SE516916C2 - Metod och anordning för detektering av ett avvikande beteende hos ett mjölkdjur - Google Patents

Description

516 916 ø ø ø o n o o ø u I o n Dessa metoder uppvisar en väsentlig nackdel i det att de båda kräver ytterligare hårdvara för att avgöra om djuret rör sig under den automatiska mjölkningsproceduren. Ytterligare hårdvara innebär normalt högre implementeringskostnad och en ytterligare felkälla som kan uppkomma under normal drift.

Sammanfattning av uppfinningen Föreliggande uppfinning avser att tillhandahålla en metod och en styranordning för att detektera ett avvikande beteende hos ett mjölkdjur, speciellt en ko, som överkommer problemen med känd teknik.

Enligt an aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls en metod sàsom definieras i patentkrav l.

Uppfinningen är också inriktad pà en styranordning som implementerar nämnda metod såsom definieras i patentkrav 9.

En fördel med föreliggande uppfinning är att metoden är enkel och billig att implementera i ett automatiskt mjölkningssystem.

En ytterligare fördel med föreliggande uppfinning är att metoden kan användas för att avgöra den fysiska hälsan hos mjölkdjuret genom att registrera robotens rörelser under mjölkningsproceduren istället för att registrera mjölkdjurets rörelser. Ännu en fördel är att föreliggande uppfinning kan uppnås utan någon ytterligare hàrdvara.

Uppfinningen kommer nu att beskrivas i mer detalj med hänvisning till bifogade ritningar. kortfattad beskrivning av ritningarna Fig. 1 visar en översikt av ett automatiskt mjölkningssystem som implementerar föreliggande uppfinning. 23799 svensk översättningdoc; 01-08-24 lO 15 20 25 30 anno n - :cause ~ unna I u 0 - :non qo n o o o o 0 o nu u 0 4 u n » n en oo - vanan. n 516 916 Fig. 2a och 2b visar grafer för att illustrera uppfinningens funktion.

Detaljerad beskrivning av föredragna utföringsformer Figur 1 visar en översikt av ett automatiskt mjölkningssystem 100 enligt föreliggande uppfinning, där ett mjölkdjur 101 har gàtt in i ett mjölkningsbàs 102 genom en ingång 103.

Mjölkdjuret 101 emottar mat fràn en matho 104 vid inträde i mjölkningsbàset 102. Det automatiska mjölkningssystemet 100 innefattar ytterligare en automatisk positioneringsanordning 105, sàsom en robot, som detekterar varje spenes 107 position innan spenkoppar 106 appliceras pà mjölkdjurets spenar 107.

Spenarna 107 är anordnade pà ett juver 108. Positionerings- anordningen 105 rengör spenarna innan mjölkningen genom att använda en rengöringsanordning (inte visad). När mjölkdjuret 101 har blivit mjölkat öppnas en utgàngsgrind 109 och djuret 101 kan lämna mjölkningsbàset för att tillåta nästa djur att gà in i mjölkningsbàset 102 genom ingången 103.

Positioneringsanordningen 105 är ansluten till en dator 110, innefattande ett minne 111 och analyseringsmedel 112.

Proceduren för att bestämma positionen hos spenen 107 pà ett mjöldjur 101 innefattar ett antal steg, som får positionerings- anordningen 105 att röra pà sig. Positioneringsanordningen 105 innefattar normalt två lasrar som var och en avger en laser- stràle som detekteras av an kamera för att skapa en bild.

Positioneringsanordningen 105 placeras vid en startpunkt och positioneringsanordningen 105 flyttas i flera steg för att bestämma varje spenes position genom att analysera varje emottagen bild i kameran. Om djuret rör sig under position- eringsproceduren kan positioneringsanordningen behöva omstarta proceduren fràn startpunkten, vilket kommer att öka antalet rörelser jämfört med normala fall. 23799 svensk översättning.doc; 01-08-24 10 15 20 25 30 Om positioneringsanordningen 105 klarar av att bestämma positionen hos en spene 107 och därefter försöker att applicera en spenkopp 106 till spenen 107 kan detta orsaka djuret att flytta pà sig om spenen är skadad. Detta resulterar i att proceduren för att bestämma spenens position måste utföras igen, vilket leder till ett ökning i antalet rörelser för att bestämma positionen innan spenkoppen 106 appliceras till spenen 107.

