JPS63174514A - コ−ドリ−ル付き移動作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ）産業上の利用分野 本発明は室壁等に形成した電源給電部（例えばコンセン
ト）に接続することで、掃除、床みがき部品の運搬等の
作業をコードリール付き移動作業車に関する。

口）　従来の技術 従来より各種作業を行う自走式移動作業車は各種発明さ
れ、部品運搬車、ゴルフカート、自走式掃除機として実
施されている。そんな技術分野にあって大別すると四種
類の移動作業車に分けることができる。まず、特公昭６
１−９０４７号公報、実開昭５５−１４６０４２号公報
、特開昭５８−１４９７４２号公報等に代表される搭載
した蓄電池にて走行と作業部ての動作を駆動するタイプ
がある。この種タイプは長時間に及び作業においては大
容量の蓄電池を必要とし、作業車として大型化し、重量
も増大し、コンパクト化と長時間作業を前提とした移動
作業車としては適さないものである。

次に全ての動作をコンセント等のＴ原供給部からの給電
により行う移動作業車がある。該移動作業車としてはｉ
ｔｔ源フードを常に移動範囲にて必要とする長さだけ引
きずって移動することで、単一な狭い範囲の作業、例え
ば工場内における一定範囲の運搬には適するものの広範
囲を移動する作業には適さないものである。この点を改
良したものとして、作業範囲に給電線等を配設し、移動
作業範囲のどの場所においても給電線より摺接片にて給
電する移動作業車があるが、作業範囲としては決められ
たルートに沿った範囲に限られてしまい、給電線を配線
する必要があり、限られた状況、例えば工場内に限られ
た使用にしか適さないものである。

また前述の各方式の組合わせ的移動作業車として特開昭
６０−１０６３０２号公報、特開昭５９−２０１１１５
号公報に示されるものがある。該移動作業車は、作業場
から作業場への移動は搭載した蓄電池にて駆動し、作業
場においては、フンセント等の電源給電部に接続して、
作業を行うと共に、充電を行うものである。その結果、
移動範囲の拡大と、長時間化は図れるものの、作業位置
においては固定と同一であり、作業範囲は狭いものであ
る。

ハ）発明が解決しようとする問題点 本発明は作業場における作業範囲の拡大と、作業時間の
長時間化とコンパクト化を図るとともに、電源コードの
給送、巻取りをスムーズに行う移動作業車を提供するも
のである。

二）問題点を解決するだめの手段 本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
自走用車輪と該車輪を駆動する電動機等を形成した下着
部と、外部電源接続部を先端に形成した電源コードの引
き出し長を移動に従って調整する円筒形のコードリール
を形成した中層部と、前記電源コードからの給電にて駆
動される作業部を形成した上層部と、から成る作業車に
おいて、上記中層部にはコードリールより外径が大きく
、フードリールと同心状態で自在に回転する回転支持部
材と、この回転支持部材の外周端に設けられたコードの
引出口と、この引出口を通る上記コードリール外周接線
上に配置され、コードのたるみを検知するたるみ検知部
とを設けている。

ホ）作用 本発明は室壁等に形成した電源給電部より作業時給電き
れていることで長時間に渡る作業が行え、電源コードの
引き出し長をコードリールにて調整することで、作業が
ｔｍコードにて阻止きれることなく広範囲の作業を行な
える。また、回転支持部材の引出口を通るコードリール
外周接線にコードのたるみを検知するたるみ検知部を設
けているので、電源コードはコードリールに、たるみ検
知部及び引出口を介して直線的に給送、巻き取りがスム
ーズに行なる。

（へ）実施例 図示する掃除を行う移動作業車１を実施例として本発明
を説明する。

第１図は本発明移動作業車１の縦断面図で、上層部２と
中層部３と下層部４とよりなる。第２図と第３図と第４
図と第５図は、第１図における■−■、ｍ−ｍ、１’Ｖ
−ｍＶ、Ｖ−Ｖ部分で切断した横断面図である。第６図
は移動作業車１の右側面図、第７図は移動作業車１が左
を向いた状態の平面図、第８図は分解縦断図である。第
９図は移動作業車１のブロック回路図である。

