DE69109415T2

DE69109415T2 - Reinigungsvorrichtung.

Info

Publication number: DE69109415T2
Application number: DE1991609415
Authority: DE
Inventors: Rene Fransen; Den Berg Karel Van; Der Lely Edwin Van
Original assignee: C Van der Lely NV
Current assignee: C. VAN DER LELY N.V., MAASSLUIS, NL
Priority date: 1990-09-18
Filing date: 1991-09-17
Publication date: 1996-01-04
Anticipated expiration: 2011-09-18
Also published as: DE69125403T3; NL9002047A; EP0476771A1; EP0476771B1; DE69125403T2; EP0749683B1; DE69125403D1; EP0749683A2; EP0749683A3; DE69109415T3; EP0643910B2; EP0643910A2; DK0476771T4; EP0643910B1; DE69131782D1; EP0643910A3; DE69131782T2; DK0476771T3; EP0476771B2; DE69109415D1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen des Euters eines milchgebenden Tieres, mit einer antreibbaren Reinigungsvorrichtung, die zumindest teilweise unter das Euter des milchgebenden Tieres zu bewegen ist, wobei die Reinigungsvorrichtung mindestens zwei Reinigungswerkzeuge aufweist, die um eine Achse drehbar sind.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der französischen Patentanmeldung 2 559 351 bekannt.
Bei der bekannten Vorrichtung werden zwei rotierende Bürsten verwendet, die parallel zueinander angeordnet sind und sich im Betrieb gegensinnig drehen. Bei der Reinigung befinden sich die Zitzen des Tieres zwischen den rotierenden Bürsten. Die Reinigungsvorrichtung kann eine Sprüheinheit aufweisen, um das Euter und die Zitzen während der sogenannten Naßreinigung mit einer Reinigungsflüssigkeit wie z. B. lauwarmem Wasser zu besprühen.
Der Nachteil derartiger Bürsten besteht darin, daß sie nach dem Reinigen der Zitzen schwer zu dekontaminieren sind. Außerdem müssen bei der Naßreinigung Vorkehrungen zum Auffangen der Reinigungsflüssigkeit getroffen werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Reinigungsvorrichtung der im Oberbegriff genannten Art vorzusehen, die nach einem anderen Prinzip als dem Bürsten arbeitet, und bei der die beschriebenen Nachteile vermieden oder zumindest wesentlich begrenzt werden.
Zu diesem Zweck ist eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge ganz oder teilweise aus feuchtigkeitsabsorbierendem Material bestehen oder eine Oberfläche haben, die aus einem solchen Material besteht, das ein Fasergefüge aufweist oder aus einem gewebten Produkt oder Gewebe oder einem schwammartigen Material oder einem Material mit ganz oder teilweise geschlossener Zellstruktur besteht, wie z. B. Gummi oder kunststoffartigem Material, wobei die Reinigungswerkzeuge eine wischende Bewegung ausführen.
Das Reinigen durch eine wischende Bewegung der Reinigungswerkzeuge erfolgt in anderer Weise, als es beim Abbürsten mittels Borsten der Fall ist.
Da die Oberfläche der Reinigungswerkzeuge aus einem feuchtigkeitsabsorbierenden Material besteht, können die Reinigungswerkzeuge in begrenztem Maße angefeuchtet werden und ermöglichen dadurch eine "Naßreinigung" der Zitzen. Der Umstand, daß die Oberfläche der Reinigungswerkzeuge aus einem feuchtigkeitsabsorbierenden Material besteht, hat den Vorteil, daß die Reinigungsflüssigkeit, mit der die Reinigungswerkzeuge angefeuchtet werden, nicht verspritzt wird, so daß es nicht erforderlich ist, zusätzliche Vorkehrungen zum Auffangen der Reinigungsflüssigkeit zu treffen, wie es beispielsweise bei Verwendung einer Sprüheinheit der Fall ist.
