CN111596003A - 一种气味垃圾清理方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种气味垃圾清理方法、计算机设备及存储介质，属于智能家居技术领域。本发明中，云平台根据房屋中的多个气味传感器所检测的环境气味浓度值获取数值较大的三个环境气味浓度值，进而获取三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的坐标，进一步根据三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标；云平台获取扫地机器人的当前位置坐标，进而根据扫地机器人的当前位置坐标和气味垃圾的坐标规划扫地机器人的行走路线，以使扫地机器人根据该行走路线行走至气味垃圾出对气味垃圾进行自动清理。本发明可实现对气味垃圾的自动及时清理，及时改善用户居住环境，提升用户居住舒适感。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种气味垃圾清理方法、计算机设备及存储介质。
背景技术
在有婴幼儿或宠物的家庭中，婴幼儿或宠物时常会在主人不注意的时候制造气味垃圾，如大小便，有时甚至会在主人难以发现的地方制造气味垃圾。当婴幼儿或宠物在主人不注意的时候或在主人难以发现的地方制造气味垃圾时，主人难以做到及时清理，影响家庭卫生，降低生活舒适感。
发明内容
本发明主要提供一种气味垃圾清理方法，以解决现有的家庭中主人难以及时发现婴幼儿或宠物制造的气味垃圾造成影响家庭卫生、降低用户生活舒适感的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种气味垃圾清理方法，在房屋中按照预设密度安装有多个气味传感器，所述气味垃圾清理方法包括：
每个所述气味传感器检测环境气味浓度，并将所述气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值发送至云平台；
所述云平台对所接收到的所述环境气味浓度值按照由大到小的顺序进行排序，获取排在前三位的三个环境气味浓度值，并获取所述三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的编号；
所述云平台根据所述三个气味传感器的编号获取所述三个气味传感器的坐标，并根据所述三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标；
所述云平台获取扫地机器人的当前位置坐标，并根据所述当前位置坐标和所述气味垃圾的坐标规划所述扫地机器人的行走路线，并将所述行走路线发送至所述扫地机器人；
所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处并对所述气味垃圾进行清理。
优选地，所述每个所述气味传感器检测环境气味浓度，并将所述气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值发送至云平台的步骤之前，所述气味垃圾清理方法还包括：
扫描设备扫描获取房屋信息，并将所述房屋信息发送至云平台；
所述云平台根据所述房屋信息生成所述房屋的房屋地图图像，并基于所述房屋地图图像建立房屋坐标系。
优选地，所述云平台预先存储有每个所述气味传感器基于所述房屋坐标系的坐标，以及每个所述气味传感器的编号与坐标的对应表，所述云平台根据所述三个气味传感器的编号获取所述三个气味传感器的坐标的步骤具体包括以下步骤：
所述云平台根据所述三个气味传感器的编号从所述对应表中查询获取所述三个气味传感器的坐标。
优选地，所述根据所述三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标的步骤具体包括以下步骤：
分别向所述三个气味传感器发送气味垃圾距离探测请求；
接收所述三个气味传感器分别所返回的气味垃圾距离；
根据所述三个气味传感器的坐标、三个所述气味垃圾距离以及三边定位算法获取气味垃圾的坐标。
优选地，所述云平台获取扫地机器人的当前位置坐标的步骤之前还包括以下步骤：
所述云平台将所述房屋地图图像以及所述房屋坐标系发送至所述扫地机器人。
优选地，所述云平台获取扫地机器人的当前位置坐标的步骤具体包括以下步骤：
所述云平台发送位置获取请求至所述扫地机器人；
所述扫地机器人根据所述房屋地图图像和所述房屋坐标系并基于环境地图模型匹配定位方法获取自身的当前位置坐标；
所述扫地机器人将所述当前位置坐标发送至所述云平台。
优选地，所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处并对所述气味垃圾进行清理的步骤具体包括以下步骤：
所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处，并对以所述气味垃圾的坐标为中心的预设区域范围内的垃圾进行清理。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种气味垃圾清理方法，在房屋中按照预设密度安装有多个气味传感器，所述气味垃圾清理方法应用于云平台，所述气味垃圾清理方法包括：
接收每个所述气味传感器所发送的所述气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值；
对所接收到的所述环境气味浓度值按照由大到小的顺序进行排序，获取排在前三位的三个环境气味浓度值，并获取所述三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的编号；
根据所述三个气味传感器的编号获取所述三个气味传感器的坐标，并根据所述三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标；
