KR20090019564A - 로봇청소기 시스템의 복귀장치 및 그 복귀방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 로봇청소기를 충전장치로 정확하게 복귀시킬 수 있는 로봇청소기 시스템의 복귀장치 및 그 복귀방법을 제공함에 있다.

이를 위해 본 발명은 충전장치에 설치되어 각기 다른 방향으로 복귀신호를 발생시키는 복수의 발신부; 로봇청소기 본체에 설치되고 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치하여 복귀신호를 감지하는 제1 및 제2 수신부; 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시키고, 겹침영역을 지나 충전장치로 복귀시키는 제어부를 포함한다.

Description

로봇청소기 시스템의 복귀장치 및 그 복귀방법{Apparatus for returning of robot cleaner system and returning method thereof}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇청소기와 충전장치를 구비하는 로봇청소기 시스템의 복귀장치 및 그 복귀방법에 관한 것이다.

로봇청소기는 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소구역을 사용자의 조작 없이도 스스로 주행하면서, 바닥 면에 떨어지거나 혹은 쌓여 있는 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다. 이와 같은 로봇청소기는 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공청소기의 구성 이외에 해당 로봇청소기를 주행시키는 주행 장치와, 청소 구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 장애물을 감지하는 복수의 감지 센서와, 전원을 공급하는 배터리 및 장치 전반을 제어하는 제어부 등으로 구성되어 있다.

이러한 구성에 따라 로봇청소기는 복수의 감지 센서를 통해 청소구역 내에 설치된 각종 장애물, 예를 들면 가구, 벽 등과 같은 장애물까지의 거리를 판별하고 판별된 정보를 이용하여 장애물과 충돌되지 않도록 주행하면서 청소구역을 청소한다. 이와 같이, 로봇청소기가 스스로 청소구역을 돌아다니면서 청소를 하는 도중에 제어부는 배터리 용량을 검사하여 전원의 부족 여부를 확인하는데, 전원이 부족하여 배터리를 충전해야 한다고 판단되면, 소정 위치에 마련된 충전장치와의 교신을 통하여 충전장치의 위치를 찾아서 이동한다.

그러나, 충전장치의 근처에 장애물(벽)이 있으면 충전장치로부터 발생된 복귀신호가 장애물에 반사되어 복귀신호의 반사파가 생성되며 이러한 복귀신호의 반사파로 인해 로봇청소기가 잘못 이동하게 되는 문제점이 있다.

즉, 로봇 청소기가 충전장치로 정확하게 도킹할 수 없게 되는 문제점이 발생한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 충전장치에 설치되어 각기 다른 방향으로 복귀신호를 발생시키는 복수의 발신부; 로봇청소기 본체에 설치되고 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치하여 복귀신호를 감지하는 제1 및 제2 수신부; 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시키고, 겹침영역을 지나 충전장치로 복귀시키는 제어부를 포함한다.

여기서, 제어부는 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 복귀신호를 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시킨다.

또한, 제어부는 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중 복귀신호를 후 감지한 수신부의 복귀신호는 무시하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역 으로 로봇청소기를 이동시킨다.

게다가, 제어부는 로봇청소기가 겹침영역으로 이동되면, 겹침영역의 수직이등분선을 따라 로봇청소기를 주행하여 충전장치로 복귀시킨다.

여기서, 발신부는 서로 다른 코드의 복귀신호를 송출하고, 제1 및 제2 수신부는 각각 복수 개인 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 로봇청소기가 복귀조건인지 판단하고, 복귀조건일 경우, 충전장치로부터 발생되는 복귀신호를 감지하고, 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치한 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시키고, 겹침영역을 지나 충전장치로 복귀시킨다.

두 수신부에서 상기 복귀신호가 모두 감지되면, 복귀신호를 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시킨다.

또한, 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중 복귀신호를 후 감지한 수신부의 복귀신호는 무시하여 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시킨다.

게다가, 로봇청소기가 겹침영역으로 이동되면, 겹침영역의 수직이등분선을 따라 로봇청소기를 주행하여 충전장치로 복귀시킨다.

