このジョーはグリッパーがトラックの長さ部分に沿
って前後に駆動される結果としてカム従動子がオフセッ
ト方向へ移動する際に、カセット係合位置とカセット係
合解除位置との間を移動する。カセットがオペレーター
によって窓を通してグリッパーによるグリップ可能な付
近に挿入され、本発明の他の概念により構成された新規
な検出装置によって検出されると、グリッパーはホーム
位置から収納位置へ向かうカセット装填動作に於いて駆
動される。 【００１５】このカセット装填動作の最初の部分は、カ
ム面の第１および第２部分の間でオフセット方向のカム
従動子の動きを引き起こす。特別なリンケージがジョー
をそのカセット係合位置に位置決めする。この位置では
、ジョーはグリッパーの大部分の動きを通じて最終的な
収納位置を維持する。 【００１６】更に本発明によれば、センサーは信号を発
生し、この信号がコントローラーによってカセット寸法
を決定するのに利用される。この情報に基づいて、コン
トローラーは適当な収納位置を計算する。この収納位置
に於いてグリッパーは停止され、その特定寸法のカセッ
トをグリッパーの移動する軸線に沿って適当に芯出しす
るようになす。 【００１７】カセット内のフィルムが露出された後、収
納位置からグリッパーはホーム位置へ向けて戻るように
カセットエジェクト動作を開始する。グリッパーのカセ
ットエジェクト動作が進むにつれて、カム従動子はカム
面の他の部分と係合して、カム従動子がオフセット方向
に沿う反対方向の動きを引き起こす。グリッパーリンケ
ージはこれと同時にジョーをそのカセット係合位置から
カセット係合解除位置へ向けて移動させ、これによりグ
リッパーがホーム位置に到達する前にカセットをグリッ
パーから解放させるようになす。次にコントローラーは
グリッパーのカセットエジェクト動作をエジェクト位置
にて停止させて拘束するのであり、この位置に於けるホ
ーム位置からの距離はカセット寸法によって決定される
。グリッパーはカセットが手操作によって引き抜かれて
入口センサーに存在しなくなるまでエジェクト位置に保
持されるのであり、しかる後にグリッパーはホーム位置
へ復帰して次のカセットの装填に待機するのである。 【００１８】本発明は更に、グリッパーのカセット装填
動作が終了される前に前述の軸線に関してカセットを芯
出しするために、上述したグリッパー機構を一対の往復
駆動されるガイドと組み合わすことを考慮する。 【００１９】本発明の更に他の概念によれば、グリッパ
ーはセルフロック状態の下でカセットと係合するように
設計されており、カセットに作用するグリップ力は不適
当に加えられるカセット引き抜き力に応答してそれより
も大きな力となるようになされるのである。 【００２０】本発明のこれらのおよびその他の概念並び
に利点は、特許請求の範囲の欄、好ましい実施例の詳細
な説明の部分、および添付図面を参照することによって
当業者に明白となろう。添付図面では同じ符号は同じ部
分を示している。 【００２１】 【実施例】図１を参照すれば、本発明によるカセット移
送装置１５の好ましい実施例は全体的に長方形のハウジ
ング１６を含んでいる。このハウジングは振動可能なア
ンチスカッターグリッド（図示せず）を有するバッキー
・ハウジングの一部であるのが好ましい。ハウジング１
６は前壁１７を有し、この前壁には窓１８が形成されて
いる。この窓は四角い溝の形状をしており、これを通し
て所望の寸法範囲のカセット２０が移動できるようにさ
れている。カセットの装填を容易となすために、窓１８
の下側位置に、傾斜した装填斜部２２が−ｙ方向へ向け
て外方へ且つ前壁１７から僅かに下方へ向けて延在され
るのが好ましい。エジェクト押しボタン２３がカセット
表示ライト２４とともに装填斜部２２上に同一平面的に
取り付けられている。このライト２４はカセットが装置
１５の内部に存在していることを点灯表示する。押しボ
タン２３およびライト２４はそれぞれ適当な信号処理回
路（図示せず）によって直接的または間接的にマイクロ
プロセッサーをベースとするコントローラー３０に接続
されている。このコントローラーはこの明細書にて更に
詳細に後述する。 【００２２】窓１８内には入口センサーが取り付けられ
ている。好ましい形態では、窓１８の上方に配置された
入口センサーは赤外線ＬＥＤトランスミッター２７と、
窓１８の下方に配置された受光器２９とを含む。トラン
スミッター２７は窓を横断して下方へ赤外線ビーム２８
を受光器２９へ向けて発射し、受光器はカセットの一部
が軸線５０に沿う固定位置に配置された予め定めた入口
部分２９ａで遮光したか否かを示す信号を発生してコン
トローラー３０へ伝える。 【００２３】コントローラー３０はハウジング１６の内
側の遮光された室３１の中に収容される。室３１内には
任意のバッキーグリッド励振装置３３および電源３４が
配置されている。コントローラー３０およびグリッド励
振装置３３は電源３４からそれぞれ適当な電気的接続３
５および３６によって電力を供給される。コントローラ
ー３０は任意のグリッド励振装置３３に対して他の配線
接続３８によって接続されている。この配線接続３８を
通して任意のアンチスカッターグリッドの駆動および停
止を開始させるようになす信号が伝えられる。一方でエ
ジェクト押しボタン２３およびライト２４の間の電気的
接続、他方でコントローラー３０の電気的接続は大きな
プリント回路基盤４０の少なくとも一部で行われる。こ
の回路基盤の非導電性の側部は室３１の外側に位置する
ハウジング１６のベース部分の大半を占めている。 【００２４】装置１５は一対のガイド４５および４６を
含んでいる。これらのガイドはそれぞれトラック４７お
よび４８に沿って互いに接近および離反する方向へ往復
移動し、対称線として中心軸線５０から等しい距離を維
持するようになっている。この動きはコントローラー３
０の管理の下で遂行される。コントローラーはガイドモ
ーター５２と作動連結されており、ガイドモーターは安
価な直流ブラシ形式のものとされるのが適当である。モ
ーター５２により発生される電磁ノイズによって引き起
こされることになる作動の難点を回避するために、モー
ター５２は共通モードのフィルターのような適当なラジ
オ周波数干渉抑制ネットワークに接続されねばならない
。いくつかの理由によって、モーター５２とコントロー
ラー３０との間の電気的接続は、プリント回路基盤４０
によらずに別のシールドされたケーブルで行われねばな
らない。 【００２５】モーター５２は歯付きガイド駆動スプロケ
ット５５に連結されている。このスプールの回りに柔軟
なプラスチック製ガイド駆動チェーン５６が掛け回され
ている。チェーン５６は更に他のスプロケット５７，５
８および５９に掛け回されており、図示したように連続
した実質的にＬ形の経路を形成している。この経路の下
側レッグ部は内側部分６１および外側部分６２を含み、
これらの部分は軸線５０に対して実質的に直角な方向に
互いに平行に走行している。チェーン５６の内側部分６
１は点６３にて右側のガイド４６に連結され、チェーン
５６の外側部分６２は左側のガイド４５に連結されてい
る。ガイド４５および４６が図１に示すように完全に引
っ込んだ位置すなわち収納位置に位置されているとき、
ガイドホームリミットスイッチ６６（図２に示されてい
る）はこれを示す信号を発生してコントローラー３０に
伝える。モーター５２はスプロケット５５を反時計方向
に駆動し、ガイド４５および４６は等速度で軸線５０に
向けて移動すること、またモーター５２の逆転によって
ガイド４５および４６は同様な等速度でそれぞれのホー
ム位置へ向けて戻るように移動すること、が認識できよ
う。少なくとも１方の、好ましくは両方のガイド４５お
よび４６はリミットスイッチ７０および７１のようなセ
ンサーを取り付けられており、ガイド４５および４６が
それぞれカセット２０の側部ｓ１およびｓ２と係合して
いることを示す信号を発生してコントローラー３０に伝
えるようになされる。 【００２６】装置１５はハウジング１６の内側に取り付
けられた細長いトラック８０を含んでいる。このトラッ
クの長手方向の軸線は中心軸線５０と平行で、好ましく
は同一位置とされる。トラック５０はプラスチックやそ
の他の材料の四角いシートから好ましく作られており、
その中にはまっすぐなガイド溝８２およびカム溝８３が
機械加工されるかその他の方法で形成されている。好ま
しい実施例では、カム溝８３はまっすぐな上方部分８５
と、ループ形の下方部分８６とを含む。カム溝８３はカ
ム面を形成しており、カム面は第１部分８８および第２
部分８９を有している。部分８６の右側（＋ｘ方向）の
側部の左側壁が第１部分８８を形成し、第２部分８９は
まっすぐな上方部分８５とカム溝８３のループ形の下方
部分の左側（−ｘ方向）の側部との両方に共通するまっ
すぐな左側壁によって形成されている。当業者にはカム
面は連続面とされる必要はなく、その部分８８および８
９は別々のカムによって同等に機能されることのできる
ことが、認識されよう。 【００２７】上述したカム面の上方部分８５および下方
部分８６は一方向ゲートによって差し渡されている。こ
のゲートは板ばね９１とされるのが好ましく、その一端
はカム面の第１部分８８に永久的に固定され、他端は図
１に示すように第２部分８９に接触するように強制され
ている。図２および図３を参照して見いだされるように
、カム溝８３のループ形の下方部分８６の反対側の端部
は第２の一方向ゲートを備えている。このゲートは第２
の板ばね９２とされるのが好ましく、部分８６の右側の