Eine besonders vorteilhafte Wirkung wird mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung erzielt, wenn sich die Reinigungswerkzeuge in einer solchen Richtung bewegen, daß die Zitzen zwischen die Reinigungswerkzeuge gezogen werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Reinigungswerkzeuge rohrförmig ausgebildet und aus einem flexiblen Material hergestellt. Die Reinigungswerkzeuge können insbesondere Profile aufweisen, die beispielsweise in Form von Rippen am Umfang der Reinigungswerkzeuge ausgebildet sind. Gemäß der Erfindung sind die beiden Reinigungswerkzeuge außerdem spiegelbildlich zueinander ausgebildet, und eine Ausnehmung zwischen Rippen des Profils ist derart ausgebildet, daß von den Reinigungswerkzeugen gemeinsam eine Zitze zu umschließen ist. In diesem Fall sind die Profile vorzugsweise kreisrund ausgebildet.
Ferner können die Reinigungswerkzeuge eine ganz oder teilweise geschlossene Zellstruktur aufweisen, und die Zellen der Reinigungswerkzeuge können insbesondere teildurchlässige Wände haben. Das ermöglicht es einer Reinigungs- oder Desinfektionsflüssigkeit, von einer Seite die Zellwände der Reinigungswerkzeuge zu durchdringen und dadurch auch die andere Seite der Reinigungswerkzeuge anzufeuchten. Zu diesem Zweck können die Reinigungswerkzeuge einen Abschnitt mit einem Hohlraum aufweisen, in den eine Flüssigkeit, beispielsweise eine Reinigungs- oder Desinfektionsflüssigkeit, einzuleiten ist. Die teildurchlässigen Zellwände bieten den Vorteil, daß das Reinigungswerkzeug von der Reinigungs- oder Desinfektionsflüssigkeit durchfeuchtet wird, ohne daß zusätzliche Vorkehrungen erforderlich sind, wie z. B. ein Behälter mit Reinigungs- oder Desinfektionsflüssigkeit oder eine Sprüheinheit.
Gemäß einem Merkmal der Erfindung können die Reinigungswerkzeuge aus einem elastischen Material wie z. B. Gummi oder Kunststoff bestehen und ihr für den Betrieb erforderliche Gestalt bei einem bestimmten pneumatischen oder hydraulischen Druck annehmen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Oberfläche der Reinigungswerkzeuge ganz oder teilweise durch eine Schicht gebildet, die ein Fasergefüge aufweist oder aus einem gewebten Produkt oder Gewebe besteht und beispielsweise mittels oder in Form einer Hülse auswechselbar an den Reinigungswerkzeugen angebracht ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Reinigungsvorrichtung Reinigungswerkzeuge auf, die um eine aufwärts gerichtete Drehachse drehbar sind. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen des Euters eines milchgebenden Tieres, dadurch gekennzeichnet, daß eine antreibbare Reinigungsvorrichtung vorgesehen ist, die zumindest teilweise unter das guter des milchgebenden Tieres zu bewegen ist und Reinigungswerkzeuge aufweist, die um eine aufwärts gerichtete Drehachse drehbar sind.
Gemäß einem Merkmal der Erfindung sind die Reinigungswerkzeuge aus einem flexiblen streifenförmigen Material hergestellt. Außerdem sind die Reinigungswerkzeuge derart angeordnet, daß sie durch die Wirkung der Zentrifugalkraft eine Position einnehmen, in der sie in radialer Richtung nach außen und schräg nach oben gerichtet sind.
Die Erfindung betrifft außerdem eine Vorrichtung zum reinigen der Zitzen des Euters eines milchgebenden Tieres, mit einer antreibbaren Reinigungsvorrichtung, die zumindest teilweise unter das Euter eines milchgebenden Tieres zu bewegen ist, wobei die Reinigungsvorrichtung ein Reinigungswerkzeug aufweist, das um eine Achse drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Reinigungswerkzeug aus einem schwammartigen Material hergestellt ist, das eine wischende Bewegung ausführt. Die Zitzen werden durch Andrücken des Schwammes sauber gewischt. Die von dem Schwamm während des Reinigungsvorganges beschriebene Bahn kann kreisförmig, elliptisch oder von anderer Form sein.