상술한 바와 같이 본 발명의 로봇청소기 시스템의 복귀장치 및 그 복귀방법에 따르면, 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치한 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지될 경우, 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지되는 복귀신호를 무시하여 복귀신호의 겹침영역으로 로봇청소기를 이동시킴으로써 반사파로 인해 로봇청소기를 충전장치로 잘못 이동하게 되는 문제점을 해결할 수 있으며, 빠른 시간 내에 충전장치로 복귀할 수 있는 효과를 창출한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 복귀장치(100)는 충전장치(100)에 설치되는 발신부(110), 로봇청소기(200) 본체에 설치되어 발신부(110)에서 발생되는 복귀신호를 감지하는 수신부(210), 수신부(210)의 감지신호에 따라 로봇청소기의 동작을 제어하는 제어부(220), 주행거리 검출부(230), 주행방향 검출부(240), 충전량 검출부(250), 구동부(260), 흡진부(270) 및 저장부(280)를 포함한다.

발신부(110)는 충전장치(100)의 전면부에 복수 개 설치되어 각기 다른 방향으로 복귀신호를 발생시킨다. 또한, 발신부(110)는 충전장치(100)의 소정 위치에 등각으로 배치되어 충전장치(100) 전방의 전체 영역으로 발신이 가능하도록 하며, 서로 다른 코드의 복귀신호를 송출하여 복귀신호를 구분할 수 있도록 구성된다. 이러한 복귀신호는 서로 다른 대역의 주파수를 갖을 수 있다.

수신부(210)는 로봇청소기 본체에 위치하여 복귀신호를 감지하는 제1 수신부(210a)와 로봇청소기의 중심을 기준으로 제1 수신부(210a)와 대향하게 위치하여 복귀신호를 감지하는 제2 수신부(210b)를 구비하며, 이러한 제1 수신부(210a) 및 제2 수신부(210b)는 각각 적어도 하나로 구성된다.

제어부(220)는 로봇청소기(200)의 내부에 설치되어 입력된 프로그램에 의해 로봇청소기(200)를 동작시키다가 복귀조건이 감지되면 복귀모드로 전환한 후, 로봇청소기를 이동시켜 충전장치로 복귀되도록 제어한다. 이동 시, 제1 수신부(210a)와 제2 수신부(210b)에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 복수 개의 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 로봇청소기(200)를 이동시킨다.

구체적으로 설명하면, 제어부(220)는 제1 수신부(210a)와 제2 수신부(210b) 중에서 복귀신호를 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 겹침영역으로 로봇청소기(200)를 이동시키고, 제1 수신부(210a)와 제2 수신부(210b) 중에서 복귀신호를 후 감지한 수신부의 복귀신호는 무시하여 겹침영역으로 로봇청소기(200)를 이동시킨다.

또한, 제어부(220)는 로봇청소기(200)가 겹침영역으로 이동되면, 겹침영역의 수직이등분선으로 로봇청소기를 주행시킨다. 여기서, 수직이등분선이란 충전장치에 수직방향으로 겹침영역을 이등분하는 선을 말한다. 이 제어부(220)의 구체적인 동작에 대해서는 후에, 도 2의 제어흐름도와 함께 상세히 설명한다.

주행거리 검출부(230)는 로봇청소기(220)가 주행한 거리를 검출하기 위한 것으로, 로봇청소기(200)의 하부에 로봇청소기의 주행을 위해 설치된 바퀴의 회전량을 엔코더를 통해 측정하여 로봇청소기(200)의 주행정보를 검출한다.

주행방향 검출부(240)는 로봇청소기(200)가 회전하는 각도를 검출하기 위한 것으로, 로봇청소기(200)가 주행하는 경로상에 장애물이 검출된 경우, 장애물에서 로봇청소기가 회전한 각도를 검출하도록 자이로 센서 등의 회전각 센서를 사용한다.

충전량 검출부(250)는 충전배터리의 배터리 충전량을 수시로 검사하고, 검사된 충전량이 소정량 이하일 때 제어부(220)로 배터리 충전요구 신호를 보낸다.

구동부(260)는 제어부(220)의 제어에 따라 로봇청소기(200)가 스스로 주행하면서 회전 등의 방향 전환을 할 수 있도록 로봇청소기(200) 본체의 하부에 마련된 좌우측 바퀴를 구동하는데, 이때 각 모터의 회전수를 다르게 구동하여 로봇청소기(200)를 회전시킬 수 있다.

흡진부(270)는 제어부(220)의 제어에 따라 로봇청소기(200)가 주행하는 바닥 면으로부터 먼지, 이물질 등을 흡입하는 청소작업을 수행한다.

저장부(280)는 제어부(220)가 로봇청소기(200)를 자동으로 제어하는데 필요한 여러 가지 데이터 예를 들어, 청소공간, 주행경로, 장애물 정보와 겹침영역의 위치정보 등 여러 가지 제어에 필요한 데이터들이 저장된다. 또한, 청소를 수행하는 도중에 생성 및 취득되는 소정 데이터가 추가로 저장된다.