側壁から反対側の側壁へ向けて延在して図３に示した位
置を占めるようになっている。 【００２８】引き続き図１を参照すれば、トラック８０
上にはグリッパー１００が取り付けられている。このグ
リッパーはトラック８０にスライド可能に取り付けられ
ており、比較的窓１８に接近した位置であるホーム位置
１０２と、軸線５０に沿って＋ｙ方向に測って窓１８か
ら最も離れた位置である最大限に収納された位置１０３
との間で移動できるようになされている。プリント回路
基盤４０上にはグリッパーのホームセンサーが取り付け
られている。このセンサーはミス１０６とされるのが好
ましく、ホーム位置１０２に対して固定的関係で配置さ
れ、グリッパー組立体１００がホーム位置１０２に存在
しているときにそのことを示す信号を発生してコントロ
ーラー３０に伝えるようになされる。 【００２９】プリント回路基盤４０にはまたホーム位置
１０２に対して固定的な関係で検出部材１０８が静止取
り付けされている。この検出部材はカセット存在接触装
置の一部を形成している。検出部材１０８は逆反射形式
のものとされるのが好ましく、機械部材１１０に取り付
けられたフラグプレート１１４のような移動するアクチ
ュエーターによって遮断されたときに、グリッパー１０
０によるグリップ可能な近接位置にカセットが存在する
ことを示す信号を発生してコントローラー３０に伝える
ことができるようになされる。部材１１０は図７を参照
して見られるように、点１１１にてグリッパー１００の
本体１０１に枢動可能に取り付けられている。この部材
１１０はカセット接触面１１３を有し、この面はカセッ
ト２０の前端縁Ｌと接触するように配置された平面に位
置される。フラグプレート１１４はカセット接触面１１
３に直角に連結されており、グリッパー１００がホーム
位置に位置されているとき、およびカセット２０の前端
縁Ｌがカセット接触面１１３に対して押圧されていると
きに、検出部材１０８の前部に位置する作動位置へ向け
て枢動できるようになされる。これら２つの条件が同時
に生じることによって、検出部材１０８は上述したよう
にグリッパーがグリップできる近接位置にカセット２０
が存在することを示す信号を発生してコントローラー３
０に伝える。一対の弱いばね１１５および１１６が部材
１１０のカセット接触面１１３の後部とグリッパー１０
０の本体１０１との間に僅かに圧縮された状態で位置さ
れている。これらのばねはフラグプレート１１４を図７
に示す作動位置に常時押圧するのである。ばね１１５お
よび１１６が接触面１１３と圧接状態にあるカセット２
０の前端縁Ｌによって圧倒されると、作動部材１１４は
図７に矢印で示すように作動位置へ向けて移動される。 【００３０】グリッパー１００はグリッパーモーター１
２０によってトラック８０に沿って２方向へ駆動される
。このモーターはグリッパー駆動スプロケット１２２を
逆転可能に駆動する。軸線５０と平行な軸線に沿ってス
プロケット１２２と整合されて、従動スプロケット１２
４がプリント回路基盤４０により支持されている。スプ
ロケット１２２および１２４の回りには連続した柔軟な
プラスチック製のグリッパー駆動チェーン１２５が掛け
回されている。このチェーンは軸線５０とほぼ平行な細
長いループ形の走行路を形成している。トラック８０に
沿ってグリッパー１００を駆動するために、グリッパー
１００に隣接して位置された駆動チェーン１２５のレッ
グは適当な固定具１２６によって本体１０１に固定され
る。 【００３１】グリッパーモーター１２０は光学的に遮断
されている回転エンコーダー１２７に駆動連結されてい
る。このエンコーダーはモーターが駆動されている間は
常にパルス信号を発生してコントローラー３０に伝える
のであり、この信号の間隔は軸線５０に沿うグリッパー
１００の移動距離に相当する。例えば好ましい実施例に
於いては、エンコーダー１２７はモーター１２０の完全
な１回転あたり１８個のパルスを発生する。また、有効
な歯車比は５０：１である。従って、グリッパーモータ
ー１２０の１回転によってグリッパー１００は約１．５
ｍｍ（０．０５９インチ）の距離を移動し、これは２５
．４ｍｍ（１インチ）あたり約３０５．０８４パルスに
相当する。 【００３２】本発明によれば、グリッパー１００はカセ
ット２０をグリップしたときにセルフロック状態となり
、カセットは普通にしっかりとグリップされるが、比較
的小さな力によってグリップされるように構成されてい
るのである。しかしながら、カセット２０がグリッパー
１００に係合しているときに−ｙ方向に沿う引き抜き力
が作用されると、グリッパー１００によって作用してい
たグリップ力はその引き抜き力に応答してそれよりも大
きな力となるように増大する。図２、図４、図５および
図６を特に参照して、グリッパー１００の構造が更に詳
しく、ここで説明される。図４に見られるように、本体
１０１の下側には少なくとも１つの、好ましくは２つの
突起９９が各側に備えられている。これらの突起９９は
軸線５０と平行にトラック８０の長い側部の各々に形成
されているアンダーカットの中に係合し、グリッパー１
００をトラック８０にしっかりと保持するようになって
いる。本体１０１は剛性的なプラスチックまたはその他
の適当な剛性材料で好ましく作られる。本体１０１は平
たい下側棚部１２９を含み、この棚部はカセット２０の
底部を支持するように作用するとともに、カセットがグ
リッパー１００によってグリップされるときの反力を与
える。この棚部１２９と反対側に平行して可動なカセッ
ト係合部材が位置されている。この部材は好ましい実施
例に於いては、ジョー１３１とされる。ジョー１３１は
アルミニウムやその他の剛性的でＸ線透過材料のプレー
トから形成され、下側にはカセット２０に対してできる
だけ大きな静止摩擦係数μｓ を有する高摩擦材料の層
１３２を固定されるのが好ましい。好ましい実施例では
、この層１３２は１．６５１ｍｍ（０．０６５インチ）
の厚さの５０Ａ±５デュロメーターのウレタンゴムの層
で構成される。しかしながら、その他の適当な材料を使
用することもできる。 【００３３】ジョー１３１はスクリュー１３４またはそ
の他の適当な手段によってエレベーター１３５に対して
剛性的に固定される。エレベーターは下方の第１位置（
ジョー１３１がカセット係合位置にあると仮定して層１
３２は図５に示すようにカセット２０の頂部と平面接触
状態となる）と、図６に示すように上昇された第２位置
（ジョー１３１は層１３２を含めて図６に示すようにカ
セット係合解除位置へ向けて上方へ移動される）との間
をスライド可能とされる。エレベーター１３５は少なく
とも上述した第１位置と第２位置との間で低摩擦エレベ
ータートラック１３７により形成された傾斜経路に沿っ
て移動するのであり、このトラックは本体１０１に形成
された凹部の反対両壁に沿って部分的に配置され、また
エレベーター１３５の反対両方壁に沿って部分的に配置
されている。エレベータートラック１３７は層１３２の
下方の面および棚部１２９に対して角度θをなしており
、その移動全行程に於いてジョー１３１が棚部１２９の
上面と平行状態を維持するようになされて、エレベータ
ー１３５がジョー１３１をそれぞれ図５および図６に示
すようにカセット係合位置とカセット係合解除位置との
間に移動させるときに、カセット２０の選択的なクラン
プおよび解放を行えるようにしている。好ましい実施例
では、この角度θは約２０°である。 【００３４】所望のセルフロック状態を得るために、エ
レベーター１３５はトラック１３７によって形成された
経路に沿って最小限の摩擦でもって自由に移動可能とさ
れねばならないが、その他の方向に関しては遊びが絶対
値で最小限とされねばならない。また、μｓ およびθ
は次式を満足するように選択されねばならない。すなわ
ち【数３】ｔａｎ θ ＜ μｓ 【００３５】
図１を参照して最もよく見られるように、本体１０１の
後部とエレベーター１３５との間に圧縮配置された一対
のばね１３８ａおよび１３８ｂが常時エレベーター１３
５をその第２位置へ向けて押圧し、これによりジョー１
３１は図５に示すように常時カセット係合位置に位置さ
れるようになされる。これらのばね１３８ａおよび１３
８ｂによって作用される組み合わされた押圧力は、ジョ
ー１３１がカセット係合位置にあるときにジョー１３１
がカセット２０をしっかりとグリップできるように十分
に大きいが、この押圧力が以下に説明するレバーによっ
て反対方向へ向けてエレベーター１３５に伝えられる力
には負けるように十分に小さくなるように、選択されね
ばならない。 【００３６】レバー１４１は図４に示す点１４３にて本
体１０１の下側に枢動可能に取り付けられている。カム
従動子１４５がレバー１４１の一端から下方へ向けて延
在していて、本体１０１の下側に形成されている円弧溝
１４７に沿って前後方向へ自由に移動できるようになさ
れている。レバー１４１の他端は上方へ向いた突起１４
８を備えている。この突起はエレベーター１３５の下側
に位置されている凹部１４９に係合する。エレベーター
１３５を介して伝達するばね１３８ａおよび１３８ｂは
レバー１４１を図４に示す左方位置（すなわち図１にて
−ｘ方向）へ向けて強力に押圧する。 【００３７】グリッパー１００がホーム位置のすぐ前方
（−ｙ方向）のトラック８０上に位置しているとき、カ
ム従動子１４５はトラック８０に形成されたカム面の第
２部分８９と係合する。これに於いて、グリッパー１０
０は板ばね９１により形成された一方向ゲートを超えて
＋ｙ方向へ収納されて保持される。しかる後グリッパー
