JPH08280287A - 自動搾乳機の牛体位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 牛体位置を高精度に検出するとともに、ティ
ートカップの装着を確実かつ安定に行う。 【構成】 ストールＡに係留された乳牛Ｃの少なくとも
右方，左方及び後方にそれぞれ配し、かつ乳牛Ｃが接触
したことを検知するタッチスイッチ３ｐ，３ｑ，３ｒを
設けた接触パネル４ｐ，４ｑ，４ｒを有する接触パネル
機構部２ｐ，２ｑ，２ｒと、各接触パネル機構部２ｐ…
を乳牛Ｃに対して接近又は離間する方向に移動させる移
動機構部５ｐ，５ｑ，５ｒと、少なくとも各接触パネル
機構部２ｐ…を乳牛Ｃに対して接近する方向に移動さ
せ、タッチスイッチ３ｐ…が乳牛Ｃに接触したことを検
知したなら当該移動を停止させる制御を行う制御部６
と、各接触パネル機構部２ｐ…の位置を検出する位置検
出器７ｐ，７ｑ，７ｒを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はストールに係留された乳
牛の牛体位置を検出する自動搾乳機の牛体位置検出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動搾乳機においては、ストー
ルに係留された乳牛に対して、搾乳ロボットに備えるテ
ィートカップを自動で装着するため、装着に際しては牛
体位置検出装置を用いて乳牛の牛体位置を正確に検出し
ていた。

【０００３】従来、この種の牛体位置検出装置として
は、米国特許第４，７２６，３２２号で開示される搾乳
装置に備えた牛体位置検出装置が知られている。この牛
体位置検出装置はストールの後上部に左右一対の超音波
検出器を設け、この超音波検出器からストールに係留さ
れた乳牛に超音波を放射するとともに、その反射波を検
知して超音波検出器と乳牛間の距離を求め、この距離に
基づいて牛体位置を検出していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の牛体位置検出装置は次のような問題点があった。

【０００５】第一に、超音波を乳牛の斜め後方から一定
方向に放射し、超音波検出器と乳牛間の距離を求めると
ともに、この距離に基づいて間接的に牛体位置を検出す
るため、高精度の位置検出を行うことができない。

【０００６】第二に、ストール内で乳牛が動いた場合、
検出結果も対応して変化するため、安定した検出結果を
得れないとともに、ティートカップの装着を確実かつ安
定に行うことができない。

【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、牛体位置を高精度に検出で
きるとともに、ティートカップの装着を確実かつ安定に
行うことができる自動搾乳機の牛体位置検出装置の提供
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明はストールＡに係
留された乳牛Ｃの牛体位置を検出する自動搾乳機の牛体
位置検出装置１を構成するに際して、ストールＡに係留
された乳牛Ｃの少なくとも右方，左方及び後方にそれぞ
れ配し、かつ乳牛Ｃが接触したことを検知するタッチス
イッチ３ｐ，３ｑ，３ｒを設けた接触パネル４ｐ，４
ｑ，４ｒを有する接触パネル機構部２ｐ，２ｑ，２ｒ
と、各接触パネル機構部２ｐ，２ｑ，２ｒを乳牛Ｃに対
して接近又は離間する方向に移動させる移動機構部５
ｐ，５ｑ，５ｒと、少なくとも各接触パネル機構部２
ｐ，２ｑ，２ｒを乳牛Ｃに対して接近する方向に移動さ
せ、タッチスイッチ３ｐ，３ｑ，３ｒが乳牛Ｃに接触し
たことを検知したなら当該移動を停止させる制御を行う
制御部６と、各接触パネル機構部２ｐ，２ｑ，２ｒの位
置を検出する位置検出器７ｐ，７ｑ，７ｒを備えること
を特徴とする。