前記移動作業車１の下層部４は第１図と第２図に示す如
く、シャーシ板５と該シャーシ板５に立設した支持柱６
にて支持される下基板７との間に形成される。前記中層
部３は第１図と第３．４図に示す如く、前記下基板７の
略中央開口に立設する円筒支柱８の上端に上基板９を接
続し、前記上下基板９．７との間に形成される。前記シ
ャーシ板５と上下基板９．７は銀金にて成型され、前記
円筒支柱８は金属管にて形成され、前記支持柱６は金属
棒にて形成される。前記上層部２は上基板９の上面側に
形成され、前記シャーシ板５と上下基板９．７を被う合
成樹脂製外装ケース１０にて形成される。前記移動作業
車１は第７図に示す如く、前半部が角型で後半部が半円
型に形成きれ、これに合わせて前記シャーシ板５と上下
基板９゜７も同様形状に形成される。前記円筒支柱８は
前記上下基板９，７の後半部半円型部分中心に位置して
いる。

前記シャーシ板５の両側部には、右車輪１１と左車輪１
２を駆動する右車輪電動機１３と左車輪電動機１４を固
定している。前記右車輪電動機１３と左車輪電動機１４
は、その回転軸１５．１６が前記シャーシ板５の後半部
半円型部分中心を通る半径方向上に略位置する如く形成
している。前記右車輪電動機１３と左車輪電動ｆａ１４
の回転位置、いわゆる右車輪１１と右車輪１２の位置及
び回転数を検知する右車輪位蓋検知部１７と左車輪位置
検知部１８とを形成している。前記シャーシ板５の後半
部半円型部分中心を通る前後方向上に前自在車輪１９と
後自在車輪２０を形成している。前記シャーシ板５の前
部には外装ケース１０の下縁部前及び両側に回り込んで
位置するバンパ一体２１を形成している。該バンパ一体
２１には衝突検知部２２を形成している。該衝突検知部
２２は前・左・右に分割して形成され、その構造は圧力
スイッチ、接触スイッチ、マイクロスイッチ等であれば
よく、本実施例においては、バンパ一体２１内に近接し
て線状接片を一対配設し、バンパ一体２１に圧力が加わ
り変形する時雨接片が接触することで検知するように形
成している。線状接片を埋め込んで衝突検知部２２を形
成することで前部のような広い範囲の衝突を単一のスイ
ッチにて形成できることによりまた分割することで、左
・右部分を独立のスイッチとすることができるものであ
る。また本実施例において、前部両側にのみ衝突検知部
２２を形成したものであるが、後部下縁に形成すること
で後退時の衝突を検知することもできる。さらに上部、
中間部分に形成することで、トンネル状部分の通過にお
ける天井への衝突に対しても対応できるものである。前
記シャーシ板５の前部下面には、床Ｆに接触摺動するブ
ラシを形成した吸込具２３を形成している。該吸込具２
３の筒状接続部２４はシャーシ板５内に突出し、筒状接
続部２４にパイプ体２５を接続している。該パイプ体２
５は前記円筒支柱８内に挿通固定した吸込通風管体２６
の下端に接続している。該吸込通風管体２６は円筒支柱
８の後部に寄せて配管され該円筒支柱８内に、上層部２
と下層部４とを連通ずる空間を形成し、１源フード又は
上層部と下層部を結ぶ制御線又は信号線等の１線２７の
通路としている。前記シャーシ板５には、前記左右車輪
電動機１３．１４への給電を行う蓄電池２８と、前記衝
突検知部２２と左右車輪位置検知部１７．１８等の各種
検知部からの信号を受け、移動作業車１の制御を行う制
御回路２９とを装着している。前記蓄電池２８は鉛蓄電
池でもよいし、ニッケルカドニューム電池でもよく前記
左右車輪電動機１３．１４の駆動電圧１２Ｖを供給する
ため、６ｖ用を直列接続し、左右に振り分けて装着する
ことで、重量を均等に分散している。

上記上基板９の上層部２前部には、走行する移動作業車
１の前方向及び左右方向に位置する障害物を検知するた
めの障害物検知部３０を形成している。該障害物検知部
３０は障害物（壁、机、いす等）までの距離を計るもの
で、本実施例では超音波距離計測装置を用いている。距
離を計測する手段としては種々の装置を用いることがで
きるが、夜間における使用やガラス壁を有する室におけ
る使用を考える場合、超音波を用いるのが最適といえる
。また、前方に位置する物体を形状として認識し、それ
に適した走行、例えば机を認識してのその下の掃除があ
り、その場合はあらかじめ記憶させたモデルパターンと
の比較を行うことで、前方障害物を認識する必要がある
。この場合は距離計測装置を併用する必要がある。前記
上基板９の上面には、後述するコードリール３１を駆動
するリール電動機３２を形成している。面記外装ケース
１０の前部上面には、開閉蓋３３を有する制御板部３４
を形成している。該制御板部３４に形成したスイッチが
信号入力部３５となり、移動作業車１を制御設定する。