Aus der GB-P 976 025 ist eine Vorrichtung zum Waschen von Kuheutern mit einer Bürste bekannt, die an einer vertikalen Antriebswelle angeordnet ist, welche von einem Motor angetrieben wird. Beim Reinigen wird die Bürste in einer horizontalen Ebene hin- und herbewegt. Wie bei dem oben beschriebenen französischen Patent kann auch bei dieser Waschvorrichtung eine Sprüheinheit zur sogenannten "Naßreinigung" eingesetzt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Reinigungsvorrichtung durch einen Motor anzutreiben und an oder nahe dem Ende eines Trägers angeordnet, der unter das milchgebende Tier zu bewegen ist. Der Träger kann an oder nahe dem Ende eines Roboterarmes angeordnet sein, der ein separater oder derselbe Roboterarm sein kann, mittels dessen die Zitzenbecher anzuschließen sind. Im letztgenannten Fall ist der Träger durch Saugkraft an den Zitzenbechern anzubringen. Zu diesem Zweck kann der Träger Vorsprünge aufweisen, mittels derer der Träger durch Saugkraft in einer festen Lage relativ zu dem Zitzenbecher-Geschirr anzubringen ist.
Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine Reinigungsvorrichtung zum Dekontaminieren der Reinigungswerkzeuge vorgesehen.
Das/Die Reinigungswerkzeug(e) und/oder die Reinigungsvorrichtung können zu einer Reinigungsanlage von einem Roboterarm befördert werden, bei dem es sich um den Roboterarm zum Anschließen der Zitzenbecher oder um einen separaten Roboterarm handeln kann, an dem die Reinigungswerkzeuge und/oder die Reinigungsvorrichtung zum Durchführen des Reinigungsvorganges angeordnet sind.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Reinigungsanlage mit einem Behälter versehen, der eine Reinigungs- oder Spülflüssigkeit enthalten kann. In dem ersten Behälter ist ein zweiter Behälter angeordnet, der mit Lochungen versehen und relativ zu dem äußeren Behälter drehbar ist. In dem Behälter sind eine oder mehrere Bürsten angeordnet, mittels derer die Reinigungswerkzeuge abgebürstet werden können, sowie ein Sensor zum Überwachen des Zustandes der Reinigungsoder Spülflüssigkeit.
Zur Erläuterung der Erfindung sind im folgenden einige Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht der Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen des Euters eines milchgebenden Tieres;
Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung;
Fig. 3 eine Draufsicht einer ersten Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung, die in der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung verwendet wird;
Fig. 4 eine teilweise geschnittene Seitenansicht nach der Linie IV-IV in Fig. 3;
Fig. 5 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeiles V in Fig. 3;
Fig. 6 eine Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform einer Reinigungsvorrichtung;
Fig. 7 eine Draufsicht der Bewegungswege, die von den Reinigungswerkzeugen der in Fig. 6 gezeigten Reinigungsvorrichtung beschrieben werden;
Fig. 8 eine Seitenansicht einer dritten Ausführungsform einer Reinigungsvorrichtung.
Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung hat einen Roboterarm 1, dessen Ruhelage mit durchgehenden Linien und dessen Arbeitslage mit strichlierten Linien bezeichnet ist. In Fig. 1 ist nur der seitliche Teil eines Reinigungs-/Melkstandes gezeigt, an den sich nach rechts und links herkömmliche Rahmenteile, Eingangs- und Ausgangstüren, durch die ein Tier, wie z. B. eine Kuh, den Stand betreten und verlassen kann, eine Fütterungsvorrichtung, usw. anschließen, die jedoch in keinem unmittelbaren Zusammenhang mit der Erfindung stehen.
Wenn ein Tier den Melk-/Reinigungsstand 2 betreten hat, kann durch Schwenken eines Roboterarmes 1 eine Melk-/Reinigungsvorrichtung an die Zitzen des Euters des milchgebenden Tieres angeschlossen werden. Wie im folgenden noch erläutert werden wird, können mittels des in den Fig. 1 und 2 gezeigten Roboterarmes 1 sowohl die Reinigungsvorrichtung als auch die Zitzenbecher unter das zu melkende Tier bewegt werden. Selbstverständlich können zum Reinigen der Zitzen und Anschließen der Zitzenbecher auch separate Roboterarme verwendet werden.
