NL9400054A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een melkmachine voor het melken van dieren, zoals koeien, met ten minste één melkrobot en een computer.

Dergelijke inrichtingen zijn bekend.

In een dergelijke inrichting wordt een melkrobot meestal door een computer bestuurd. Indien de computer defect raakt, kan dit tot gevolg hebben dat de melkrobot niet meer functioneert, waardoor de dieren niet meer worden gemolken. Als de storing niet snel wordt ontdekt of als het geruime tijd duurt alvorens de storing is hersteld, kan dit leiden tot aanzienlijke economische schade, terwijl de storing bovendien zeer dieronvriendelijk is, temeer daar de dieren dan niet op tijd worden gemolken.

De uitvinding beoogt de toepassing van een melkmachine van bovengenoemde soort, waarbij bovengenoemde nadelen zich niet voordoen of waarbij deze nadelen althans in sterke mate worden beperkt.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de melkrobot op een eerste computer aansluitbaar is, terwijl de melkrobot verder is voorzien van een tweede computer die activeerbaar is als de gegevensuitwisseling met de eerste computer onbevredigend is, zodat met de melkrobot en de tweede computer als zelfstandige eenheid kan worden doorgemolken.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn meerdere melkrobots gezamenlijk aansluitbaar op de eerste computer. In het geval dat er geen of geen goede gegevensuitwisseling plaatsvindt tussen een tweede computer van een melkrobot en de eerste computer, in het vervolg te noemen gezamenlijke computer, blijft de betreffende melkrobot als zelfstandige eenheid functioneren en is het aldus mogelijk dat met de melkrobot kan worden doorgemolken.

De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een melkmachine voor het melken van dieren, zoals koeien, met ten minste één melkrobot en een computer, met het kenmerk, dat op de computer meerdere melkrobots gezamenlijk aansluit- baar zijn, terwijl de melkrobots zijn voorzien van een verdere, tot de betreffende melkrobot behorende computer die wordt geactiveerd indien geen of geen goede gegevensuitwisseling tussen de verdere computer van een betreffende melkrobot en de gezamenlijke computer mogelijk is. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de tweede computers aangesloten op een bij de betreffende melkrobot behorend koeher-kenningssysteem. Met het koeherkenningssysteem is het mogelijk een op de melkplaats aanwezig dier te identificeren alvorens het dier wordt gemolken.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvatten de tweede computers primaire gegevens, die minimaal aanwezig behoren te zijn om een melkrobot als zelfstandige eenheid te laten functioneren. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding bestaan de primaire gegevens uit een aan een dier gerelateerd nummer, de daarbij horende speencoördinaten, het voor het betreffende dier voortschrijdend gemiddelde van zowel de dode melktijd als van de melktijd, de tijd die minimaal moet zijn verstreken tussen twee melkbeurten van het betreffende dier en de uierstatus, die gegevens omvat met betrekking tot de lengte van de spenen en de bepaling welke spenen dienen te worden gemolken. Een van de gezamenlijke computer losgekoppelde melkrobot is aldus in staat met zijn bijbehorende tweede computer op een zeer laag informatieniveau als zelfstandige eenheid te blijven melken.