前記外装ケース１０の後部には作業部を形成し、本実施
例では集塵部３６と電動送風機部３７とよりなる。前記
集塵部３６は、前記外装ケース１０の後部に形成した収
納部３８に収納される。前記集塵部３６は集塵ケース３
９とフィルタ体４０とよりなる。前記収納部３８底部に
は前記吸込通風管体２６の上端が突出し、前記集塵ケー
ス３９の底部吸込口４１と嵌合する。該吸込口４１には
弁体４２を装着している。前記電動送風機部３７は前記
収納部３８を開閉する如く、外装ケース１０に枢支され
、クランプ体４３にて連結される。前記電動送風機部３
７には電力送風機４４が内装されている。該電動送風機
４４を運転することで、吸込具２３からパイプ体２５そ
して、吸込通風管体２６を通して、集塵部３６にゴミが
吸い込まれ、フィルタ体４０でゴミが補集された後、電
動送風機４４にて排気口４５からゴミが除去された空気
が排気される。排気口４５にもフィルタ体４６を装着し
工いる。前記電動送風機４４は移動作業車１を使用中は
左右車輪１１．１２の中心より後部りにその重心が位置
し、前記電動送風機部３７を開いた時はその重心が前部
りに位置する。

前記上層部２の外装ケース１０後部には真壁が外装ケー
ス１０の曲面直径より大きい曲面直径の左右方向に沖び
る溝部４７を形成している。該溝部４７の中央部分いわ
ゆる最も最後部に位置する部分には図示しないが外部電
源接続部４８の結合部を形成している。該接続部４８は
プラグにて形成され、室壁等に形成した電源給電部４９
に接続部４８が接続されることで給電される。前記接続
部４８の結合部への結合は、前記接続部４８の溝部４７
に沿った方向への移動に対しては自由に行なわれ、結合
部に連結されている状態での後方、溝部４７に直交する
方向への移動に対しては固定となる。前記接続部４８の
電源給１部４９との接続、及び前記接続部４８の結合部
への接続は、フンセント・プラグ接続検知部５０にて行
なわれている。前記電源給電部４９に対する接続部４８
の位置合わせは、前記電源給電部４９の位置を知らせる
フンセント位置検知部５１からの信号を前記溝部４７内
又は接続部４８の近傍に形成したフンセント位置検知部
５２にて検知し、前記移動作業車１を移動させて行う。

前記円筒支柱８の外側には、前記リール電動機３２にて
駆動される筒状中間回転軸５３を枢支し、その外側にコ
ードリール３１を枢支している。前記下基板７の上面と
コードリール３１との間には、電源コード５４の引出口
部５５を形成した回転支持部材５６を配置し、該回転支
持部材５６は円筒支柱８に枢支している。前記円筒支柱
８と中間回転軸５３とコードリール３１と回転支持部材
５６と下基板７との間には軸受体５７．５ｇ、　５９．
６０を介在している。前記中間回転軸５３の上部外周に
は、リール電動機３２の歯車６１と噛み合う歯車６２と
、前記コードリール３１に形成したクラッチ爪体６３と
係合するクラッチ歯車６４とを形成している。前記クラ
ッチ爪体６３は、常にクラッチ歯車６４に当接する方向
に付勢している。

本実施例において、前記リール電動＠３２にて歯車６１
が右回転されると、中間回転軸５３が左回転に駆動され
、クラッチ歯車６４が左回転することで、クラッチ爪体
６３と係合し、フードリール３１が左回転に駆動される
。該コードリール３１が左回転されると前記電源コード
５４は巻き取られる。前記リール電動機３２により歯車
６１が左回転されると中間回転軸５３が右回転し、クラ
ッチ歯車６４とクラッチ爪体６３は該クラッチ爪体６３
がクラッチ歯車６４にて外側に押し出きれることで係合
せず、フードリール３１は回転しない、また、リール電
動機３２の停止中には、電源コード５４を外力にて引張
すると、前記コードリール３１は右回転しようとするが
、クラッチ爪体６３がクラッチ歯車６４に係合すること
で、右方向に回転できない、前記電源コード５４の引き
出しは、前記リール電動機３２にて歯車６１を左回転し
、中間側転軸５３を右回転させ、コードリール３１の左
回転によるクラッチ爪体６３のクラッチ歯車６４への係
合を行なえないようにすることで、外力にて電源フード
５４を引き出すことで行う。