が窓１８へ向けて前進駆動されると、カム従動子１４５
は板ばね９１の反対側と係合し、収納作動の間にその経
路に沿って戻らないように阻止する。この代わりに、グ
リッパー１００が窓１８の方向へ移動される際、板ばね
９１はカム従動子１４５を＋ｘ方向へ向けて移動させる
ように押圧してカム面の第１部分８８と係合させるよう
になす。このようになされると、突起１４８は＋ｘ方向
の成分を有して移動する。これによりエレベーター１３
５はエレベータートラック１３７に沿って上方へ且つ第
１位置へ向けて＋ｙ方向へ移動して、ジョー１３１を図
６に示すようにカセット係合解除位置へ移動させるよう
になす。 【００３８】既に説明したように、装置１５の全体とし
ての作動はコントローラー３０によって制御される。コ
ントローラーはモトローラ社のＭＣ６ＨＣ８１１のよう
なソフトウェアプログラムをストアーするメモリーとＩ
／Ｏ部品の配列とを備えた通常の構成のマイクロプロセ
ッサーを含んで構成される。このようなＩ／Ｏ部品は個
々に適当なバッファーおよび／または光学的なアイソレ
ーターによって入口センサー２６、ガイドホームリミッ
トスイッチ６６、エジェクト押しボタン２３、カセット
存在検出部材１０８、カセット存在表示ライト２４、グ
リッパーホームリミットスイッチ１０６、並びにエンコ
ーダー１２７、“グリッドホーム”センサー（図示せず
）およびグリッド励振装置３３に接続される。その他は
通常の構成のモトローラ社の部品番号ＭＰＭ３００２の
ようなモーター駆動装置に接続される。モーター駆動装
置の出力は２つのラインを含む。これらはＤ．Ｃ．電流
を供給することができ、その強さおよび極性はマイクロ
プロセッサーにより変化させてモーター５２および１２
０の何れかに関する特定の駆動速度および方向を選択で
きるようになす。各モーターに関して別個のモーター駆
動装置が必要とならないようにするために、モーター駆
動装置の出力はガイドモーター５２かグリッパーモータ
ー１２０の何れかに対してリレーによって選択的に切り
替えられる。このリレーのコイルはマイクロプロセッサ
ーのモーター選択出力によって制御される。 【００３９】コントローラー３０の構造およびその装置
１５の各種の電気部材に対する接続を説明したので、装
置１５の作動をコントローラー３０により実行されるス
トアーされているソフトウェアプログラムを参照してこ
こに説明する。この説明は図８から図１５までの簡略化
したフローチャートを参照して行う。 【００４０】作動に於いて、コントローラー３０はガイ
ド４５および４６の移動、並びに、グリッパー組立体１
００の動きをストアーされているソフトウェアプログラ
ムに従って制御する。このプログラムはメインループを
有し、このループは図８を参照して説明される。電源投
入により、Ｉ／Ｏ部品およびレジスターはブロック１５
２にて初期化される。次にブロック１５４にてマイクロ
プロセッサーは“グリッドホーム”センサーの状態を問
いかけてアンチスカッターグリッドがホーム位置にある
か否かを判定する。もしそこに位置していなければ、コ
ントローラー３０はグリッド励振装置３３によりグリッ
ドをホーム位置へ移動させるようになすのに有効な適当
な命令を電気的接続３８に通して伝達して、ブロック１
５７にてグリッドをホーム位置へ送るルーチンを実行す
る。しかる後、コントローラー３０はバッキースタート
スイッチ（図示せず）の閉結を待つ。このスイッチは遮
光されたスタート信号１５８が発生されてマイクロプロ
セッサーに伝えられるようにする。バッキースタートス
イッチが閉結されていないならば、或いはグリッドを振
動させるルーチン１６０を終えたならば、入口センサー
２６の状態がブロック１６３にてチェックされる。赤外
線ビーム２８がカセット２０によって遮断されているな
らば、ブロック１６５にてレジスターのチェックが行わ
れる。この状態はカセット存在表示ライト２４を制御す
る。カセット２０が装置１５の内部に既に存在している
ならば、プログラムはブロック１８１へ飛び、エジェク
トスイッチ２３の状態がチェックされる。エジェクトス
イッチが閉結されていないならば，すぐにブロック１５
９へ戻される。エジェクトスイッチが閉結されているな
らば、ブロック１５９へ戻される前にコントローラー３
０はＡＣＬエジェクトルーチン（図１０を参照して以下
に説明される）を実行する。他方、ブロック１５５にて
行われたチェックがカセット２０の既に装置１５内に存
在していることを判定したならば、グリッパーホームリ
ミットスイッチ１０６の状態がチェックされて、グリッ
パーがホーム位置１０２に存在するか否かを判定される
。もし存在しているならば、ＡＣＬルーチン１６９（図
９、図１０および図１１を参照して更に詳しく説明され
る）が実行され、これによってブロック１８１へ進む。 カセットが装置１５内に未だに存在しておらず、チェッ
ク１６７がグリッパー１００のホーム位置に位置してい
ないことを示しているならば、先行する作動サイクルの
途中でコントローラー３０に対する電力が遮断された可
能性がある。この状態を考慮するために、マイクロプロ
セッサーはソフトウェアで“グリッパーエラー”フラグ
をブロック１７１にて設定して、ブロック１８１へ進む
。 【００４１】ブロック１６３でのチェックが入口センサ
ー２６のカセット２０による遮光が生じていないことを
示すならば、グリッパーのエラーフラグがブロック１７
４にて付けられ、その状態がブロック１７５にてチェッ
クされる。グリッパーエラーフラグが設定されていない
ならば、電力中断は生じておらず、ブロック１８１へ進
む。そうでなければグリッパーエラーフラグはブロック
１７７にて取り去られ、ＡＣＬエジェクトルーチンへブ
ロック１７９から進む。ＡＣＬエジェクトルーチンが終
わると、プログラムは再びブロック１５９へ進む。ブロ
ック１８１にてエジェクトスイッチ２３の状態がチェッ
クされ、もし閉結しているならば、ＡＣＬエジェクトル
ーチンへブロック１８２から進む。エジェクトスイッチ
が閉結していないならば、ＡＣＬエジェクトルーチンを
最初に実行することなくブロック１５９へすぐに再び進
められる。コントローラー３０は電力が装置１５に供給
されている限り上述したようなメインループを通して連
続して走るのである。 【００４２】カセット２０を装填して２方向に芯出しす
る機能は基本的にはＡＣＬルーチンによって制御される
。このルーチンは図９、図１０および図１１を基本的に
参照して以下に説明する。 【００４３】ＡＣＬルーチンに進むことによって、“ガ
イドホーム”リミットスイッチ６６からコントローラー
３０へ伝えられた信号の状態がチェックされ、ガイドが
図１に示すホーム位置にあるか否かが判定される。その
位置になければ、ブロック１９２にてＡＣＬルーチンへ
進み、次にブロック１９２にてメインループへ戻る。ガ
イド４５および４６がホーム位置にあるならば、装置１
５の各種の可動部材は作動の開始に於いて実質的に図１
に示されるようになる。カセット２０が挿入されること
により、入口センサー２６はカセット２０が入口位置２
９ａを遮光したことを示す信号をコントローラー３０へ
伝える。更に＋ｙ方向へ向けて窓１８内にカセット２０
が挿入されると、その前端縁が部材１１０のカセット接
触面１１３に突き当たるようにされる。これにより部材
１１０はばね１１５および１１６を圧倒して＋ｙ方向へ
同じく移動して、図５に示す位置となる。この位置に於
いて、フラグプレート１１４は検出部材１０８の前側の
作動位置に位置決めされる。これにより、グリッパー組
立体１００によりグリップされることのできる近接位置
にカセットが存在することを示す信号を発生してコント
ローラー３０へ伝えるようになす。ブロック１９４にて
参照されたグリッパーのフラグを設定する信号が検出さ
れなければ、メインループへブロック１９６にて戻され
る。そうでなければ、ブロック１９８にてガイドリミッ
トスイッチ７０および７１の状態がチェックされ、カセ
ット２０の側部が何れもそれぞれのガイドに係合してい
るかが判定される。もしそうであるならば、図１０のブ
ロック２１１へ進み、ガイドは既に完全にカセット２０
の両側に係合していることが示される。そうでなければ
、ブロック１９９へ進み、ガイドモーター５２はガイド
４５および４６をそれぞれ＋ｘ方向および−ｘ方向へと
内方へ駆動するのに適当となるように付勢される。 【００４４】ガイド４５および４６の移動の間、入口セ
ンサー２６の状態のチェックが行われ、また検出部材１
０８の状態のチェックが行われて、カセット２０が取り
出されたか否かが判定される。これらのテストはブロッ
ク２００で示されている。カセットが取り出されたなら
ば、ブロック２０６へ進み、ここでコントローラー３０
がガイドモーター５２を消勢してガイド４５および４６
を停止させる。そうでなければ、ガイド４５および４６
の内方へ向かう動きは継続され、ガイドリミットスイッ
チ７０および７１の状態はブロック２０３にてチェック
される。一度両方のガイドリミットスイッチ７０および
７１が閉結されると、ガイド４５および４６がカセット
２０の側部としっかりと係合した状態にあることが示さ
れ、コントローラー３０はブロック２０６に示したよう
にガイド４５および４６の内方へ向かう動きを停止させ
る。 【００４５】図１０の説明に進めば、ガイドモーター５
２はブロック２０７にて逆転され、ガイドはカセットの
側部ｓ１やｓ２がスイッチ７０および７１の状態を再び
チェックすることでブロック２０８にて判定されるよう