이하에서는 상기한 로봇청소기 시스템의 복귀장치의 복귀방법을 도 3의 로봇청소기 위치와 도 4의 로봇청소기의 번호에 따라 수신부에서 감지된 복귀신호를 보여주는 도표와 도 2의 제어흐름도와 함께 설명한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 최초 구입과 함께 사용자가 로봇청소기 시스템을 작동시키면, 로봇청소기는 입력된 청소경로를 따라 청소작업을 수행한다. 그러다, 내부에 포함된 배터리가 일정 수준까지 소모되거나 흡입된 먼지, 이물질이 소정량 이상인지 감지하여 로봇청소기가 복귀조건인지 판단(200)한다.

로봇청소기가 복귀조건일 경우, 제어부는 로봇청소기를 복귀모드로 전환시키면서 충전장치에서 송출되는 복귀신호를 감지할 수 있도록 움직인다.

발신부는 충전장치의 전면부에 설치되어 넓은 범위로 서로 다른 코드를 갖는 복수의 복귀신호를 송출한다. 충전장치로부터 발생된 복귀신호가 제1 수신부와 제2 수신부에서 모두 감지되는지 판단(210)하여 두 수신부에서 복귀신호가 모두 감지(210)되면, 제어부는 두 수신부 중에서 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 로봇청소기를 복수의 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 이동시킨다(220).

도 1에 도시된 바와 같이, 제1 수신부와 제2 수신부는 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치하고 있다. 따라서, 제1 수신부와 제2 수신부에서 복귀신호가 모두 감지되면, 두 수신부 중에서 하나의 수신부는 반사파를 감지하였다고 판단할 수 있으므로 이 중에서 후 감지한 수신부의 복귀신호는 반사파로 판단하여 무시하고 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 겹침영역으로 이동시킨다.

여기서, 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 로봇청소기를 겹침영역으로 이동시키는 이유는 로봇청소기가 복귀조건이 되면, 발신부에서 발생된 복귀신호와 미리 설정된 겹침영역의 위치정보를 이용하여 겹침영역을 찾아가게 되는데, 이 때 두 수신부 중에서 선 감지한 수신부의 복귀신호가 반사파가 아닐 확률이 높기 때문이다. 즉, 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 따라 로봇청소기를 이동시키다가 장애물에 의해 반사파가 생성되어 두 수신부로 복귀신호가 감지되면, 선 감지한 수신부의 복귀신호가 반사파가 아니므로 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 로봇청소기를 이동시키게 되는 것이다.

다음으로, 로봇청소기가 겹침영역에 있는지 판단한다.

여기서, 겹침영역이란 서로 대등한 영역을 갖는 복귀신호가 겹쳐지는 영역을 말하며, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 발신부(왼쪽 방향)에서 발생되는 제1 복귀신호의 감지영역인 제1 영역과 제2 발신부(오른쪽 방향)에서 발생되는 제2 복귀신호의 감지영역인 제2 영역과 같이 동일한 범위의 영역이 겹쳐지는 영역을 의미한다.

이때, 제어부는 랜덤 방식으로 로봇청소기가 이동되는 도중에 서로 다른 코드를 갖는 복수의 복귀신호가 어느 하나의 수신부나 서로 대향하지 않는 복수의 수신부에서 모두 감지되면, 겹침영역에 있는 것으로 판단하고, 이러한 겹침영역의 위치정보를 저장부에 저장한다. 즉, 서로 다른 대역을 갖는 주파수를 감지하여 제1 복귀신호인지 제2 복귀신호인지 판단하고, 제1 복귀신호와 제2 복귀신호가 모두 감지되면, 겹침영역에 있는 것으로 판단한다.

또한, 제어부는 상기에서 기술한 바와 같이, 저장부에 저장된 겹침영역의 위치정보가 있을 경우에는 겹침영역의 위치정보를 이용하여 겹침영역으로 이동하도록 구성된다.

예를 들면, 저장부에 저장된 겹침영역의 위치정보가 좌표정보로서 x축이 20~40내에 존재하며, y축이 40~55내에 존재할 경우, 제어부는 로봇청소기의 현재 위치를 검출하는데 현재 위치가 (19, 39)이면, 검출된 현재 위치(19, 39)에서 겹침영역 중에서 근접한 겹침영역 중 하나인 (21, 41)의 위치로 로봇청소기가 이동되도록 주행경로를 보정한다.

다음으로, 로봇청소기는 겹침영역을 지나 충전장치로 복귀한다(230).

