NL1002173C2

NL1002173C2 - Werkwijze voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL1002173C2
Application number: NL1002173A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1996-01-25
Filing date: 1996-01-25
Publication date: 1997-07-29
Also published as: DE69711951D1; EP0786203A1; DE69711951T2; EP0786203B1

Description

WERKWIJZE VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het automatisch melken van dieren op een melkplaats, waarbij in een aantal stappen de spenen van een 5 te melken dier worden gereinigd, melkbekers aan deze spenen worden gekoppeld, het dier wordt gemolken, de melkbekers van de spenen worden afgenomen en de spenen desgewenst worden gedesinfecteerd.

In een dergelijke werkwijze is het bekend om de 10 dieren te voorzien van een bij voorkeur aan één van de poten bevestigde stappenteller om het door de dieren uitgevoerde aantal bewegingen in een zekere tijdsinterval te kunnen registreren. Deze maatregel wordt veelal toegepast om tochtigheid van de dieren bijtijds te kunnen signaleren. Het 15 bleek echter mogelijk om meer informatie over de fysieke toestand van de dieren, over de voor het automatisch melken gebruikte installatie en over de op de melkplaats heersende omstandigheden af te leiden uit het in zekere tijdsperioden door de dieren uitgevoerde aantal bewegingen, wanneer deze 20 tijdsperioden op specifieke wijze worden gekozen. Overeenkomstig de uitvinding heeft de werkwijze daartoe het kenmerk, dat voor één of meer van de genoemde stappen afzonderlijk het door de dieren uitgevoerde aantal bewegingen wordt vastgesteld. De voor één of meer van de genoemde 25 stappen geregistreerde aantallen bewegingen worden in een computer vastgelegd en kunnen daarin voor verschillende dieren onderling worden vergeleken. Door de computer kunnen dan op basis van het resultaat van de vergelijking van de aantallen bewegingen de dieren worden aangewezen, waarvan de 30 aantallen bewegingen in aanzienlijke mate afwijken van een gemiddelde waarde voor het aantal van deze bewegingen. De aantallen bewegingen van de aangewezen dieren kunnen in de computer worden vergeleken met de desbetreffende voor deze dieren eerder geregistreerde aantallen, waarna op basis van 35 het resultaat van deze vergelijking een indicatie kan worden afgegeven over het optreden van gedragsveranderingen bij deze dieren, bijvoorbeeld door speen- of hoefbeschadigingen, tochtigheid, ziekten, psychische factoren (angst), en der- 10 o 2 '· 7 > 2 gelijke.

Eveneens is het overeenkomstig de uitvinding mogelijk om de voor één of meer van de genoemde stappen geregistreerde aantallen bewegingen in een computer vast te 5 leggen en daarin voor verschillende dieren uit te middelen, waarna de voor de verschillende dieren uitgemiddelde aantallen bewegingen onderling kunnen worden vergeleken. Door de computer kan dan op basis van het resultaat van de vergelijking van de voor de verschillende dieren uitgemiddelde 10 aantallen bewegingen een indicatie worden afgegeven over het disfunctioneren van één of meer delen van de voor het automatisch melken gebruikte installatie, bijvoorbeeld door scheuring van de tepelvoering, slijtage van de reinigingsmiddelen, wegvallen van het vacuüm, fouten in het waarnemen van 15 de spenen en het aansluiten van de melkbekers, en dergelijke.

Verder is het overeenkomstig de uitvinding mogelijk om de voor meerdere van de genoemde stappen geregistreerde aantallen bewegingen in een computer vast te leggen en daarin tezamen voor meerdere dieren uit te middelen, waarna de voor 20 meerdere dieren tezamen uitgemiddelde aantallen bewegingen worden vergeleken met eerder hiervoor vastgestelde waarden. Door de computer kan dan op basis van het resultaat van de vergelijking van de tezamen voor meerdere dieren uitgemiddelde aantallen bewegingen een indicatie worden afgegeven 25 over de op de melkplaats heersende omstandigheden, zoals stalklimaat, ongedierte (vliegen), en dergelijke.