Ein Roboterarm 1 zum Anschließen der Zitzenbecher ist in der europäischen Patentanmeldung 0300582 ausführlich beschrieben. Der Roboterarm 1 ist mit einem Rahmenbalken 3 mittels einer Schiebehülse 4 höhenverstellbar verbunden, die an dem Rahmenbalken 3 verschiebbar ist. Das Verschieben der Schiebehülse 4 nach oben erfolgt durch einen Zylinder 5, dessen eines Ende mit dem Rahmenbalken 3 und dessen anderes Ende mit der Schiebehülse 4 verbunden ist. Außerdem kann der Roboterarm 1 um einen im wesentlichen vertikalen Gelenkstift 6 mittels eines Zylinders 7 geschwenkt werden, dessen eines Ende (drehbar) mit einem an dem Rahmenbalken 3 angeschweißten Träger 8 und dessen anderes Ende (ebenfalls drehbar) mit einem ersten Teil 9 des Roboterarmes 1 verbunden ist. Daraus wird deutlich, daß der Roboterarm 1 durch Betätigen des Zylinders 7 aus der Ruhelage in die Arbeitslage und zurück geschwenkt werden kann.
Ein zweiter Teil 10 des Roboterarmes ist um einen Gelenkstift 11 schwenkbar, der an dem ersten Teil 9 des Roboterarmes 1 angebracht ist. Der zweite Teil 10 des Roboterarmes 1 kann um den Gelenkstift 11 mittels eines zylinders 12 geschwenkt werden, dessen eines Ende mit einem Träger 13 des ersten Teiles 9 des Roboterarmes 1 und dessen anderes Ende mit einem Träger 14 des zweiten Teiles 10 des Roboterarmes 1 verbunden ist. Der zweite Teil 10 des Roboterarmes 1 kann mittels des Zylinders 12 in einem gewünschten Winkel A um den Gelenkstift 11 geschwenkt werden.
Der erste Teil 9 des Roboterarmes 1 hat ein Teilstück 15 sowie ein Teilstück 16, die relativ zueinander gedreht werden können, wie es durch die Pfeile in Fig. 1 bezeichnet ist. Die beiden Teilstücke 15, 16 können relativ zueinander mittels eines Zylinders 17 gedreht werden, dessen eines Ende mit einem an dem Teilstück 15 angebrachten Träger 18 und dessen anderes Ende mit einem an dem Teilstück 16 angebrachten Träger 19 verbunden ist. Mittels des Zylinders 17 kann außerdem der zweite Teil 10 des Roboterarmes 1 derart bewegt werden, daß er einen Winkel mit einer horizontalen Ebene bildet.
Der erste Teil 9 des Roboterarmes 1 ist ebenfalls mit einem Gelenkstift 20 versehen, der das Teilstück 15 mit einem Teilstück 21 verbindet und zum Schutz des Roboterarmes 1 dient. Sollte der unwahrscheinliche Fall eintreten, daß das Tier auf den zweiten Teil des Roboterarmes 1 tritt, so würden die beiden Teilstücke 15 und 21 gegen die Kraft von Federn relativ zueinander um den Gelenkstift verschwenkt werden, wodurch die Gefahr einer ernsthaften Beschädigung des Roboterarmes 1 verringert würde.
An dem zweiten Teil 10 des Roboterarmes 1 (siehe Fig. 1) ist ein Gleitstück 22 angebracht, das durch Aktivieren eines Steuerzylinders (nicht dargestellt) entlang einer Schiene 23 zu verschieben ist. An dem Gleitstück 22 sind Zitzenbecher 24 sowie Anschlußvorrichtungen (nicht dargestellt) zum Anschließen der Zitzenbecher 24 an die Zitzen angeordnet.
An dem Gleitstück 22 ist ferner ein Sensor 25 zum Erfassen der Zitzen des Tieres vorgesehen. Das von dem Sensor 25 erzeugte Signal wird von einem Computer verarbeitet, der ein Signal zur Aktivierung der Steuerzylinder des Roboterarmes 1 liefert. Dadurch kann das Ende des Roboterarmes kontinuierlich den jeweiligen Zitzen folgen, wenn das Tier (bis zu einem gewissen Grad) seine Position ändert.
Zusätzlich zu dem ersten Roboterarm 1 ist ein zweiter Roboterarm 26 vorgesehen. Der zweite Roboterarm 26 hat eine Welle 27, die mit ihrem einen Ende in einem Lager an dem Rahmen 28 gelagert und mit einem Zahnrad 29 versehen ist, das in ein zweites Zahnrad 30 eingreift, das auf der Welle eines Elektromotors 31 angeordnet ist, der nahe dem Lager des zweiten Roboterarmes 26 an dem Rahmen 28 angebracht ist. An dem freien Ende des zweiten Roboterarmes 26 ist ein abnehmbarer Träger 32 angeordnet, der in einem Winkel B abgekröpft und mit einer Reinigungsvorrichtung 33 versehen ist.