【０００９】この場合、最適な実施形態により、接触パ
ネル機構部２ｐ，２ｑ，２ｒは、接触パネル４ｐ，４
ｑ，４ｒをスプリング８ｐ…，８ｑ…，８ｒ…を介して
支持する支持部９ｐ，９ｑ，９ｒと、この接触パネル４
ｐ，４ｑ，４ｒが押されて所定幅だけ支持部９ｐ，９
ｑ，９ｒに接近したことを検出する検出スイッチ１０
ｐ，１０ｑ，１０ｒを有する接触パネルユニット１１
ｐ，１１ｑ，１１ｒを備えるとともに、制御部６は、当
該検出スイッチ１０ｐ，１０ｑ，１０ｒの検出により接
触パネル機構部２ｐ，２ｑ，２ｒを離間方向に移動させ
る制御を行う。また、全接触パネル機構部２ｐ，２ｑ，
２ｒの少なくとも一部２ｐ，２ｒは、接触パネルユニッ
ト１１ｐ，１１ｒを乳牛Ｃに対向させるセット位置Ｐｓ
と、ストールＡに対する乳牛Ｃの進入及び退出を妨げな
いリリース位置Ｐｒに選択的に変位させるリリース機構
部１２ｐ，１２ｒを備える。

【００１０】

【作用】本発明に係る牛体位置検出装置１によれば、ス
トールＡに乳牛Ｃが係留されていないとき、接触パネル
機構部２ｐ，２ｒにおける接触パネルユニット１１ｐ，
１１ｒは、リリース機構部１２ｐ，１２ｒによりリリー
ス位置Ｐｒに変位している。

【００１１】一方、乳牛ＣがストールＡに係留されれ
ば、接触パネルユニット１１ｐ，１１ｒは、リリース機
構部１２ｐ，１２ｒによってセット位置Ｐｓに変位す
る。これにより、各接触パネルユニット１１ｐ，１１
ｑ，１１ｒはそれぞれ乳牛Ｃの右部，左部及び後部に対
向する。なお、この際、各接触パネルユニット１１ｐ，
１１ｑ，１１ｒは、移動機構部５ｐ，５ｑ，５ｒによ
り、予め乳牛Ｃに対して離間させておく。したがって、
移動機構部５ｐ，５ｑ，５ｒにより、接触パネル機構部
２ｐ，２ｑ，２ｒを乳牛Ｃに対して接近方向に移動させ
れば、接触パネル４ｐ，４ｑ，４ｒは乳牛Ｃに接触す
る。この接触はタッチスイッチ３ｐ，３ｑ，３ｒにより
検出され、制御部６は接触パネル機構部２ｐ，２ｑ，２
ｒの移動を停止させる。これにより、乳牛Ｃの右部，左
部及び後部は各接触パネルユニット１１ｐ，１１ｑ，１
１ｒにより挟まれる。

【００１２】なお、乳牛Ｃは各接触パネルユニット１１
ｐ，１１ｑ，１１ｒにより挟まれることにより、その動
きが抑制されるが、この際、乳牛Ｃが動けば、接触パネ
ル４ｐ，４ｑ，４ｒはスプリング８ｐ…，８ｑ…，８ｒ
…の弾性に抗して押される。そして、接触パネル４ｐ，
４ｑ，４ｒが所定幅だけ支持部９ｐ，９ｑ，９ｒに接近
すれば、検出スイッチ１０ｐ，１０ｑ，１０ｒにより検
出され、制御部６はこの検出期間だけ接触パネル機構部
２ｐ，２ｑ，２ｒを乳牛Ｃに対して離間する方向に移動
させる。このような動作により、各接触パネルユニット
１１ｐ，１１ｑ，１１ｒは、乳牛Ｃが安定する位置まで
追従して牛体を保持する。

【００１３】一方、位置検出器７ｐ，７ｑ，７ｒによ
り、各接触パネル機構部２ｐ，２ｑ，２ｒの位置を検出
すれば、直接、乳牛Ｃの位置が検出される。また、乳牛
Ｃは各接触パネルユニット１１ｐ，１１ｑ，１１ｒによ
り挟まれるため、乳牛Ｃに動きが抑制され、ティートカ
ップの装着は確実かつ安定に行われる。

【００１４】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１５】まず、本実施例に係る牛体位置検出装置１
を備える自動搾乳機Ｍ及びストールＡの全体構成につい
て、図５〜図７を参照して説明する。

