KR100759919B1 - 로봇청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

로봇청소기 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100759919B1
KR100759919B1 KR1020060118416A KR20060118416A KR100759919B1 KR 100759919 B1 KR100759919 B1 KR 100759919B1 KR 1020060118416 A KR1020060118416 A KR 1020060118416A KR 20060118416 A KR20060118416 A KR 20060118416A KR 100759919 B1 KR100759919 B1 KR 100759919B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot cleaner
bumper sensor
driving
repetitions
driving unit
Prior art date
Application number
KR1020060118416A
Other languages
English (en)
Inventor
이주상
정삼종
송정곤
김명호
고장연
김경웅
이학봉
Original Assignee
삼성광주전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성광주전자 주식회사 filed Critical 삼성광주전자 주식회사
Priority to KR1020060118416A priority Critical patent/KR100759919B1/ko
Priority to JP2007076728A priority patent/JP4494428B2/ja
Priority to US11/785,626 priority patent/US7751940B2/en
Priority to CNA2007101010091A priority patent/CN101190113A/zh
Priority to RU2007116589/12A priority patent/RU2344747C1/ru
Priority to EP07011753.6A priority patent/EP1936462B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100759919B1 publication Critical patent/KR100759919B1/ko

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners

Abstract

본 발명에 의한 로봇청소기의 제어방법은, (a) 범퍼센서에 의한 장애물 충돌 감지시, 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 구동부를 구동시키는 단계; (b) 상기 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하는 단계; 및 (c) 상기 b)단계에서 측정된 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여, 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우, 상기 범퍼센서의 고장진단으로 인지하여 로봇청소기의 구동부를 정지시키는 단계;를 포함한다. 이에 의하면, 범퍼센서의 고장을 스스로 진단하여 로봇청소기의 구동을 정지하며, 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보할 수 있다.
로봇 청소기, 범퍼, 센서, 고장, 진단, 장애물

