KR100759919B1 - 로봇청소기 및 그 제어방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- 로봇청소기의 진행방향에 대하여 장애물 충돌을 감지하는 범퍼센서;상기 로봇청소기의 주행 구동을 위한 구동부; 및상기 범퍼센서에 의한 장애물 충돌 감지시 상기 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 상기 구동부를 구동시키며, 상기 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하고 상기 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우 상기 구동부를 정지시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
- 제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우, 상기 범퍼센서의 고장진단으로 인지하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
- 제 2 항에 있어서,상기 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보하기 위해 상기 제어부에 연결되는 사운드 유닛 및 디스플레이 유닛 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
- 제 1 항에 있어서,상기 기준설정 회수는 사용자가 상기 제어부에 직접 수치로 입력하여 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
- 제 1 항에 있어서,상기 기준설정 회수는 적어도 3회인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
- (a) 범퍼센서에 의한 장애물 충돌 감지시, 로봇청소기가 진행방향과 반대방향으로 일정거리 후진하도록 구동부를 구동시키는 단계;(b) 상기 로봇청소기의 후진 반복 회수를 실시간으로 측정하는 단계; 및(c) 상기 b)단계에서 측정된 총 후진 반복 회수와 기준설정 회수를 비교하여, 상기 총 후진 반복 회수가 상기 기준설정 회수 이상일 경우, 상기 범퍼센서의 고장진단으로 인지하여 로봇청소기의 구동부를 정지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
- 제 6 항에 있어서,상기 로봇청소기의 구동부를 정지시킨 후, 상기 범퍼센서의 고장진단을 사용자에게 통보하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
- 제 6 항에 있어서,상기 기준설정 회수는 적어도 3회인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어 방법.
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