210단계에서 충전장치로부터 발생된 복귀신호가 제1 및 제2 수신부에서 모두 감지되지 않을 경우에는 반사파가 존재하지 않기 때문에 원래의 주행경로인 겹침영역으로 이동시킨다(240).

또한, 로봇청소기가 겹침영역에 있을 경우에는 겹침영역의 중앙으로 이동한 후, 충전장치의 수직방향으로 주행하여 충전장치로 정확하게 복귀할 수 있도록 한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 충전장치(100)의 전방에는 3개의 발신부(제1 발신부(110a), 제2 발신부(110b) 제3 수신부(110c))가 배치되며, 로봇청소기의 전방과 후방에는 각각 2개의 수신부(A,B,C,D)가 배치된다. 여기서, 로봇청소기의 전방에 위치한 수신부는 제1 수신부(210a: A,B)이며, 로봇청소기의 후방에 위치한 수신부는 제2 수신부(210b: C,D)이다. 도 3에서는 제1 및 제2 수신부가 각각 2개로 구성되어 있으나, 이에 한정되지 않으며 3개 이상으로 구성될 수 있다.

또한, 각각의 수신부는 발신부에서 발생된 복귀신호를 감지할 수 있는 영역(P)으로 각각 구분되며, 제1 발신부에서 발생하는 제1 복귀신호가 감지되는 영역 을 제1 영역, 제2 발신부에서 발생하는 제2 복귀신호가 감지되는 영역을 제2 영역, 제3 의 발신부에서 발생하는 제3 복귀신호가 감지되는 근거리 영역을 제3 영역, 제1 영역과 제2 영역이 겹쳐지는 겹침영역은 제12 영역, 제1 영역과 제3 영역이 겹쳐지는 영역은 제31 영역, 제1, 제2 및 제3 영역이 모두 겹쳐지는 영역은 제312 영역이라고 한다.

12번의 로봇청소기는 제1 수신부(A)에서 제1 영역에 존재하는 복귀신호인 제1 복귀신호를 감지할 수 있으므로 이때에는 반사파가 없으므로 랜덤 방식으로 이동하거나 저장부(280)에 저장된 겹침영역의 위치정보를 이용하여 겹침영역(제12 영역)의 내부로 이동될 수 있는데, 6번의 로봇청소기와 같이 겹침영역(제12 영역)으로 도달한 후, 18번의 로봇청소기와 같이 충전장치(100)에 수직방향으로 회전하여 충전장치(100)로 복귀할 수 있다.

한편, 예를 들어, 12번의 로봇청소기의 제1 수신부(A)에서 제1 복귀신호가 감지되어 제1 복귀신호가 발생한 방향으로 로봇청소기가 이동하는 도중에 제2 수신부(D)에서 제1 복귀신호가 더 감지되면, 두 수신부 중에서 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호는 반사파이므로 후 감지한 제2 수신부의 복귀신호는 무시하고, 선 감지한 제1 수신부의 복귀신호를 이용하여 겹침영역으로 이동한다.

또한, 28번의 로봇청소기는 제31 영역 내에 있으나 충전장치(100)에 근접하게 위치하여 충전장치(100)와 충돌할 가능성이 크므로 충전장치(100)에서 멀어지는 방향으로 이동하였다가 충전장치(100)로 복귀하는 것이 바람직하다. 따라서, 28번의 로봇청소기는 4번의 로봇청소기와 같이 충전장치(100)에서 멀어지는 방향으로 이동한 후, 제12 영역 또는 제312 영역으로 이동하여 겹침영역의 수직이등분선으로 주행한 후, 충전장치(100)로 복귀할 수 있게 한다.

도 4a를 참조하면, 12번의 로봇청소기에 따른 수신부의 복귀신호 감지영역은 제1 수신부(A)에서만 제1 복귀신호를 감지하기 때문에 제1 영역에 로봇청소기가 있다는 것을 알 수 있으며, 1번의 로봇청소기는 제1 수신부(A,B)에서 제1 복귀신호와 제2 복귀신호를 모두 감지하므로 1번의 로봇청소기는 겹침영역에 있다는 것을 알 수 있다.

도 4b는 제1 발신부와 제2 발신부 외에 근거리 방향으로 복귀신호를 발생시키는 c의 발신부를 이용하여 로봇청소기가 제3 영역, 제31 영역 또는 제32 영역에 존재할 경우를 나타낸 도표인데, 34번의 로봇청소기는 제2 수신부(C)에서 제1 복귀신호와 제3 복귀신호를 감지하여 제31 영역에 있다는 것을 알 수 있으므로 이때에는 34번의 로봇청소기를 제1, 제2 및 제3 복귀신호가 모두 겹쳐지는 영역인 제312 영역으로 이동시킨 후, 제312 영역을 지나 충전장치(100)로 복귀시킨다.