Met andere woorden, door het aantal bewegingen vast te stellen gedurende de tijdsperiode dat een te melken dier wordt gereinigd en/of gedurende de tijdsperiode waarin 30 melkbekers aan de spenen worden gekoppeld en/of gedurende de tijdsperiode waarin het dier wordt gemolken en/of gedurende de tijdsperiode waarin de melkbekers van de spenen worden af-genomen en/of gedurende de tijdsperiode dat de spenen worden gedesinfecteerd, kan door het uitvoeren van de hierboven 35 aangegeven vergelijkingen en uitmiddelingsprocessen een indicatie worden verkregen over de fysieke toestand van de dieren, respectievelijk over het disfunctioneren van één of meer delen van de voor het automatisch melken gebruikte

10 02 ‘ ’V

3 installatie en over de op de melkplaats heersende omstandigheden .

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening.

5 Deze tekening toont een inrichting voor het automatisch melken van de dieren, waarin de werkwijze overeenkomstig de uitvinding kan worden toegepast.

In de afgebeelde uitvoeringsvorm omvat de inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, 10 een melkplaats 1 die is begrensd door een hekwerk 2 en een tweetal deuren 3 en 4. Via de ingangsdeur 3 kan een dier toegang tot de melkplaats 1 verkrijgen, terwijl het dier de melkplaats 1 kan verlaten via de uitgangsdeur 4. De melkplaats 1 omvat voorts een automatisch voersysteem 5 met 15 een voertrog 6. Nabij de voertrog 6 is een niet in de figuur afgebeelde sensor aanwezig, die kan samenwerken met een transponder 7, aangebracht op de nekband 8 van het dier. Deze sensor is aangesloten op een verder niet aangegeven computer en vormt met de transponder 7 een op zich bekend dierherken-20 ningssysteem. Met behulp van dit dierherkenningssysteem kunnen dieren, die de melkplaats betreden, worden geïdentificeerd. Is een dier op de melkplaats geïdentificeerd, dan is daarmee een gegevensbestand over dit desbetreffende dier in de computer toegankelijk. In dit gegevensbestand staan de 25 voor de voerverstrekking en verdere voor het melken relevante gegevens van het dier opgeslagen. Onder deze gegevens bevinden zich ook de gegevens over de positie van de spenen van het dier ten opzichte van een bepaald referentiepunt. Mede op grond van deze gegevens kan een melkstel worden 30 gepositioneerd onder de uier van het dier. De inrichting is voorts voorzien van een in de figuur slechts schematisch weergegeven melkrobot 9. Deze melkrobot omvat een robotarm 10, op het einde waarvan zich melkbekers 11 en een detector 12, bij voorkeur een laserdetector, bevinden. De robotarm 10 35 is rond de as 13 verzwenkbaar en wel op zodanige wijze dat de robotarm 10, die in de ruststand buiten de melkplaats is gelegen, onder de uier van het dier kan worden verzwenkt; hiertoe dient de robotarm 10 uiteraard op zodanige wijze in 1 *· 4 de lengterichting te kunnen worden verschoven, dat de robotarm tussen een voor- en achterpoot door onder de uier kan worden gebracht. De robotarm 10 is behalve in de lengterichting van de melkplaats ook beweegbaar in de dwars-5 en hoogterichting. Wanneer de robotarm 10, mede met behulp van de dierherkenningsgegevens, onder de uier is gepositioneerd kan met behulp van de laserdetector 12 de positie van de spenen nauwkeurig worden bijgehouden en kunnen de melkbekers 11 vervolgens worden aangesloten. Het eigen-10 lijke melken kan dan beginnen. Voor het eigenlijke melken van het dier zal de uier, of zullen althans de spenen van het dier, moeten worden gereinigd. Hiertoe zijn reinigingsmiddelen 14 aanwezig die in de hier afgebeelde uitvoeringsvorm worden gevormd door een tweetal motorisch aandrijfbare 15 reinigingsrollen 15, waarbij de te reinigen spenen tussen de beide rollen 15 kunnen worden getrokken en door de ronddraaiende beweging van de rollen worden gereinigd. De reinigingsrollen 15 zijn overigens uitvoerig beschreven in de Europese octrooiaanvrage nr. 0 476 771. In de afgebeelde 20 uitvoeringsvorm zijn de reinigingsrollen 15, alsmede de deze rollen aandrijvende motor 16, aangebracht nabij het uiteinde van een robotarm 17. Ook deze robotarm 17 is zowel in de lengterichting van de melkplaats, als in een richting dwars daarop en in hoogterichting beweegbaar. De robotarm is voorts 25 eveneens verzwenkbaar rond een verticale as 18. Behalve het reinigen van de spenen kan ook voormelk worden afgenomen met behulp van de beide reinigingsrollen 15. De reinigingsmiddelen 14 kunnen dan ook werkzaam zijn zowel in een reinigingsmodus, als in een voormelkmodus, waarbij de voor-30 melkmodus bij voorkeur na de reinigingsmodus intreedt en dan veelal slechts gedurende een fractie van de tijd die nodig is voor het reinigen van de spenen. De met behulp van de reinigingsmiddelen 14 afgenomen voormelk moet kunnen worden opgevangen. Hiertoe is onder de reinigingsrollen 15 een 35 opvangelement aangebracht, waarbij de afgenomen voormelk via een daartoe aanwezige leiding 19 naar de voor de opvang van de voormelk aanwezige tank 20 wordt geleid.

