CN113645566B - 机器人网络切换方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人网络切换方法、装置和存储介质，方法包括：在存储有网络分布表时，在已存储的户型图中确定机器人的当前位置所处区域的区域标记；在网络分布表中查询区域标记对应的网络连接信息；根据机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。通过已有的户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多计算资源用于导航路径计算。

Description

机器人网络切换方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人网络切换方法、装置和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，例如常见的扫地机器人、擦地机器人等，这些机器人在家庭中作为一种家庭移动终端设备，越来越多地被赋予物联网的功能，很多机器人都内置了WIFI模块以连接互联网，让用户可以使用手机远程对机器人进行查看和操控。随着人们经济水平提升，大户型住宅越来越普遍，为了使大户型住宅各个区域都具有良好的互联网接入条件，通常用户会设置多个WIFI热点，从而机器人也必须具有自动切换连接WIFI网络的能力。

目前，机器人管理网络方式有两种：第一种是只能保存一个网络，每次通过配网去更改机器人连接的网络，这种方式并不具备自动切换网络的功能，造成机器人可能大片区域离线移动，不能与用户同步移动信息的问题；另一种是沿用手机管理WIFI网络的技术，即根据实时扫描周围网络信号，并根据网络信号质量去进行网络自动切换，这种方式需要周期性扫描周围网络信号，并进行信号强弱计算，这样增加了机器人的计算负重，无法及时切换网络。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种机器人网络切换方法、装置和存储介质，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的第一方面提出了一种机器人网络切换方法，所述方法包括：

确定存储有网络分布表，获取机器人的当前位置，并在已存储的户型图中确定所述当前位置所处区域的区域标记；

在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息；

根据所述机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

确定未存储网络分布表，在机器人移动过程中，周期性扫描周围环境中的网络信号；

根据扫描到的网络信号进行网络连接，并在环境地图中标记所连接网络的网络标识；

在机器人移动结束后，从已构建的环境地图中分离出户型图和网络覆盖区域图；

将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表并存储。

在本申请的一些实施例中，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：

针对所述户型图中的每个区域，获取该区域中心点与所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中心点之间的距离；

选择距离最短的网络覆盖区所对应的网络连接信息；

将所选择的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。

在本申请的一些实施例中，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：

针对所述户型图中的每个区域，从所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区；

将获取的网络覆盖区所对应的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。

在本申请的一些实施例中，所述从所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区，包括：

确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度；

选择重合度最大的网络覆盖区作为重合面积最大的网络覆盖区。

在本申请的一些实施例中，所述确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度，包括：

将所述环境地图进行网格划分，并为每个网格分配一个网格编号；

获取该区域所包含的网格编号；

针对每个网络覆盖区，获取所述网络覆盖区包含的网格编号，并根据该区域包含的网格编号与所述网络覆盖区包含的网格编号，计算该区域与所述网络覆盖区的重合度。

在本申请的一些实施例中，所述根据扫描到的网络信号进行网络连接，包括：

获取扫描到的每一网络信号的信号质量；

从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接。

在本申请的一些实施例中，所述从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接，包括：

从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号；

从预先设置的网络配置表中，查找所选择的网络信号携带的网络标识对应的网络连接信息；

利用查找到的网络连接信息进行网络连接。

在本申请的一些实施例中，所述在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息，包括：

利用所述区域标记与所述网络分布表中的标记进行匹配；

在匹配到所述区域标记时，从所述网络分布表中读取匹配到的标记所对应的网络连接信息。

本发明的第二方面提供了一种机器人网络切换装置，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

基于上述第一方面至第三方面所述的机器人网络切换方法、装置和存储介质，本发明技术方案具有如下有益效果或好处：

在机器人启动后移动过程中，在已经存有网络分布表的情况下，通过已存储的户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，因此本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多的计算资源用于导航路径计算。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1A为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换方法的实施例流程示意图；