Die Unterseite des Trägers 32 weist einen zitzenförmigen Vorsprung 34 auf, mittels dessen der Träger 32 an dem ersten Roboterarm 1 anzubringen ist. Zu diesem Zweck muß der erste Roboterarm 1 mit den Zitzenbechern 24 in eine Position unter den zitzenförmigen Vorsprüngen 34 des Trägers 32 bewegt werden. Durch Erzeugen eines Vakuums in den Zitzenbechern 24 werden die zitzenförmigen Vorsprünge 34 in die Zitzenbecher 24 hineingezogen und durch Saugkraft an ihnen angebracht, so daß der Träger 32, dessen eines Ende mittels Federstahlstreifen 35 in Haltern 36 gehalten ist, von dem zweiten Roboterarm 26 gelöst werden kann. Ein an dem Träger 32 angebrachter Elektromotor 37, der über ein flexibles elektrisches Kabel 38 mit Strom versorgt wird, treibt die Reinigungsvorrichtung 33 an.
Alternativ kann die Stromversorgung des Elektromotors 37 über Kontaktleisten erfolgen, die an der Unterseite des Trägers 32 angeordnet sind und nach Anbringung des Trägers 32 durch Saugkraft mit Kontaktleisten des ersten Roboterarmes 1 bzw. des zweiten Roboterarmes 26 in Kontakt treten.
Bevor die Zitzenbecher 24 an das zu melkende Tier angeschlossen werden, sollten die Zitzen des Tieres gereinigt werden. Mittels eines Identifizierungssystems zur Identifizierung eines bestimmten Tieres sowie des Sensors 25, der an dem ersten Roboterarm 1 angeordnet ist und die Positionen der Zitzen ermitteln kann, wird der erste Roboterarm computergesteuert in eine geeignete Position gebracht. Da dies Stand der Technik und nicht Gegenstand der Erfindung ist, wird es im folgenden nicht näher erläutert.
Fig. 3 zeigt eine Draufsicht der Reinigungsvorrichtung 33 mit einem Gehäuse 39, in dem Reinigungswerkzeuge 40 mit Wellen 41 angeordnet sind, und an dem der Elektromotor 37 angebracht ist. Der Elektromotor 37 treibt eine Welle 42 an, die innerhalb des Gehäuses 39 mit einem Zahnrad 43 versehen ist. Die Wellen 41 sind in Lagern 44 abgestützt, die an dem Gehäuse angebracht sind. Innerhalb des Gehäuses 39 sind an den Enden der Reinigungswerkzeuge 40 Zahnräder 45 angeordnet. Die Zahnräder 45 der Reinigungswerkzeuge 40 sind mit dem Zahnrad 43 des Elektromotors 37 über einen Zahnriemen 46 verbunden. Aus Fig. 5 wird deutlich, daß der Zahnriemen 46 über die beiden äußeren Zahnräder 43, 45 und unter dem mittleren Zahnrad 45 läuft. Aufgrund der Anordnung des Zahnriemens 46 auf den Zahnrädern 43, 45 drehen sich die Reinigungswerkzeuge 40 in einer Richtung, die in Fig. 5 durch die Pfeile 47 bezeichnet ist. Infolge dieser Drehrichtung wird eine Zitze, die von oben her in den Spalt zwischen den Reinigungswerkzeugen 40 gelangt, nach unten zwischen die Reinigungswerkzeuge gezogen, so daß die Zitzen durch die Reinigungswerkzeuge 40 positioniert werden. Die Rotationsgeschwindigkeit der Reinigungswerkzeuge 40 kann verändert werden und beträgt etwa 70 bis 120 U/min.
Aus Fig. 4 wird deutlich, daß die Wellen 41 der Reinigungswerkzeuge 40 an ihren anderen Enden in Lagern 48 gelagert sind, die an unter den Reinigungswerkzeugen 40 angeordneten Bügeln 49 angebracht sind. Die Bügel 49 verhindern ein zu starkes Durchbiegen der Wellen 41 der Reinigungswerkzeuge 40.