【００１６】ストールＡは一頭の乳牛Ｃを係留するスタ
ンチョン式ストールである。ストールＡは多数のフレー
ムＦ…の組み合わせにより構成し、前部には、下端に餌
槽７１を一体に備えるスタンチョンユニット７２を配設
する。なお、７８ａ，７８ｂはスタンチョンバーであ
り、エアシリンダ７９により実線位置と仮想線位置に変
位する。スタンチョンユニット７２はストールＡの上部
に設けたガイドバー７３，７３により前後方向にスライ
ド自在に支持され、かつエアシリンダ７４により前後に
移動せしめらる。また、ストールＡの右後半部には扉７
５を付設し、この扉７５は前端を回動支点として開閉で
きる。一方、７６は乳牛Ｃが前足Ｃｆを載せる踏台であ
る。これにより、重心が乳牛Ｃの後部にかかるため、乳
牛Ｃの動きが抑制される。また、踏台７６の高さは内蔵
する昇降駆動部７７（図１０参照）により任意に調整さ
れる。

【００１７】他方、ストールＡには自動搾乳機Ｍを付設
する。自動搾乳機Ｍは搾乳ロボット５０を備える。搾乳
ロボット５０はストールＡの床面よりも低位の載置面Ｅ
に設置する。搾乳ロボット５０は固定部５１と、この固
定部５１に対して昇降する昇降部５２と、この昇降部５
２の上面から突出した駆動軸部５３と、この駆動軸部５
３に後端側を取付けたアーム機構部５４と、このアーム
機構部５４の先端に支持されるエンドエフェクタ５５を
備える。この場合、アーム機構部５４はＬ形アーム５４
ａ及びＩ形アーム５４ｂを連結して構成する。また、エ
ンドエフェクタ５５には四つのティートカップ５６…を
備え、各ティートカップ５６…は昇降アームにより支持
される。さらに、エンドエフェクタ５５には乳頭位置セ
ンサ部５７を備える。乳頭位置センサ部５７は図６に示
すように、赤外線センサ５８…を水平なベース面上に縦
横数十個ずつマトリクス状に配列させて構成したもので
ある。各赤外線センサ５８…は一対の発光部と受光部か
らなり、乳頭に対する測距を行う。また、乳頭位置セン
サ部５７は水平方向にスライド移動させることができ、
ティートカップ５６…から離間した図６に示す格納位置
Ｐｉと、ティートカップ５６…の上方を覆う図９に示す
使用位置Ｐｕへ選択的に位置させることができる。

【００１８】次に、本実施例に係る牛体位置検出装置１
の構成について、図１〜図７を参照して説明する。

【００１９】まず、ストールＡの後部に位置する上端の
フレームＦには、図２に示すように、上支持プレート１
５と下支持プレート１６の一端をそれぞれ片持状に固着
する。そして、上支持プレート１５には乳牛Ｃの後部を
検出する後検出部２０を配設するとともに、下支持プレ
ート１６には乳牛Ｃの右部を検出する右検出部３０及び
乳牛Ｃの左部を検出する左検出部４０を配設する。

【００２０】後検出部２０は、上支持プレート１５の上
面に固定した後エアシリンダ２１を備える。後エアシリ
ンダ２１の可動ロッド２１ｒは、図１に示すように後方
に突出させ、その先端に側面視Ｌ形の後支持プレート１
７の上端を固定する。そして、この後支持プレート１７
により接触パネル機構部２ｒを支持する。なお、後エア
シリンダ２１は接触パネル機構部２ｒを乳牛Ｃに対して
接近又は離間する方向に移動させる移動機構部５ｒを構
成する。

【００２１】また、接触パネル機構部２ｒは接触パネル
ユニット１１ｒとリリース機構部１２ｒからなる。接触
パネルユニット１１ｒは、上端を後支持プレート１７の
下端に回動自在に取付けた支持部９ｒを備え、この支持
部９ｒに４つのスプリング８ｒ…を介して接触パネル４
ｒを弾性支持する。さらに、接触パネル４ｒの表面には
タッチスイッチ３ｒを設ける。タッチスイッチ３ｒは加
圧導電性ゴムを一対のプラスチック板で挟んで構成した
もので、自然状態ではＯＦＦとなるが、乳牛Ｃが接触し
て加圧されることによりＯＮする。一方、接触パネル４
ｒの裏面には操作片２２を設けるとともに、支持部９ｒ
の裏面には当該操作片２２により操作される検出スイッ
チ１０ｒを配設する。この場合、操作片２２はカム状に
形成し、支持部９ｒに設けた開口部を通して検出スイッ
チ１０ｒに対向させる。また、検出スイッチ１０ｒはリ
ミットスイッチを内蔵するとともに、操作片２２により
操作させるローラを有する被操作ノブ２３を有する。検
出スイッチ１０ｒは自然状態ではＯＦＦとなるが、接触
パネル４ｒが押されて所定幅だけ支持部９ｒに接近した
際に、操作片２２により被操作ノブ２３が押し込まれて
ＯＮする。