图1B为本发明示出的一种户型图；

图2A为本发明根据一示例性实施例示出的一种户型图和网络分布表的建立流程示意图；

图2B为本发明示出的一种环境地图；

图2C为本发明示出的一种网络覆盖区域图；

图3为本发明根据图2A所示实施例示出的一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图；

图4为本发明根据图2A所示实施例示出的另一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图；

图5为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换装置的结构示意图；

图6为本发明根据一示例性实施例示出的一种存储介质的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为解决目前周期性扫描网络信号实现网络切换会增加机器人计算负重，且切换速度不理想的问题，本发明提出一种改进的机器人网络切换方法，即机器人启动后，在判定存储有户型图和网络分布表的情况下，通过获取机器人的当前位置，并在户型图中确定当前位置所处区域的区域标记，然后在网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息，从而在机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致时，利用查询到的网络连接信息快速切换当前连接的网络。

基于上述描述可达到的技术效果有：

通过户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，因此本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多的计算资源用于导航路径计算。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一：

图1A为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换方法的实施例流程示意图，所述机器人在大型建筑的各个区域移动过程中，由于各个区域中设置有不同的WIFI热点，需要机器人具有网络切换能力，下面以机器人为扫地机器人为例进行示例性说明，如图1A所示，所述机器人网络切换方法包括如下步骤：

步骤101：在判定存储有网络分布表时，获取机器人的当前位置。

其中，网络分布表指的是全屋清扫结束后根据获得的户型图和网络覆盖区域图生成的表，以便于后续直接查表进行网络切换，无需持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，表中记录有户型图包含的各个区域应使用的网络连接信息。

户型图指的是机器人全屋清扫结束后利用环境地图上的墙壁标记获得的建筑户型，如果机器人上存储有户型图，表示机器人并非首次清扫，之前执行过清扫操作，因此有户型图生成并存储。如图1B所示，户型图包含4个区域，即4个房间，分别被标记为房间1、房间2、房间3、以及房间4，图中的黑色线表示环境地图中标记出的墙壁位置，因此每个区域标记对应的区域是由环境地图中标记的墙壁位置限定获得。

示例性的，网络连接信息包括WIFI网络名、密码等信息，如表1所示，上述图1B的户型图包含的4个区域，分别使用不同的WIFI网络，机器人在房间1使用WIFI1，在房间2时使用WIFI2，在房间3时使用WIFI3，在房间4时使用WIFI4。

区域标记	网络连接信息
		房间1	WIFI1、123456
房间2	WIFI2、6789
		房间3	WIFI3、25689
房间4	WIFI4、7809-0

表1

需要说明的是，如果机器人上未存储网络分布表，表示机器人需要进行全屋清扫，以动态建立户型图和网络分布表，针对户型图和网络分布表的建立过程可以参见下述实施例的描述，本发明在此暂不详述。

步骤102：在已存储的户型图中确定当前位置所处区域的区域标记。

可选的，机器人在移动过程中会实时更新在环境地图中所处的位置，因此可以通过获取到机器人在环境地图中当前所处的位置坐标，然后在已存储的户型图中查找到该位置坐标所属的区域，进而获得该区域的区域标记。

步骤103：在网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息。

在一可选的具体实施例中，由上述步骤101描述可知，网络分布表中记录有户型图包含各个区域的标记与网络连接信息的对应关系，因此可以利用所述区域标记与网络分布表中的标记进行匹配，并在匹配到所述区域标记时，从网络分布表中读取出匹配到的标记所对应的网络连接信息。

如上述表1所示，假设机器人当前位置所处区域为房间1，那么在网络分布表中会查询到房间1对应的网络连接信息：WIFI1、123456。

步骤104：根据机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。

其中，如果机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，表示机器人已移动至另一个区域，之前所连接的网络可能已经无法为其提供联网服务，需要切换至查询到的网络连接信息对应的网络。

需要说明的是，如果机器人当前未连接网络，表示机器人刚启动，那么可以利用查询到的网络连接信息直接连接到相应的网络上，而后再周期性执行上述步骤101至步骤104的过程，随着机器人持续不断的移动，可以实现自动切换网络的能力。

在一示例性场景中，假设目标建筑包括三个房间，在房间1中设置了WIFI网络1，在房间2中设置了WIFI网络2，在房间3中设置了WIFI网络3，将机器人至于目标建筑中开启后，开始第一次清扫，第一次清扫完成后，再进行一次清扫，由于机器人在整个清扫过程中上网连接服务器，因此机器人可以实时将自身连接的网络上报给服务器，从而通过机器人的应用程序APP可以查看机器人连接的网络信息，可以发现机器人进入房间1时连接WIFI网络1，进入房间2时连接WIFI网络2，进入房间3时连接WIFI网络3。