Eine Kontaktleiste 50, die die Reinigungsvorrichtung 33 umgibt und wie die übrigen steuerbaren Elemente der Vorrichtung an den Computer angeschlossen ist, sorgt dafür, daß die Reinigungsvorrichtung 33 beim Kontakt mit dem Tier nicht beschädigt wird. Zu diesem Zweck wird der Roboterarm 1 durch den Computer in von der Kontaktstelle abgewandter Richtung bewegt.
An jeder der Wellen 41 ist ein flexibles Reinigungswerkzeug 40 angeordnet, das eine geschlossene Zellstruktur und an der Außenseite ein Profil 51 aufweist. Das Profil 51 ist rippenförmig ausgebildet und so bemessen, daß die beiden parallel zueinander und nebeneinander angeordneten Reinigungswerkzeuge 40 einen durch ihre Profile 51 gebildeten Spalt 52 begrenzen, in den eine Zitze hineingezogen werden kann. Der Mantel der Reinigungswerkzeuge 40 besteht aus einer feuchtigkeitsabsorbierenden Gewebeschicht 53. Die Schicht 53 ist durch eine auswechselbare Hülse gebildet, die über das Reinigungswerkzeug 40 gezogen wird, wie durch die Schraffierung in Fig. 3 dargestellt. Wenn die Hülse abgenutzt und/oder nicht mehr zu säubern ist, sollte sie ausgewechselt werden.
Weiterhin ist es möglich, die gesamten Reinigungswerkzeuge 40 auszuwechseln, wenn sie verschmutzt oder abgenutzt sind. Dies wird z. B. dadurch ermöglicht, daß die Welle 41 mittels eines Schnellverschlusses, beispielsweise eines Bajonettverschlusses, in dem Gehäuse 39 anzuschließen ist.
Fig. 6 zeigt eine unterschiedliche Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung. Diese Reinigungsvorrichtung 54 ist in derselben Weise wie die oben beschriebene Reinigungsvorrichtung 33 an dem Träger 32 angebracht und mittels der zitzenförmigen Vorsprünge 34 des Trägers 32 an den Zitzenbechern 24 durch Saugkraft angebracht. An dem Träger 32 ist außerdem ein Gehäuse 55 angeordnet, an dessen Unterseite ein Elektromotor 56 angebracht ist. Der Elektromotor 56 treibt eine Welle 57 an, die in dem Gehäuse 55 in Lagern gelagert ist. Die Welle 57 ist mit einem Zahnrad 58 versehen, mittels dessen ein Zahnriemen 59 angetrieben wird. Die Reinigungsvorrichtung 54 hat eine Welle 60, die innerhalb des Gehäuses 55 in Lagern abgestützt und an ihrem unteren Ende mit einem Zahnrad 61 versehen ist, über welches der Zahnriemen 59 läuft, der von dem Zahnrad 58 des Elektromotors 56 angetrieben wird. Das andere Ende der Welle 60 ist mit einer kegelförmigen Hülse 62 versehen, an der Gewebestreifen (Reinigungswerkzeuge) 63 angebracht sind. Von der Mittellinie der Welle 60 aus gemessen beträgt die Länge der Gewebestreifen 63 etwa 240 mm. Die Rotationsgeschwindigkeit der Welle 60 beträgt etwa 450 U/min. Bei dieser Rotationsgeschwindigkeit nehmen die Reinigungswerkzeuge 63 unter der Wirkung der Zentrifugalkraft eine Position ein, in der sie in radialer Richtung nach außen und schräg nach oben gerichtet sind. Nahe dem oberen Ende der kegelförmigen Hülse 62 ist ein Schalter 64 angeordnet, der die Rotation der Welle 60 abschaltet, wenn er durch Berührung mit dem Tier betätigt wird. Auf diese Weise wird verhindert, daß dem Tier durch die rotierende Kegelhülse 62 Verletzungen zugefügt werden.
Durch den Roboterarm 1 werden die rotierenden Gewebestreifen 63, die bis zu einem gewissen Grad angefeuchtet sind, in eine solche Position bewegt, daß sie auf die Zitzen auftreffen und diese aufgrund ihrer Flexibilität umschließen. Alternativ können auch zwei derartige Reinigungsvorrichtungen 54 nebeneinander angeordnet sein. In Fig. 7 sind die beiden Rotationsbahnen 65 der Reinigungswerkzeuge 63 strichpunktiert dargestellt.