【００２２】他方、リリース機構部１２ｒは後支持プレ
ート１７に固定したブラケット２４によって回動自在に
支持されたリリース用エアシリンダ２５を備え、このエ
アシリンダ２５の可動ロッド２５ｒの先端は、接触パネ
ル機構部２ｒの支持部９ｒに設けたブラケット２６に対
して回動自在に連結する。これにより、接触パネルユニ
ット１１ｒは、可動ロッド２５ｒを突出させることによ
り、ストールＡに係留された乳牛Ｃの後部に対向するセ
ット位置Ｐｓに変位するとともに、可動ロッド２５ｒを
引込めれば、９０°後方に回動し、図１に仮想線で示す
ように、水平に位置してストールＡに対する乳牛Ｃの進
入及び退出を妨げないリリース位置Ｐｒに変位する。

【００２３】さらに、後支持プレート１７にはラック２
７の一端を固定するとともに、上支持プレート１５には
ロータリエンコーダ２８を取付ける。ラック２７はエア
シリンダ２１の可動ロッド２１ｒに平行に配し、ロータ
リエンコーダ２８の入力軸に取付けたピニオン２８ｐに
噛合させる。これにより、接触パネル機構部２ｒの位置
を検出する位置検出器７ｒを構成する。なお、ロータリ
エンコーダ２８は接触パネル機構部２ｒの絶対位置を検
出可能なアブソリュートタイプを用いることが望まし
い。

【００２４】一方、右検出部３０は、下支持プレート１
６の下面に固定した右エアシリンダ３１を備える。右エ
アシリンダ３１の可動ロッド３１ｒは、図２に示すよう
に右方に突出させ、その先端に側面視Ｌ形の右支持プレ
ート１８の中間部を固定する。そして、この右支持プレ
ート１８により接触パネル機構部２ｐを支持する。な
お、右エアシリンダ３１は接触パネル機構部２ｐを乳牛
Ｃに対して接近又は離間する方向に移動させる移動機構
部５ｐを構成する。

【００２５】また、接触パネル機構部２ｐは、接触パネ
ルユニット１１ｐとリリース機構部１２ｐからなる。接
触パネルユニット１１ｐは、前述した接触パネルユニッ
ト１１ｒと同様に構成し、３ｐはタッチスイッチ，４ｐ
は接触パネル，８ｐ…はスプリング，９ｐは支持部をそ
れぞれ示すとともに、リリース機構部１２ｐも前述した
リリース機構部１２ｒと同様に構成し、３４はブラケッ
ト，３５はリリース用エアシリンダ，３５ｒは可動ロッ
ドをそれぞれ示す。これにより、接触パネルユニット１
１ｐは、可動ロッド３５ｒを突出させることにより、ス
トールＡに係留された乳牛Ｃの右部に対向するセット位
置Ｐｓに変位するとともに、可動ロッド３５ｒを引込め
れば、９０°右方に回動し、図２に仮想線で示すよう
に、水平に位置してストールＡに対する乳牛Ｃの進入及
び退出を妨げないリリース位置Ｐｒに変位する。

【００２６】さらに、右支持プレート１８にはラック３
７の一端を固定するとともに、下支持プレート１６には
ロータリエンコーダ３８を取付ける。ラック３７はエア
シリンダ３１の可動ロッド３１ｒに平行に配し、ロータ
リエンコーダ３８の入力軸に取付けたピニオン３８ｐに
噛合させる。これにより、接触パネル機構部２ｐの位置
を検出する位置検出器７ｐを構成する。

【００２７】他方、左検出部４０は、下支持プレート１
６の下面に固定した左エアシリンダ４１を備える。左エ
アシリンダ４１の可動ロッド４１ｒは、図２に示すよう
に左方に突出させ、その先端に接触パネル機構部２ｑを
上端を固定する。なお、左エアシリンダ４１は接触パネ
ル機構部２ｑを乳牛Ｃに対して接近又は離間する方向に
移動させる移動機構部５ｑを構成する。この場合、左検
出部４０には前述したリリース機構部は設けない。