由此可见，通过第一次清扫可以推导出户型图和网络分布表，而后再进行清扫时，可以采用网络分布表和户型图自动切换网络。

至此，完成上述图1A所示的网络切换流程，在机器人启动后移动过程中，在已经存有网络分布表的情况下，通过已存储的户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，因此本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多的计算资源用于导航路径计算。

实施例二：

图2A为本发明根据一示例性实施例示出的一种户型图和网络分布表的建立流程示意图，基于上述图1A所示实施例的基础上，所述户型图和网络分布表的建立流程包括如下步骤：

步骤201：在判定未存储网络分布表时，在机器人移动过程中，周期性扫描周围环境中的网络信号。

其中，如果机器人未存储网络分布表，表示当前无法直接查表进行网络切换，需要进行全屋清扫模式，以建立全屋的户型图和网络分布表，并且在全屋清扫模式下，需要周期性扫描周围环境中的网络信号，以便于始终连接信号强度比较高的网络，保证联网状态持续。

步骤202：根据扫描到的网络信号进行网络连接，并在环境地图中标记所连接网络的网络标识。

在一可选的具体实施例中，针对根据扫描到的网络信号进行网络连接的过程，可以通过获取扫描到的每一网络信号的信号质量，并从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接。

可选的，网络信号的信号质量可以是信号接收强度和/或抗干扰强度。

需要说明的是，针对从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接的过程，可以先从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号，然后从预先设置的网络配置表中，查找所选择的网络信号携带的网络标识对应的网络连接信息，最后利用查找到的网络连接信息进行网络连接。

其中，网络配置表中记录有目标建筑中所有WIFI热点的网络标识和对应的密码。

示例性的，网络配置表的配置过程可以通过机器人的APP应用程序预先将所有网络配置添加到表中，当然也可以通过登录机器人终端将所有网络配置添加到表中。

步骤203：在机器人移动结束后，从已构建的环境地图中分离出户型图和网络覆盖区域图。

其中，在机器人全屋清扫模式结束后，环境地图中会标记机器人移动过程中检测到的所有障碍物、墙壁、以及所连接的网络等信息。

如图2B所示的一种示例性的环境地图，通过只保留墙壁标记，可以导出相应的户型图，户型图可以参见上述图1B所示，通过只保留网络标记，并将相同网络标记围成一个区域，即可得到网络覆盖区域图，可以参见图2C所示的网络覆盖区域图。

步骤204：将户型图和网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表并存储。

针对户型图和网络覆盖区域图的匹配过程，可以参见下述实施例的相关描述，本发明在此暂不详述。

至此，完成上述图2A所示的建立流程，在机器人第一次清扫时，本发明通过使用机器人的建图功能，推导出户型图和网络覆盖区域图，进而通过户型图和网络覆盖区域图的匹配获得网络分布表，以便于后续机器人可以直接使用网络分布表实现网络自动切换，避免机器人再持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换。

实施例三：

图3为本发明根据图2A所示实施例示出的一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图，基于上述图2A所示实施例的基础上，所述户型图与网络覆盖区域图匹配流程包括如下步骤：

步骤301：针对户型图中的每个区域，获取该区域中心点与网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中心点之间的距离。

步骤302：选择距离最短的网络覆盖区所对应的网络连接信息。

步骤303：将所选择的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。

至此，完成上述图3所示的匹配流程，通过计算区域中心点之间的距离，以选择距离最短的网络作为该区域应该连接的网络，实现简单。

实施例四：

图4为本发明根据图2A所示实施例示出的另一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图，基于上述图2A所示实施例的基础上，所述户型图与网络覆盖区域图匹配流程包括如下步骤：

步骤401：针对户型图中的每个区域，从网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区。

其中，网络覆盖区与该区域的重合面积最大，表示该区域位于该网络覆盖区的网络覆盖范围内。

在一可选的具体实施例中，可以通过确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度，然后选择重合度最大的网络覆盖区作为重合面积最大的网络覆盖区。