Die Reinigungsvorrichtungen 54 sind derart angeordnet, daß die Drehachsen der Wellen 60 in bezug auf den Träger 32 geneigt sind. Die beiden Rotationsbahnen 65 der rotierenden Reinigungswerkzeuge 63 sind daher parallel zueinander angeordnet, so daß die vorderen und hinteren Zitzen gleichzeitig gereinigt werden können.
In Fig. 8 ist eine weitere Reinigungsvorrichtung 66 gezeigt, die durch einen Schwamm 67 gebildet ist, der an dem Träger 32 angeordnet und durch einen Elektromotor 68 zu bewegen ist. Durch Andrücken des Schwammes an die Zitzen werden diese abgewischt. Beim Wischen wird der Schwamm 67 in einer parallel zu dem Träger 32 verlaufenden Ebene bewegt. Die dabei von dem Schwamm 67 beschriebene Bahn kann kreisrund, elliptisch oder von anderer Form sein.
Nach dem Reinigen der Zitzen kann die Reinigungsvorrichtung 33, 54, 66 mittels des Roboterarmes 1 aus dem Raum unterhalb des Tieres entfernt werden. Der Träger 32 mit den Federstahlstreifen 35 wird dann wieder in die Halter 36 eingesetzt. Danach wird das Vakuum in den Zitzenbechern 24 abgeschaltet und der erste Roboterarm 1 von dem Träger 32 abgekoppelt. Vor dem Reinigen eines weiteren Tieres kann die Reinigungsvorrichtung 33, 54, 66 gewaschen werden. Zu diesem Zweck wird der Elektromotor 37, 56, 68 des zweiten Roboterarmes 26 aktiviert, so daß die Achse 27 um einen bestimmten Winkel verlagert und die Reinigungsvorrichtung 33, 54, 66 in eine Waschvorrichtung 69 befördert wird. Wie aus Fig. 2 deutlich wird, hat die Waschvorrichtung 69 einen ersten Behälter 70, in dem ein drehbarer zweiter Behälter 70 angeordnet ist, der Lochungen aufweist. Der erste Behälter 70 kann mittels einer Pumpe 73, die über eine Leitung 72 mit ihm verbunden ist, mit einer Reinigungs- oder Spülflüssigkeit gefüllt werden. Der perforierte Behälter 71 sorgt dafür, daß die Reinigungs- oder Spülflüssigkeit ausreichend bewegt wird. Um zu verhindern, daß beim Reinigen der Zitzen Flüssigkeit von den Reinigungswerkzeugen 40, 63, 67 tropft, werden die Reinigungswerkzeuge 40, 63, 67 aus der Flüssigkeit herausgenommen und eine Zeitlang bei hoher Geschwindigkeit gedreht, so daß überschüssige Flüssigkeit in den ersten Behälter 70 abtropft.
Nach einer bestimmten Zeit kann der Elektromotor 31 erneut aktiviert werden, um den zweiten Roboterarm 26 in seine Ausgangsposition zurückzubewegen.
In der Waschvorrichtung 69 ist ein Sensor 74 zur Überwachung der Flüssigkeitsqualität angeordnet, der die Qualität der verbleibenden Reinigungs- oder Spülflüssigkeit prüft und beispielsweise durch einen Lichtstärke-Sensor gebildet ist. Wird festgestellt, daß die Flüssigkeitsqualität unzulänglich ist, kann durch Betätigen der Pumpe 73 die verschmutzte Flüssigkeit abgepumpt und frische Reinigungs- oder Spülflüssigkeit in den Behälter 70 eingeleitet werden. Um bessere Reinigungsergebnisse zu erzielen, kann die Reinigungs- oder Spülflüssigkeit mittels einer Heizspirale oder eines (kleinen) Heizgerätes vorgewärmt werden.