De werkwijze voor het automatisch melken van dieren 10: '· ' *· 5 verloopt in principe volgens de navolgende stappen: al lereerst worden de spenen van het te melken dier gereinigd en wordt eventueel voormelk afgenomen, waarna de melkbekers aan de spenen worden gekoppeld, het dier wordt gemolken, de 5 melkbekers van de spenen worden afgenomen en de spenen desgewenst worden gedesinfecteerd. Wanneer het reinigen van de spenen in de melkbekers plaatsvindt, zoals beschreven in de Europese octrooiaanvrage nr. 0 332 235, verloopt de werkwijze uiteraard in een andere volgorde: eerst worden de 10 melkbekers aan de spenen gekoppeld, waarna de spenen worden gereinigd, eventueel voormelk wordt afgenomen en het dier gemolken.

In geval de spenen gedesinfecteerd dienen te worden, kan een desinfecteerinrichting aanwezig zijn zoals 15 beschreven in de Europese octrooiaanvrage nr. 0 535 754. Deze desinfecteermiddelen zijn verder niet in de figuur weergegeven .

De dieren zijn voorts voorzien van een bij voorkeur aan één van de poten bevestigde stappenteller 21 om het door 20 de dieren uitgevoerde aantal bewegingen in een zekere tijdsperiode te kunnen vaststellen. Deze stappenteller 21 is voorzien van een zend/ontvangelement en kan samenwerken met een op de computer aangesloten, nabij de melkplaats opgestelde transponder 22. Wanneer een dier de melkplaats 25 betreedt en het reinigen van de spenen begint, wordt de stappenteller 21 gereset en gestart, terwijl na het beëindigen van het reinigen van de spenen en het verwijderen van de reinigingsrollen de stappenteller 21 wordt gestopt en het gedurende het reinigen geregistreerde aantal bewegingen 30 via de transponder in de computer vastgelegd. Het resetten, starten en stoppen van de stappenteller wordt herhaald bij verdere stappen in de werkwijze voor het automatisch melken, in het bijzonder bij het aankoppelen van de melkbekers, respectievelijk het melken van het dier en het desgewenst 35 desinfecteren van de spenen. Op deze wijze wordt voor één of meer van de genoemde stappen afzonderlijk het door de dieren uitgevoerde aantal bewegingen geregistreerd en in de computer vastgelegd. Uit deze gegevens kan informatie over de fysieke 10 0 2 1 ? 5.; 6 toestand van de dieren, over de voor het automatisch melken gebruikte installatie en over de op de melkplaats heersende omstandigheden worden afgeleid.