可选的，针对每个网络覆盖区与区域之间的重合度计算过程，由于直接计算面积确定重合度比较复杂，因此本发明通过划分网格方式来实现。

具体实现过程包括：首先将环境地图进行网格划分，并为每个网格分配一个网格编号，并获取该区域所包含的网格编号，然后针对每个网络覆盖区，获取所述网络覆盖区包含的网格编号，并根据该区域包含的网格编号与所述网络覆盖区包含的网格编号，计算该区域与所述网络覆盖区的重合度。

其中，由于户型图和网络覆盖区域图均是由环境地图推导获得，因此三张图的大小均相同，并且三张图均是从不同维度表示的目标建筑，从而三张图可以使用统一的坐标系，在按照预设大小对环境地图进行网格划分之后，如果户型图中的一个区域包含的网格编号与网络覆盖区域图中的一个网络覆盖区包含的网格编号之间相同编号的网格数量越多，那么这个区域与这个网络覆盖区之间的重合度就越高。

步骤402：将获取的网络覆盖区所对应的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。

至此，完成上述图4所示的匹配流程，通过获取与户型图中各个区域重合面积最大的网络覆盖区进行网络分布表的建立，可以提高每个区域应连接网络的准确性。

本发明实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的机器人网络切换方法对应的机器人网络切换装置，以执行上述机器人网络切换方法。

图5为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换装置的硬件结构图，该机器人网络切换装置包括：通信接口701、处理器702、存储器703和总线704；其中，通信接口701、处理器702和存储器703通过总线704完成相互间的通信。处理器702通过读取并执行存储器703中与机器人网络切换方法的控制逻辑对应的机器可执行指令，可执行上文描述的机器人网络切换方法，该方法的具体内容参见上述实施例，此处不再累述。

本发明中提到的存储器703可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含存储信息，如可执行指令、数据等等。具体地，存储器703可以是RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。通过至少一个通信接口701(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线704可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器703用于存储程序，所述处理器702在接收到执行指令后，执行所述程序。

处理器702可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器702中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器702可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本申请实施例提供的机器人网络切换装置与本申请实施例提供的机器人网络切换方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的机器人网络切换方法对应的计算机可读存储介质，请参考图6所示，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的机器人网络切换方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的机器人网络切换方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人网络切换方法，其特征在于，所述方法包括：

确定存储有网络分布表，获取机器人的当前位置，并在已存储的户型图中确定所述当前位置所处区域的区域标记；其中，所述网络分布表是所述机器人全屋清扫结束后根据获得的户型图和网络覆盖区域图生成的，其记录有所述户型图包含的各个区域应使用的网络连接信息，所述网络覆盖区域图包含各个网络覆盖区对应的网络连接信息，每个网络覆盖区对应的网络连接信息指示所述机器人进行清扫过程中连接的网络之一；

在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息；

根据所述机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定未存储网络分布表，在机器人移动过程中，周期性扫描周围环境中的网络信号；

根据扫描到的网络信号进行网络连接，并在环境地图中标记所连接网络的网络标识；

在机器人移动结束后，从已构建的环境地图中分离出户型图和网络覆盖区域图；

将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表并存储。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：

针对所述户型图中的每个区域，获取该区域中心点与所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中心点之间的距离；

选择距离最短的网络覆盖区所对应的网络连接信息；

将所选择的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：

针对所述户型图中的每个区域，从所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区；

将获取的网络覆盖区所对应的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区，包括：

确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度；

选择重合度最大的网络覆盖区作为重合面积最大的网络覆盖区。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度，包括：

将所述环境地图进行网格划分，并为每个网格分配一个网格编号；

获取该区域所包含的网格编号；

针对每个网络覆盖区，获取所述网络覆盖区包含的网格编号，并根据该区域包含的网格编号与所述网络覆盖区包含的网格编号，计算该区域与所述网络覆盖区的重合度。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据扫描到的网络信号进行网络连接，包括：

获取扫描到的每一网络信号的信号质量；

从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接，包括：

从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号；

从预先设置的网络配置表中，查找所选择的网络信号携带的网络标识对应的网络连接信息；

利用查找到的网络连接信息进行网络连接。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息，包括：

利用所述区域标记与所述网络分布表中的标记进行匹配；

在匹配到所述区域标记时，从所述网络分布表中读取匹配到的标记所对应的网络连接信息。

10.一种机器人网络切换装置，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-9任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述方法的步骤。