Claims

1. Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen des Euters eines milchgebenden Tieres, mit einer antreibbaren Reinigungsvorrichtung (33, 54), die zumindest teilweise unter das Euter des milchgebenden Tieres zu bewegen ist, wobei die Reinigungsvorrichtung (33, 54) mindestens zwei Reinigungswerkzeuge (40, 63) aufweist, die um eine Achse (60, 41) drehbar sind,

dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (40, 63) ganz oder teilweise aus feuchtigkeitsabsorbierendem Material bestehen oder eine Oberfläche haben, die aus einem solchen Material besteht, das ein Fasergefüge aufweist oder aus einem gewebten Produkt oder Gewebe oder einem schwammartigen Material oder einem Material mit ganz oder teilweise geschlossener Zellstruktur besteht, wie z. B. Gummi oder kunststoffartigem Material, wobei die Reinigungswerkzeuge eine wischende Bewegung ausführen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (40, 63) um eine einzige Achse (60) oder um mehrere parallel zueinander angeordnete Achsen (41) drehbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Reinigungswerkzeuge (40) in einer solchen Richtung bewegen, daß die Zitzen zwischen die Reinigungswerkzeuge (40) gezogen werden.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (40) rohrförmig ausgebildet und aus einem flexiblen Material hergestellt sind.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (40) Profile (51) aufweisen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Reinigungswerkzeuge (40) spiegelbildlich zueinander ausgebildet sind, und daß eine Ausnehmung zwischen Rippen des Profils derart ausgebildet ist, daß von den Reinigungswerkzeugen (40) gemeinsam eine Zitze zu umschließen ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (40) einen Abschnitt mit einem Hohlraum aufweisen, in den beispielsweise eine Reinigungs- oder Desinfektionsflüssigkeit einzuleiten ist, mittels der die Oberfläche der Reinigungswerkzeuge (40) anzufeuchten ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (40) aus einem elastischen Material wie z. B. Gummi oder Kunststoff hergestellt sind und ihre für den Betrieb erforderliche Gestalt bei einem bestimmten pneumatischen oder hydraulischen Druck annehmen.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die die Oberfläche bildenden Teile der Reinigungswerkzeuge (40, 63) auswechselbar sind, beispielsweise mittels einer an den Reinigungswerkzeugen (40, 63) angebrachten Hülse.

10. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (63) aus einem flexiblen streifenförmigen Material hergestellt sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (63) derart angeordnet sind, daß sie durch die Wirkung der Zentrifugalkraft eine Position einnehmen, in der sie in radialer Richtung nach außen und schräg nach oben gerichtet sind.

12. Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen des Euters eines milchgebenden Tieres, mit einer antreibbaren Reinigungsvorrichtung (66), die zumindest teilweise unter das Euter des milchgebenden Tieres zu bewegen ist, wobei die Reinigungsvorrichtung (66) ein Reinigungswerkzeug (67) aufweist, das um eine Achse (64) drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Reinigungswerkzeug (67) aus einem schwammartigen Material hergestellt ist, das eine wischende Bewegung ausführt.

13. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2, 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse (60, 64) aufwärts gerichtet ist.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsvorrichtung (33, 54, 66) durch einen Motor anzutreiben und an oder nahe dem Ende eines Trägers (32) angeordnet ist, der mittels eines Roboterarmes (1) unter das milchgebende Tier zu bewegen ist.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsgeschwindigkeit der Reinigungswerkzeuge (40, 63, 67) variabel ist.

16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungswerkzeuge (40, 63, 67) oder die Reinigungsvorrichtung (33, 54, 66) mittels eines Schnellverschlusses, beispielsweise eines Bajonettverschlusses, anzuschließen oder zu lösen sind.

17. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (1) an oder nahe seinem Ende ein Zitzenbecher-Geschirr (24) aufweist, dessen Zitzenbecher (24) an die Zitzen anzuschließen sind, nachdem der Roboterarm (1) unter das Euter des milchgebenden Tieres bewegt worden ist, wobei auch der Träger (32) an oder nahe den Zitzenbechern (24) zu positionieren und an diese durch Saugkraft anzubringen ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (32) ein Verbindungs- und Trennglied (35) aufweist, mittels dessen der Träger (32) mit dem Roboterarm (1) zu verbinden oder von ihm zu trennen ist.

19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß eine Reinigungsvorrichtung (69) zum Dekontaminieren der Reinigungswerkzeuge (40, 63, 67) vorgesehen ist.