【００２８】また、接触パネル機構部２ｑは、ストール
Ａに係留された乳牛Ｃの左部に対向する接触パネルユニ
ット１１ｑを備える。この接触パネルユニット１１ｑは
前述した接触パネルユニット１１ｒと同様に構成し、３
ｑはタッチスイッチ，４ｑは接触パネル，８ｑ…はスプ
リング，９ｑは支持部をそれぞれ示す。

【００２９】さらに、支持部９ｑにはラック４７の一端
を固定するとともに、下支持プレート１６にはロータリ
エンコーダ４８を取付ける。ラック４７はエアシリンダ
４１の可動ロッド４１ｒに平行に配し、ロータリエンコ
ーダ４８の入力軸に取付けたピニオン４８ｐに噛合させ
る。これにより、接触パネル機構部２ｑの位置を検出す
る位置検出器７ｑを構成する。

【００３０】次に、本実施例に係る牛体位置検出装置１
を含む自動搾乳機Ｍの制御系について、図１０を参照し
て説明する。

【００３１】まず、前述したタッチスイッチ３ｐ，３
ｑ，３ｒ、検出スイッチ１０ｐ，１０ｑ，１０ｒ、ロー
タリエンコーダ２８，３８，４８は制御部６の入力側に
それぞれ接続するとともに、制御部６の出力側にはエア
シリンダ２１，３１，４１を制御する制御バルブ６２
ｐ，６２ｑ，６２ｒ、さらに、リリース用エアシリンダ
２５，３５を制御する制御バルブ６３ｐ，６３ｒをそれ
ぞれ接続する。また、制御部６の入力側には乳頭位置セ
ンサ部５７を接続するとともに、制御部６の出力側には
搾乳ロボット５０の駆動部６４，スタンチョンユニット
７２を移動させるエアシリンダ７４を制御する制御バル
ブ６５及び踏台７６の昇降駆動部７７をそれぞれ接続す
る。

【００３２】次に、本実施例に係る牛体位置検出装置１
の機能を含む自動搾乳機Ｍのティートカップ自動装着動
作について、図１１に示すフローチャート及び図１〜図
１０を参照して説明する。

【００３３】まず、ストールＡに乳牛Ｃが係留されてい
ないときは、接触パネルユニット１１ｐ，１１ｒは、そ
れぞれリリース機構部１２ｐ，１２ｒによってリリース
位置Ｐｒに変位している。また、ストールＡの扉７５は
図６に仮想線で示すように開いている。

【００３４】今、乳牛ＣがストールＡに進入した場合を
想定する。この場合、接触パネルユニット１１ｐ，１１
ｒはそれぞれ上方のリリース位置Ｐｒに変位しているた
め、進入時の妨げにはならない。また、スタンチョンユ
ニット７２におけるスタンチョンバー７８ａ，７８ｂは
図７に仮想線で示す位置に開いているため、乳牛Ｃは頭
部を挿入する。そして、乳牛ＣがストールＡ内に完全に
進入すれば、扉７５を閉じ、乳牛Ｃの識別処理を行う
（ステップＳ１）。この場合、乳牛ＣはＩＤコードを記
憶した首輪を掛けており、スタンチョンユニット７２に
配設した不図示のコード読取器によりＩＤコードを読み
取ることによって乳牛Ｃを識別する。また、エアシリン
ダ７９によりスタンチョンバー７８ａ，７８ｂを実線で
示す位置に変位させて乳牛Ｃを係留する（ステップＳ
２）。

【００３５】一方、制御部６はコンピュータ機能部を含
み、このコンピュータ機能部には予めデータベースとし
て乳牛Ｃに関する体形，乳頭位置等の各種データが記憶
されている。したがって、記憶された体形に関するデー
タに基づいて、スタンチョンユニット７２をエアシリン
ダ７４により前方向又は後方向に移動させ、乳牛Ｃの乳
頭が基準位置になるように、スタンチョンユニット７２
の位置を設定する（ステップＳ３）。