Het in de computer vastgelegde aantal bewegingen, 5 geregistreerd tijdens het reinigen van de spenen en/of tijdens het aankoppelen van de melkbekers en/of tijdens het melken van het dier en/of tijdens verdere stappen in de beschreven werkwijze kan voor verschillende dieren onderling worden vergeleken. Wanneer het voor één of voor enkele van de 10 dieren een significant verschillend aantal bewegingen wordt geregistreerd ten opzichte van het aantal bewegingen dat voor de overige dieren is geregistreerd, dan levert dit een eerste aanwijzing op om het gedrag van deze dieren nader te onderzoeken. Dit nadere onderzoek kan geschieden aan de hand van 15 historische gegevens, dat wil zeggen aan de hand van de voor dit dier of deze enkele dieren geregistreerde aantallen bewegingen tijdens een eerder (vorig) bezoek van het dier of de dieren aan de melkplaats. Wanneer blijkt, dat het aantal bewegingen van een dier niet alleen duidelijk afwijkt van het 20 voor de andere dieren geregistreerde aantal bewegingen maar ook afwijkt van de voor dit dier eerder geregistreerde aantal, dan is er sprake van een gedragsverandering van het dier, welke het gevolg kan zijn van bijvoorbeeld speen- of hoefbeschadigingen, tochtigheid, ziekten, psychische factoren 25 zoals angst, en dergelijke.

Een andere wijze van verwerken van de in de computer vastgelegde aantallen bewegingen is het uitmiddelen van de geregistreerde aantallen voor de verschillende dieren die de melkplaats bezoeken, zodat een gemiddeld aantal bewegingen 30 voor de dieren wordt verkregen tijdens het reinigen, tijdens het aankoppelen, tijdens het melken, enz. Wanneer nu blijkt dat het gemiddelde aantal door de dieren uitgevoerde bewegingen tijdens één van deze stappen significant afwijkt van het gemiddelde aantal bewegingen gedurende de overige stappen, 35 dan zal dit een aanwijzing zijn dat een en ander niet in orde is met de apparatuur die gebruikt wordt tijdens deze stap. Wanneer bijvoorbeeld de dieren een afwijkende activiteit vertonen tijdens het reinigen, dan kan er sprake zijn van 10" 7 slijtage van de reinigingsmiddelen. Wanneer de dieren een afwijkend gedrag vertonen tijdens het aankoppelen van de melkbekers, dan kan er bijvoorbeeld een fout zijn in het waarnemen van de spenen en het aansluiten van de spenen en 5 wel op zodanige wijze dat de dieren hier hinder van ondervinden. Wanneer de dieren gemiddeld genomen een afwijkend gedrag vertonen tijdens het melken, dan kan er bijvoorbeeld sprake zijn van beschadiging van de melkbekers, bijvoorbeeld scheuring van de tepelvoering, en dergelijke.

10 Een verdere wijze van verwerken van de geregistreerde gegevens wordt verkregen wanneer het gemiddeld aantal bewegingen voor alle dieren en voor een aantal van de genoemde etappen wordt vastgelegd, bijvoorbeeld het gemiddelde aantal bewegingen voor alle dieren over de tijdsperiode 15 waarin de spenen gereinigd worden, de bekers aangekoppeld en het melken plaats vindt, en vervolgens het resultaat van dit uitmiddelingsproces wordt vergeleken met overeenkomstige waarden, verkregen in eerdere tijdsperioden, bijvoorbeeld één dag of meer dagen daarvoor. Is een significante afwijking te 20 constateren, dan kan het zijn dat het een en ander veranderd is in de omstandigheden op de melkplaats. Zo kan bijvoorbeeld het stalklimaat zijn veranderd, er kan een duidelijk toenemende last van ongedierte, bijvoorbeeld vliegen, zijn opgetreden, en dergelijke.