Description

로봇청소기 및 그 제어방법{ROBOT CLEANER AND CONTROL METHOD THEREOF}
도 1은 본 발명에 의한 로봇청소기의 사시도,
도 2는 본 발명에 의한 로봇청소기의 구성을 나타낸 블록도, 그리고,
도 3은 본 발명에 의한 로봇청소기의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
10 : 범퍼센서 20 : 구동부
30 : 흡진부 40 : 제어부
50 : 사운드 유닛 60 : 디스플레이 유닛
본 발명은 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기이다.
상기와 같은 로봇청소기는 여러 종류의 센서가 장착되어 있으며, 특히 범퍼센서는 로봇청소기의 전면 범퍼에 설치되어 로봇청소기의 전방 장애물 충돌을 감지 한다. 상기 범퍼센서를 구비한 로봇청소기는 구동 중 장애물과 충돌하면 상기 범퍼센서가 동작하여 로봇청소기를 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진 구동시켜 장애물을 회피하도록 한다.
그러나, 상기 범퍼센서가 고장일 경우 로봇청소기는 장애물을 회피하지 못하고 계속 충돌하게 된다. 또한, 로봇청소기가 장애물과 충돌 이후 상기 범퍼센서가 복원되지 못하고 계속 감지상태로 있는 경우 로봇청소기는 장애물 충돌로 인식하여 이곳을 회피하기 위해 계속 후진을 반복한다. 즉, 상기 범퍼센서의 고장이 해결되지 않고 지속적으로 센서가 감지되면 로봇청소기는 전원이 차단되기 전까지 후진 구동을 계속 반복하는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로, 범퍼센서의 고장을 스스로 진단하여 로봇청소기의 구동을 정지하고 사용자에게 범퍼센서의 고장진단을 통보하는 로봇청소기 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇청소기는, 로봇청소기의 진행방향에 대하여 장애물 충돌을 감지하는 범퍼센서; 상기 로봇청소기의 주행 구동을 위한 구동부; 및 상기 범퍼센서에 의한 장애물 충돌 감지시 상기 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 상기 구동부를 구동시키며, 상기 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하고 상기 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우 상기 구동부를 정지시키는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우, 상기 범퍼센서의 고장진단으로 인지한다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 로봇청소기는 상기 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보하기 위해 상기 제어부에 연결되는 사운드 유닛 및 디스플레이 유닛 중 적어도 어느 하나를 포함한다.
상기 기준설정 회수는 사용자가 상기 제어부에 직접 수치로 입력하여 설정할 수 있다.
상기 기준설정 회수는 적어도 3회인 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 목적을 달성하기 위한 로봇청소기의 제어방법은, (a) 범퍼센서에 의한 장애물 충돌 감지시, 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 구동부를 구동시키는 단계; (b) 상기 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하는 단계; 및 (c) 상기 b)단계에서 측정된 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여, 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우, 상기 범퍼센서의 고장진단으로 인지하여 로봇청소기의 구동부를 정지시키는 단계;를 포함한다.
본 발명에 의하면, 로봇청소기의 제어방법은 상기 로봇청소기의 구동부를 정지시킨 후, 상기 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 상기와 같은 목적 및 다른 특징들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 참고로 본 발명 을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명에 의한 로봇청소기의 사시도, 그리고, 도 2는 본 발명에 의한 로봇청소기의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1 및 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇청소기는 범퍼센서(10), 구동부(20), 흡진부(30) 및 제어부(40) 등을 구비한다.
상기 범퍼센서(10)는 로봇청소기의 전면 범퍼(11)에 설치되며, 로봇청소기의 전방 장애물 충돌을 감지하여 제어부(40)에 출력하도록 제어부(40)와 연결된다. 이러한 범퍼센서(10)의 구조는 공지기술이므로 상세한 설명은 생략한다.
상기 구동부(20)는 로봇청소기가 직선 및 회전 구동하도록 로봇청소기의 양측에 설치된 복수의 구동휠(21, 22)을 포함한다.
상기 흡진부(30)는 로봇청소기가 진행하면서 피청소면의 오물을 포집하기 위해 설치된다.
상기 제어부(40)는 범퍼센서(10)에 의한 장애물 충돌 감지시, 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 구동부(20)를 구동시킨다. 또한 제어부(40)는 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하고 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여 총 후진 반복 회수가 기준설정 회수 이상일 경우, 범퍼센서(10)의 고장진단으로 인지하여 구동부(20)를 정지시킨다. 상기 기준설정 회수는 제조과정에서 제어부(40)에 미리 설정되어 있거나, 사용자가 외부조작버튼(미도시)을 통해 제어부(40)에 직접 수치로 입력하여 설정할 수 있다. 기준설정 회수는 적어도 3회 인 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 로봇청소기는 범퍼센서(10)의 고장진단을 사용자에게 통보하기 위해 제어부(40)에 연결되는 사운드 유닛(50) 및 디스플레이 유닛(60) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것이 바람직하다. 예컨대, 상기 사운드 유닛(50)은 통상의 스피커이며, 상기 디스플레이 유닛(60)은 통상의 LCD모니터이다.
본 발명에 의한 로봇청소기의 제어방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇청소기가 구동 중(S101), 장애물과 충돌하는 경우 범퍼센서가 동작한다. 제어부(40)는 범퍼센서(10)에 의한 장애물 충돌을 감지하는 경우(S102), 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 구동부를 구동시키며(S103), 만약 일정 거리 후진 후에도 범퍼센서(10)가 동작하면, 또 다시 로봇청소기가 후진하도록 구동시킨다. 제어부(40)는 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하고(S104) 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여 총 후진 반복 회수가 기준설정 회수 이상일 경우(S105), 범퍼센서(10)의 고장진단으로 인지하여 로봇청소기의 구동을 정지시킨다(S106). 그리고, 제어부(40)는 사운드 유닛(50) 또는 디스플레이 유닛(60) 등을 통하여 범퍼센서(10)의 고장진단을 사용자에게 통보한다(S107).
이상, 본 발명은 예시적인 방법으로 설명되었다. 여기서 사용된 용어들은 설명을 위한 것이며 한정의 의미로 이해되어서는 안될 것이다. 상기 내용에 따라 본 발명의 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 따로 부가 언급하지 않는 한 본 발명은 청구항의 범주 내에서 자유로이 실행될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 의하면, 범퍼센서의 고장을 스스로 진단하여 로봇청소기의 구동을 정지하며, 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보할 수 있다.

Claims (8)

  1. 로봇청소기의 진행방향에 대하여 장애물 충돌을 감지하는 범퍼센서;
    상기 로봇청소기의 주행 구동을 위한 구동부; 및
    상기 범퍼센서에 의한 장애물 충돌 감지시 상기 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 상기 구동부를 구동시키며, 상기 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하고 상기 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우 상기 구동부를 정지시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우, 상기 범퍼센서의 고장진단으로 인지하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보하기 위해 상기 제어부에 연결되는 사운드 유닛 및 디스플레이 유닛 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준설정 회수는 사용자가 상기 제어부에 직접 수치로 입력하여 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준설정 회수는 적어도 3회인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  6. (a) 범퍼센서에 의한 장애물 충돌 감지시, 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 구동부를 구동시키는 단계;
    (b) 상기 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하는 단계; 및
    (c) 상기 b)단계에서 측정된 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여, 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우, 상기 범퍼센서의 고장진단으로 인지하여 로봇청소기의 구동부를 정지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 로봇청소기의 구동부를 정지시킨 후, 상기 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 기준설정 회수는 적어도 3회인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어 방법.
KR1020060118416A 2006-11-28 2006-11-28 로봇청소기 및 그 제어방법 KR100759919B1 (ko)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060118416A KR100759919B1 (ko) 2006-11-28 2006-11-28 로봇청소기 및 그 제어방법
JP2007076728A JP4494428B2 (ja) 2006-11-28 2007-03-23 ロボット掃除機およびその制御方法
US11/785,626 US7751940B2 (en) 2006-11-28 2007-04-19 Robot cleaner and control method thereof
CNA2007101010091A CN101190113A (zh) 2006-11-28 2007-04-23 机器人清洁器及其控制方法
RU2007116589/12A RU2344747C1 (ru) 2006-11-28 2007-05-04 Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом
EP07011753.6A EP1936462B1 (en) 2006-11-28 2007-06-15 Robot cleaner and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060118416A KR100759919B1 (ko) 2006-11-28 2006-11-28 로봇청소기 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100759919B1 true KR100759919B1 (ko) 2007-09-18