にガイド４５および４６の所望される接近状態で多少緩
みを生じるまで、ホーム位置へ向けて僅かに後戻りする
。この所望される接近状態はスイッチ７０および７１の
両方が開くときに達成される。これは、ガイド４５およ
び４６がカセット２０を過度に把持してグリッパー１０
０による移動の妨げとならないことを保証するように作
用する。認識すべきは、ガイド４５および４６が軸線５
０に関して等しい距離を移動するという事実によって、
それらの内方へ向かう動きが軸線５０に関してカセット
２０を機械的に芯出し、これによりｘ方向に測ってカセ
ット２０の等しい大きさの部分が軸線５０の各側に位置
するようにされる、ということである。 【００４６】ブロック２０９に続いて、検出部材１０８
の状態が再びブロック２１１にてチェックされ、カセッ
ト２０の前端縁Ｌがフラグプレート１１４を作動位置へ
移動させたか否かが判定される。もし移動させていなけ
れば、入口センサー２６の状態がブロック２１３にてチ
ェックされ、カセット２０が入口位置２９ａを超えて窓
１８の外へ引き出されたか否かが判定される。もし引き
出されていなければ、このプログラムはブロック２１１
へ繰り返し戻されて、これはカセット２０がグリッパー
組立体１００に対してグリップ可能な関係にあることを
検出部材１０８が示すまで継続される。ブロック２１３
に於けるチェックで入口センサー２６がクリアーされた
ならば、エジェクトルーチン（図１２を参照して更に詳
細に説明する）へブロック２１６で進み、ブロック２１
７にてメインループへ戻される。 【００４７】ブロック２１１でのチェックでカセット２
０が図５に示すように位置されていることを一度示され
たならば、コントローラー３０はグリッパーモーター１
２０を付勢して、カセット装填動作を開始する。好まし
い実施例では、カセット装填動作は２つの別々の相を含
んでなる。この動きの第１の相はラッチ動作であり、グ
リッパー組立体１００をその最初のホーム位置１０２か
ら短い予め定めた距離だけ前方へ移動させて、これによ
りカム従動子１４５がカム面の第２部分８９を超えて移
動させるように、グリッパーモーターに命令することで
遂行される。これは図３に最も明確に示されており、こ
の図面をここで参照されたい。 【００４８】グリッパー１００がホーム位置１０２（図
１）にて停止されると、カム従動子１４５は図３に示さ
れる位置２１９の近くに位置される。モーター１２０が
次に付勢されてまず最初にグリッパー１００を窓１８へ
向けて−ｙ方向へ短い予め定めた距離だけ移動させる。 グリッパー１００がこの予め定めた距離だけ前進される
と、カム従動子１４５はカム面の第１部分８８をクリア
ーする。次にばね１３８ａおよび１３８ｂの作用によっ
てエレベーター１３５が降下位置へ強制される。これが
行われると、カム従動子１４５はカム面の第２部分８９
と係合するまで−ｘ方向へ変位され、これにより図３に
示されるラッチ位置２２１となる。このようになると、
ジョー１３１はカセット係合解除位置（図６に示され、
これを参照して既に説明された）から図５に示すカセッ
ト係合位置へ移動される。このカセット係合位置へのジ
ョー１３１の動きに加えて、いま説明した−ｙ方向のグ
リッパー１００の短い距離の動きは、カセット２０の前
端縁Ｌが図５に示すように部材１１０のカセット接触面
１１３としっかり係合されることを保証する助けとなる
。 【００４９】図１０の残る部分についてここで考えると
、グリッパーの−ｙ方向に於ける短いラッチ動作が一度
行われたならば、カセット装填動作の第２のおよび主要
な相が開始される。この相の間、グリッパーモーター１
２０は逆転され、グリッパー１００を＋ｙ方向へ移動さ
せてカセット２０を更にハウジング１６の内方へ引き入
れる。ブロック２２２にて示されるように、この動作が
進展すると、コントローラー３０はエンコーダー１２７
から受け取ったパルスに応じて“エンコーダーカウント
”レジスターを増分させる。このようになされると、カ
セット２０の後端縁が入口センサー２６をクリアーした
かをブロック２２４にて連続的にチェックされる。ブロ
ック２２７にて示したように、コントローラー３０はカ
セット装填動作の残る部分にて瞬間的なエンコーダーカ
ウントをストアーされている“最大カウント”値と比較
する。この最大カウント値は図１にブロック１０３で示
した最大収納位置に対応する。このエンコーダーカウン
トが最大カウント値よりも少ない限り、グリッパー１０
０の最大移動距離には達しておらず、＋ｙ方向のグリッ
パー１００の移動は、ブロック２２４で判定されるよう
にカセットの後端縁が入口センサー２６をクリアーする
まで継続される。入口センサー２６がクリアーされると
、そのときのエンコーダーカウントが記録され、後にな
って図１１に示すブロック２３２での計算に使用される
。一度カセット２０の後端縁が入口センサー２６をクリ
アーすると、コントローラー３０は更にどれほどカセッ
トが引き込まれねばならないかを計算しなければならな
い。これは、カセットをその寸法に応じて芯出しして、
ｘ方向に測ったカセットの中心軸線が望まれる軸線５０
に沿って位置するようにするためである。このようにす
るために、コントローラー３０はブロック２３２にて“
センターカウント”計算するのであり、これはストアー
されていた最大カウント値から現在のエンコーダーカウ
ントを差し引き、この結果を２等分して計算される。こ
のようにして得た“センターカウント”は追加のエンコ
ーダーパルス数を定めるのであり、このパルス数だけグ
リッパー１００は更に＋ｙ方向へ引き込まれて、所望の
芯出しを達成するのである。ブロック２３４にて示すよ
うに現在のエンコーダーカウントが計算されたセンター
カウント値に達すると、グリッパーモーター１２０はブ
ロック２３６で示すように消勢されて、図２に示すよう
な所望の収納位置にてグリッパー１００を停止させる。 【００５０】寸法と称されるルーチンを使用して、次に
コントローラー３０は軸線５０に沿って測ったときのカ
セット２０の寸法を計算する。次にブロック２４０にて
テストを実行し、トラック８０に沿ってブロック２３６
にてカセットが停止されたセンター位置が板ばね９１で
形成されている一方向ゲートの＋ｙ位置を超えていない
ほどにカセット２０が小さいか否かが判定される。カセ
ット２０がブロック２３６にて板ばね９１の−ｙ側に停
止されたならば、コントローラー３０はブロック２４１
にてモーター１２０を駆動して、グリッパー１００が更
に板ばね９１を超えて＋ｙ方向へ駆動されるようになし
、次にグリッパーを等しい距離だけ−ｙ方向へ戻すよう
になす。ブロック２４３にてコントローラー３０は次に
“カセット存在”表示ライト２４を点灯させるのに有効
なレジスターをロードして、オペレーターに対してカセ
ット２０が装置１５内部に装填されたことを表示し、ま
た、メインループへブロック２４５にて戻すのである。 カセット２０はこの時点で装置１５の内部に適当に芯出
しされ、これにより露出が行えるようになされたのであ
る。 【００５１】図１２はＡＣＬエジェクトルーチンを示し
ている。このルーチンはエジェクト押しボタン２３を押
圧するか、またはコントローラー３０がＸ線装置の発生
したエジェクト信号を受け入れたことに応答して開始さ
れる。ブロック２５０にて、カセット存在表示ライト２
４は最初に切られる。ブロック２５２にてグリッパーホ
ームリミットスイッチ１０６の状態が問われてグリッパ
ー１００がそのホーム位置１０２に位置するか否かが判
定される。位置しないならば、グリッパーをホーム位置
へ走らせるルーチンへブロック２５３にて進められる。 グリッパーをホーム位置へ走らせるルーチンが終わると
、ブロック２５６にてチェックされ、再びグリッパー１
００がホーム位置１０２に位置するか否かが判定される
。もし位置していなければ、プログラムはメインループ
へ戻される。グリッパーがホーム位置へ位置することが
判定されたならば、ブロック２５８にてチェックされ、
ガイド４５および４６がそれぞれホーム位置に位置する
か否かが判定される。位置しなければ、ガイドをホーム
位置へ走らせるルーチンへブロック２６０にて進められ
る。そうでなければ、ブロック２６２から直接にメイン
ループへ進められる。 【００５２】グリッパーをホーム位置へ走らせるルーチ
ンは、図１３および図１４を参照して説明するが、カセ
ットエジェクト動作を遂行する。これに於いては、グリ
ッパー１００は窓１８へ向けて逆戻りされ、しかる後に
停止されてカセット部分を窓１８の外側に延在させ、オ
ペレーターが容易にカセットを把持して取り出せるよう
になす。カセット２０が十分に小さいと、グリッパー１
００は停止される前に完全にホーム位置まで走らされる
。逆に、Ｙ軸線に沿って測ってカセット２０が大きなも
のであるならば、停止される前のホーム位置１０２へ向
けてグリッパー１００が移動される間、カセット２０が
不安定なバランスとなったり窓１８から脱落してしまう
ことすらある。従って、グリッパーをホーム位置へ走ら
せるルーチンは、カセット２０の寸法に応じてグリッパ
ー１００の停止位置を決定する。 【００５３】ブロック２６８では、コントローラー３０
はグリッパー１００がそのホーム位置にて終わるので、
計算された全エンコーダーカウントを得る。ブロック２
７２ではコントローラー３０はこのカウントがゼロに等
しいか否かを判定する。ゼロに等しければ、途中に電力
の中断があり、装置１５の内部のカセット２０の寸法は
コントローラー３０で知られていないのである。この場