获取扫地机器人的当前位置坐标，并根据所述当前位置坐标和所述气味垃圾的坐标规划所述扫地机器人的行走路线，并将所述行走路线发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处并对所述气味垃圾进行清理。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器以及存储器，所述处理器耦合所述存储器，所述处理器在工作时执行存储器中所存储的指令以实现上述的气味垃圾清理方法。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述的气味垃圾清理方法。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明中，云平台根据房屋中的多个气味传感器所检测的环境气味浓度值获取数值较大的三个环境气味浓度值，进而获取三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的坐标，进一步根据三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标；云平台获取扫地机器人的当前位置坐标，进而根据扫地机器人的当前位置坐标和气味垃圾的坐标规划扫地机器人的行走路线，以使扫地机器人根据该行走路线行走至气味垃圾出对气味垃圾进行自动清理。本发明中可根据气味传感器所检测的环境气味浓度值自动定位气味垃圾所在位置，并使扫地机器人行走至气味垃圾处进行气味垃圾清理，可实现对气味垃圾的及时清理，及时改善用户居住环境，提升用户居住舒适感。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本发明一实施例提供的气味垃圾清理方法的流程图；
图2是本发明另一实施例提供的气味垃圾清理方法的流程图；
图3是本发明另一实施例提供的气味垃圾清理方法的流程图；
图4是本发明另一实施例提供的计算机设备的结构示意图；
图5是本发明另一实施例提供的存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本发明一实施例提供的气味垃圾清理方法的流程图，气味垃圾清理方法基于云平台和家庭中的气味传感器、扫地机器人实现，家庭中按照预设密度布置多个气味传感器，多个气味传感器可沿垂直墙面安装于地面上，相邻两个气味传感器之间的距离可为1米或其他，每个气味传感器和扫地机器人均与云平台通信连接。本实施例中的气味垃圾清理方法包括步骤S100、步骤S200、步骤S300、步骤S400及步骤S500。
步骤S100：每个气味传感器检测环境气味浓度，并将气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值发送至云平台。
具体地，每个气味传感器具有唯一识别编号，唯一识别编号用于区分识别每个气味传感器，每个气味传感器对其周围环境中的气味浓度进行检测，并将检测到的环境气味浓度值和其自身的编号一起发送至云平台。
优选地，每个气味传感器可每隔预设时间将其所检测到的环境气味浓度值和其自身编号发送至云平台。
步骤S200：云平台对所接收到的环境气味浓度值按照由大到小的顺序进行排序，获取排在前三位的三个环境气味浓度值，并获取三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的编号。
具体地，云平台接收到每个气味传感器所发送的编号和环境气味浓度值后，对环境气味浓度值按照数值由大到小的顺序进行排序，获取数值较大的三个环境气味浓度值，进而获取检测得到该三个环境气味浓度值的三个气味传感器的编号。
优选地，云平台每隔预设时间接收到每个气味传感器所发送的编号和环境气味浓度值后，随即执行上述操作。
步骤S300：云平台根据三个气味传感器的编号获取三个气味传感器的坐标，并根据三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标。
具体地，云平台中预先存储有每个气味传感器的编号与坐标的对应表，云平台根据气味传感器的编号从对应表中可查询获取气味传感器的坐标，进而根据三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标。
进一步具体地，根据三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标的步骤具体包括：分别向三个气味传感器发送气味垃圾距离探测请求；接收三个气味传感器分别所返回的气味垃圾距离；根据三个气味传感器的坐标、三个气味垃圾距离以及三边定位算法获取气味垃圾的坐标。其中，根据三个气味传感器的编号向对应的三个气味传感器发送气味垃圾距离探测请求，以使三个气味传感器分别通过其内置的距离传感器检测其与气味垃圾之间的距离，每个气味传感器将其所检测的与气味垃圾之间的距离返回至云平台；进而云平台根据三个气味传感器的坐标、每个气味传感器所返回的气味垃圾距离，基于三边定位算法获取气味垃圾的坐标。
步骤S400：云平台获取扫地机器人的当前位置坐标，并根据当前位置坐标和气味垃圾的坐标规划扫地机器人的行走路线，并将行走路线发送至扫地机器人。
具体地，云平台发送位置获取请求至扫地机器人，扫地机器人基于预先存储的房屋地图和房屋坐标系获取自身当前位置坐标，并将当前位置坐标发送至云平台。云平台根据扫地机器人的当前位置坐标和气味垃圾的坐标并基于存储的房屋地图规划扫地机器人的行走路线，并将行走路线发送至扫地机器人。其中，房屋地图可为仅包括地面平面的二维地图，房屋坐标系可为基于房屋地图的二维坐标系，扫地机器人的当前位置坐标、气味垃圾的坐标、气味传感器的坐标均是基于房屋坐标系的二维坐标。扫地机器人可基于房屋地图、房屋坐标系及环境地图模型匹配定位方法获取自身的当前位置坐标，环境地图模型匹配定位方法具体为：扫地机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部预先存储的房屋地图进行匹配，通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置，进而根据房屋坐标系获取自身当前位置坐标。