Volgens een ander kenmerk van de uitvinding zijn de koeherkenningssystemen aangesloten op de gezamenlijke computer. De tweede computers zijn aldus in staat via het koeherkenningssysteem gegevens uit te wisselen met de gezamenlijke computer.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de gezamenlijke computer de primaire gegevens van de tweede computers, alsmede secundaire gegevens, zoals bijvoorbeeld de melkstatus, aan de hand waarvan, nadat is gecontroleerd of het dier in de verzameling melkstatussen voorkomt, wordt bepaald of het dier moet worden gemolken, of de positie van de spenen van het dier bekend zijn, of de melk gesepareerd dient te worden, of het dier onder begeleiding dient te worden gemolken, of het dier in de gewenningsperiode verkeert en/of een schokapparaat dient te worden geactiveerd om het dier van de melkplaats te doen verwijderen.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding wordt per melkbeurt de van een dier verzamelde primaire gegevens zowel in de tweede als in de gezamenlijke computer opgeslagen, terwijl de historie van de in de gezamenlijke computer opgeslagen primaire gegevens van een dier groter is dan de historie van de in de tweede computer opgeslagen primaire gegevens van een betreffend dier. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding worden in de tweede computers steeds de primaire gegevens van X-melkbeurten van een dier opgeslagen, terwijl in de gezamenlijke computer steeds de primaire gegevens van 3/2 X-melkbeurten van een dier worden opgeslagen. Omdat bij de tweede computers kan worden volstaan met een beperkte geheugenruimte, zijn deze relatief goedkoop in aanschaf.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de melkmachine een personal computer die aansluitbaar is op de gezamenlijke computer, waarna, met behulp van genoemde PC, gegevens zoals de melkgift per dier, separatie van een dier, het aanwezig zijn van mastitis etc., uit de gezamenlijke computer door de PC kunnen worden gelezen en verwerkt in een in de PC aanwezig managementprogramma. De veehouder kan met de PC op elk willekeurig tijdstip een aantal gegevens van een dier opvragen en inzien, en op deze wijze een goede controle over de gehele veestapel uitvoeren.

Ten einde te voorkomen dat een stroomstoring in het electriciteitsnet één of meer van de genoemde computers buiten werking stelt, omvat, volgens een verder kenmerk van de uitvinding, elk van de computers een eigen energiebron, zoals bijvoorbeeld een accu, die een computer van stroom voorziet als deze is afgesloten van het electriciteitsnet.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening.

Figuur 1 toont een schematische opstelling van een melkmachine overeenkomstig de uitvinding.

De melkmachine omvat een gezamenlijke computer 1, waarmee, in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld, over leidingen 2 een drietal melkrobots 3 is verbonden, die zijn voorzien van een koeherkenningssysteem 4. Het zal duidelijk zijn dat de uitvinding niet is beperkt tot het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld, doch dat het vrij staat op de gezamenlijke computer 1 elk ander willekeurig aantal melkrobots 3 aan te sluiten.

De werking van de hiervoor beschreven melkmachine zal hierna worden beschreven.

Met de hierboven beschreven melkrobots 3 kan zonder toezicht een groep van bijvoorbeeld zeventig dieren automatisch, 24 uur per etmaal, zeven dagen in de week, worden gemolken. De dieren zijn daarbij vrij om een melkplaats van een robot 3 te betreden, waarna het betreffende dier met behulp van het koeherkenningssysteem wordt geïdentificeerd. Hiertoe heeft een dier van de groep een aan het dier gerelateerd nummer toegewezen gekregen. Voor het uitlezen van dit nummer wordt gebruik gemaakt van een op zich bekende methode, waarbij een om de hals van ieder dier aangebrachte transponder wordt uitgelezen door een op of nabij de melkplaats aangebrachte uitleeseenheid. Het door het koeherkenningssysteem 4 getraceerde nummer wordt hierop doorgegeven aan een tot de betreffende robot 3 behorende tweede computer 5, waarna de tweede computer 5, via het koeherkenningssysteem en over de leiding 2, aan de gezamenlijke computer 1 de status van het dier opvraagt, die is opgeslagen in een geheugen van de gezamenlijke computer 1. De in de gezamenlijke computer 1 opgeslagen gegevens van een dier zijn opgedeeld in twee van elkaar gescheiden opgeslagen componenten, zijnde de melkstatus en de uierstatus.

De uierstatus van een dier omvat bij voorkeur de volgende gegevens: - De lengte van de spenen.

- De bepaling welke spenen dienen te worden gemolken.

De melkstatus van een dier omvat de volgende gegevens: - Koe bekend? - Posities van de spenen bekend? - Moet de koe worden gemolken? - Dient het melken te geschieden onder begeleiding van een bedieningspersoon? - Moet de gewonnen melk worden gesepareerd? - Verkeert de koe in de gewenningsperiode? - Moet een schokapparaat worden geactiveerd om een dier van de melkplaats te doen verwijderen?