前記引出口部５５には引き出しをスムーズに行なわせる
ためのローラ体６５を形成し、構造を図示しない電源フ
ードたるみ検知部６６と、電ｉ仮コード長検知部６７と
を形成している。前記回転支持部材５６は、有底円筒状
に形成され、前記引出口部５５を形成した一半側壁部分
は、外装ケース１０に形成した切欠を閉じるように露出
している。前記回転支持部材５６はフードリール３１の
位置に関係なく、回動でき、前記外装ケース１０に対す
る引出部５５の位置を後方１８０度の開き角度範囲又は
作業車の周囲全周（３６０度）の角度範囲で、自由に変
更できるものであり、前記移動作業車１の向きに関係な
く、前記引出部５５を前記電源給電部４９に向けること
ができ、最短の電源フード５４の引き出し長さを得るこ
とができる。特に作業車の周囲全周に亘って引出部５５
の角度が自由に変更出来るものにおいては作業領域内に
障害物があり、作業車の動きが複雑なものであっても電
源フードが作業車に巻きついて、作業車の動作が規制さ
れると云う惧れは皆無となる。該電源コード５４かもの
給電はコードリール３１の上面に形成した摺動リング６
８に接触片６９を接触せしめて行なう、前記電源フード
たるみ検知部６６はマイクロスイッチにて形成され、を
源フード長検知部６７はローラに連動した回転数検知装
置にて形成され、各検知部６６及び６７からの信号は、
回転支持部材５６に形成した摺動リングと下基板７に形
状した接触片６９にて伝達され、制御部７０に送られる
。

次に第９図に示す電気回路に基づき、移動作業車１の動
作を説明する。

該移動作業車１は、移動を制御するための単駆動制御部
７０と、作業を制御するための掃除機制御駆動部７１と
にて全体の動作を制御する。前記単駆動制御部７０と掃
除機制御・駆動部７１とは、本実施例においてはマイク
ロコンピュータにて形成されており、コンパクト高機能
を容易に得られる。

前記単駆動制御部７０への主な入力信号発生部は、制御
板部３４に形成された信号入力部３５と、電動式コード
リール３１からの電源コード５４の引き出し状態を検知
する電源フード長検知部６７と電源コードたるみ検知部
６６と、移動時の前方障害物を検出する障害物検知部３
０と衝突検知部２２と、作業場における給電を行うため
に電源フード５４を電源給電部４９に接続するためのサ
ーチを行うコンセント位置検知部５２とコンセント・プ
ラグ接続検知部５０と、左右車輪１１．１２の位置及び
走行距離を検出する右車輪位置検知部１７と左車輪位置
検知部１８と、左右車輪１１．１２が走行し、吸込具２
３が摺接する床Ｆの状態を検出する床状態検知部７２と
、掃除機制御・駆動部７１とがある。前記単駆動制御部
７０からの制御用信号は、移動作業車１の運転状態と異
常を示す表示部７３と、異常を光又は音等にて示す報知
部７４と、電動式コードリール３１．３２の正逆回転停
止を行うリール電動機駆動部７５と、左右車輪電動機１
３、１４の正逆回転停止を行う車輪電動機駆動部７６と
、各電動機１３．１４．３２．４４への蓄電池２８又は
ｔ源給電部４９からの給電とを切り替えると共に充電部
７８への給電とを切り替える電動機供給電源切替部７７
と、掃除機制御・駆動部７１とに出力きれる。

前記信号入力部３５は、移動作業車１の全ての機能が全
自動で行なわれる場合には単なる停動スイッチと作業場
間又は運搬時のスムーズな移動を行うための手動操作ス
イッチがあればよい、だが、種々の作業場に対応させる
ためには、プログラムの変更を可能にすることで移動及
び作業の自由度を増すことが必要となり、そのための構
造として１０キ一部、ｒｃカード入力部、ＲＯＭカート
リ／ジ接続部、フロッピーディスク挿入読取部、外部入
出力端子等を形成してもよい、前記プログラム変更部を
形成することで作業場間の移動ルート、作業場の配置、
形状、電源給電部４９の位置を適宜記憶させることがで
き、それに伴ない移動作業車１の移動・作業をよりスム
ーズなものとできる。