Figur 2a och 2b visar grafer som illustrerar antalet rörelser för positioneringsanordningen 105 innan applicering av en spenkopp 106 till en spene 107 som funktion av konsekutiva mjölkningshändelser.

Antalet rörelser i Fig. 2a illustrerar normalt beteende hos djuret och ett medelvärde 201, som ett referensvärde, beräknas baserat pà det registrerade antalet rörelser 202. En varnings- nivà 203 kan bestämmas som referensvärdet 201 plus ett förut- bestämt värde. Skillnaden mellan varningsnivàn och referens- värdet utgör det största acceptabla avvikelsevärdet som är tillåtet utan att systemet utfärdar en varningssignal.

Referensvärdet kan variera beroende pà hur medelvärdet beräknas. Medelvärdet kan bestämmas utifràn ett antal av tidigare rörelser, t.ex. de tio senaste antal rörelser, eller kan bestämmas utifrån samtliga tidigare registrerade antal rörelser.

Fig. 2b visar en graf där en mjölkningshändelse 204 har ett högre värde än nämnda varningsnivà 203, vilket innebär att skillnaden mellan referensvärdet 201 och det registrerade antal rörelser 204 är högre än det största acceptabla avvikelse- värdet, och en varningssignal utfärdas sålunda av systemet.

När djuret gär in i mjölkningsbàset, identifierar det automatiska mjölkningssystemet djuret genom att avläsa en transponder fäst till ett halsband runt djurets hals (inte 23799 svensk översâttningdoc; O1-O8~24 10 15 20 25 30 51 6 9 1 6 . :jjæffaijfâ visat). Datorn hämtar tidigare lagrad djurrelaterad information fràn minnet 111 som avser antalet rörelser för positionerings- anordningen 105 för att utföra olika steg i mjölkningsproce- duren, dvs. rengöring, applicering av spenkoppar, desinfek- tering. Informationen kan även hänföra sig till tiden för att utföra dessa olika steg och/eller antalet försök att lokalisera varje spene och utföra varje steg. Denna information kan användas som ett referensvärde vid analyser.

Datorn 110 registrerar antalet rörelser hos positionerings- anordningen 105 under varje steg av närvarande mjölknings- procedur, innefattande även tid och/eller antalet försök om sà önskas, och jämför dessa resultat med referensvärden fràn minnet i analysmedlet 112. Om resultatet avviker, mer än det förutbestämda värdet, fràn referensvärdet kommer datorn att utfärda en varningssignal för att uppmärksamma bonden att nämnda djur uppvisar ett avvikande beteende. Varningssignalen kan lagras i en log inutidatorn eller omedelbart sändas till bonden genom radiokommunikation, t.ex. ett SMS-meddelande.

Dessutom separeras djuret företrädesvis fràn hjorden efter mjölkningen sä att bonden lätt kan hitta djuret som orsakade varningssignalen. Om djuret istället skulle stanna kvar i mjölkningsbàset 102 kan det inte användas av andra djur som väntar pà att bli mjölkade, eller om djuret ansluter till hjorden efter mjölkningen skulle det vara mer besvärligt för bonden att hitta djuret.

Varje referensvärde kan innefatta ett medelvärde uppmätt över en förutbestämd tidsperiod för varje mjölkdjur eller för samtliga djur i hjorden.

Genom att bestämma antalet rörelser för positionerings- anordningen under tidsperioden när ett djur, som ska mjölkas, rengörs och/eller under tidsperioden när spenkopparna ansluts till spenarna och/eller under den tidsperiod när spenarna desinfekteras, är det möjligt, genom att exekvera jämförelse- 23799 svensk översättningdoc; 01-08-24 516 9 1 e och medelvärdesprocesser enligt ovan, att erhålla en indikation avseende den fysiska hälsan hos djuret. Det är även möjligt att erhålla en indikation vid registrering av tidsperioden för varje av ovanstående steg och jämföra med en genomsnittlig tidsperiod och/eller genom registrering av antalet försök att utföra ovanstående steg och jämföra med att genomsnittligt antal försök. 23799 svensk översättningdoc; 01-08-24

Claims (9)