Nadat de gegevens door een betreffende tweede computer 5 zijn opgevraagd, beslist de tweede computer of een dier kan worden gemolken of dat het dier de melkplaats dient te verlaten.

Indien de tweede computer 5 beslist dat het dier dient te worden gemolken, worden door de tweede computer 5 over de leiding 2 uit de gezamenlijke computer 1 de volgende gegevens van het betreffende dier uitgelezen: - Voortschrijdend gemiddelde dode melktijd.

- Voortschrijdend gemiddelde melktijd.

- De speencoördinaten.

Op grond van voornoemde gegevens is de melkrobot 3 vervolgens in staat melkbekers automatisch op de spenen van het dier aan te sluiten en delen van de melkmachine, zoals een pulsator en een vacuümregelaar, te sturen. Ter informatie en bewaking van het melkproces worden tijdens het melken, via overigens niet weergegeven sensors, verschillende signalen aan de gezamenlijke computer 1 afgegeven, zoals de temperatuur van de melk, de geleidbaarheid van de melk, de hoeveelheid melk per tijdseenheid afgegeven door het dier, etc. Aan de hand van voornoemde signalen kan de veehouder door een attentielijst erop geattendeerd worden dat een bepaald dier bijvoorbeeld mastitis heeft, of te weinig melk geeft.

Nadat het melken is beëindigd worden de hierna te noemen, door de tweede computer 5 tijdens de melkbeurt verzamelde gegevens naar de gezamenlijke computer 1 geschreven: - Melkstatus.

- Uierstatus.

- Melktijdstip.

- Voortschrijdend gemiddelde dode melktijd.

- Voortschrijdend gemiddelde melktijd.

- Speencoördinaten.

- Diernummer.

In de tweede computer 5 worden per melkbeurt de volgende gegevens van een dier opgeslagen: - Speencoördinaten.

- Voortschrijdend gemiddelde dode melktijd.

- Voortschrijdend gemiddelde melktijd.

- Melktijdstip.

De gezamenlijke computer 1 verschilt van de tweede computers 5 daarin dat de historie van de per dier opgeslagen gegevens in de gezamenlijke computer 1 groter is dan de historie van het betreffende dier, die is opgeslagen in een tweede computer 5. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding worden in de tweede computer 5 steeds de gegevens van de laatste X-melkbeurten van een dier opgeslagen, terwijl in de gezamenlijke computer 1 steeds de gegevens van 3/2 X-melkbeurten van het betreffende dier worden opgeslagen. Het totaal aantal melkbeurten dat per tweede computer 5 van een melkrobot 3 kan worden opgeslagen is bij voorkeur 300.

Indien er geen of geen goede gegevensuitwisseling tussen een tweede computer 5 en de gezamenlijke computer 1 mogelijk is, bijvoorbeeld doordat de leiding 2 is onderbroken of doordat het signaal wordt gestoord, is een betreffende melkrobot 3 in staat om met zijn tweede computer 5 als zelfstandige eenheid door te melken. In bovengenoemde situatie wordt uit het koeherkenningssysteem 4 door de tweede computer 5 het nummer van het dier dat zich op dat moment op de melkplaats bevindt, opgevraagd en wordt, in tegenstelling tot de hiervoor beschreven situatie waarin een bevredigende gegevensuitwisseling tussen gezamenlijke computer 1 en tweede computer 5 plaatsvindt, de status met diergegevens uit het eigen geheugen van de tweede computer 5 uitgelezen.

De aan de hand van het diernummer uitgelezen gegevens zijn: - Uierstatus.

- Voortschrijdend gemiddelde dode melktijd.

- Voortschrijdend gemiddelde melktijd.

- Speencoördinaten.

- Melktijdstip.

Op grond van laatstgenoemde gegevens is de robot 3 in staat de melkbekers op de spenen van het betreffende dier aan te sluiten en zijn verdere delen van de melkmachine, zoals de pulsator, de vacuümregelaar etc., te regelen. Nadat het melken is beëindigd, worden in de tweede computer 5 de volgende tijdens de melkbeurt verzamelde gegevens opgeslagen: - Voortschrijdend gemiddelde dode melktijd.

- Voortschrijdend gemiddelde melktijd.