前記表示部７３と報知部７４は、移動作業車１の各種運
転状態及び異常を表示・報知するもので、例えば、蓄電
池２８の容量及び充電時期、電源給電部４９と外部電源
接続部４８との作業中における外れ、転倒脱輪、回避で
きない障害物＜ｍ、階段等）による移動阻止、集塵部３
６の集塵量表示と廃棄時期、作業完了部分の表示、作業
終了の表示及び報知等を行う。また本発明移動作業車１
は電源給電部（例えば商用電源）より給電を行い作業す
ることで、電力線搬送方式を用いて各種情報を中央制御
部に送り、数台の移動作業車１を遠隔にて管理制御でき
るものである。を力線搬送方式にて制御する場合いにあ
っては、信号入力部３５にそのための制御判断部を必要
とし、各移動作業車１の車庫における駐車中も電源給電
部４９に、外部を源接続部４８を接続しておく必要があ
る。

前記移動作業車１は車庫から作業場及び作業場から作業
場への移動は電動機供給電源切替部７７にて蓄電池２８
を選択し、車輪電動機駆動部７６に蓄電池２８から給電
され、障害物検知部３０と衝突検知部２２と床状態検知
部７２からの信号により車輪電動機駆動部７６を制御し
て走行させる。左右車輪電動機１３、１４が同一方向に
同一速度で回転すると前進、後退を行い、速度が異なる
と右、左に曲り、逆回転すると、その場所で方向転換す
る。前記左右車輪１１．１２に対する前自在車輪１９と
後自在車輪２０の位置が同一であることから前進と後退
とを同様に行なわすことができ、走行軌跡を同一とでき
る。

作業場に着くと、移動作業車１は後部に形成したコンセ
ント位置検知部５２にてコンセント位置報知部５１から
の信号（赤外線信号）を受け、電源給電部４９の位置を
判断しながら後退し、前記外部電源接続部４８をｔ源給
電部４９に接続する。前記外部電源接続部４８が電源給
電部４９に接触すると、その給電をコンセント・プラグ
接続検知部５０にて検出し、初期の接触があったことを
検知し、前記車駆動制御部７０の信号にて移動作業車７
０をまっすぐ電源給電部４９に向い後退させて、前記外
部電源接続部４８を電源給電部４９に完全に接続する。

該外部電源接続部４８と電源給電部４９が完全に接続さ
れると、外部電源接続部４８に組み込んだスイッチにて
形成されたコンセント・プラグ接続検知部５０の構成部
が完全接続を検知し、車駆動制御部７０に入力し、該車
駆動制御部７０からのそれに基づく出力信号が、電動機
供給１［切替部７７に入力され、前記蓄電池からの給電
を外部電源接続部４８からの給電に切替える。給電が切
替えられると前記車輪電動機駆動部７６への蓄電池２８
と同一の１２Ｖの直流の給電と前記リール電動機駆動部
７５及び掃除機制御・駆動部７１への外部電源接続部４
８からの入力交流１００ｖが給電され、前記蓄電池２８
への充電部７８に給電される。該充電部７８への給電に
より蓄電池２８の消費した電力量の補充が行なわれ、補
充が完了すると自動的に充電部がストップする。

前記移動作業車１が作業開始位置まで移動し、停止する
と車駆動制御部７０の信号が掃除機制御・駆動部７１に
入力きれ、電動送風機４４への給電が始まり掃除を開始
する０本実施例における作業開始位置は電源給電部４９
を形成した室壁に沿った右回り移動を始める方向に向い
た位置である。前記外部電源接続部４８の溝部４７の結
合部からの分離は、前記移動作業車１の回転により溝部
４７に沿う方向に接続部４Ｂが移動するようにすること
で行なわれる。前記外部電源接続部４８が溝部４７より
分離され移動作業車１が走行を開始すると、その走行量
に応じたｔｌＲコード５４がコードリール３１より引き
出される。また走行量と走行方向と電Ｒフード５４の引
き出し量及びたるみを前記左右車輪位置検知部１７、１
８と’Ｗ源フード長検知部６７と電源コードたるみ検知
部６６にて検知し、車駆動制御部７ｏによる判断にて適
正な電源コード５４の引き出し用及びたるみとなる如く
、前記リール電動機駆動部７５に車駆動制御部７０から
信号が出力される。