10 15 20 25 51 6 916 - I_-; Patentkrav

1. En metod för detektering av ett avvikande beteende hos ett mjölkdjur (101) under mjölkningsprocedur i ett automatiskt mjölkningssystem (100), där nämnda system innefattar en automatisk positioneringsanordning (105) med en process för att positionera djurrelaterade medel (106) och nämnda mjölkningsprocedur innefattar åtminstone en sekvens, där nämnda metod innefattar stegen att: - erhålla en identitet hos nämnda djur (101), - hämta information relaterad till nämnda djur (101) från ett minne (111) i en dator (110), där nämnda information innefattar åtminstone ett referensvärde härlett från åtminstone en sekvens hos en tidigare mjölningsprocedur, kännetecknad av att nämnda metode ytterligare innefattar stegen att: - registrera åtminstone ett värde, relaterad till nämnda automatiska positioneringsanordning (105), från nämnda åtminstone en sekvens hos nuvarande mjölkningsprocedur, - jämföra varje referensvärde med varje registrerat värde i ett analyseringsmedel (112) i nämnda dator (110), och - utfärda en varningssignal från nämnda dator (110) om någon av nämnda registrerade värden avviker från motsvarande referensvärde mer än ett förutbestämt avvikelsevärde, varvid processen för att positionera de djurrelaterade medlen (106) används för att avgöra om ett mjölkdjur (101) avviker från ett normalt beteende.

2. Metod enligt patentkrav 1, varvid steget att registrera åtminstone ett värde relateras till åtminstone en av följande: 23799 svensk översättningdoc; 01-08-24 10 15 20 25 5 1 6 9 1 6 - ëffššffš-fffï - tid för nämnda positioneringsanordning (105) att positioner nämnda djurrelaterade medel (106) för varje sekvens hos nämnda mjölkningsprocedur; och/eller - antal rörelser hos nämnda positioneringsanordning (105) för varje sekvens hos nämnda mjölkningsprocedur; och/eller - antalet försök att utföra positionering av nämnda djurrelaterade medel (106) för varje sekvens hos nämnda mjölkningsprocedur.

3. Metod enligt patentkrav 1 eller 2, varvid nämnda referensvärde innefattar ett medelvärde av tidigare registrerade värden relaterade till nämnda positioneringsanordning (105).

4. Metod enligt patentkrav 3, varvid nämnda medelvärde härleds fràn tidigare registrerade värden relaterade till åtminstone nämnda djur.

5. Metod enligt patentkrav 3, varvid nämnda medelvärde härleds fràn tidigare registrerade värden relaterade till nämnda djur.

6. Metod enligt något av patentkrav 1-5, varvid nämnda steg för att utfärda en varningssignal ytterligare innefattar ett steg för att sända ett meddelande till en övervakare indikerande ett djur (101) med ett avvikande beteende.

7. Metod enligt nàgot av patentkraven 1-6, varvid nämnda steg för att utfärda en varningssignal innefattar ett steg för att addera en inmatning i en log i nämnda dator (110).

8. Metod enligt nàgot av patentkraven 1-7, varvid nämnda mjölkdjur (101) separeras fràn hjorden om en varningssignal utfärdas. 23799 svensk översättningdoc; 01-08-24 10 15 20 25 516 916 ëfíš-ïffš'

9. En anordning för att detektera ett avvikande beteende hos ett mjölkdjur (101) under mjölkningsprocedur i ett automatiskt mjölkningssystem (100), nämnda mjölkningsprocedur innefattar åtminstone en sekvens, där nämnda system innefattar - en automatisk positioneringsanordning (105) med en process för att positionera djurrelaterade medel (106, - medel för att identifiera nämnda djur (101), och - medel för att hämta information relaterad till nämnda djur (101) från ett minne (111) i en dator (110), där nämnda information innefattar åtminstone ett referensvärde härlett från åtminstone en sekvens hos en tidigare mjölningsprocedur, kännetecknad av att nämnda anordning ytterligare innefattar: - medel för att registrera åtminstone ett värde, relaterad till nämnda automatiska positioneringsanordning (105), från nämnda åtminstone en sekvens hos nuvarande mjölkningsprocedur, - medel att jämföra varje referensvärde med varje registrerat värde i ett analyseringsmedel (112) i nämnda dator (110), och - medel att utfärda en varningssignal från nämnda dator (110) om någon av nämnda registrerade värden avviker från motsvarande referensvärde mer än ett förutbestämt avvikelsevärde, varvid processen för att positionera de djurrelaterade medlen (106) används för att avgöra om ett mjölkdjur (101) avviker från ett normalt beteende. 23799 svensk översättningdoc; 01-08-24