合、安全性の点から“メモリーエラー”フラグがブロッ
ク２７５にて設定され、次にブロック２７９にてグリッ
パーモーター１２０がゆっくり移動するように設定され
、プログラムはブロック２８１へ進むのであり、これに
関しては短く説明される。 【００５４】ブロック２７２でのテストがこのカウント
がゼロでないことを示したならば、“スローカウント”
が計算される。これは、全エンコーダーカウント値から
予め定めたカウント数を差し引いて計算される。この“
スローカウント”は軸線５０に沿う移動の最後の部分を
示しており、軸線５０に沿ってグリッパー１００は通常
の急速度での進行よりもゆっくりと進められることが望
まれる。ブロック２８１に於いて、グリッパーモーター
１２０は付勢されてグリッパー組立体１００を−ｙ方向
へ駆動するようになす。この駆動は、入口センサー２６
がカセット２０の後端縁によって遮光されるまで継続さ
れる。ブロック２８４では、入口センサー２６が遮光さ
れた時点のエンコーダーカウントが記録され、カセット
をエジェクト位置に停止させるのに有効な適当なパルス
数に加えられる。このようにして、軸線５０に沿って測
ったときにカセット２０の半分以下、好ましくは約１１
．４３ｍｍ（４．５インチ）だけが窓１８の外に支持さ
れない状態で延在するようになされるのである。 【００５５】次に、メモリーエラーのチェックが行われ
て、途中で電力中断が起こらなかったか否かが判定され
る。もし起こっているならば、グリッパーモーター１２
０はブロック２８９にてゆっくり移動するように設定さ
れ、これによりブロック２９３へ飛ぶ。このブロック２
９３はすぐ後述する。メモリーエラーフラグが設定され
ていないならば、ブロック２９１にてチェックされ、ブ
ロック２８４で計算され加えられたカウントが全カウン
トよりも大きいか否かが判定される。小さいならば、ブ
ロック３０２へ飛ぶ。そうでなければ、グリッパーモー
ター１２０は、例えばカセットの１２．０７ｍｍ（４．
７５インチ）の部分が窓から延在してグリッパーモータ
ー１２０が停止されるようになるまで、−ｙ方向へ駆動
される。ブロック２９３で命令された動きは、ブロック
２９３がブロック２８９から進んでゆっくりした速度で
行われる場合でなければ、急速に行われる。 【００５６】ブロック２９５では、入口センサー２６は
繰り返して問われる。一度センサー２６が遮光されない
状態となってオペレーターがカセット２０を取りだした
ことを示したならば、メモリーエラーフラグはブロック
２９９にてチェックされる。メモリーエラーフラグが設
定されていたならば、ブロック３０７へ進む。これに関
しては後述される。そうでなければ、ブロック３０２へ
進み、ここに於いてはブロック２９５で入口センサーが
遮光された時点での現在のエンコーダーカウントが記録
され、全エンコーダーカウントから差し引かれる。この
結果が予め定めた距離、例えば５１２カウントよりも大
きければ、グリッパーモーター１２０は付勢されてグリ
ッパー１００を急速にそのホーム位置へ向けて走らせる
ようになし、これは２００カウントほど離れるまで継続
される。次にブロック３０７へ進む。ここに於いてグリ
ッパー１００はゆっくりした速度で前進され、これはブ
ロック３０９に於けるグリッパーホームリミットスイッ
チ１０６の問いかけに対してグリッパー１００がホーム
位置にあることを示すまで、継続される。グリッパー１
００をそのホーム位置へ向かう移動の最終部分でゆっく
りと移動させるようになすことで、グリッパー１０２が
ホーム位置を超えて移動してしまう可能性は避けられる
。一度グリッパー１００がホーム位置に位置されると、
グリッパーモーター１２０はブロック４０１にて消勢さ
れ、ブロック４０３にて図１２を参照して既に説明した
エジェクトルーチンへ戻される。 【００５７】図１５を参照すれば、ガイドをホーム位置
へ走らせるルーチンは、ガイドホームリミットスイッチ
６６の状態をチェックして、ガイド４５および４６が図
１に示すようにホーム位置にあるか否かを判定すること
で、開始される。ホーム位置にあるならば、ブロック４
３０へ前進し、これに於いてＡＣＬエジェクトルーチン
ヘ戻される。ガイド４５および４６がホーム位置になけ
れば、ガイドモーター５２がスプロケット５５を時計方
向へ駆動するのに適当となるようにブロック４０８にて
付勢され、これによりガイド４５および４６を図１に示
すようにホーム位置に向けて移動させる。ブロック４１
１および４１２に於いては、ホーム位置へ向かうガイド
４５および４６の駆動は、ガイドがホーム位置にあるこ
とをガイドホームリミットスイッチ６６が示すまで、継
続される。しかる後に、ガイドモーター５２は切られて
、ブロック４３０にてエジェクトルーチンへ進められる
。 【００５８】ここに説明した装置は本発明の好ましい実
施例をなすものであるが、本発明は記載した特定の形態
に限定されるものではないことが理解されねばならない
。何故ならばこの開示内容によって、当業者はすべての
等価装置を含む請求の範囲の欄に特に指摘し且つ明確に
請求されているこの発明の範囲から逸脱せずになし得る
変更を容易に認識できるからである。 【００５９】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によるＸ線
フィルムカセットの移送装置はフィルムカセットの装填
が確実に行え、カセットの大きさによる操作のしずらさ
やカセットの脱落などの従来の問題は解消され、セルフ
ロックしてカセットをしっかりと保持し、不適当にカセ
ットに作用した引き出し力に応答してそれより大きな力
となるようにカセットに対するグリップ力が増大される
ようになされていて、カセットのグリップ状態が経年変
化などによって緩みを生じるような不具合も解消できる
などの、多大な効果がある。
【図１】本発明により構成されたカセット移送装置の好
ましい実施例の平面図であり、トラックに沿うホーム位
置に位置されたグリッパーと、それぞれのホーム位置に
位置されたガイドとを示している平面図。
ましい実施例の平面図であり、トラックに沿うホーム位
置に位置されたグリッパーと、それぞれのホーム位置に
位置されたガイドとを示している平面図。
【図２】収納位置にカセットを保持するグリッパーと、
そのカセットの側部に係合したガイドとを示す図１の装
置の平面図。
そのカセットの側部に係合したガイドとを示す図１の装
置の平面図。
【図３】図２の面積部分Ａの拡大図。
【図４】トラックの断面部分の斜視図とともにグリッパ
ーの下側部分を主として示す斜視図。
ーの下側部分を主として示す斜視図。
【図５】図２の線５−５に沿うグリッパーの側面断面図
であって、このグリッパーに係合したカセットを示して
いる側面断面図。
であって、このグリッパーに係合したカセットを示して
いる側面断面図。
【図６】グリッパーから解放されたカセットを示す以外
は図５と同じ側面断面図。
は図５と同じ側面断面図。
【図７】図２の線７−７から見たグリッパーの側面図で
あって、グリッパーが図６に示した解放状態とされてい
る側面図。
あって、グリッパーが図６に示した解放状態とされてい
る側面図。
【図８】図１に示した装置の作動を示す簡略化したフロ
ーチャートで、ここに示したコントローラーによって実
行されるソフトウェアプログラムを参照したフローチャ
ートであって、特にメインループを示すフローチャート
。
ーチャートで、ここに示したコントローラーによって実
行されるソフトウェアプログラムを参照したフローチャ
ートであって、特にメインループを示すフローチャート
。
【図９】コントローラーによって実行されるソフトウェ
アプログラムを参照したフローチャートであって、特に
“ＡＣＬ”（自動カセット装填）ルーチンの一部を示す
フローチャート。
アプログラムを参照したフローチャートであって、特に
“ＡＣＬ”（自動カセット装填）ルーチンの一部を示す
フローチャート。
【図１０】図９のルーチンの続きの部分を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図１１】図１０のルーチンの続きの部分を示すフロー
チャート。
チャート。
【図１２】コントローラーによって実行されるソフトウ
ェアプログラムを参照したフローチャートであって、特
に“ＡＣＬエジェクト”ルーチンを示すフローチャート
。
ェアプログラムを参照したフローチャートであって、特
に“ＡＣＬエジェクト”ルーチンを示すフローチャート
。
【図１３】コントローラーによって実行されるソフトウ
ェアプログラムを参照したフローチャートであって、特
に“グリッパーをホーム位置へ向けて走らせる”ルーチ
ンの一部を示すフローチャート。
ェアプログラムを参照したフローチャートであって、特
に“グリッパーをホーム位置へ向けて走らせる”ルーチ
ンの一部を示すフローチャート。
【図１４】図１３のルーチンの続きの部分を示すフロー
チャート。
チャート。
【図１５】コントローラーによって実行されるソフトウ
ェアプログラムを参照したフローチャートであって、特
に“ガイドをホーム位置へ向けて走らせる”ルーチンを
示すフローチャート。
ェアプログラムを参照したフローチャートであって、特
に“ガイドをホーム位置へ向けて走らせる”ルーチンを
示すフローチャート。
１５ Ｘ線フィルムカセットの移送装置１６ ハウ