步骤S500：扫地机器人根据行走路线行走至气味垃圾的坐标处并对气味垃圾进行清理。
具体地，扫地机器人根据行走路线行走至气味垃圾位置处，并对气味垃圾进行清理。
优选地，扫地机器人根据行走路线行走至气味垃圾位置处后对预设区域范围内的垃圾进行清理，该预设区域范围是以气味垃圾坐标为圆心以预设距离为半径的圆形区域。
具体地，如图2所示，在本发明步骤S100之前还包括步骤S001和步骤S002。
步骤S001：扫描设备扫描获取房屋信息，并将房屋信息发送至云平台。
具体地，三维扫描设备扫描获取房屋的三维信息，并将房屋的三维信息发送至云平台。其中，房屋的三维信息至少包括房屋的户型信息、房屋中所放置的气味传感器的位置信息，还可包括房屋中固定安装的家居设备、放置的可移动的家居设备的位置信息等。
步骤S002：云平台根据房屋信息生成房屋的房屋地图图像，并基于房屋地图图像建立房屋坐标系。
具体地，云平台根据房屋的三维信息生成房屋的房屋地图图像，房屋地图图像可为基于地面平面的二维房屋地图图像，并基于该房屋地图图像建立二维房屋坐标系。其中，房屋地图图像中包括气味传感器的位置信息。
具体地，基于上述步骤S001和步骤S002，步骤S300可具体为：云平台预先基于房屋地图图像和房屋坐标系获取每个气味传感器的坐标，并存储每个气味传感器的坐标，以及存储每个气味传感器的编号与坐标的对应表，进而云平台根据三个气味传感器的编号从对应表中查询获取三个气味传感器的坐标。
具体地，基于上述步骤S001和步骤S002，步骤S400可具体为：云平台预先将已获取的房屋地图图像和房屋坐标系发送至扫地机器人，当云平台发送当前位置获取请求至扫地机器人后，扫地机器人根据房屋地图图像、房屋坐标系并基于环境地图模型匹配定位方法获取自身的当前位置坐标，扫地机器人将当前位置坐标发送至云平台。其中，扫地机器人的当前位置坐标、气味垃圾的坐标、气味传感器的坐标均是基于房屋坐标系的二维坐标。扫地机器人可基于房屋地图、房屋坐标系及环境地图模型匹配定位方法获取自身的当前位置坐标，环境地图模型匹配定位方法具体为：扫地机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部预先存储的房屋地图进行匹配，通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置，进而根据房屋坐标系获取自身当前位置坐标。
本发明实施例中，云平台可根据气味传感器所检测的环境气味浓度值自动定位气味垃圾所在位置，并使扫地机器人行走至气味垃圾处进行气味垃圾清理，可实现对气味垃圾的自动及时清理，及时改善用户居住环境，提升用户居住舒适感。
实施例二
如图3所示，图3为本发明另一实施例提供的气味垃圾清理方法的流程图，气味垃圾清理方法基于云平台和家庭中的气味传感器、扫地机器人实现，家庭中按照预设密度布置多个气味传感器，多个气味传感器可沿垂直墙面安装于地面上，相邻两个气味传感器之间的距离可为1米或其他，每个气味传感器和扫地机器人均与云平台通信连接。本实施例中的气味垃圾清理方法应用于云平台，气味垃圾清理方法包括步骤S110、步骤S210、步骤S310及步骤S410。
步骤S110：接收每个气味传感器所发送的气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值。
步骤S210：对所接收到的环境气味浓度值按照由大到小的顺序进行排序，获取排在前三位的三个环境气味浓度值，并获取三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的编号。
步骤S310：根据三个气味传感器的编号获取三个气味传感器的坐标，并根据三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标。
步骤S410：获取扫地机器人的当前位置坐标，并根据当前位置坐标和气味垃圾的坐标规划扫地机器人的行走路线，并将行走路线发送至扫地机器人，以使扫地机器人根据行走路线行走至气味垃圾的坐标处并对气味垃圾进行清理。
本发明实施例中气味垃圾清理方法的具体实现与上述实施例一中气味垃圾清理方法的具体实现相同，具体可参考上述实施例一中的描述，在此不再赘述。
实施例三
图4为本发明另一实施例提供的计算机设备的结构示意图，计算机设备包括处理器100以及存储器200，处理器100耦合存储器200，处理器100在工作时执行存储器200中存储的指令以实现上述实施例二中的气味垃圾清理方法。
其中，处理器100还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器100可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器100还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器，但不仅限于此。
实施例四
参阅图5，图5是本发明另一实施例提供的存储介质的示意图，本实施例中的计算机可读存储介质存储有计算机程序300，该计算机程序300能够被处理器执行以实现上述实施例二中的气味垃圾清理方法。
可选的，该可读存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