25 Uiteraard kunnen de diverse manieren waarop de via de stappenteller verkregen gegevens worden verwerkt, uitgemiddeld, vergeleken enz., onderling worden gecombineerd en kunnen gegevens worden verkregen zowel over de fysieke toestand van de dieren als over de wijze waarop de voor het 30 automatisch melken gebruikte apparatuur functioneert en de in de stal heersende omstandigheden.

De uitvinding is geenszins beperkt tot het hier weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, doch omvat tevens alle mogelijke modificaties hierop, uiteraard voor zover deze 35 vallen binnen de beschermingsomvang van de hiernavolgende conclusies.

•f

Claims

1. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren op een melkplaats, waarbij in een aantal stappen de spenen van een te melken dier worden gereinigd, melkbekers aan deze 5 spenen worden gekoppeld, het dier wordt gemolken, de melkbekers van de spenen worden afgenomen en de spenen desgewenst worden gedesinfecteerd, met het kenmerk, dat voor één of meer van de genoemde stappen afzonderlijk het door de dieren uitgevoerde aantal bewegingen wordt vastgesteld.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de voor één of meer van de genoemde stappen geregistreerde aantallen bewegingen in een computer worden vastgelegd en daarin voor verschillende dieren onderling worden vergeleken.

3. Werkwijze volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat 15 door de computer op basis van het resultaat van de vergelij king van de aantallen bewegingen de dieren worden aangewezen waarvan de aantallen bewegingen in aanzienlijke mate afwijken van een gemiddelde waarde voor het aantal van deze bewegingen.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de aantallen bewegingen van de aangewezen dieren in de computer worden vergeleken met de desbetreffende voor deze dieren eerder geregistreerde aantallen en dat op basis van het resultaat van deze vergelijking een indicatie wordt 25 afgegeven over het optreden van gedragsveranderingen bij deze dieren, bijvoorbeeld door speen- of hoefbeschadigingen, tochtigheid, ziekten, psychische factoren (angst), en dergelijke.

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat de voor één of meer van de genoemde etappen geregistreerde aantallen bewegingen in een computer worden vastgelegd en daarin voor verschillende dieren worden uitgemiddeld, waarna de voor de verschillende dieren uitgemiddelde aantallen bewegingen onderling worden vergeleken. 35

6. Werkwijze volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat door de computer op basis van het resultaat van de vergelijking van de voor de verschillende dieren uitgemiddelde 'V · 'i I V aantallen bewegingen een indicatie wordt afgegeven over het disfunctioneren van één of meer delen van de voor het automatisch melken gebruikte installatie, bijvoorbeeld door scheuring van de tepelvoering, slijtage van de reinigingsmid-5 delen, wegvallen van het vacuüm, fouten in het waarnemen van de spenen en het aansluiten van de melkbekers, en dergelijke.

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de voor meerdere van de genoemde stappen geregistreerde aantallen bewegingen in een computer worden 10 vastgelegd en daarin tezamen voor meerdere dieren worden uitgemiddeld, waarna de voor meerdere dieren tezamen uitgemiddelde aantallen bewegingen worden vergeleken met eerder hiervoor vastgestelde waarden.

8. Werkwijze volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat 15 door de computer op basis van het resultaat van de vergelijking van de tezamen voor meerdere dieren uitgemiddelde aantallen bewegingen een indicatie wordt afgegeven over de op de melkplaats heersende omstandigheden, zoals stalklimaat, ongedierte (vliegen), en dergelijke. 'i «> ; 4 ''.