【００３６】次いで、本実施例に係る牛体位置検出装置
１を用いて牛体位置の検出を行う。まず、リリース機構
部１２ｐ，１２ｒにより、接触パネルユニット１１ｐ，
１１ｒをセット位置Ｐｓに変位させる。これにより、各
接触パネルユニット１１ｐ，１１ｑ，１１ｒはそれぞれ
乳牛Ｃの右部，左部及び後部に対向する。なお、この
際、各接触パネルユニット１１ｐ，１１ｑ，１１ｒは、
移動機構部５ｐ，５ｑ，５ｒにより、予め乳牛Ｃに対し
て離間させておく。

【００３７】この状態から、移動機構部５ｐ，５ｑ，５
ｒにより、各接触パネルユニット１１ｐ，１１ｑ，１１
ｒを乳牛Ｃに対して接近する方向に移動させる。そし
て、各接触パネル４ｐ，４ｑ，４ｒが乳牛Ｃに接触すれ
ば、この接触はタッチスイッチ３ｐ，３ｑ，３ｒにより
検出されるため、制御部６は制御バルブ６２ｐ，６２
ｑ，６２ｒを制御して各接触パネルユニット１１ｐ，１
１ｑ，１１ｒの移動を停止させる。これにより、乳牛Ｃ
の右部，左部及び後部は、図５及び図６に示すように、
各接触パネルユニット１１ｐ，１１ｑ，１１ｒにより挟
まれた状態となる（ステップＳ４）。

【００３８】なお、乳牛Ｃは各接触パネルユニット１１
ｐ，１１ｑ，１１ｒにより挟まれてその動きが抑制され
るが、この際、乳牛Ｃが動けば、接触パネル４ｐ，４
ｑ，４ｒはスプリング８ｐ…，８ｑ…，８ｒ…の弾性に
抗して押される。そして、接触パネル４ｐ，４ｑ，４ｒ
が所定幅だけ支持部９ｐ，９ｑ，９ｒに接近すれば、検
出スイッチ１０ｐ，１０ｑ，１０ｒにより検出され、制
御部６はこの検出期間だけ接触パネル機構部２ｐ，２
ｑ，２ｒを乳牛Ｃに対して離間する方向に移動させる。
このような動作により、各接触パネルユニット１１ｐ，
１１ｑ，１１ｒは、乳牛Ｃが安定する位置まで追従して
牛体を保持する。

【００３９】一方、各接触パネル機構部２ｐ，２ｑ，２
ｒの位置、即ち、乳牛Ｃの牛体位置となる右部，左部及
び後部の位置は、ロータリエンコーダ２８，３８及び４
８により検出する（ステップＳ５）。このように、乳牛
Ｃの牛体位置はロータリエンコーダ２８，３８及び４８
に直接検出されるため、高精度の位置検出が実現され
る。また、乳牛Ｃは各接触パネルユニット１１ｐ，１１
ｑ，１１ｒにより挟まれるため、乳牛Ｃに動きが抑制さ
れ、後述するティートカップ５６…の装着は確実かつ安
定に行われる。

【００４０】他方、牛体位置の検出結果は制御部６に付
与される。制御部６は検出した牛体位置から乳頭位置を
計算し、搾乳ロボット５０におけるエンドエフェクタ５
５を図９に示す乳頭位置へ移動させるとともに、ティー
トカップ５６…をデータベースとして記憶されている記
憶位置に位置決めする（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８）。
また、乳頭位置センサ部５７は図９に示すように、格納
位置Ｐｉから使用位置Ｐｕに移動させる。使用位置Ｐｕ
における乳頭位置センサ部５７は乳頭の直下に位置す
る。そして、乳頭位置センサ部５７における多数の赤外
線センサ５８…のスキャニングにより乳頭の位置座標を
読み取り、これに基づいて、アーム機構部５４の位置を
補正するとともに、ティートカップ５６…の位置を調整
する（ステップＳ９，Ｓ１０）。補正及び調整が終了し
たなら、アーム機構部５４を上昇させる（ステップＳ１
１）。また、一個のティートカップ５６を上昇させ、真
空接続されたなら上昇を停止させる。これにより、一個
のティートカップ５６が接続される（ステップＳ１２，
Ｓ１３）。同様に他の残りのティートカップ５６…も接
続され、全てのティートカップ５６…の装着が終了すれ
ば搾乳が行われる（ステップＳ１４，Ｓ１２，Ｓ１
３）。図８は乳頭にティートカップ５６…が接続された
状態を示す。