ジング １８ 窓 ２０ カセット ２３ 押しボタン ２４ カセット存在表示ライト ３０ コントローラー ３３ グリッド励振装置 ３４ 電源 ４０ プリント回路基盤 ４５，４６ ガイド ４７，７８ トラック ５０ 軸線 ５２ ガイドモーター ７０，７１ スイッチ ８２，８３ 溝 ９１，９２ 板ばね １００ グリッパー １０２ ホーム位置 １０３ 収納位置 １０６ リミットスイッチ １０８ 検出部材 １１３ カセット接触面 １１４ フラグプレート １２０ グリッパーモーター １２７ エンコーダー １３１ ジョー １３５ エレベーター １３８ａ，１３８ｂ ばね １４５ カム従動子
ジング １８ 窓 ２０ カセット ２３ 押しボタン ２４ カセット存在表示ライト ３０ コントローラー ３３ グリッド励振装置 ３４ 電源 ４０ プリント回路基盤 ４５，４６ ガイド ４７，７８ トラック ５０ 軸線 ５２ ガイドモーター ７０，７１ スイッチ ８２，８３ 溝 ９１，９２ 板ばね １００ グリッパー １０２ ホーム位置 １０３ 収納位置 １０６ リミットスイッチ １０８ 検出部材 １１３ カセット接触面 １１４ フラグプレート １２０ グリッパーモーター １２７ エンコーダー １３１ ジョー １３５ エレベーター １３８ａ，１３８ｂ ばね １４５ カム従動子
Claims (36)
- 【請求項１】 Ｘ線フィルムカセットの移送装置であ
って、（ａ） 窓を形成されていて、カセットがそ
の窓を通して移動されるようになされているハウジング
と、（ｂ） 該ハウジングの内側に駆動可能に取り
付けられ、（ｉ） 大部分の動きが前記窓から離れ
る方向へ向かう動きとされ、固定位置であるホーム位置
と引込み収納位置との間の動作であるカセット装填動作
、および（ｉｉ） 大部分の動きが前記窓へ向かう動
きとされ、少なくとも前記引込み収納位置と前記ホーム
位置との間の動作であるカセットエジェクト動作、を軸
線に沿って行うようになされているグリッパーと、を含
み、前記グリッパーはカセット係合位置とカセット解除
位置との間を移動可能なカセット係合部材と、カセット
装填動作に際して該部材をカセット解除位置からカセッ
ト係合位置へ移動させ、且つまたカセットエジェクト動
作に際してはグリッパーがホーム位置に達する前に前記
部材をカセット係合位置からカセット解除位置へ移動さ
せるようになすための手段とを含んでいる、ことを特徴
とするＸ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載された移送装置であっ
て、グリッパーに作動的に連結されて、収納位置とホー
ム位置との中間のエジェクト位置にてグリッパーのカセ
ットエジェクト動作を抑止する制御手段、を更に含むこ
とを特徴とするＸ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載された移送装置であっ
て、前記制御手段が前記軸線に沿って測ったカセット寸
法の関数としてエジェクト位置を決定する手段を含んで
いる、ことを特徴とするＸ線フィルムカセットの移送装
置。 - 【請求項４】 請求項２に記載された移送装置であっ
て、窓に対して固定された位置である予め定められた入
口位置を過ぎてカセットが取り出されるまで、前記エジ
ェクト位置にグリッパーを拘束するように前記制御手段
が更に作動することを特徴とするＸ線フィルムカセット
の移送装置。 - 【請求項５】 Ｘ線フィルムカセットの移送装置であ
って、（ａ） 窓を形成されていて、カセットがそ
の窓を通して移動されるようになされているハウジング
と、（ｂ） 第１の方向に沿って互いに接近および
離反する方向へ往復可能に平行移動するように前記ハウ
ジング内に駆動可能に取り付けられ、それぞれがカセッ
トの対応する側部に係合可能とされ、また、それぞれが
移動範囲の全域を通じて与えられた軸線から互いに同じ
距離に位置決めされるようになされていて、該軸線は前
記第１の方向に対して実質的に直角な第２の方向に沿う
ように配向されているような一対のガイドと、（ｃ）
前記ハウジング内に取り付けられ、前記軸線と平行
に配向されており、少なくとも一部が前記ガイド間に位
置されるがガイドと同一平面とされる必要はないトラッ
クと、（ｄ） 前記トラックに対して位置を固定し
た関係に配置されたカム面であって、少なくとも第１部
分と第２部分とを含み、これらの両部分が特定な方向に
測定したときに互いからオフセットして位置されるよう
なカム面と、（ｅ） 前記トラックに駆動可能に取
り付けられて該トラックに沿って少なくともホーム位置
と収納位置との間で窓に接近および離反する方向へ往復
運動するようになされたカセットグリッパーであって、
このグリッパーが本体と、（ｉ） カセット係合位
置とカセット係合解除位置との間を移動可能なカセット
係合部材、（ｉｉ） 前記カム面と係合可能なカム従
動子、および（ｉｉｉ） カセット係合部材をカム従動
子に連結し、グリッパーがホーム位置から収納位置へ移
動するのに応答してカセット係合部材をカセット係合解
除位置からカセット係合位置へ移動させるようになし、
また、グリッパーが収納位置からホーム位置へ向けて移
動するのに応答して、グリッパーがホーム位置へ到達す
る前にカセット係合位置からカセット係合解除位置へカ
セット係合部材を移動させるようになす機械的リンケー
ジ、を有しているカセットグリッパーと、を含んで構成
されたことを特徴とするＸ線フィルムカセットの移送装
置。 - 【請求項６】 請求項５に記載された装置であって、
カム面がトラック上に位置されていることを特徴とする
Ｘ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項７】 請求項５に記載された装置であって、
更に、（ａ） 付勢されたときに前記ガイドの往復
運動を行わせるためにガイドに駆動連結された第１モー
ターと、（ｂ） 付勢されたときにグリッパーのト
ラックに沿う往復運動を行わせるためにグリッパーに駆
動連結された第２モーターと、（ｃ） 少なくとも部
分的にグリッパー上に配置され、グリッパーによってグ
リップできる近接位置にカセットが存在していることを
示す第１信号を発生してコントローラーに伝えるための
カセット存在検出装置と、（ｄ） 保存されたプロ
グラムに応じて第１および第２のモーターをそれぞれ選
択的に付勢および消勢するために、該センサーと第１お
よび第２のモーターとにリンクされたコントローラーと
、を含んで構成されたことを特徴とするＸ線フィルムカ
セットの移送装置。 - 【請求項８】 請求項５に記載された装置であって、
前記リンケージが、（ａ） 前記係合部材に連結さ
れたエレベーターであって、カセット係合部材のカセッ
ト係合解除位置に対応する第１位置と、カセット係合部
材のカセット係合位置に対応する第２位置との間の経路
に沿って前後方向に前記本体に対して移動できるように
該本体に取り付けられているエレベーター、および（ｂ
） 前記カム従動子に連結されたレバーであって、
前記本体に対して枢動可能に取り付けられており、また
、前記エレベーターと係合可能な突起を含み、前記カム
従動子が特定の方向に沿って前後に移動する際にエレベ
ーターの前記第１および第２位置の間の前記経路に沿っ
てあちこちにエレベーターを移動させるようになされて
いるレバー、を含んで構成されたことを特徴とするＸ線
フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項９】 請求項８に記載された装置であって、
カセット係合部材がカセットグリップ面を有し、該グリ
ップ面は実質的に一つの平面に位置され、該平面は角度
θだけ傾斜された経路に対しており、このグリップ面は
カセットに対して静止摩擦係数μｓ を有していて、θ
とμｓ とは下記数式を実質的に満たすように選定され
ており、 【数１】ｔａｎ θ ＜ μｓ これによってカ
セットに対してカセット係合部材が作用させるグリップ
力は、グリッパーからカセットを前記軸線方向に引き出
そうとする力の大きさが増大するよりも格段に大きな比
率で、増大するようになっていることを特徴とするＸ線
フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項１０】 請求項８に記載された装置であって
、エレベーターを前記第２位置へ向けて押圧して、カセ
ット係合部材を常時カセット係合位置となすバイアス力
を作用させるための部材、を更に含むことを特徴とする
Ｘ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項１１】 請求項１０に記載された装置であっ
て、前記バイアス力は前記カセット係合部材がカセット
を確実にグリップできるようにするのに十分大きな選定
された強さの力とされるが、このバイアス力はグリッパ
ーが前記トラックに沿って駆動される際に前記リンケー
ジを介して前記カム従動子からエレベーターへ伝えられ
る力には負けるように十分小さい力とされていることを
特徴とするＸ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項１２】 請求項７に記載された装置であって
、前記プログラムが、（ｉ） カセットを前記軸線
の回りに芯出しするために、前記ガイドを互いに駆動し
て、グリッパーに対して与えられたカセットの側部と係
合するようにさせるのに適当とされる駆動方向へ第１モ
ーターを付勢する間、第２モーターを消勢状態に保持し
、しかる後（ｉｉ） 第１モーターを消勢し、そして
（ｉｉｉ） グリッパーのカセット係合部材をカセット
係合解除位置からカセット係合位置へ移動させるのに適