- Speencoördinaten.

- Melktijdstip.

- Uierstatus.

Om een veehouder erop te attenderen dat er een defect is in de gegevensuitwisseling tussen de gezamenlijke computer 1 en de betreffende melkrobot 3, is de melkmachine voorzien van een overigens niet weergegeven alarmsysteem.

Met een tot de melkmachine behorende personal computer 6, welke aansluitbaar is op de gezamenlijke computer 1, kan de veehouder er zo op geattendeerd worden dat het defect verholpen moet worden. Met de personal computer 6 kan de veehouder verder op elk willekeurig tijdstip gegevens van een bepaald dier of van een groep dieren opvragen. De veehouder is aldus in staat een goede controle op zijn vee en zijn melkmachine uit te oefenen.

Claims (11)

1. Melkmachine voor het melken van dieren, zoals koeien, met ten minste één melkrobot en een computer, met het kenmerk, dat de melkrobot op een eerste computer aansluitbaar is, terwijl de melkrobot verder is voorzien van een tweede computer, die activeerbaar is als de gegevensuitwisseling met de eerste computer onbevredigend is, zodat met de melkrobot en de tweede computer als zelfstandige eenheid kan worden doorgemolken.

2. Melkmachine volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat op de eerste computer meerdere melkrobots gezamenlijk aansluitbaar zijn.

3. Melkmachine volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de tweede computers zijn aangesloten op een tot de betreffende melkrobot behorend koeherkenningssysteem.

4. Melkmachine volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tweede computers primaire gegevens omvatten, die minimaal aanwezig behoren te zijn om een melkrobot als zelfstandige eenheid te laten functioneren.

5. Melkmachine volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de primaire gegevens bestaan uit een aan een dier gerelateerd nummer, de daarbij horende speencoördinaten, het voor het betreffende dier voortschrijdend gemiddelde van zowel de dode melktijd als van de melktijd, de tijd die minimaal moet zijn verstreken tussen twee melkbeuren van betreffend dier en de uierstatus, die gegevens omvat met betrekking tot de lengte van de spenen en de bepaling welke spenen dienen te worden gemolken.

6. Melkmachine volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat elk van de koeherkenningssystemen is aangesloten op de gezamenlijke computer.

7. Melkmachine volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de gezamenlijke computer de primaire gegevens van de tweede computers omvat, alsmede secundaire gegevens, zoals de melkstatus, aan de hand waarvan, nadat is gecontroleerd of het dier in de verzameling melkstatussen voorkomt, wordt bepaald of het dier moet worden gemolken, of de posities van de spenen van het dier bekend zijn, of de melk gesepareerd dient te worden, of het dier onder begeleiding dient te worden gemolken, of het dier in de gewenningsperiode verkeert en of een schokapparaat dient te worden geactiveerd om het dier van de melkplaats te doen verwijderen.

8. Melkmachine volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat per melkbeurt de van een dier verzamelde primaire gegevens, zowel in de tweede computer als in de gezamenlijke computer worden opgeslagen, terwijl de historie van de in de gezamenlijke computer opgeslagen primaire gegevens van een dier groter is dan de historie van de in de tweede computer opgeslagen primaire gegevens van betreffend dier.

9. Melkmachine volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de tweede computer steeds de primaire gegevens van de laatste X-melkbeurten van een dier opslaat, terwijl de gezamenlijke computer steeds de primaire gegevens van 3/2 X-melkbeurten van het betreffende dier opslaat.

10. Melkmachine volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkmachine een personal computer omvat, die aansluitbaar is op de gezamenlijke computer, waarna met behulp van genoemde PC gegevens, zoals de melkgift per dier, separatie van een dier, het aanwezig zijn van mastitis, etc. uit de gezamenlijke computer door de PC kunnen worden uitgelezen en verwerkt in een in de PC aanwezig managementprogramma.

11. Melkmachine volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat elk van de voornoemde computers is voorzien van een eigen energiebron, zoals bijvoorbeeld een accu, die een computer van stroom voorziet als deze is afgesloten van het electriciteitsnet.