Family

ID=38738233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060118416A KR100759919B1 (ko) 2006-11-28 2006-11-28 로봇청소기 및 그 제어방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7751940B2 (ko)
EP (1) EP1936462B1 (ko)
JP (1) JP4494428B2 (ko)
KR (1) KR100759919B1 (ko)
CN (1) CN101190113A (ko)
RU (1) RU2344747C1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105739500A (zh) * 2016-03-29 2016-07-06 海尔优家智能科技(北京)有限公司 一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100633444B1 (ko) * 2005-02-24 2006-10-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
CN101766915A (zh) * 2008-12-31 2010-07-07 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 电子玩具
CN101822905A (zh) * 2009-03-03 2010-09-08 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 电子玩具
CN102178492A (zh) * 2010-11-10 2011-09-14 柯约瑟 地板清洁机的自动转向架构
US8532860B2 (en) * 2011-02-25 2013-09-10 Intellibot Robotics Llc Methods and systems for automatically yielding to high-priority traffic
CN103584795A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法
CN103584793A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法
CN103584797A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法
CN103584794A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法
WO2014033055A1 (en) 2012-08-27 2014-03-06 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
CN103257370A (zh) * 2012-09-03 2013-08-21 上海未来伙伴机器人有限公司 碰撞检测装置和包含其的机器人
PL401996A1 (pl) * 2012-12-11 2014-06-23 Robotics Inventions Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością Układ kontroli kolizji robota z przeszkodą, robot wyposażony w taki układ oraz sposób kontroli kolizji robota z przeszkodą
KR102118769B1 (ko) 2013-04-15 2020-06-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 진공 청소기
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
JP6178677B2 (ja) 2013-09-09 2017-08-09 シャープ株式会社 自走式電子機器
CN104622385B (zh) * 2013-11-12 2017-03-08 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种碰撞传感器及智能吸尘器机器人
WO2015090405A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
KR102130190B1 (ko) 2013-12-19 2020-07-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치
CN105813526B (zh) 2013-12-19 2021-08-24 伊莱克斯公司 机器人清扫装置以及用于地标识别的方法
WO2015090398A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
JP6455737B2 (ja) 2013-12-19 2019-01-23 アクチエボラゲット エレクトロルックス 方法、ロボット掃除機、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品
US9946263B2 (en) 2013-12-19 2018-04-17 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
KR102116595B1 (ko) 2013-12-20 2020-06-05 에이비 엘렉트로룩스 먼지통
US10518416B2 (en) 2014-07-10 2019-12-31 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN106659345B (zh) 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
US10877484B2 (en) 2014-12-10 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
EP3229983B1 (en) 2014-12-12 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
WO2016095966A1 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
KR102339531B1 (ko) 2014-12-16 2021-12-16 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치를 위한 경험-기반의 로드맵
JP6743828B2 (ja) 2015-04-17 2020-08-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法
CN107920709A (zh) 2015-09-03 2018-04-17 伊莱克斯公司 机器人清洁设备系统
WO2017157421A1 (en) 2016-03-15 2017-09-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
CN105852892B (zh) * 2016-03-18 2019-07-16 东软医疗系统股份有限公司 医疗影像系统、驱动装置及驱动故障检测方法
EP3454707B1 (en) 2016-05-11 2020-07-08 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
EP3861911A3 (en) * 2016-05-20 2021-12-08 LG Electronics Inc. Robot cleaner
CN106227214B (zh) * 2016-08-30 2019-08-13 北京小米移动软件有限公司 自主机器人、检测故障的装置和方法
CN106444746B (zh) * 2016-08-30 2019-07-12 北京小米移动软件有限公司 自主机器人、检测故障的装置和方法
CN106371441A (zh) * 2016-10-13 2017-02-01 安徽翔龙电气有限公司 一种具有语音输入功能的智能扫地机器人系统
CN110621208A (zh) 2017-06-02 2019-12-27 伊莱克斯公司 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法
JP6989210B2 (ja) 2017-09-26 2022-01-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの移動の制御
JP2019163001A (ja) * 2018-03-20 2019-09-26 シャープ株式会社 移動体
CN112204486A (zh) * 2018-04-03 2021-01-08 尚科宁家运营有限公司 机器人导航的飞行时间传感器布置及用其定位的方法
CN109091075B (zh) * 2018-08-17 2024-03-08 天佑电器(苏州)有限公司 自移动装置及其行进控制方法
CN109673486A (zh) * 2018-08-17 2019-04-26 安徽信息工程学院 基于Arduino单片机智能浇水控制电路
CN109222771A (zh) * 2018-11-02 2019-01-18 珠海市微半导体有限公司 一种基于清洁机器人的凸起感应装置及脱困方法
CN109683622B (zh) * 2019-02-22 2022-03-15 深圳市杉川机器人有限公司 机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质
KR102224638B1 (ko) 2019-07-31 2021-03-05 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050012117A (ko) * 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS642618A (en) 1987-06-26 1989-01-06 Tamapack Kk Automatic vacuum cleaner
JP2744632B2 (ja) * 1989-03-23 1998-04-28 三菱電機株式会社 自走掃除機の制御方法
JPH0731287Y2 (ja) * 1989-05-01 1995-07-19 株式会社豊田自動織機製作所 安全バンパの故障検出構造
JP2945156B2 (ja) * 1991-04-17 1999-09-06 石川島芝浦機械株式会社 自動走行作業車の制御装置
JP4080009B2 (ja) * 1996-04-08 2008-04-23 綜合警備保障株式会社 自律移動装置
CN1529838A (zh) * 2001-05-25 2004-09-15 玩具机器人的程序设计
EP2386924B1 (en) * 2001-06-12 2019-05-29 iRobot Corporation Mobile robot
GB2406041B (en) 2002-03-26 2005-08-03 Francis Mpunga Self-guided and remote controllable vacuum cleaner
JP2004258967A (ja) * 2003-02-26 2004-09-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
ES2346343T3 (es) * 2005-02-18 2010-10-14 Irobot Corporation Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado.
KR100635827B1 (ko) * 2005-04-25 2006-10-19 엘지전자 주식회사 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇과 그 방법
US7953526B2 (en) * 2006-01-18 2011-05-31 I-Guide Robotics, Inc. Robotic vehicle controller