前記移動作業車１が作業を開始し、その順路は、種々の
パターンがある。最もオーツドックスな順路としては、
電源給電部４９を形成した室壁に並行に作業し、隣接す
る室壁に衝突又は近接した位置で１８０度方向を変えて
再度室壁に並行に作業することを繰り返し、対面する室
壁に向い、順次に作業をし、折り返せなくなったことで
、作業終了とする順路である。該順路を一つの基本パタ
ーンとし、その移動上に障害物があれば、障害物検知部
３０と衝突検知部２２にて検出し、適宜方向を変えて、
作業を行う、またべつの順路として、室壁に沿って作業
をしながら右回りに移動し、出発点にて方向転換して左
回りに移動して、出発点に戻ることで、作業場の地図を
搭載したＲＡＭに記憶し、その地図に基づく作業を行う
ことも考えらえる。この場合、作業場には多くの障害物
があり電源コード５４を巻き付けて移動不能となること
が考えられるので、ＩＥ源コード５４を電源給電部４９
に接続せずに行なうのがよく、電源給電部４９の検出に
も用いることができる０例えば、作業場に着くと、移動
作業車１は作業場の室壁に沿って右方向又は左方向に電
源給電部４９のコンセント位置検知部５１かもの信号を
検出しながら移動する。すると、移動中コンセント位置
報知部５１の近傍を必ず通過することで、最も信号の受
信出力が強い位置を作成中の地図に記憶し、作業場を１
周して地図を作成する。その後地図上に記憶したフンセ
ント位置報知部５１の位置に移動し、近接した位置から
、コンセント位置検知部５２にて正確な位置を検出して
外部電源接続部４８を電源給電部４９に接続する。

前記移動作業車１の作業中に床状態検知部７２にて床Ｆ
の状態、例えば木板床、コンクリート床、畳、ジュータ
ン等を検知し、前記移動作業車１の走行速度と掃除機制
御・駆動部７１を制御して電動送風機４４の吸込仕事率
と、吸込具２３を床Ｆに適した吸込具への切替とを行う
、吸込具２３を摺接ブラシの出入による切替、ジュータ
ンに適したタービンブラシの停動がオーツドックスな切
替である。

前記移動作業車１の作業場での作業を終了すると、前記
電動送風機４４は停止し、前記電源コード５４をコード
リール３１に巻き取りながら、前記電源給電部４９に向
い移動し、前記外部電源接続部４８を溝部４７の結合部
に連結する。該結合部への連結が検知されると、前記電
動機供給電源切替部７７への信号の入力にて、蓄電池２
８からの給電に切替え、移動作業車１を前進させて、外
部電源接続部４８と電源給電部４９との接続を解除し、
次の作業場へ移動する。

本発明は、フードリール３１を中層部３に形成したこと
で、電源フード５４のたるみ検知を的確に行え、コード
５４の引き出しによるたるみにて他の床上載置物に対す
る引っ掛かりを低減でき、移動作業車１の安定性が向上
するものである。すなわち、下層部４にコードリール３
１を形成すると引き出されたｔＲコード５４のたるみが
検知できる程度に発生せず引き出し量が多い場合のたる
み検知が正確に行なえない、また上層部２にコードリー
ル３１を形成するとたるみ検知は正確に行なえるものの
、垂れるコード長が長くなり移動作業＄１の前進後退に
よる電源コード５４の移動が該電源コード５４自体の重
量によっても発生し、未載置物に引っ掛けることが多く
なる。また低い載置物上に電源コード５４が配線される
事故も発生し、たるみがまったく検知できない状況も発
生する。

なお、本発明は前述の実施例に限定されるものではなく
、本発明の構成を備え、作用効果を逸脱しない範囲にお
いて種々の構造にて実施できるものである。２例えば、
作業部を集塵部３６と電動送風機部３７にて形成したも
のであるが、床みがき機としての作業を行う場合には、
シャーシ板５下面に回転ブラシを配設し、該回転ブラシ
を駆動する電動機を上層部に配設してもよい、また該電
動機を下層部に配設する場合は、上層部は床みがき用洗
浄ワックスやブラシ等の収納部となる。従って作業部と
は作業を行うに必要とする各種部品等の収納部であって
もよいし、組立部品を運搬する移動作業車としては荷台
であってもよい、さらに前記コードリール３１はリール
電動機３２にて駆動するものであるが、巻き戻し用バネ
体を有するゼンマイ式コードリールであっても同様の作
用効果を有し、この場合の機構としてはゼンマイによる
巻き戻しを阻止するストッパを電磁式ロックによる一方
向クラッチ体にて形成し、引き出しについては一方向ク
ラッチにて自由な引き出しとし、巻き戻しについてはク
ラッチ体を外してゼンマイにて行うようにする。