결론적으로, 제31 영역 및 제32 영역에 있는 로봇청소기(200)는 제12 영역으로 이동시키고, 제1 영역 및 제2 영역에 있는 로봇청소기는 제12 영역으로 이동시키고, 제12 영역 및 제312 영역에 있는 로봇청소기는 겹침영역의 수직이등분선으로 이동시킴으로써 로봇청소기가 충전장치(100)로 정확하게 복귀될 수 있도록 구성된다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 복귀장치에 대한 블록도이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 복귀장치의 복귀과정을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

도 3은 도 1에 도시된 충전장치로부터 발생된 복귀신호가 감지되는 영역과 그에 따른 로봇청소기의 위치를 보여주는 도면이다.

도 4a 및 도 4b는 도 3에 도시된 로봇청소기의 번호에 따라 수신부에서 감지되는 복귀신호를 보여주는 도표이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

100...충전장치 110...발신부

200...로봇청소기 210a...제1 수신부

210b...제2 수신부 220...제어부

Claims (10)

1. 충전장치에 설치되어 각기 다른 방향으로 복귀신호를 발생시키는 복수의 발신부;

   로봇청소기 본체에 설치되고 상기 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치하여 상기 복귀신호를 감지하는 제1 및 제2 수신부;

   두 수신부에서 상기 복귀신호가 모두 감지되면, 상기 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 상기 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 상기 로봇청소기를 이동시키고, 상기 겹침영역을 지나 상기 충전장치로 복귀시키는 제어부를 포함하는 로봇청소기 시스템의 복귀장치.
2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,

   상기 두 수신부에서 상기 복귀신호가 모두 감지되면, 상기 복귀신호를 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 상기 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 상기 로봇청소기를 이동시키는 로봇청소기 시스템의 복귀장치.
3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,

   상기 두 수신부에서 상기 복귀신호가 모두 감지되면, 상기 두 수신부 중 상기 복귀신호를 후 감지한 수신부의 복귀신호는 무시하여 상기 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 상기 로봇청소기를 이동시키는 로봇청소기 시스템의 복귀장치.
4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,

   상기 로봇청소기가 상기 겹침영역으로 이동되면, 상기 겹침영역의 수직이등분선을 따라 상기 로봇청소기를 주행하여 상기 충전장치로 복귀시키는 로봇청소기 시스템의 복귀장치.
5. 제 1항에 있어서, 상기 발신부는,

   서로 다른 코드의 복귀신호를 송출하는 로봇청소기 시스템의 복귀장치.
6. 제 1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 수신부는,

   각각 복수 개인 로봇청소기 시스템의 복귀장치.
7. 로봇청소기가 복귀조건인지 판단하고,

   상기 복귀조건일 경우, 충전장치로부터 발생되는 복귀신호를 감지하고,

   상기 로봇청소기의 중심을 기준으로 서로 대향하는 방향에 위치한 두 수신부에서 상기 복귀신호가 모두 감지되면, 상기 두 수신부 중 어느 하나의 수신부에서 감지한 복귀신호를 이용하여 상기 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 상기 로봇청소기를 이동시키고,

   상기 겹침영역을 지나 상기 충전장치로 복귀시키는 로봇청소기 시스템의 복귀장치의 복귀방법.
8. 제 7항에 있어서,

   상기 두 수신부에서 상기 복귀신호가 모두 감지되면, 상기 복귀신호를 선 감지한 수신부의 복귀신호를 이용하여 상기 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 상기 로봇청소기를 이동시키는 로봇청소기 시스템의 복귀장치의 복귀방법.
9. 제 7항에 있어서,

   상기 두 수신부에서 상기 복귀신호가 모두 감지되면, 상기 두 수신부 중 상기 복귀신호를 후 감지한 수신부의 복귀신호는 무시하여 상기 복귀신호가 겹쳐지는 겹침영역으로 상기 로봇청소기를 이동시키는 로봇청소기 시스템의 복귀장치의 복귀방법.
10. 제 7항에 있어서,

    상기 로봇청소기가 상기 겹침영역으로 이동되면, 상기 겹침영역의 수직이등분선을 따라 로봇청소기를 주행하여 상기 충전장치로 복귀시키는 로봇청소기 시스템의 복귀장치의 복귀방법.

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