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050012117A (ko) * 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105739500A (zh) * 2016-03-29 2016-07-06 海尔优家智能科技(北京)有限公司 一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2007116589A (ru) 2008-11-20
JP2008134984A (ja) 2008-06-12
JP4494428B2 (ja) 2010-06-30
EP1936462B1 (en) 2016-04-06
US7751940B2 (en) 2010-07-06
RU2344747C1 (ru) 2009-01-27
CN101190113A (zh) 2008-06-04
US20080125907A1 (en) 2008-05-29
EP1936462A2 (en) 2008-06-25
EP1936462A3 (en) 2012-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100759919B1 (ko) 로봇청소기 및 그 제어방법
EP1752077B1 (en) Robot cleaner having function for detecting separation of dust tank and control method thereof
US20160202703A1 (en) Self-propelled electronic device
KR100767120B1 (ko) 로봇청소기 및 그 제어방법
KR20080075051A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR101492069B1 (ko) 로봇청소기 및 그 제어방법
JP2009095361A (ja) 自走式掃除機とその制御方法
KR102122236B1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법
KR101303159B1 (ko) 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법
KR100654324B1 (ko) 음이온과 오존이 생성되는 로봇청소기 및 그 제어방법
JP2017038768A (ja) 自走式掃除機
JP2010102603A (ja) 自走式掃除機
JP2004258967A (ja) 移動作業ロボット
KR101123186B1 (ko) 로봇청소기
KR100213491B1 (ko) 자동청소기의 안전장치
JP2011167280A (ja) 電気掃除機
WO2019119554A1 (zh) 清洁墙体边缘的方法及其清洁装置
JP2018135076A (ja) 洗車装置
JP5085433B2 (ja) 除電除塵装置
KR20060105832A (ko) 로봇청소기의 청소영역 설정방법
JP2005131136A (ja) 電気掃除機
KR20050115993A (ko) 압전 센서가 내장된 로봇 청소기
JPH0546085Y2 (ko)
KR20050012035A (ko) 거리감지센서를 구비한 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법
JP2008221915A (ja) コントローラ

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120830

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130829

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140828

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150828

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160830

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170830

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180830

Year of fee payment: 12

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190829

Year of fee payment: 13