当とされる駆動方向へ第２モーターを付勢する、ように
なすための命令を含み、これによりカセットは前記グリ
ッパーと係合する前に前記軸線の回りに物理的に芯出し
されるようになされる、ことを特徴とするＸ線フィルム
カセットの移送装置。 - 【請求項１３】 請求項７に記載された装置であって
、カセット存在検出装置が、（ａ） グリッパーに
取り付けられ且つそのグリッパーに対して移動できるよ
うな機械的部材であって、アクチュエーター部分および
カセット接触面を含み、カセット接触面はグリッパー近
くのグリップ可能な位置へカセットが移動することで退
去可能とされ、この退去がアクチュエーター部分を非作
動位置から作動位置へ移動させるようになっいる前記機
械的部材、および（ｂ） ホーム位置に対して静止
状態で取り付けられ、（ｉ） グリッパーがホーム
位置に実質的に位置されており、（ｉｉ） アクチュ
エーター部分が作動位置を占めている、の両方の場合に
のみアクチュエーター部分の接近に応答して第１信号を
発生する検出部材、を含んで構成されたことを特徴とす
るＸ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項１４】 請求項７に記載された装置であって
、カセットの側部の少なくとも一方が少なくとも前記ガ
イドの１つと望まれる係合状態にあることを示す第２信
号を発生してコントローラーに伝えるためにガイドの少
なくとも１つに取り付けられた少なくとも１つのカセッ
ト側部近接センサーを更に含み、前記プログラムが第２
信号がコントローラーに伝えられていないならば第２モ
ーターの付勢を禁止するための命令を含んでいる、こと
を特徴とするＸ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項１５】 請求項１４に記載された装置であっ
て、（ａ） グリッパーがホーム位置にあることを
示す第３信号を発生してコントローラーに伝えるための
ホーム位置センサー、（ｂ） 前記軸線に沿うグリ
ッパーの移動距離に関連する少なくとも１つの第４信号
を発生してコントローラーに伝えるためにモーターに連
結されたエンコーダー、（ｃ） カセットの予め定
めた少なくとも１つの部分がホーム位置に関して固定位
置に位置決めされた定められた入口位置を過ぎたときに
、第５信号を発生してコントローラーに伝えるためのカ
セット位置センサー、および（ｄ） 前記プログラ
ムに含まれていて、少なくとも第１、第２、第３、第４
および第５信号から導かれた情報に応答して、カセット
を前記軸線に沿った所望位置へ移動させるために第２モ
ーターを付勢させる命令、を更に含むことを特徴するＸ
線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項１６】 請求項１４に記載された装置であっ
て、（ａ） エジェクト信号を発生してコントロー
ラーに伝えるためのエジェクトスイッチ、および（ｂ）
エジェクト信号に応答してグリッパーをホーム位
置へ移動させるために第２モーターを付勢し、グリッパ
ーが前記軸線に沿って所望位置に到達したときに該モー
ターを消勢するためにプログラムに含まれている命令で
あって、前記エジェクト位置は少なくとも第１、第２、
第３、第４および第５信号に応答してコントローラーに
より決定され、このエジェクト位置にグリッパーが到達
したときには前記軸線の方向に測ってカセットの約半分
以下が物理的に支持されない状態となされるような前記
命令、を更に含むことを特徴とするＸ線フィルムカセッ
トの移送装置。 - 【請求項１７】 請求項１６に記載された装置であっ
て、グリッパーがエジェクト位置にあるとき、第１およ
び第５信号の両方の状態が変化して、これによりカセッ
トが装置から取り出されてしまったことが示されるまで
、第２モーターの消勢状態を保持し、しかる後にグリッ
パーをホーム位置へ移動させるように第２モーターを付
勢し且つまた消勢するようになすためのプログラムに含
まれている命令、を更に含むことを特徴とするＸ線フィ
ルムカセットの移送装置。 - 【請求項１８】 請求項１６に記載された装置であっ
て、エジェクト位置が前記軸線に沿う１つの点に位置す
るように選定され、グリッパーがエジェクト位置に位置
されているときに、カム従動子がカム面の一部と係合さ
れて前記リンケージがカセット係合部材をカセット係合
解除位置に位置できるようになされたことを特徴とする
Ｘ線フィルムカセットの移送装置。 - 【請求項１９】 Ｘ線フィルムカセットを選択的にグ
リップし解放する装置であって、（ａ） 窓を形成
されていて、その窓を通してカセットが移動できるよう
になされているハウジングと、（ｂ） ハウジング
に取り付けられ、軸線と平行に配向された細長いトラッ
クと、（ｃ） 前記トラックに対して固定位置に配
置されたカム面であって、特定の方向に向かって測定し
た場合に互いからオフセットして位置するようになされ
た第１部分および第２部分を有するカム面と、（ｄ）
ホーム位置と収納位置との間でトラックに沿って前
記窓に接近および離反する方向へ往復駆動できるように
該トラックに駆動可能に取り付けられたグリッパーであ
って、該グリッパーは本体と、（ｉ） カセット係
合位置とカセット係合解除位置との間を移動可能なカセ
ット係合部材、（ｉｉ） 前記カム面に係合可能なカ
ム従動子、および（ｉｉｉ） カセット係合部材をカム
従動子に連結するリンケージであり、グリッパーがホー
ム位置から収納位置へ向けて移動することに応答してカ
セット係合部材をカセット係合解除位置からカセット係
合位置へ移動させ、グリッパーが収納位置からホーム位
置へ向けて移動することに応答して、グリッパーがホー
ム位置へ到達する前にカセット係合部材をカセット係合
位置からカセット係合解除位置へ向けて移動させるよう
になすリンケージ、を含むグリッパーと、を含んで構成
されたことを特徴とするＸ線フィルムカセットを選択的
にグリップし解放する装置。 - 【請求項２０】 請求項１９に記載された装置であっ
て、リンケージが、（ａ） 前記係合部材に連結さ
れたエレベーターであって、カセット係合部材のカセッ
ト係合解除位置に対応する第１位置と、カセット係合部
材のカセット係合位置に対応する第２位置との間の経路
に沿って前後方向に前記本体に対して移動できるように
該本体に取り付けられているエレベーター、および（ｂ
） 前記カム従動子に連結されたレバーであって、
前記本体に対して枢動可能に取り付けられており、また
、前記エレベーターと係合可能な突起を含み、前記カム
従動子が特定の方向に沿って前後に移動する際にエレベ
ーターの前記第１および第２位置の間の前記経路に沿っ
てあちこちにエレベーターを移動させるようになされて
いるレバー、を含んで構成されたことを特徴とするＸ線
フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項２１】 請求項１６に記載された装置であっ
て、カセット係合部材がカセットグリップ面を有し、該
グリップ面は実質的に一つの平面に位置され、該平面は
角度θだけ傾斜された経路に対しており、このグリップ
面はカセットに対して静止摩擦係数μｓ を有していて
、θとμｓ とは下記数式を実質的に満たすように選定
されており、 【数２】ｔａｎ θ ＜ μｓ これによってカ
セットに対してカセット係合部材が作用させるグリップ
力は、グリッパーからカセットを前記軸線方向に引き出
そうとする力の大きさが増大するよりも格段に大きな比
率で、増大するようになっていることを特徴とするＸ線
フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項２２】 請求項２０に記載された装置であっ
て、エレベーターを前記第２位置へ向けて押圧して、カ
セット係合部材を常時カセット係合位置となすバイアス
力を作用させるための部材、を更に含むことを特徴とす
るＸ線フィルムカセットを選択的にグリップし解放する
装置。 - 【請求項２３】 請求項２２に記載された装置であっ
て、前記バイアス力は前記カセット係合部材がカセット
を確実にグリップできるようにするのに十分大きな選定
された強さの力とされるが、このバイアス力はグリッパ
ーが前記トラックに沿って駆動される際に前記リンケー
ジを介して前記カム従動子からエレベーターへ伝えられ
る力には負けるように十分小さい力とされていることを
特徴とするＸ線フィルムカセットを選択的にグリップし
解放する装置。 - 【請求項２４】 請求項２０に記載された装置であっ
て、カム面がトラック上に配置されたことを特徴とする
Ｘ線フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装
置。 - 【請求項２５】 請求項１９に記載された装置であっ
て、更に、（ａ） 付勢されたときに前記トラック
に沿って前記グリッパーの往復運動を行わせるためにグ
リッパーに駆動連結されたモーターと、（ｂ） 少
なくとも部分的にグリッパー上に配置され、グリッパー
によってグリップできる近接位置にカセットが存在して
いることを示す第１信号を発生してコントローラーに伝
えるためのカセット存在検出装置と、（ｃ） 保存
されたプログラムに応じて前記モーターを選択的に付勢
および消勢するために、該センサーおよびモーターにリ
ンクされたコントローラーと、を含んで構成されたこと
を特徴とするＸ線フィルムカセットを選択的にグリップ
し解放する装置。 - 【請求項２６】 請求項２５に記載された装置であっ