本发明中，云平台根据房屋中的多个气味传感器所检测的环境气味浓度值获取数值较大的三个环境气味浓度值，进而获取三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的坐标，进一步根据三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标；云平台获取扫地机器人的当前位置坐标，进而根据扫地机器人的当前位置坐标和气味垃圾的坐标规划扫地机器人的行走路线，以使扫地机器人根据该行走路线行走至气味垃圾出对气味垃圾进行自动清理。本发明中可根据气味传感器所检测的环境气味浓度值自动定位气味垃圾所在位置，并使扫地机器人行走至气味垃圾处进行气味垃圾清理，可实现对气味垃圾的及时清理，及时改善用户居住环境，提升用户居住舒适感。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种气味垃圾清理方法，其特征在于，在房屋中按照预设密度安装有多个气味传感器，所述气味垃圾清理方法包括：
每个所述气味传感器检测环境气味浓度，并将所述气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值发送至云平台；
所述云平台对所接收到的所述环境气味浓度值按照由大到小的顺序进行排序，获取排在前三位的三个环境气味浓度值，并获取所述三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的编号；
所述云平台根据所述三个气味传感器的编号获取所述三个气味传感器的坐标，并根据所述三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标；
所述云平台获取扫地机器人的当前位置坐标，并根据所述当前位置坐标和所述气味垃圾的坐标规划所述扫地机器人的行走路线，并将所述行走路线发送至所述扫地机器人；
所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处并对所述气味垃圾进行清理。
2.根据权利要求1所述的气味垃圾清理方法，其特征在于，所述每个所述气味传感器检测环境气味浓度，并将所述气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值发送至云平台的步骤之前，所述气味垃圾清理方法还包括：
扫描设备扫描获取房屋信息，并将所述房屋信息发送至云平台；
所述云平台根据所述房屋信息生成所述房屋的房屋地图图像，并基于所述房屋地图图像建立房屋坐标系。
3.根据权利要求2所述的气味垃圾清理方法，其特征在于，所述云平台预先存储有每个所述气味传感器基于所述房屋坐标系的坐标，以及每个所述气味传感器的编号与坐标的对应表，所述云平台根据所述三个气味传感器的编号获取所述三个气味传感器的坐标的步骤具体包括以下步骤：
所述云平台根据所述三个气味传感器的编号从所述对应表中查询获取所述三个气味传感器的坐标。
4.根据权利要求3所述的气味垃圾清理方法，其特征在于，所述根据所述三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标的步骤具体包括以下步骤：
分别向所述三个气味传感器发送气味垃圾距离探测请求；
接收所述三个气味传感器分别所返回的气味垃圾距离；
根据所述三个气味传感器的坐标、三个所述气味垃圾距离以及三边定位算法获取气味垃圾的坐标。
5.根据权利要求2所述的气味垃圾清理方法，其特征在于，所述云平台获取扫地机器人的当前位置坐标的步骤之前还包括以下步骤：
所述云平台将所述房屋地图图像以及所述房屋坐标系发送至所述扫地机器人。
6.根据权利要求5所述的气味垃圾清理方法，其特征在于，所述云平台获取扫地机器人的当前位置坐标的步骤具体包括以下步骤：
所述云平台发送位置获取请求至所述扫地机器人；
所述扫地机器人根据所述房屋地图图像和所述房屋坐标系并基于环境地图模型匹配定位方法获取自身的当前位置坐标；
所述扫地机器人将所述当前位置坐标发送至所述云平台。
7.根据权利要求1所述的气味垃圾清理方法，其特征在于，所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处并对所述气味垃圾进行清理的步骤具体包括以下步骤：
所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处，并对以所述气味垃圾的坐标为中心的预设区域范围内的垃圾进行清理。
8.一种气味垃圾清理方法，其特征在于，在房屋中按照预设密度安装有多个气味传感器，所述气味垃圾清理方法应用于云平台，所述气味垃圾清理方法包括：
接收每个所述气味传感器所发送的所述气味传感器的编号和所对应检测的环境气味浓度值；
对所接收到的所述环境气味浓度值按照由大到小的顺序进行排序，获取排在前三位的三个环境气味浓度值，并获取所述三个环境气味浓度值所对应的三个气味传感器的编号；
根据所述三个气味传感器的编号获取所述三个气味传感器的坐标，并根据所述三个气味传感器的坐标获取气味垃圾的坐标；
获取扫地机器人的当前位置坐标，并根据所述当前位置坐标和所述气味垃圾的坐标规划所述扫地机器人的行走路线，并将所述行走路线发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人根据所述行走路线行走至所述气味垃圾的坐标处并对所述气味垃圾进行清理。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器以及存储器，所述处理器耦合所述存储器，所述处理器在工作时执行存储器中所存储的指令以实现权利要求8所述的气味垃圾清理方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求8所述的气味垃圾清理方法。
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