第１０図は第３図におけるフード５４の給送状態を説明
するための模式図であって、第３図と同一部分には同一
符号を付している。同図において、電源コードたるみ検
知部６６は、送出ローラ６５．６５が配設された引出口
５５近傍に設けられていて、ガイドローラ８０による規
制でコードリール３１からの電源コード５４がこのフー
ドたるみ検知部６６を通して外部へ供給されるようにな
っている。

ところでこのような第１０図の構造において、上述した
ように送出ローラ６５．６５及びガイドローラ８０は前
記回転支持部材５６に取り付けられていて、この回転支
持部材５６は全周に対して回動自在になっている。この
ため、例えばコンセント方向（矢印Ａ方向）に作業車が
移動し、たるみ検知部６６でフード５４のたるみが検知
されるとフードリール３１が（ＣＣＷ）方向へ回動して
フード５４の巻き取りを行う、ところがこのコード５４
０巻き取りによりガイドローラ８０に矢印Ｂ方向の力が
加わり、回転支持部材５６も（ＣＣＷ）方向へ回転し、
コードリール３１の巻き取り動作が追いつかずさらにｔ
Ｒコードがたるむと云う状態が生じる。この状態で作業
画自身が電源フード５５を踏んで電源フード５５が作業
車に絡らむと云う危険性があった。

第１１図はこのような不都合を解消するためのコード給
送機構の模式図であって第１０図と同一部分には同一符
号を付している。同図おいては、給送ローラ６５．６５
で構成される引出部５５からフードリール３１外周に接
する接続上にたるみ検知部６６を設け、この接線より少
し外周側にコードのふくらみを防止するためのガイドロ
ーラ８０を設けている。

尚、この実施例では固定台８１を設けて、その上に送出
ローラ６５．６５及びたるみ検知部６６が設けられてい
る。

このような第１１図のコード供給機構においては、コー
ドリール３１外周部、たるみ検知部６６、送出ローラ６
５．６５が一直線上に並び、この直線上に′ｒＬｉコー
ド５４が位置するようになる。

従って、コンセント方向（矢印Ｃ方向）へ作業車が移動
してたるみ検知部６６で電源フードのたるみが検知され
て、コードリール３１がコード５４の巻取りを開始して
もコード５４は送出ロー２６５．６５からコードリール
３１まで直線を保った状態で巻き取られる。このため、
ガイドローラ８０に力が加わって支持部材５６が回転し
て電源コード５４に急激にたるみが生じることはない。

第１２図は電源コード５４の送出部５５の要部斜視図で
あって上述したように支持部材５６の切り欠き部に取り
付けられた固定板８１に送出ローラ６５．６５が立設さ
れるとともに、送出ローラ６５．６５とフードリール３
１間にたるみ検知部６６が設けられている。

こうしたたるみ検知部としてはコ宇状のフォトインター
ラプタが用いられ、コードがたるんだとき、この検知部
６６のフ字で囲まれる領域内に電源コード５４が入り込
み光が遮断されてこのたるみを検知する。このたるみ検
知を正確にするため、送出ローラ６５．６５を取り付け
る固定板８１はたるみ検知部６６が取り付けられる支持
部材５６より低い位置に位置している。またこうした送
出ローラ６５．６５やガイドローラ８０のローラ部はポ
リアセタール樹脂で作られており、回転自在であるとと
もに上下動可能となっていて電源コード５４の給送、巻
取りがさらにスムーズとなるようにされている。

ところで、本願発明実施例において電源フードのフード
リール３１から本体への集電は第１図、第４図に示すよ
うにコードリール３１の上平板面に摺動リング６８とを
設けるとともに、この摺動リング６８に常時接触するよ
う作業車の上基板９に接触片６９を配設することで行な
われる。このため経年変化により、摺動リング６８と接
触片６９の摩耗が生じると云う問題があった。また、摺
動片６８の数を増やすとフードリール３１の上板面を大
きくする必要があり、この種作業車の大型化を招くと云
う不都合があった。