て、カセット存在検出装置が、（ａ） グリッパー
に取り付けられ且つそのグリッパーに対して移動できる
ような機械的部材であって、アクチュエーター部分およ
びカセット接触面を含み、カセット接触面はグリッパー
近くのグリップ可能な位置へカセットが移動することで
退去可能とされ、この退去がアクチュエーター部分を非
作動位置から作動位置へ移動させるようになっている前
記機械的部材、および（ｂ） 静止状態で取り付けられ
、（ｉ） グリッパーがホーム位置に実質的に位置
されており、（ｉｉ） アクチュエーター部分が作動
位置を占めている、の両方の場合にのみアクチュエータ
ー部分の接近に応答して第１信号を発生する検出部材、
を含んで構成されたことを特徴とするＸ線フィルムカセ
ットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項２７】 請求項２６に記載された装置であっ
て、（ａ） グリッパーがホーム位置にあることを
示す第２信号を発生してコントローラーに伝えるための
ホーム位置センサー、（ｂ） 前記軸線に沿うグリ
ッパーの移動距離に関連する少なくとも１つの第３信号
を発生してコントローラーに伝えるためにモーターに連
結されたエンコーダー、（ｃ） カセットの予め定
めた少なくとも１つの部分がホーム位置に関して固定位
置に位置決めされた定められた入口位置を過ぎたときに
、第５信号を発生してコントローラーに伝えるためのカ
セット位置センサー、および（ｄ） 前記プログラ
ムに含まれていて、少なくとも第１、第２、第３、第４
および第５信号から導かれた情報に応答して、カセット
を前記軸線に沿った所望位置へ移動させるためにモータ
ーを付勢させる命令、を更に含むことを特徴とするＸ線
フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項２８】 請求項２６に記載された装置であっ
て、（ａ） エジェクト信号を発生してコントロー
ラーに伝えるためのエジェクトスイッチ、および（ｂ）
エジェクト信号に応答してグリッパーをホーム位
置へ移動させるためにモーターを付勢し、グリッパーが
所望位置に到達したときに該モーターを消勢するために
プログラムに含まれている命令であって、前記エジェク
ト位置は少なくとも第１、第３、および第４信号に応答
してコントローラーにより決定され、このエジェクト位
置にグリッパーが到達したときには前記軸線の方向に測
ってカセットの約半分以下が物理的に支持されない状態
となされるような前記命令、を更に含むことを特徴とす
るＸ線フィルムカセットを選択的にグリップし解放する
装置。 - 【請求項２９】 請求項２８に記載された装置であっ
て、グリッパーがエジェクト位置にあるとき、第１およ
び第５信号の両方の状態が変化して、これによりカセッ
トが入口位置から取り出されてしまったことが示される
までモーターの消勢状態を保持し、しかる後にグリッパ
ーをホーム位置へ移動させるようにモーターを付勢し且
つまた消勢するようになすためにプログラムに含まれて
いる命令、を更に含むことを特徴とするＸ線フィルムカ
セットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項３０】 請求項２８に記載された装置であっ
て、エジェクト位置が前記軸線に沿う１つの点に位置す
るように選定され、グリッパーがエジェクト位置に位置
されているときに、カム従動子がカム面の一部と係合さ
れて前記リンケージがカセット係合部材をカセット係合
解除位置に位置できるようになされたことを特徴とする
Ｘ線フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装
置。 - 【請求項３１】 請求項２０に記載された装置であっ
て、更に、（ａ） 付勢されたときに前記トラック
に沿って往復運動を行わせるためにグリッパーに駆動連
結されたモーターと、（ｂ） 少なくとも部分的に
グリッパー上に配置され、グリッパーによってグリップ
できる近接位置にカセットが存在していることを示す第
１信号を発生してコントローラーに伝えるためのカセッ
ト存在検出装置と、（ｃ） 保存されたプログラム
に応じて前記モーターを選択的に付勢および消勢するた
めに、該センサーおよびモーターにリンクされたコント
ローラーと、を含んで構成されたことを特徴とするＸ線
フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項３２】 請求項３１に記載された装置であっ
て、カセット存在検出装置が、（ａ） グリッパー
に取り付けられ且つそのグリッパーに対して移動できる
ような機械的部材であって、アクチュエーター部分およ
びカセット接触面を含み、カセット接触面はグリッパー
近くのグリップ可能な位置へカセットが移動することで
退去可能とされ、この退去がアクチュエーター部分を非
作動位置から作動位置へ移動させるようになっている前
記機械的部材、および（ｂ） 静止状態で取り付けられ
、（ｉ） グリッパーがホーム位置に実質的に位置
されており、（ｉｉ） アクチュエーター部分が作動
位置を占めている、の両方の場合にのみアクチュエータ
ー部分の接近に応答して第１信号を発生する検出部材、
を含んで構成されたことを特徴とするＸ線フィルムカセ
ットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項３３】 請求項３１に記載された装置であっ
て、（ａ） グリッパーが前記軸線に沿って定めら
れたホーム位置にあることを示す第２信号を発生してコ
ントローラーに伝えるためのホーム位置センサー、（ｂ
） 前記軸線に沿うグリッパーの移動距離を示す情
報を発生してコントローラーに伝えるためにモーターに
連結されたエンコーダー、（ｃ） カセットの予め
定めた少なくとも１つの部分がホーム位置に関して固定
位置に位置決めされた定められた入口位置を過ぎたとき
に、第５信号を発生してコントローラーに伝えるための
カセット位置センサー、および（ｄ） 前記プログ
ラムに含まれていて、少なくとも第１、第２、第３、第
４および第５信号から導かれた情報に応答して、カセッ
トを前記軸線に沿った所望位置へ移動させるためにモー
ターを付勢させる命令、を更に含むことを特徴とするＸ
線フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装置
。 - 【請求項３４】 請求項３１に記載された装置であっ
て、（ａ） エジェクト信号を発生してコントロー
ラーに伝えるためのエジェクトスイッチ、および（ｂ）
エジェクト信号に応答してグリッパーをホーム位
置へ移動させるためにモーターを付勢し、グリッパーが
所望位置に到達したときに該モーターを消勢するために
プログラムに含まれている命令であって、前記エジェク
ト位置は少なくとも第１、第３、第４および第５信号に
応答してコントローラーにより決定され、このエジェク
ト位置にグリッパーが到達したときには前記軸線の方向
に測ってカセットの約半分以下が物理的に支持されない
状態となされるような前記命令、を更に含むことを特徴
とするＸ線フィルムカセットを選択的にグリップし解放
する装置。 - 【請求項３５】 請求項３４に記載された装置であっ
て、グリッパーがエジェクト位置にあるとき、第１およ
び第５信号の両方の状態が変化して、これによりカセッ
トが装置から取り出されてしまったことが示されるまで
モーターの消勢状態を保持し、しかる後にグリッパーを
ホーム位置へ移動させるようにモーターを付勢し且つそ
の後消勢するようになすためにプログラムに含まれてい
る命令、を更に含むことを特徴とするＸ線フィルムカセ
ットを選択的にグリップし解放する装置。 - 【請求項３６】 請求項３４に記載された装置であっ
て、エジェクト位置が前記軸線に沿う１つの点に位置す
るように選定され、グリッパーがエジェクト位置に位置
されているときに、カム従動子がカム面の一部と係合さ
れて前記リンケージがカセット係合部材をカセット係合
解除位置に位置できるようになされたことを特徴とする
Ｘ線フィルムカセットを選択的にグリップし解放する装
置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/618,057 US5062130A (en) | 1990-11-26 | 1990-11-26 | X-ray film cassette transport |
| US618057 | 1990-11-26 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331950A true JPH04331950A (ja) | 1992-11-19 |
| JP2752271B2 JP2752271B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=24476153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3205240A Expired - Fee Related JP2752271B2 (ja) | 1990-11-26 | 1991-08-15 | Ｘ線フィルムカセットの移送装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
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