【００４１】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，素材，数量，手法等において、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更できる。

【００４２】

【発明の効果】このように、本発明に係る自動搾乳機の
牛体位置検出装置は、ストールに係留された乳牛の少な
くとも右方，左方及び後方にそれぞれ配し、かつ乳牛が
接触したことを検知するタッチスイッチを設けた接触パ
ネルを有する接触パネル機構部と、各接触パネル機構部
を乳牛に対して接近又は離間する方向に移動させる移動
機構部と、少なくとも各接触パネル機構部を乳牛に対し
て接近する方向に移動させ、タッチスイッチが乳牛に接
触したことを検知したなら当該移動を停止させる制御を
行う制御部と、各接触パネル機構部の位置を検出する位
置検出器を備えるため、次のような顕著な効果を奏す
る。

【００４３】 タッチスイッチ及び位置検出器により
直接牛体位置を検出するため、高精度の位置検出を行う
ことができる。

【００４４】 接触パネルにより乳牛の動きが抑制さ
れるため、安定した検出結果を得れるとともに、ティー
トカップの装着を安定かつ確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る牛体位置検出装置の右検出部及び
後検出部の一部断面側面図、

【図２】同牛体位置検出装置の一部断面背面図、

【図３】同牛体位置検出装置における接触パネルユニッ
トの一部断面側面図、

【図４】同牛体位置検出装置における接触パネルユニッ
トの正面図、

【図５】同牛体位置検出装置を備えるストールの全体側
面図、

【図６】同牛体位置検出装置を備えるストールの全体平
面図、

【図７】同牛体位置検出装置を備えるストールの全体背
面図、

【図８】同ストールにおける搾乳ロボットを移動させた
状態の側面図、

【図９】同ストールにおける搾乳ロボットを移動させた
状態の平面図、

【図１０】同牛体位置検出装置を含む自動搾乳機におけ
る制御系のブロック系統図、

【図１１】同牛体位置検出装置を含む自動搾乳機におけ
るティートカップの自動装着動作の流れを示すフローチ
ャート、

【符号の説明】

１ 牛体位置検出装置 ２ｐ… 接触パネル機構部 ３ｐ… タッチスイッチ ４ｐ… 接触パネル ５ｐ… 移動機構部 ６ 制御部 ７ｐ… 位置検出器 ８ｐ… スプリング ９ｐ… 支持部 １０ｐ… 検出スイッチ １１ｐ… 接触パネルユニット １２ｐ… リリース機構部 Ａ ストール Ｃ 乳牛 Ｐｓ セット位置 Ｐｒ リリース位置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ストールに係留された乳牛の牛体位置を
   検出する自動搾乳機の牛体位置検出装置において、スト
   ールに係留された乳牛の少なくとも右方，左方及び後方
   にそれぞれ配し、かつ乳牛が接触したことを検知するタ
   ッチスイッチを設けた接触パネルを有する接触パネル機
   構部と、各接触パネル機構部を乳牛に対して接近又は離
   間する方向に移動させる移動機構部と、少なくとも各接
   触パネル機構部を乳牛に対して接近する方向に移動さ
   せ、タッチスイッチが乳牛に接触したことを検知したな
   ら当該移動を停止させる制御を行う制御部と、各接触パ
   ネル機構部の位置を検出する位置検出器を備えることを
   特徴とする自動搾乳機の牛体位置検出装置。
2. 【請求項２】 接触パネル機構部は、接触パネルをスプ
   リングを介して支持する支持部と、この接触パネルが押
   されて所定幅だけ支持部に接近したことを検出する検出
   スイッチを有する接触パネルユニットを備えるととも
   に、制御部は、当該検出スイッチの検出により接触パネ
   ル機構部を離間方向に移動させる制御を行うことを特徴
   とする請求項１記載の自動搾乳機の牛体位置検出装置。
3. 【請求項３】 全接触パネル機構部の少なくとも一部
   は、接触パネルユニットを乳牛に対向させるセット位置
   と、ストールに対する乳牛の進入及び退出を妨げないリ
   リース位置に選択的に変位させるリリース機構部を備え
   ることを特徴とする請求項１又は２記載の自動搾乳機の
   牛体位置検出装置。