このような不都合を解消するための集電機構を第１３図
に示す、同図において円筒支柱８の側面外周を一周する
電極８２．８２．８２・・・が複敷設けられ、この円筒
支柱８外周に嵌り込むフードリール３１の側壁部８３内
周側に上記電極８２．８２．８２・・・に対向する電極
８４．８４．８４・・・が設けられている。そしてこれ
ら両電極８２．８２・・・及び８４．８４・・・には全
周に亘って凹み８５、８５・・・及び８６．８６・・・
が形成されていて、対向する凹み８５．８５・・・と８
６．８６・・・との間には導電性のポールベアリング、
ローラベアリング等のベアリング８７、８７・・・が介
在されている。尚、　８８．８８・・・は電極８２．８
２・・・間を絶縁する絶縁スペーサである。

このような集電機構においては、電極８２．８２・・・
は内部の電力供給端子８９．８９・・・に結ぶとともに
、電極８４．８４は外部から電力を受けるための電源コ
ード３１への接続端子９０．９０に結ばれる。従って、
電源フード５４を介して送られて来る電力は接続端子９
０．９０・・・、電極８４．８４・・・、ベアリング８
７．８７・・・、電極８２．８２・・・、電力供給端子
８９．８９・・・を介して作業車の内部回路へ伝えられ
る。そして、上記ベアリ／り８７．８７・・・で円筒支
柱８とフードリール３１の側壁部８３との機械的な接続
も為されるため円筒支柱８に対してフードリール３１は
スムーズに回転する。

きらに、このような構成にすると、電極８２．８２・・
・及び８４．８４・・・やベアリング８７．８７・・・
を増設して外部から電源だけでなく制御信号を供給して
、このような制御信号に基いて作業車が動作するよう制
御すること°も出来る。

（ト）　発明の効果 以上述べた如く、本発明コードリール付作業車は、自走
用車輪と該車輪を駆動する電動機等を形成した下層部と
、外部電源接続部を先端に形成した電源コードの引き出
し長を移動に従ってｗＡ整する円筒形のコードリールを
形成した中層部と、前記電源フードからの給電にて駆動
きれる作業部を形成した上層部と、から成り、上記中震
部にはコードリールより外径が大きく、コードリールと
同心状態で自在に回転する回転支持部材と、この回転支
持部材の外周端に設けられたコードの引出口と、この引
出口を通る上記フードリール外周接線上に配置され、フ
ードのたるみを検知するたるみ検知部とを設けているの
で、長時間に亘る作業が行えるとともに、電源コードは
コードリール、たるみ検知部及び引出口を介して直線的
に給送、巻き取りがスムーズに行えて、例えば作業車が
フンセント側へ移動したときにおいても電源コードが急
激にたるむと云うことはない。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すもので、第１図は縦断面図、
第２図は第１図の■−■断面図、第３図は第１図の■−
■断面図、第４図は第１図のＩＶ−■断面図、第５図は
第１図のｖ−■断面図、第６図は右側面図、第７図は左
向き平面区、第８図は分解縦断面図、第９図はブロック
図、第１０図、第１１図はコードリールと回転支持部材
の関係を示す模式図、第１２図はコードの引出口部の要
部切欠斜視図、第１３図は円筒支柱とコードリール側壁
部の接続状態を示す断面模式図である。 １・・・移動作業車、２・・・上層部、３・・・中層部
、４・・・下層部、５・・・シャーシ板、７・・・下基
板、８・・・円筒支柱、９・・・上基板、１１．１２・
・・車輪、１３．１４・・・車輪電動機、２３・・・吸
込具、３１・・・コードリール、３２・・・リール電動
機、５４・・・ｔｍコード、３６・・・集塵部、３７・
・・電動送風機部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、自走用車輪と該車輪を駆動する電動機等を形成した
   下層部と、外部電源接続部を先端に形成した電源コード
   の引き出し長を移動に従って調整する円筒形のコードリ
   ールを形成した中層部と、前記電源コードからの給電に
   て駆動される作業部を形成した上層部と、から成り、上
   記中層部にはコードリールより外径が大きく、コードリ
   ールと同心状態で自在に回転する回転支持部材と、この
   回転支持部材の外周端に設けられたコードの引出口と、
   この引出口を通る上記コードリール外周接線上に配置さ
   れ、コードのたるみを検知するたるみ検知部とを設けて
   成るコードリール付移動作業車。